DE4022637C2 - Getaktete Bremsschaltung - Google Patents
Getaktete BremsschaltungInfo
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- DE4022637C2 DE4022637C2 DE19904022637 DE4022637A DE4022637C2 DE 4022637 C2 DE4022637 C2 DE 4022637C2 DE 19904022637 DE19904022637 DE 19904022637 DE 4022637 A DE4022637 A DE 4022637A DE 4022637 C2 DE4022637 C2 DE 4022637C2
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- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
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Description
Aus der DE 35 39 841 C2 ist eine
Schaltungsanordnung zum netzunabhängigen Bremsen
des Antriebsmotors von Elektrowerkzeugen bekannt.
Bei dieser Schaltungsanordnung besteht im Bremsbetrieb
eine Serienschaltung, die den Anker, einen Teil der
Feldwicklung, das Stellglied sowie einen Stromfühler
enthält. Das Stellglied ist mit einer Steuerschaltung
verbunden, die aus der vom Motor abgegebenen EMK mit
Strom versorgt wird. Die Steuerschaltung steuert
das Stellglied in der Weise, daß der im Kreis
fließende Bremsstrom konstant gehalten wird.
Das Stellglied arbeitet dabei als veränderlicher
Widerstand, so daß praktisch die gesamte Brems
leistung an dem Stellglied in Wärme umgesetzt wird.
Das Stellglied, das von einem MOS-FET oder einem an
deren geeigneten Leistungstransistor gebildet ist,
muß dementsprechend mit einer guten Kühleinrichtung
und einem großen Kühlkörper versehen werden, um die
beim Bremsen auftretende und an ihm anfallende Ver
lustleistung schadlos auszuhalten. Das Stellglied
muß deswegen auch im Kühlluftstrom des Universalmotors
angeordnet werden und kann folglich auch nicht im
Griff von Elektrowerkzeugen untergebracht werden.
Schließlich kommt hinzu, daß die Oberflächentempe
ratur des Halbleiters nur so hoch werden kann, daß
die maximal zulässige Sperrschichttemperatur nicht
überschritten wird. Dies bedeutet in aller Regel
verhältnismäßig niedrige Gehäusetemperaturen an
dem Stellglied.
Dafür hat andererseits die Schaltung den wesentlichen
Vorteil, daß sie mit einer verhältnismäßig hohen
Spannung an dem Stellglied arbeitet, was umgekehrt
bedeutet, daß bei gegebener Bremsleistung der Strom
durch das Stellglied, das als Bremswiderstand dient,
verhältnismäßig klein ist, d. h. in einer Größenordnung
liegt, die etwa dem Strom entspricht, den der Motor
bei seiner Nennleistung aus dem Netz entnimmt. Der
Kollektor des Universalmotors wird dadurch im
Bremsbetrieb nicht stärker als im normalen Motorbetrieb
belastet, so daß ein häufiges Bremsen zu keiner
nennenswerten Lebensdauerverkürzung des Kollektors
beiträgt.
Die DE 19 31 093 B1 zeigt eine Schaltung zur Impulssteuerung
eines Kollektormotors, bei dem der Anker
die Wendepolwicklung und ein fester Bremswiderstand
einen geschlossenen Stromkreis bilden. Parallel zu
dem Bremswiderstand liegt die Serienschaltung aus
einem gesteuerten Halbleiter und der Feldwicklung,
die über eine Freilaufdiode geshuntet ist.
Aus der Zeitschrift "Elektrische Bahnen", Heft 7,
Seite 152, ist eine Schaltungsanordnung zum elektrischen
Bremsen einer Lokomotive beschrieben. Entsprechend
der angegebenen Schaltung wird der Motor als
Hauptschlußgenerator betrieben, in dessen Stromkreis
eine Parallelschaltung aus einem Gleichstromsteller
und einem Widerstand liegt. Der Gleichstromsteller
wird periodisch ein- und ausgeschaltet, wodurch der
im Erregerkreis liegende Bremswiderstand periodisch
kurzgeschlossen wird. Im Kurzschlußfall soll der Erregerstrom
ansteigen, während er bei abgeschaltetem
Gleichstromsteller allmählich wieder sinkt. Damit ein
stabiler Betrieb zustandekommt, muß die Stromzunahme
bei kurzgeschlossenem Bremswiderstand gleich der
Stromabnahme bei ausgeschaltetem Gleichstromsteller
sein.
Die gegebene Schaltungsbeschreibung geht dabei davon
aus, daß der Anker als quasi ideale Gleichspannungsquelle
wirkt. Diese Annahme trifft aber nur für Motoren
großer Leistung zu, wie sie zum Antrieb von
Verkehrsmitteln verwendet werden. Große Motoren haben
eine wesentlich höhere Polpaarzahl und zeigen
deswegen praktisch keine Polfühligkeit, die sich im
Generatorbetrieb in Schwankungen der Klemmenspannung
des Motors äußerst. Außerdem haben Motoren dieser
Leistung einen anderen Innenwiderstand als kleine
Universalmotoren, die beispielsweise zum Antrieb
von handgeführten Elektrowerkzeugen eingesetzt werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine
Schaltungsanordnung zum Bremsen eines Kollektormotors
kleiner und mittlerer Leistung zu schaffen, die im
Bremsbetrieb keinen Strom erzeugt, der nennenswert
über dem Strom im Motorbetrieb bei Nennleistung
liegt und bei der das Stellglied im Bremsbetrieb
nur eine vergleichsweise kleine elektrische Leistung
in Wärme umzusetzen braucht.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die
Schaltungsanordnung mit den Merkmalen das An
spruches 1 oder 2 gelöst.
Infolge der Entkopplung von Erregung und Strom durch
den Bremswiderstand ist es möglich, das Stellglied,
ohne daß die Selbsterregung zusammenbricht, getaktet
zu betreiben. Andererseits gestattet die Entkopplung
einen Bremsstrom, der auch bei durchgeschaltetem
Stellglied praktisch dieselbe Größe hat wie bei ge
sperrtem Stellglied. Dadurch fließt unabhängig vom
Schaltzustand des Stellgliedes durch den Anker und
die Feldwicklung ein Bremsstrom, der nur eine sehr
geringe Welligkeit aufweist, was umgekehrt dazu
führt, daß - abgesehen von Nichtlinearitäten und
Innenwiderständen des Ankers und der Feldwicklung -
die Anker-EMK linear proportional mit der Drehzahl
fallt, was zu einer günstigen Bremscharakteristik
führt.
Bei der neuen Schaltung wird die Bremsleistung
im wesentlichen in einem ohmschen Widerstand in
Wärme umgesetzt, der ohne weiteres thermisch
wesentlich höher belastbar ist als ein Halbleiter,
d. h. die Gehäuse- oder Oberflächentemperaturen des
ohm′schen Widerstandes können ohne Gefahr für seine
Funktionsfähigkeit wesentlich höher liegen als bei
einem Halbleiter. Entsprechend kleinere Kühlflächen
sind für den ohmschen Widerstand erforderlich, bzw.
er kann gegebenenfalls außerhalb des Kühlluftstromes ange
ordnet werden. In dem Stellglied wird praktisch keine
Leistung mehr umgesetzt, weshalb es gefahrlos
auch an Stellen innerhalb der Einrichtung, in der
der Universalmotor untergebracht ist, angeordnet
werden kann, die nur mäßig gekühlt werden können.
Der ohmsche Bremswiderstand kann entweder parallel
zu dem Kondensator angeordnet werden, wobei dann die
Parallelschaltung aus dem Kondensator und dem Wider
stand über eine Freilaufdiode zu dem Stellglied
parallel liegt, oder der Bremswiderstand liegt in
Serie zu dem Stellglied, wobei die Serienschaltung
zu dem Kondensator parallel geschaltet ist. Im
ersteren Falle erfolgt die Umsetzung der mechanischen
Leistung in Wärmeenergie in dem Bremswiderstand
unabhängig vom Schaltzustand des Stellgliedes, während
im anderen Fall die Umsetzung der im Motor gespeicher
ten Energie in Wärmeenergie lediglich bei eingeschal
tetem Stellglied erfolgt.
Als Stellglied kommen praktisch sämtliche steuer
baren Halbleiter, wie MOS-FET, bipolare Transistoren,
GTO, IGBT usw. in Frage, soweit sie in der Lage sind,
wahlweise ein- und ausgeschaltet zu werden. Das
Steuersignal ist im weitesten Sinne ein pulsdauer-
oder pulsweitenmoduliertes Signal.
Eine sehr einfache Steuerschaltung enthält ein
Flip-Flop, das durch einen Oszillator in den einen
Zustand gebracht wird und das, sobald der Bremsstrom
einen vorgegebenen Wert überschreitet, in den anderen
Zustand gekippt wird. Am Ausgang gibt dieses Flip-
Flop ein pulsweitenmoduliertes Signal konstanter
Periodendauer ab. Mit dieser Schaltung ist es mög
lich, das Stellglied jeweils auszuschalten, wenn der
Bremsstrom eine vorgegebene Schranke überschreitet.
Günstige Verhältnisse ergeben sich, wenn die Taktfrequenz
des Oszillators zwischen 0,5 und 20 kHz liegt.
Ein zusätzlicher Bremswiderstand läßt sich bei Uni
versalmotoren mittlerer Leistung einsparen, wenn
der bei diesen Universalmotoren zur Anlaufstrom
begrenzung vorhandene Vorwiderstand gleichzei
tig im Bremsbetrieb verwendet wird.
Im übrigen sind Weiterbildungen der Erfindung Ge
genstand von Unteransprüchen.
In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele des Gegen
standes der Erfindung dargestellt. Es zeigen
Fig. 1 eine Schaltungsanordnung zum Bremsen eines
Universalmotors, wobei der Bremswiderstand
zu dem Kondensator parallelgeschaltet ist,
Fig. 2 eine Schaltungsanordnung zum Bremsen eines
Universalmotors, bei der der Bremswiderstand
in Serie mit dem Stellglied liegt,
Fig. 3 eine Schaltungsanordnung ähnlich der nach
Fig. 2, wobei als Bremswiderstand der Vor
widerstand zur Anlaufstrombegrenzung ver
wendet wird,
Fig. 4 ein detailliertes Schaltbild der Steuerschal
tung aus den Schaltungsanordnungen nach den
Fig. 1 bis 3 und
Fig. 5 das Schaltbild einer Stromversorgungsschaltung
zur Erzeugung der Versorgungsspannung für die
Schaltung nach Fig. 4.
Fig. 1 zeigt einen Kollektormotor 1 (Universalmotor), an den eine Schal
tungsanordnung 2 zum netzunabhängigen elektrischen Brem
sen angeschlossen ist. Der Universalmotor 1 weist einen
Anker 3 mit zwei Kollektoranschlüssen 4, 5 sowie eine
Feldwicklung 6 mit Anschlüssen 7 und 8 auf. Die ver
anschaulichte Feldwicklung 6 kann entweder die gesamte
Feldwicklung des Universalmotors 1 sein oder nur ein
Teil, und zwar derjenige Teil, der bei der Umschaltung
vom Motor- in dem Generatorbetrieb verwendet wird. Wie sich
aus der nachfolgenden Beschreibung weiter unten ergibt,
ist es beim Bremsen sowohl möglich, die gesamte Feld
wicklung als auch nur einen Teil davon zu verwenden.
Im Motorbetrieb bezieht der Universalmotor 1 seinen
Strom über zwei Netzanschlußklemmen 9 und 11 sowie
einen zweipoligen Umschalter 12, der zwei Ruhekontakte
13 und 14, zwei Arbeitskontakte 15 und 16 sowie zwei
bewegliche Kontakte 17 und 18 aufweist.
Die Netzanschlußklemme 9 ist über eine Leitung 19 mit
dem Kollektoranschluß 5 des Ankers 3 verbunden. Von dem Kollektoranschluß
4 führt eine Leitung 21 zu dem Arbeitskontakt 15, und
es ist der bewegliche Kontakt 17 über eine Leitung
22 an den Anschluß 8 der Feldwicklung 6 angeschlossen.
Der andere Anschluß 7 der Feldwicklung 6 liegt mit
Hilfe einer Leitung 23 an dem beweglichen Kontakt 18
des Umschalters 12, dessen Arbeitskontakt 16 schließlich
über eine Leitung 24 mit der anderen Netzanschlußklemme
11 verbunden ist.
Wenn der zweipolige Umschalter 12 aus der in Fig. 1 ge
zeigten Ruhestellung in die Arbeitsstellung überführt
wird, werden die beiden Netzanschlußklemmen 9 und 11
elektrisch mit dem als Hauptschlußmotor geschalteten
Universalmotor 1 verbunden, um diesen in Gang zu setzen.
In der gezeigten Ruhestellung dagegen ist die
Schaltungsanordnung 2 (Bremsschaltung) mit dem Universalmotor 1 verbunden. Die
Bremsschaltung 2 enthält eine Speicherschaltung 25,
um nach dem Abschalten des Motorbetriebs dafür zu
sorgen, daß eine Selbsterregung mit der richtigen Polarität
entsteht, selbst dann, wenn der Restmagnetismus in der Feld
wicklung 6 für eine Selbsterregung nicht mehr ausreichen
sollte oder eine falsche Polarität aufweist. Die Speicherschaltung 25
weist als elektrischen Speicher 26 einen Speicherkondensator
auf, der einenends unmittelbar mit dem Kollektoranschluß 5
des Ankers 3 verbunden ist und der anderenends über
einen Vorwiderstand 27 mit dem Ruhekontakt 13 verbun
den ist. Parallel zu der Serienschaltung aus dem Kon
densator 26 und dem Vorwiderstand 27 liegt eine Diode
28, die in später noch beschriebener Weise nach der
Einleitung der Selbsterregung den Strom übernimmt.
Um den Speicherkondensator 26 aufzuladen, ist eine Diode
29 vorhanden, deren Anode an der Leitung 23 liegt und
deren Kathode über einen Strombegrenzungswiderstand
31 mit der Verbindungsstelle zwischen dem Speicher
kondensator 26 und dem Vorwiderstand 27 in Verbindung
steht.
Die kinetische Energie des Ankers 3 wird beim elektri
schen Bremsen von einem Bremswiderstand 32 in Wärme
umgesetzt. Der Bremswiderstand 32 ist einenends mit
der Kathode einer Diode 33 verbunden, die anodenseitig
an dem Ruhekontakt 14 angeschlossen ist. Das andere
Ende des Bremswiderstandes 32 führt zu einem Wider
stand, der als Stromfühler 34 für den Bremsstrom dient.
Der Stromfühlerwiderstand 34 ist mit seinem nicht mit
dem Bremswiderstand 32 verbundenen Anschluß mit einer
Schaltungsmasse 35 verbunden, an die auch der Ruhekontakt
15 des zweipoligen Umschalters 12 angeschlossen ist, und
zwar über eine Leitung 36.
Unmittelbar parallel zu dem Bremswiderstand 32 liegt
ein Kondensator 37, während abgetrennt über die
Diode 33 zu dem Kondensator 37 ein Stellglied 38 (MOS-FET)
parallelgeschaltet ist, d. h. aus der Sicht des
Kondensators 37 bilden die Diode 33 und der MOS-FET
38 eine Serienschaltung, bei der der MOS-FET 38 mit
seiner Drainelektrode an der Anode der Diode 33 bzw.
dem Ruhekontakt 14 angeschaltet ist, während die
Sourceelektrode des MOS-FET 38 an einem Knoten 39
liegt, an dem sowohl der Bremswiderstand 32 als auch
der Kondensator 37 als auch der Stromfühlerwider
stand 34 angeschlossen sind.
Der MOS-FET 38 dient als Stellglied und wird alternie
rend ein- und ausgeschaltet. Zu diesem Zweck ist
seine Gateelektrode über eine Leitung 41 mit einer
pulsbreitenmodulierten Steuerschaltung 42 verbunden. Die
pulsbreitenmodulierte Steuerschaltung 42 enthält einen
Oszillator 43, der an seinem Ausgang 44 ein Recht
ecksignal mit einer festen Frequenz abgibt. Das Recht
ecksignal gelangt von dem Ausgang 44 in einen Differen
zierer 45, der mit seinem Ausgang 46 an eine digitale Speicherschaltung 47 (Flipflop)
mit einem invertierten Setzeingang , einem inver
tierten Rücksetzeingang und einem invertierten Aus
gang angeschlossen ist, und zwar liegt der Ausgang
46 an dem invertierten Setzeingang. Von dem invertier
ten Ausgang des Flipflops 47 führt eine Leitung 48
zu einem Treiber 49, zu dessen Ausgang 51 die
Leitung 41 führt. Der Treiber 49 hat ledig
lich die Aufgabe, genügend Strom zu liefern, um den
MOS-FET 48 schnell zwischen seinen beiden Zuständen
hin- und herschalten zu können.
Der pulsbreitenmodulierte Oszillator 42 enthält ferner
einen Komparator 52, dessen invertierender Eingang
an dem Knoten 39 liegt und dessen nichtinvertie
render Eingang mit einer Referenzspannung 53 beauf
schlagt wird, die so groß ist wie der Spannungsab
fall an dem Stromfühlerwiderstand 34 bei dem jeweils
gewünschten Bremsstrom. Ausgangsseitig ist der Kompa
rator 52 über eine Leitung 58 mit dem Rücksetzeingang
des Flipflops 47 verbunden.
Die Stromversorgung der pulsbreitenmodulierten
Steuerschaltung 42 geschieht mit Hilfe einer Spannungsversorgungs
schaltung 54, deren Ausgangsleitung durch eine Leitung
55 schematisch dargestellt ist. Den notwendigen Strom
bezieht die Spannungsversorgungsschaltung 54 über eine Leitung
56, mit der sie zu der Leitung 22 hin verbunden ist.
Schließlich ist die Spannungsversorgungsschaltung 54 über eine
Leitung 57 an die Schaltungsmasse 35 angeschlossen.
Die Wirkungsweise der insoweit beschriebenen Anordnung
ist wie folgt: Wenn der Universalmotor 1 in Betrieb
gesetzt werden soll, um an seiner Ankerwelle mechani
sche Nutzleistung abzugeben, wird der zweipolige Um
schalter 12 aus der in Fig. 1 gezeigten Ruhestellung
in die Arbeitsstellung überführt, in der der Arbeits
kontakt 15 mit dem beweglichen Kontakt 17 und der
Arbeitskontakt 16 mit dem beweglichen Kontakt 18 in
Verbindung steht. In dieser Stellung des zweipoligen
Umschalters 12 fließt der an den Netzanschlußklemmen
9 und 11 eingespeiste Wechselstrom über die Leitung
24, den zweipoligen Umschalter 12, die Leitung 23 zu
der Feldwicklung 6 und von dort wiederum über den
zweipoligen Umschalter 12 zu dem Anker 3 über die
Leitung 21. Dabei ist im Motorbetrieb der Anschluß 8
der Feldwicklung 6 mit dem Kollektoranschluß 4 des Ankers 3
verbunden. Von dem Anker 3 fließt schließlich der
Strom über die Leitung 19 zu der Netzanschlußklemme
9 zurück.
Gleichzeitig wird während des Motorbetriebes bei der
entsprechenden Halbwelle der an den Netzanschlußklemmen
9 und 11 liegenden Netzspannung über die Diode
29 und den Strombegrenzungswiderstand 31 der Kondensator 26 aufge
laden, da die Serienschaltung aus den erwähnten Bau
elementen zu dem Motor elektrisch parallelgeschaltet
ist. Bei der gezeigten Polarität der Diode 29 erfolgt
die Ladung in der Weise, daß die an dem Kollektoranschluß 5
des Ankers 3 liegende Elektrode des Kondensators 26
negativ gegenüber jener Elektrode aufgeladen wird, die
mit den beiden Widerständen 27 und 31 in Verbindung
steht.
Wenn nun der Motorbetrieb durch Umschalten des zwei
poligen Umschalters 12 in die in Fig. 1 gezeigte
Ruhestellung beendet wird, wird zunächst einmal die
Stromversorgung aus den Netzanschlußklemmen 9 und 11
unterbrochen. Gleichzeitig wird eine Serienschaltung
hergestellt, die den Anker 3, die Feldwicklung 6 so
wie den Bremswiderstand 32 enthält, wobei die Pola
rität, mit der die Feldwicklung 6 mit dem Anker 3
in Verbindung steht, gewechselt hat. Während im
Motorbetrieb der Kollektoranschluß 4 des Ankers 3 mit dem
Anschluß 8 der Feldwicklung unmittelbar verbunden war,
ist im Bremsbetrieb der Kollektoranschluß 5 des Ankers 3 über
die Diode 28 sowie die Leitung 22 mit dem Anschluß 8
der Feldwicklung 6 verknüpft. Zu der Diode 28 liegt
die Serienschaltung aus dem Speicherkondensator 26
und dem Vorwiderstand 27 parallel, und der Speicher
kondensator 26 kann sich über den Vorwiderstand 27 ent
laden, wobei der Entladestrom von dem Vorwiderstand 27
über den geschlossenen Schalterkontakt 13, 17 sowie
die Leitung 22 zu der Feldwicklung 6 fließt. Von der
Feldwicklung 6 fließt der Entladestrom über die Leitung
23, den Schalterkontakt 14, 18, die Diode 33, die Parallel
schaltung aus dem Bremswiderstand 32 sowie dem Konden
sator 37 und den Stromfühlerwiderstand 34 zu der Schaltungs
masse 35. Von dort gelangt der Entladestrom über die Leitung
36, die Leitung 21 zu dem Anker 3, der mit seinem Kollektoranschluß 5
mit dem Speicherkondensator 26 in Verbindung steht. Es wird
auf diese Weise in der Feldwicklung 6 ein Erreger
strom erzeugt, der durch die Entladung des Kondensa
tors 26 hervorgerufen wird. Da der Kondensator 26
jedes Mal im Motorbetrieb über die Diode 29 mit der
selben Polarität aufgeladen wird, fließt auch der
Entladestrom durch die Feldwicklung 6 jedes Mal im
Bremsbetrieb in derselben Richtung, d. h. der Univer
salmotor 1 wird jedes Mal beim Abschalten des Motor
betriebs und dem Umschalten in den Generatorbe
trieb mit derselben Polarität erregt. Infolge der Ent
ladung des Kondensators 26 gibt der Anker 3 eine Generator
spannung ab, deren Polarität, wie in Fig 1 gezeigt, ist.
Infolge des durch die Feldwicklung 6 fließenden Stroms
erzeugt der Anker 3 eine Generatorspannung, die in
der angeschlossenen Schaltung zu einem Strom führt,
der dieselbe Richtung hat wie der Entladestrom des
Kondensators 26, d. h. der Strom fließt aus dem Kollektoran
schluß 5 des Ankers 3 in die angeschlossene Schal
tung. Der von der Anker-EMK hervorgerufene Strom
fließt nun über die Diode 28 und ansonsten auf dem
selben Weg wie vorher der Entladestrom des Konden
sators 26. Hierdurch entsteht eine Selbsterregung
des nun als Generator arbeitenden Universalmotors 1.
Der dabei in dem Kreis fließende Erreger- oder Bremsstrom
erzeugt an dem Stromfühlerwiderstand 34 einen Spannungsabfall
und läßt außerdem auf der Leitung 22 eine Spannung
gegenüber der Schaltungsmasse 35 entstehen. Hierdurch
wird über die Leitung 56 Spannung an die Spannungsversorgungsschaltung
54 angelegt, die eine entsprechend
stabilisierte Spannung über die Leitung 55 in die
pulsbreitenmodulierte Steuerschaltung 42 einspeist, die
nun zu arbeiten beginnt. Während des Motorbetriebs
war die Leitung 56 ebenfalls mit der Schaltungsmasse
35 verbunden und deswegen die Steuerschaltung 42 abgeschal
tet. Sobald eine genügend hohe Spannung an
der Leitung 22 anliegt, wird auch
die Steuerschaltung 42 zu arbeiten beginnen. Der in ihr
vorhandene Oszillator 43 mit fester Frequenz beginnt
zu schwingen, und zwar mit der eingestellten Arbeits
frequenz, die zwischen 0,5 und 20 kHz liegen kann. Dies be
deutet, daß nach längstens 2 msec seit dem An
schwingen des Oszillators 43 der Differenzierer 45
einen nach "Low" gehenden Impuls an seinem Ausgang 46
abgibt, der das Flipflop 47 in den Zustand "Low" an
dem Ausgang umschaltet. Das Ausgangssignal des
Flipflops 47 wird in dem Treiber 49 verstärkt und
invertiert. Dementsprechend ist die Spannung an dem
Ausgang 51 und damit auf der Leitung 41 "High", was
wiederum den MOS-FET 38, der vom Anreicherungstyp ist,
in den niederohmigen Zustand überführt und im nieder
ohmigen Zustand hält. Der von dem Anker 3 hervorgerufene
Bremsstrom kann nunmehr über den MOS-FET 38 zu dem
Stromfühlerwiderstand 34 fließen. Dadurch entsteht
ein Bypass zu dem Bremswiderstand 32 und es verringert
sich der im Erregerstromkreis liegende Widerstand,
was den Strom in dem Erregerstromkreis, der gleich
zeitig auch der Bremsstrom ist,
ansteigen läßt. Wenn der Bremsstrom bzw. der Erreger
strom ein Maß erreicht, bei dem der Spannungsabfall
an dem Stromfühlerwiderstand 34 größer wird als die
Referenzspannung 53, wechselt das Signal an dem Aus
gang des Komparators 52 von "High" nach "Low", wodurch
das Flipflop 47 über die Leitung 58 umgeschaltet wird,
und zwar in den Zustand = "High". Hierdurch wird
über den Treiber 49 an dem Gate des MOS-FET 38 eine
niedrige Spannung angelegt, die den MOS-FET 38 aus dem
eben noch niederohmigen Zustand schlagartig in den hoch
ohmigen Zustand bringt. Der dazu notwendige, verhältnis
mäßig hohe Gatestrom wird von dem Treiber 49 erzeugt.
Das Abschalten des MOS-FET 38 hat zumindest in der
Induktivität der Feldwicklung 6 eine Induktionsspan
nung zur Folge, die dazu führt, daß über die Diode 33
der Kondensator 37 aufgeladen wird. Gleichzeitig
fließt, obwohl der MOS-FET 38 sperrt, weiterhin ein
Bremsstrom in dem Erregerkreis und über den Stromfühlerwider
stand 34. Da der Bremswiderstand 32 zu dem Kondensa
tor 37 parallelliegt, wird sowohl bei durchgeschaltetem
MOS-FET 38 als auch bei gesperrtem MOS-FET 38 in dem
Bremswiderstand 32 immer elektrische Energie in Wärme
umgesetzt.
Infolge des nun gesperrten MOS-FET 38 beginnt der Strom
durch den Universalmotor 1 wegen des nun höheren Wider
standes in der Serienschaltung aus dem Anker 3 der
Feldwicklung 6 sowie den übrigen Bauelementen wieder
zu sinken.
Nach einer Zeitverzögerung, die durch die Frequenz des
Oszillators 43 festgelegt ist, wird das Flipflop 47
umgesteuert und entsprechend der MOS-FET 38 wieder in
den niederohmigen Zustand zurückgeschaltet. Der Brems
strom, der durch den Universalmotor 1 fließt, wird
wegen des jetzt wieder kleineren Kreiswiderstandes an
steigen, bis er einen Wert erreicht hat, bei dem der
Spannungsabfall an dem Stromfühlerwiderstand 34 die
Referenzspannung 53 übersteigt, was dann wiederum in
der oben geschilderten Weise zum Umschalten des MOS-
FET 38 in den gesperrten Zustand führt.
Wegen der Diode 33 kann der Kondensator 37 bei durch
geschaltetem MOS-FET 38 nicht über den MOS-FET 38
entladen werden. Vielmehr erfolgt die Entladung
über den Bremswiderstand 32.
Wie ohne weiteres einzusehen ist, erzeugt die pulsbrei
tenmodulierte Steuerschaltung 42 an ihrem Ausgang 51 ein
Impulssignal, dessen Periodendauer von dem Oszillator
43 festgelegt ist, wobei die Einschaltdauer abhängig
von der Zeit ist, die benötigt wird, um den Brems
strom bzw. den Erregerstrom durch den Stromfühlerwider
stand 34 erneut auf einen Wert über der Referenzspan
nung 53 zu bringen. Dies wird bei hohen Drehzahlen
des Ankers 3, also zu Beginn der Bremsung schneller
gehen als gegen Ende der Bremsung, wenn die Drehzahl
des Ankers 3 deutlich abgesunken ist. Während der
ganzen Bremszeit wird das pulsbreitenmodulierte Signal
erzeugt, und zwar solange, bis die Drehzahl des Ankers
3 so weit abgesunken ist, daß die auf der Leitung 22
anstehende Spannung nicht mehr ausreicht, um die
pulsbreitenmodulierte Steuerschaltung 42 in Betrieb zu
halten. Dies geschieht allerdings bei so niedrigen
Drehzahlen, daß die Lagerreibung des Universalmotors
1 dann ausreicht, um in kurzer Zeit den Rest
der kinetischen Energie des Ankers 3 aufzuzehren.
Der Strom durch den Stromfühlerwiderstand 34 und
damit der Strom durch die Feldwicklung 6 sowie den
Anker 3 wird praktisch konstant gehalten, da die puls
breitenmodulierte Steuerschaltung 42 immer dann den MOS-FET 38
wieder sperrt, wenn der Bremsstrom ein vorgegebenes Maß
überschreitet. Die Welligkeit des Bremsstromes ist bei
den erwähnten Schaltfrequenzen zwischen 0,5 und 20 kHz
sehr klein und bewegt sich bei ca. 10% des Bremsstromes. In
folgedessen ist auch die Erregung der Feldwicklung 6 nahe
zu konstant und die Klemmenspannung an dem Anker 6, d. h.
die Spannung an den beiden Kollektoranschlüssen 4 und 5 nimmt
linear proportional mit der Drehzahl ab. Als Grenzbe
dingungen für die Frequenz des Oszillators 43 gilt,
daß sie einerseits hoch genug ist, um den MOS-FET 38
wieder einzuschalten, ehe die Selbsterregung, d. h.
der Erregerstrom durch den Kondensator 37 auf Werte
abgesunken ist, die eine Selbsterregung nicht mehr
erhalten können, andererseits aber nur so hoch ist,
daß der MOS-FET 38 einwandfrei schalten kann bzw.
die Schaltverluste in dem MOS-FET 38 in vernünftigen
Grenzen bleiben, um die Bremsleistung wirklich in
dem Widerstand 32 umzusetzen. Außerdem muß die Wellig
keit ausreichend hoch sein, um den Komparator 52 aus
steuern zu können.
Wie ferner zu erkennen ist, wird in dem MOS-FET 38
Leistung nur während des Umschaltvorganges und in
niederohmigem Zustand umgesetzt. Die Bremsleistung
wird überwiegend in dem Bremswiderstand 32 vernich
tet.
Die Spannung an dem Kondensator 37 stellt sich
nach einer Gleichgewichtsbedingung ein, nämlich ent
sprechend der Entladung des Kondensators 37 über den
Bremswiderstand 32 während der Einschaltphase des
MOS-FET 38 und der Nachladung des Kondensators 37 über
die Diode 33 beim Abschalten des MOS-FET 38 infolge
der magnetischen Energie, die in der Feldwicklung 6
während des Einschaltens des MOS-FET 38 gespeichert
wird.
Ist der Bremswiderstand 32 so klein dimensioniert, daß
auch beim Beginn der Bremsung, also unmittelbar nach dem
Umschalten des zweipoligen Umschalters 12, ein Strom
in dem Stromfühlerwiderstand 34 fließt, der einen
Spannungsabfall größer als die Referenzspannung 53
zur Folge hat, bleibt zunächst der MOS-FET 38 gesperrt,
solange, bis der Strom unter den Referenzwert abgesun
ken ist, weil die Impulse auf dem Differenzierer 45
das Flipflop 47 nicht umschalten können. In diesem
Fall wird die Spannung an dem Kondensator 37
gleich dem Spannungsabfall an dem Bremswiderstand 32
sein. Im späteren Bremsverlauf stellt sich an dem
Kondensator 37 keine höhere Spannung mehr ein.
Wenn umgekehrt zu Beginn der Bremsung der Strom durch
den Stromfühlerwiderstand 34 zu niedrig ist, also der
Bremsnennstrom nicht erreicht wird, wird durch Takten
des MOS-FET 38 der Bremsstrom angehoben, was gleich
zeitig zum Aufladen des Kondensators 37 auf eine ent
sprechend höhere Spannung als im ersteren Fall führt.
Fig. 2 zeigt ein abgewandeltes Ausführungsbeispiel,
das sich im wesentlichen an zwei Stellen von der An
ordnung nach Fig. 1 unterscheidet. Anstelle des MOS-
FET 38 ist bei der Schaltung nach Fig. 2 ein IGBT
als Stellglied 38′ verwendet. Außerdem liegt der Bremswider
stand 32 nicht parallel zu dem Kondensator 37,
sondern in Serie zu dem Stellglied in Gestalt des
IGBT 38′.
Ansonsten ist die Schaltung identisch wie Fig. 1 auf
gebaut, weshalb auch dieselben Bezugszeichen verwendet
sind und die zugehörigen Bauelemente nicht mehr geson
dert beschrieben werden müssen.
Was die Schaltung anbelangt, so arbeitet sie im
Motorbetrieb genauso wie die Schaltung nach Fig. 1,
lediglich im Bremsbetrieb bestehen geringe Unterschie
de insofern, als bei der Selbsterregung zunächst ein
mal der Kondensator 37 aufgeladen wird und der
Oszillator 43 so schnell anschwingen muß, daß er
umgehend den IGBT 38′ in den leitenden Zustand über
führt, damit nicht vorher die Selbsterregung zusammen
bricht, weil die Spannung an dem Kondensator 37
so groß wie die EMK des Ankers 3 geworden ist. Wenn
diese Bedingung eingehalten wird, steigt der Strom
durch den Bremswiderstand 32 solange an, bis der Span
nungsabfall an dem Stromfühlerwiderstand 34 die
Referenzspannung 53 übersteigt. Hierdurch wird, wie vor
her beschrieben, der IGBT 38′ abgeschaltet,
während der Kondensator 37 weiter
aufgeladen wird. Gleichzeitig sinkt der Brems
strom wieder unter den Referenzwert allmählich ab,
so daß beim nachfolgenden erneuten Einschalten des
IGBT 38′ zunächst einmal der Kondensator 37 über
den Bremswiderstand 32 sowie den durchgeschalteten IGBT 38′
entladen wird und andererseits aber der Bremsstrom,
der an dem Stromfühlerwiderstand 34 gemessen wird und
unter dem Nennwert liegt, erneut durch den IGBT 38′ fließt.
Durch Einschalten des IGBT 38′ beginnt der Bremsstrom
wieder zu steigen.
Ein Vorteil der Schaltung nach Fig. 2 besteht darin,
daß die Diode 33 aus Fig. 1 eingespart werden kann. Dafür erfolgt
die Belastung des Bremswiderstandes 32 impulsweise nur
dann, wenn der IGBT 38′ durchgesteuert ist. Bei der
Schaltung nach Fig. 1 dagegen wird in dem Bremswider
stand 32 ständig elektrische Leistung in Wärme umgesetzt.
Dementsprechend unterscheidet sich der Bremswiderstand
bei der Schaltung nach Fig. 1 in seiner Größe von dem
Bremswiderstand der Schaltung nach Fig. 2 insofern, als
der Wert des Bremswiderstandes bei der Schaltung nach
Fig. 2 deutlich kleiner ist als der Wert des Widerstan
des nach Fig. 1. Bei dieser Schaltung wird der Wider
standswert ausgewählt nach der Bremscharakteristik
unmittelbar nach dem Umschalten in den Bremsbetrieb.
Wenn zunächst eine reine Widerstandsbremsung gewünscht
ist, wird der Wert des Bremswiderstandes 32 so bemes
sen, daß der entstehende Bremsstrom größer ist als
der Bremsstrom im späteren Verlauf. Soll dagegen von
Anfang an mit getakteter Bremsung gearbeitet werden,
wird der Wert des Bremswiderstandes 32 größer gewählt,
damit von Anfang an ein periodisches Ein- und Ausschal
ten des MOS-FET 38 erreicht werden kann.
Bei der Schaltung nach Fig. 2 muß dagegen der Wert des
Bremswiderstandes 32 so bemessen sein, daß auch ge
gen Ende der Bremsung ein Erregerstrom fließen kann,
der größer ist als der Nennstrom, d. h. jener Strom,
der an dem Stromfühlerwiderstand 34 einen Spannungs
abfall erzeugt, der größer ist als die Referenzspan
nung 53. Danach liegt eine reine
Widerstandsbremsung vor, die nicht Zweck der
Schaltung ist.
Außerdem ist aus den Figuren zu erkennen, daß als Stell
glied nicht nur die gezeigten Transistortypen verwendet
werden können, sondern ohne weiteres auch bipolare
Transistoren mit der üblichen nicht isolierten Basis,
oder GTO′s, also abschaltbare Thyristoren. Alle diese
Typen sind in beiden Schaltungen verwendbar.
Fig. 3 zeigt schließlich analog des Ausführungsbeispieles
aus Fig. 2 die Möglichkeit, als Bremswiderstand einen
Vorwiderstand zu verwenden, der zur Anlaufstrombe
grenzung beim Einschalten des Motorbetriebs vorgesehen
ist. Hierzu ist der Umschalter 12 um einen weiteren
Arbeitskontakt 61 erweitert, der verzögert einschaltet.
Der Bremswiderstand 32 liegt nun in der Verbindung von
dem beweglichen Kontakt 18 zu der Leitung 23. Außer
dem ist der Kondensator 37 mit seinem nach Fig.
2 an dem Ruhekontakt 14 angeschlossenen Ende nunmehr
ebenfalls an die Leitung 23 angeschlossen. Schließlich
liegt noch in der Leitung 36 zwischen dem
Arbeitskontakt 15 und der Schaltungsmasse 35 eine
Diode 62. Die Diode 62 verhindert im Motorbetrieb eine
Wechselspannung an dem Kondensator 37. Bei dem ge
wählten Ausführungsbeispiel liegt deswegen die Diode 62
mit ihrer Anode an der Schaltungsmasse, während die
Kathode an dem Arbeitskontakt 15 angeschlossen
ist.
Beim Einschalten des Motorbetriebs wird der Umschalter
12 aus der in Fig. 3 gezeigten Ruhestellung in die
Arbeitsstellung gebracht. Es liegt dann in der Strom
zuleitung zu der Feldwicklung 6 der Bremswiderstand
32, der zunächst den Strom begrenzt. Unmittelbar nach
dem Umschalten des Umschalters 12 bleibt nämlich zu
nächst der Arbeitskontakt 61 geöffnet. Erst nach einer
vorbestimmten Zeit schließt sich auch der verzögerte
Arbeitskontakt 61, der zu dem Bremswiderstand 32 und dem
Arbeitskontakt 16 parallelgeschaltet ist. Dadurch wird
der Bremswiderstand 32 im Motorbetrieb kurzgeschlos
sen und es kann aus den Netzanschlußklemmen 9 und 11
der volle Strom durch den Motor 1 fließen.
Nach der Rückkehr des Umschalters 12 in die in Fig.
3 gezeigte Ruhestellung, der auch der verzögerte Ar
beitskontakt 61 unmittelbar folgt, liegen dieselben
Schaltverhältnisse vor wie bei dem Ausführungsbeispiel
nach Fig. 2. Das dort Gesagte gilt entsprechend folg
lich auch für Fig. 3.
Fig. 4 zeigt im einzelnen, wie die Schaltungsblöcke
der pulsbreitenmodulierten Steuerschaltung 42
realisiert werden können. Der Oszillator 43 besteht
aus einem NAND-Glied 63 mit Schmitt-Trigger-Charakteristik,
das von seinem Ausgang, der gleichzeitig den vorerwähn
ten Ausgang 44 des Oszillators 43 bildet, über einen
Festwiderstand 64 zu seinen beiden parallelgeschalteten
Eingängen rückgekoppelt ist. Die beiden Eingänge des
NAND-Gliedes 63 sind außerdem über einen Kondensator
65 mit der Schaltungsmasse 35 verbunden.
Eine solche Schaltung beginnt bekanntlich, sobald die
Versorgungsspannung angelegt ist, selbsttätig zu
schwingen und erzeugt an dem Ausgang 44 ein etwa symmetri
sches Rechtecksignal. Dieses Rechtecksignal gelangt in
den nachfolgenden Differenzierer 45. Dieser besteht aus
einem an den Ausgang 44 angeschlossenen Koppelkonden
sator 66, dessen andere Elektrode über einen "Pull-up"-
Widerstand 67 mit der positiven Versorgungsspannung
verbunden ist. Die Verbindungsstelle zwischen dem
Koppel-Kondensator 66 und dem "Pull-up"-Widerstand 67 ist der
vorerwähnte Ausgang 46 des Differenzierers 45.
Das Flipflop 47 ist in der bekannten Weise aus zwei
über Kreuz gekoppelten NAND-Gliedern 68 und 69 auf
gebaut, wobei einer der Eingänge des NAND-Gliedes 68
den -Eingang bildet, der an dem Ausgang 46 angeschlos
sen ist. Einer der Eingänge des NAND-Gliedes 69 dage
gen bildet den -Eingang, der mit dem Ausgang des
Komparators 52 verbunden ist. Im Fall, daß der Aus
gang ein sogenannter "Open Collector"-Ausgang ist,
wird noch ein in Fig. 4 gezeigter "Pull-up"-Widerstand
71 benötigt, der von der Leitung 58 zur positiven
Versorgungsspannung führt.
Der Ausgang des NAND-Gliedes 69 ist schließlich der
bereits erwähnte -Ausgang, an den der Eingang des
Leistungstreibers 49 angeschaltet ist, dessen inver
tierender Ausgang über einen Schutzwiderstand 72
zu der Leitung 41 führt.
Fig. 5 zeigt schließlich das Schaltbild der Spannungsversorgungsschaltung
54, die aus der von dem Anker 3 abgege
benen EMK die zur Versorgung der pulsbreitenmodu
lierten Steuerschaltung 42 erforderliche stabilisierte
Spannung erzeugt. Es ist die Aufgabe der Spannungsversorgungsschaltung
54, diese Spannung innerhalb wenig
stens einer Zehnerpotenz der EMK auf den erforderlichen Wert
zu bringen und zu stabilisieren. Wie Fig. 5 zeigt, enthält die
Spannungsversorgungsschaltung 54 einen mit seiner Drain-Elektrode
an die Leitung 56 angeschalteten selbstleitenden MOS-
FET 74, der mit seiner Source-Elektrode an die Basis
eines bipolaren Transistors 75 angeschlossen ist. Der
bipolare Transistor 75 liegt mit seinem Kollektor
ebenfalls an der Leitung 56, während der Emitter über
einen Gegenkopplungswiderstand 76 zu der Leitung 55
hin verbunden ist. Die Spannung an der Leitung 55
wird außerdem mit Hilfe eines Siebkondensators 78
geglättet, der zwischen der Leitung 55 und der
Schaltungsmasse 35 eingefügt ist.
Die negative Gate-Vorspannung für den MOS-FET 74 wird
mit Hilfe eines Widerstandes 79, der das Gate des
MOS-FET 74 mit der Leitung 55 verbindet, sowie des Gegenkopplungswiderstandes
76 und der Basis-/Emitterspannung des
Transistors 75 erzeugt.
Um die Ausgangsspannung zu erhöhen, ist eine Z-Diode
81 vorhanden, die von der Gate-Elektrode des MOS-FET
74 des Typs BSS 135 zu der Schaltungsmasse 35 führt.
Claims (14)
1. Schaltungsanordnung (2) zum Bremsen eines dem Antrieb
eines handgeführten Elektrogerätes dienenden Kollektormotors
(1), der einen Anker (3) sowie eine geteilte
oder ungeteilte Feldwicklung (6) aufweist,
- - mit einem Umschalter (12), durch den in einer Stellung die Feldwicklung (6) für den Motorbetrieb mit einer Polarität an den Anker (3) anzuschalten ist und durch den in einer anderen Stellung im Bremsbetrieb eine Serienschaltung erzeugt wird, die wenigstens den Anker (3) und zumindest einen Teil der Feldwicklung (6) enthält, der mit der anderen Polarität an den Anker (3) angeschlossen ist als im Motorbetrieb,
- - mit einem Stellglied (38′),
- - mit einer Steuerschaltung (42) für das Stellglied (38′), die wenigstens in einem Zeitintervall während des Bremsbetriebes ein impulsförmiges Signal an das Stellglied (38′) abgibt, das durch das Signal ständig zwischen den Zuständen Leiten und Sperren hin- und hergeschaltet wird,
- - sowie mit einer Speicherschaltung (25), die nach dem
Umschalten des Umschalters (12) in den Bremsbetrieb
eine Selbsterregung des als Generator arbeitenden
Kollektormotors (1) einleitet,
wobei der Stromzweig mit dem Stellglied (38′) zusätzlich einen zu dem Stellglied (38′) in Serie geschalteten ohmschen Bremswiderstand (32) enthält und diesem Stromzweig ein Kondensator (37) parallelgeschaltet ist.
2. Schaltungsanordnung (2) zum Bremsen eines dem Antrieb
eines handgeführten Elektrogerätes dienenden Kollektormotors
(1), der einen Anker (3) sowie eine geteilte
oder ungeteilte Feldwicklung (6) aufweist,
- - mit einem Umschalter (12), durch den in einer Stellung die Feldwicklung (6) für den Motorbetrieb mit einer Polarität an den Anker (3) anzuschalten ist und durch den in einer anderen Stellung im Bremsbetrieb eine Serienschaltung erzeugt wird, die wenigstens den Anker (3) und zumindest einen Teil der Feldwicklung (6) enthält, der mit der anderen Polarität an den Anker (3) angeschlossen ist als im Motorbetrieb,
- - mit einem Stellglied (38),
- - mit einer Steuerschaltung (42) für das Stellglied (38), die wenigstens in einem Zeitintervall während des Bremsbetriebes ein impulsförmiges Signal an das Stellglied (38) abgibt, das durch das Signal ständig zwischen den Zuständen Leiten und Sperren hin- und hergeschaltet wird,
- - sowie mit einer Speicherschaltung (25), die nach dem
Umschalten des Umschalters (12) in den Bremsbetrieb
eine Selbsterregung des als Generator arbeitenden
Motors einleitet,
wobei zu dem Stromzweig mit dem Stellglied (38) zusätzlich ein ohmscher Bremswiderstand (32) parallelgeschaltet ist.
3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, wobei
mit dem ohmschen Bremswiderstand eine Diode
(33) in Serie liegt.
4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, wobei
zu dem ohmschen Bremswiderstand ein Kondensator
(37) parallelgeschaltet ist.
5. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 oder 2, wobei
das Stellglied (38, 38′) von einem
abschaltbaren Halbleiter gebildet ist.
6. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 oder 2, wobei
das impulsförmige Signal für das
Stellglied (38, 38′) ein pulsbreitenmoduliertes
Signal ist.
7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6, wobei
die Periodendauer des pulsbreitenmodu
lierten Signals konstant ist.
8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 oder 2, wobei
die Einschaltdauer des pulsbreitenmodu
lierten Signals konstant ist.
9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6, wobei
die Steuerschaltung (42) einen Oszil
lator (43) enthält, der die Periodendauer des puls
breitenmodulierten Signals festlegt.
10. Schaltungsanordnung nach Anspruch 9, wobei
der Oszillator (43) ausgangsseitig
mit einer digitalen Speicherschaltung (47) verbun
den ist, die von dem Oszillator (43) in einen ihrer
beiden möglichen Zustände zu überführen ist, ein
mit einem Stromfühler (34) verbundener Komparator
(52) vorhanden ist, durch den die digitale Speicher
schaltung (47) in den anderen ihrer beiden möglichen Zu
stände zu überführen ist, wenn der Strom durch das
Stellglied (38, 38′) einen festgelegten Grenzwert
übersteigt, und das Ausgangssignal der digitalen
Speicherschaltung (47) das Steuersignal für das Stell
glied (38, 38′) bildet.
11. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 oder 2, wobei
die Schaltungsanordnung (2) netzunabhängig
ist.
12. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 oder 2, wobei
die Speicherschaltung (25) einen
elektrischen Speicher (26) enthält, der während
des Motorbetriebes aus dem Netz geladen wird.
13. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 oder 2, wobei
der Steuerschaltung (42) eine Spannungs
versorgungsschaltung (54) zugeordnet ist, deren
Eingangsspannung mittelbar oder unmittelbar die
Spannung ist, die der im Generatorbetrieb arbeitende
Kollektormotor (1) abgibt.
14. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 oder 2, wobei
dem Kollektormotor (1) ein den Anlauf
strom begrenzender Vorwiderstand zugeordnet ist
und daß dieser Vorwiderstand im Bremsbetrieb den
ohmschen Bremswiderstand (32) bildet.
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DE4022637A1 DE4022637A1 (de) | 1992-01-23 |
DE4022637C2 true DE4022637C2 (de) | 1996-07-18 |
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