DE4009184C2 - - Google Patents
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- G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
- G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
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- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/28—Arrangements for controlling current
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterdrückung von
Stromspitzen, die während einer Kommutierung in den
Phasenwicklungen eines bürstenlosen Gleichstrommotors
auftreten, wenn die Phasenwicklungen über einen
Gleichspannungs-Zwischenkreis-Umrichter mit
rechteckförmig verlaufendem Strom gespeist werden und die
Strom-Istwert-Erfassung ausschließlich im
Gleichspannungs-Zwischenkreis erfolgt (Einfachstrom-Messung)
(DE 38 35 031 A1).
Zur Messung des Motorstroms, der der Stromregelung bei einem
elektronisch kommutierten Gleichstrommotor als Istwert dient,
bieten sich zwei Möglichkeiten an:
- a) die Einfachstrom-Messung im Gleichspannungs-Zwischenkreis, wobei der im Zwischenkreis fließende Wechselstrom mit dem Motorstrom übereinstimmt und
- b) die Mehrfachstrommessung, bei der die in den Phasenwicklungen tatsächlich fließenden Ströme in den Motorzuleitungen gemessen werden.
Eine für die Strommessung geeignete Einrichtung ist in der
DE-37 08 892 A1 beschrieben: Die Strommessung zur Bestimmung
des Motorstroms eines Gleichstrommotors erfolgt potentialfrei
mittels eines berührungslos arbeitenden Stromsensors und
einer diesem nachgeschalteten Auswerteeinrichtung, die ein
zum Meßstrom proportionales Ausgangssignal liefert. Zur
Erhöhung der Genauigkeit der Meßwerte werden Nullpunktdriften
des Stromsensors, bzw. der Auswerteeinrichtung über eine
Regelschaltung kompensiert.
Sowohl Einfach- als auch Mehrfachstrommessung haben
Nachteile. Bei der Mehrfachstrommessung liegt der Nachteil in
dem erforderlichen finanziellen Mehraufwand, da anstelle
einer Meßeinrichtung - wie bei der Einfachstrom-Messung - in
jede Phasenwicklung eine Meßeinrichtung geschaltet werden
muß. (Eine zusätzliche Meßeinrichtung sollte auch hier
weiterhin den Strom im Gleichspannungs-Zwischenkreis messen,
damit bei einem Defekt an den Transistoren des Leistungsteils
der Kurzschlußstrom sofort erfaßt und der Leistungsteil
ausgeschaltet werden kann.) Der Aufwand bei der
Mehrfachstrommessung stellt jedoch sicher, daß der gemessene
Strom-Istwert jederzeit mit dem Motorstrom identisch ist.
Bei der Einfachstrom-Messung im Gleichspannungs-Zwischenkreis
ist dies nicht der Fall. Während der Kommutierung treten im
Motor Stromspitzen auf. Diese Stromspitzen werden durch die
unterschiedlichen Auf- und Abbauzeiten des Stroms in den
Phasenwicklungen während einer Kommutierung verursacht. Da
der Stromaufbau in der kommutierenden Phasenwicklung - mit
Ausnahme des oberen Drehzahlbereichs im motorischen Betrieb -
durchweg wesentlich schneller erfolgt als der Stromabbau in
der abkommutierenden Phasenwicklung, fließt während der
Kommutierung in allen Phasenwicklungen des Gleichstrommotors
Strom. Diese Stromüberhöhung im Motor wird von der
Einfachstrom-Messung im Gleichspannungs-Zwischenkreis nicht
erfaßt. Somit liegt der Stromregelung während der
Kommutierung ein falscher Strom-Istwert zugrunde.
Die Höhe der Stromspitze ist vom Augenblickswert des Stroms,
von der Drehzahl, vom jeweiligen Zustand des Stromreglers
(Ein/Aus) und von der Betriebsart des Motors
(motorisch/generatorisch) abhängig, wobei im Motor maximal
der zweifache Nennstrom fließen kann. Nachteilig ist hier,
daß Leistungselektronik und Motor auf diesen doppelten
Nennstrom ausgelegt sein müssen, was zu Überdimensionierungen
des Antriebs und damit ebenfalls zu erhöhten Kosten führt.
In der DE 31 19 161 A1 wird ein Verfahren zum Betrieb einer
selbstgetakteten Vollbrückenschaltung als
Vierquadrantensteller für Elektromotoren beschrieben. Um die
Verringerung der Schaltverluste möglichst gering zu halten,
wird nur immer einer der steuerbaren Schalter eines
ausgewählten Stromkreises durch die Brücke getaktet, während
die anderen Schalter lediglich entsprechend der
erforderlichen Stromrichtung ein- und ausgeschaltet werden.
Mit dem in der DE 31 19 161 A1 beschriebenen Verfahren soll
insbesondere die Schalthäufigkeit in den unteren
Drehzahlbereichen verringert werden.
Damit das zuvor beschriebene Verfahren ordnungsgemäß arbeitet,
ist es notwendig, den Motorstrom in den einzelnen
Phasenwicklungen und zusätzlich im
Gleichspannungs-Zwischenkreis zu messen. Das Verfahren kann
nicht angewendet werden wenn der Strom ausschließlich im
Gleichspannungs-Zwischenkreis gemessen wird.
In der älteren, nicht vorveröffentlichten DE 38 35 031 A1 wird ein Verfahren zum Bremsen von
bürstenlosen Gleichstrommotoren vorgestellt, wobei die im
Bremsbetrieb auftretenden Stromspitzen während der
Kommutierung vermieden werden. Die Kommutierung geschieht in
der Weise, daß die beiden stromführenden Transistoren
abgeschaltet werden. Gleichzeitig wird nur der Transistor der
jeweils folgenden Statorwicklung eingeschaltet, der als
nächster den Strom übernehmen soll. Da der Abbau des
abgeschalteten Stromes schneller erfolgt als der Anstieg des
zugeschalteten Stromes, wird eine Stromerhöhung im Motor
vermieden. Dieser Schaltzustand wird so lange
aufrechterhalten, bis die abzuschaltende Spule genügend
entregt ist. Danach wird erst der zweite Transistor des
beaufschlagten Brückenzweiges eingeschaltet.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein
Verfahren zu schaffen, bei dem während der Kommutierung
auftretende Stromspitzen im motorischen und im
generatorischen Betrieb unterdrückt werden und wobei
auftretende Stromeinbrüche nicht vergrößert werden.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß in den
Phasenwicklungen der Stromaufbau gegenüber dem Stromabbau um
eine Zeitspanne verzögert wird, indem im generatorischen
Betrieb und unterhalb einer vorgebbaren Drehzahl im
motorischen Betrieb alle Halbleiterventile während der
Zeitspanne ausgeschaltet werden.
Die erfindungsgemäße Lösung des Verfahrens läßt sich
vorteilhaft durch die beiden folgenden Varianten
ausgestalten. Da die Stromspitze eine direkte Folge der
Kommutierung oder genauer der unterschiedlichen Stromaufbau-
und Stromabbauzeiten in den Phasenwicklungen während der
Kommutierung ist, wird der Zeitpunkt des Eintreffens eines
von einem Rotorlagegeber abgegebenen Kommutierungssignals als
Referenzzeitpunkt für die zeitliche Verschiebung zwischen
Stromaufbau- und Stromabbau verwendet.
In einer ersten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens ist
vorgesehen, daß der Stromabbau mit dem Eintreffen eines
Kommutierungssignals eines Rotorlagegebers und der
Stromaufbau um eine Zeitspanne tv verzögert eingeleitet wird.
Eine zweite Variante baut auf dem konträren Fall auf: Der
Stromabbau wird vor dem Eintreffen eines Kommutierungssignals
eines Rotorlagegebers und der Stromaufbau um die Zeitspanne
tv verzögert mit Eintreffen des Kommutierungssignals
eingeleitet.
Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich vorteilhaft
dahingehend ausgestalten, daß der Stromregler während der
Zeitspanne tv gesperrt wird. Die Zeitspanne tv entspricht
nun also der Sperrzeit ts des Stromreglers. Mit Sperren des
Stromreglers im Kommutierungszeitpunkt (erste Variante) bzw.
zum Zeitpunkt -tv vor Eintreffen des Kommutierungssignals
(zweite Variante) werden alle schaltbaren Halbleiterventile
ausgeschaltet. Diese Maßnahme stellt sicher, daß der
Stromabbau sofort eingeleitet wird und außerdem beschleunigt
erfolgt, da die Gegenspannung größer ist.
Vorteilhaft ist weiterhin, daß die Sperrzeit ts des
Stromreglers von einer der Stromregelung überlagerten
Steuerelektronik vorgegeben wird. Für die berechnete
Sperrzeit ts gibt die Steuerelektronik ein Sperrsignal
an den Stromregler. Nach Ablauf der Sperrzeit ts wird
der Stromregler gemäß den an der Treiberstufe anliegenden
Ansteuersignalen der Steuerlogik des Umrichters wieder
eingeschaltet. Vorteilhaft bei dieser Ausgestaltung ist die
Möglichkeit, die Sperrzeit optimal zu bestimmen.
Eine günstige Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens
bezieht sich auf diese Optimierung der Sperrzeit ts. Hierzu
wird vorgeschlagen, die Sperrzeit aus den Stromaufbau- und
Stromabbau-Kennlinien so zu bestimmen, daß Stromabbau und
Stromaufbau näherungsweise gleichzeitig beendet sind.
In der Steuerelektronik sind die Stromaufbau- und
Stromabbau-Kennlinien in Abhängigkeit von Drehzahl und
Betriebsart (motorisch/generatorisch) gespeichert. Bei
bekannten Parametern (Drehzahl, Betriebsart) berechnet
die Steuerelektronik die Zeitspannen, nach denen in der
kommutierenden Phasenwicklung der Stromaufbau (I=Motorstrom)
und in der abkommutierenden Phasenwicklung der Stromabbau
(I=0) beendet ist. Die Differenz der errechneten Stromaufbau-
und Stromabbauzeiten entspricht der Sperrzeit ts des
Stromreglers. Die Sperrzeit ts ist also in Abhängigkeit von
Drehzahl, Betriebsart und Motorstrom variabel.
Diese Methode erlaubt eine optimale Bestimmung der Sperrzeit,
da das Auftreten von Stromspitze vollständig unterdrückt
wird. Andererseits wird die Kommutierungsverzögerung minimal
gehalten, was sich günstig auf die Konstanz des Drehmoments
auswirkt, da die Motorstromeinbrüche minimal bleiben.
Eine einfach zu realisierende Ausführungsform des
erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, daß die Sperrzeit
ts konstant ist. Die Sperrzeit kann hier ebenfalls von
einer dem Stromregler überlagerten Steuerelektronik mittels
Programmsteuerung vorgegeben werden, sie kann aber auch
hardware-mäßig mit einem geringen Schaltaufwand realisiert
werden.
Gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens
wird vorgeschlagen, daß der Stromregler mit Eintreffen
eines Kommutierungssignals eines Rotorlagegebers gesperrt
wird und die Kommutierung erst erfolgt, wenn der Motorstrom
ein Minimum Imin erreicht. Bei einem Zweipunktregler
ändert sich jeweils die Stromrichtung im Zwischenkreis,
wenn der Strom den oberen, bzw. unteren Grenzwert des
Stromreglerhysteresebandes erreicht. Die Größe der
zulässigen Abweichungen vom Strom-Sollwert (= Mittelwert
der Hysterese) ist variabel und kann am Stromregler
eingestellt werden. Vorteilhaft ist es, die Kommutierung
nach einer Zeitspanne tv einzuleiten, wenn der Motorstrom
den unteren Hysterese-Grenzwert nach dem Eintreffen des
Kommutierungssignals erreicht hat. Auch diese Maßnahme
gewährleistet, daß der Stromabbau vor dem Beginn des
Stromaufbaus einsetzt.
In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen
Verfahrens ist vorgesehen, daß im motorischen Betrieb
oberhalb einer vorgegebenen Drehzahl der Stromregler nicht
mehr gesperrt wird und somit Stromaufbau und Stromabbau wie
üblich im Kommutierungszeitpunkt einsetzen. Diese Maßnahme
berücksichtigt, daß im oberen Drehzahlbereich im motorischen
Betrieb der Stromabbau schneller als der Stromaufbau beendet
ist. Ein gegenüber dem Stromaufbau vorzeitig eingeleiteter
Stromabbau würde hier zu Motorstromeinbrüchen und damit zu
einer erhöhten Momentenwelligkeit führen.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird anhand der nachfolgenden
Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 Eine Darstellung des Stromverlaufs im
maschinenseitigen Leistungsteil eines Umrichters,
- a) vor der Kommutierung,
- b) während der Kommutierung,
Fig. 2 eine schematische Darstellung der drehzahl- und
betriebsartabhängigen Stromaufbau- und Stromabbau-
Kennlinien für den generatorischen Betrieb mit einer
Skizze zur Bestimmung der Sperrzeit ts bei einer
Drehzahl n1,
Fig. 3 Blockschaltbild eines Gleichstromantriebs
entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren,
Fig. 4a Flußdiagramm des Programms der Steuerelektronik zum
Ansteuern der Sperre, und
Fig. 4b eine Interruptbearbeitung für den Timer.
Fig. 1a und b zeigen den maschinenseitigen Leistungsteil
eines Umrichters 2 eines dreiphasigen Gleichstrommotors 1.
L1, L2, L3 sind die Induktivitäten und R1, R2, R3 die
Ohm′schen Widerstände der Phasenwicklungen U, V, W. Die
Phasenwicklungen U, V, W sind in bekannter Weise an einen
elektronisch steuerbaren Umrichter 2 mit schaltbaren
Halbleiterventilen (z. B. Leistungstransistoren T1 bis T6)
angeschlossen. Zu den Halbleiterventilen T1 bis T6 sind
Freilaufdioden V1 bis V6 antiparallel geschaltet. Der
netzseitige Umrichter und der Zwischenkreiskondensator, die
beide in Fig. 1 nicht dargestellt sind, sind vereinfacht
durch eine Gleichstromquelle 3 ersetzt.
Die Erfassung des Motorstroms Ii (I=1,2,3)
erfolgt mittels der Strom-Meßeinrichtung 4, die im
Gleichspannungs-Zwischenkreis 5 zwischen dem nicht
dargestellten Gleichrichtermodul 8 des Umrichters 2
und der steuerbaren, maschinenseitigen Leistungsstufe
7 des Umrichters 2 angeordnet ist. Wie schon
erwähnt wurde, entspricht der Betrag des Stroms im
Gleichspannungs-Zwischenkreis 5 dem Motorstrom Ii. Diese
Bedingung gilt jedoch nicht während einer Kommutierung.
Fig. 1a zeigt die Motorströme Ii vor der Kommutierung. Der
Strom I1=I2 fließt über die angesteuerten Transistoren T1
und T4; gemessener Strom und Motorstrom stimmen überein.
Der Stromregelung steht somit der exakte Strom-Istwert zur
Verfügung.
Während der Kommutierung von Phasenwicklung V nach W wird
gemäß Fig. 1b der Leistungstransistor T4 gesperrt und der
Leistungstransistor T6 in den leitenden Zustand gesteuert.
Die Induktivität L2 der Phasenwicklung V wirkt einer
spontanen Stromänderung entgegen und der Strom I₂* fließt
über die Freilaufdiode V3 und den weiterhin angesteuerten
Leistungstransistor T1 in die Phasenwicklung U, ohne von
der Strommeßeinrichtung 5 im Gleichspannungs-Zwischenkreis
4 erfaßt zu werden. Einem spontanen Stromaufbau der
kommutierenden Phasenwicklung W wirkt natürlich auch die
Induktivität L3 entgegen, jedoch erfolgt der Stromaufbau in
weiten Drehzahlbereichen schneller als der Stromabbau in der
abkommutierenden Phasenwicklung V. Während der Kommutierung
fließt somit in allen drei Phasenwicklungen U,V,W Strom,
wobei der Strom I₂* im gerade abkommutierenden Zweig
nicht gemessen wird. Der Stromregelung wird ein falscher
Strom-Istwert I3 zugeleitet.
Fig. 2 stellt die von der Drehzahl und der Betriebsart
abhängigen Stromaufbau- und Stromabbau-Kennlinien (zeitliche
Änderungen des Stroms) in den Phasenwicklungen eines
bürstenlosen Gleichstrommotors 1 nach der Kommutierung dar.
Stromaufbau und Stromabbau verlaufen exponentiell. Da die
Zeitkonstante τi=Li/Ri (Li: Induktivität, Ri: Ohm'scher
Widerstand einer Phasenwicklung) viel größer ist als
die Zeit t zwischen zwei Kommutierungen, sind die
Stromaufbau- und Stromabbau-Kennlinien in erster Näherung
Geraden mit entgegengesetzter Steigung. Die Steigung
der Kennlinien (Stromsteilheit) ist abhängig von der
Betriebsart (motorisch/generatorisch) und von Drehzahl des
Gleichstrommotors 1. In Fig. 2 sind Stromaufbau-Kennlinien
(durchgezogene Linien) und Stromabbau-Kennlinien
(gestrichelte Linien) beispielsweise für den generatorischen
Betrieb dargestellt. Mit steigender Drehzahl n (n2 < n1)
wird die Steigung der Stromaufbau-Kennlinien größer, während
die Steigung der Stromabbau-Kennlinien mit steigender
Drehzahl n abnimmt. Über den gesamten, in Betracht kommenden
Drehzahlbereich ist daher der Stromaufbau schneller beendet
als der Stromabbau. Als Folge hiervon treten im Motor
Stromspitzen auf, die von einer Einfachstrom-Messung im
Gleichspannungs-Zwischenkreis nicht erfaßt werden.
Weiterhin ist in Fig. 2 anhand der Stromaufbau- und
Stromabbau-Kennlinien bei der Drehzahl n1 die Bestimmung der
Sperrzeit ts des Stromreglers 14 gemäß einer Ausführungsform
des erfindungsgemäßen Verfahrens für den ungesteuerten
Betrieb skizziert. Werden Stromaufbau und Stromabbau
gleichzeitig mit Eintreffen des Kommutierungssignals
eingeleitet, so ist der Stromaufbau in der kommutierenden
Phasenwicklung (Erreichen des Motorstroms im Punkt A)
schneller beendet als der Stromabbau in der abkommutierenden
Phasenwicklung (Erreichen des Stromwertes I=0 im Punkt B).
Wird - wie in einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens
vorgesehen - jedoch der Stromaufbau gegenüber dem Stromabbau
um die Differenz der Stromabbau- und Stromaufbauzeiten
(t(B)-t(A)=tv=ts) verzögert, dann ist der Stromaufbau
näherungsweise gleichzeitig mit dem Stromabbau im Punkt
B beendet. Die aufgrund der Einfachstrom-Messung enstehende
Stromspitze während einer Kommutierung wird vollständig
beseitigt. Durch den Einbruch des Motorstroms ergibt sich
ein etwas geringerer Mittelwert des Drehmoments, der jedoch
leicht durch die Vorgabe eines größeren Strom-Sollwertes
korrigiert werden kann.
Die Gefahr einer Entmagnetisierung des permanent magnetischen
Rotors durch Stromspitzen besteht nicht mehr. Auch werden
die schaltbaren Halbleiterventile weniger beansprucht. Ein
weiterer Vorteil ergibt sich daraus, daß der Überstromschutz
nun nicht mehr auf den doppelten, sondern auf den
einfachen Nennstrom eingestellt werden kann, wodurch der
Gleichstrommotor 1 wirksamer gegen Überströme geschützt ist.
In Fig. 3 ist ein Blockschaltbild eines Gleichstromantriebs
zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens
dargestellt. Der dargestellte Gleichstromantrieb
weist das Ersatzschaltbild eines bürstenlosen
Gleichstrommotors 1 mit permanent magnetischem Rotor und
drei Phasenwicklungen auf. Dem Gleichstrommotor 1 ist in
bekannterweise ein Rotorlagegeber 6 zugeordnet, der die die
Kommutierungszeitpunkte bestimmenden Kommutierungssignale
liefert. Der Gleichspannungs-Zwischenkreis-Umrichter 2
des Gleichstrommotors 1 besteht aus einem netzseitigen
Gleichrichtermodul 8 und einer maschinenseitigen
Leistungsstufe 7. Die Leistungsstufe 7 ist als
dreiphasige Drehstrombrücke mit den in Fig. 1a und
1b dargestellten Leistungstransistoren (Tr1-Tr6) mit
antiparallelen Freilaufdioden (V1-V6) aufgebaut. Im
Gleichspannungs-Zwischenkreis 5 mit eingeprägter
Gleichspannung UZK wird mittels einer Strommeßeinrichtung
4 der Strom im Gleichspannungs-Zwischenkreis 5
potentialfrei gemessen (Einfachstrom-Messung im
Gleichspannungs-Zwischenkreis 5).
Die digitalen Signale des Rotorlagegebers
dienen als Drehzahl-Istwert und werden von der
Drehzahl-Istwert-Aufbereitung (D/A Wandler) 9 in eine
analoge Spannung umgesetzt. Da kein externer Tacho zur
Drehzahl-Istwert-Erfassung notwendig ist, stellt dies
eine sehr kostengünstige Lösung dar. Der Drehzahl-Sollwert
wird von der Sollwertvorgabe 10 zur Verfügung gestellt.
Die Drehzahlregelung erfolgt in bekannter Weise mittels
eines Drehzahlreglers 11 (üblicherweise ein PI-Regler),
einer Strombegrenzung 12 und einem Betragsbildner 13. Die
Drehzahlregelung liefert den Sollwert des Motorstroms für die
der Drehzahlregelung unterlagerte Stromregelung.
Der Istwert des Motorstroms wird, wie bereits
beschrieben, mittels einer Strommeßeinrichtung 4 im
Gleichspannungs-Zwischenkreis 5 gemessen. Bei dem Stromregler
14 handelt es sich um einen Zweipunkt-Stromregler:
Erreicht der Strom-Istwert die obere Grenze des
Stromregler-Hysteresebandes, werden die Leistungstransistoren
der Leistungsstufe 7, die entsprechend den Signalen
der Steuerlogik 15 und der Drehrichtungsumsteuerung 16
angesteuert werden, ausgeschaltet, bei Unterschreiten der
unteren Grenze des Stromregler-Hysteresebandes werden sie
wieder eingeschaltet. Die Taktfrequenz des Stromreglers
14 ist nicht fest vorgegeben, sondern sie ist abhängig
von der am Stromregler 14 eingestellten Hysterese, der
Motor-Induktivität LI und des Wicklungswiderstandes RI.
Da der Stromregelung wegen des Betragsbildners 13 stets eine
positive Ausgangsspannung zugeführt wird, wird über die
Polaritätserkennung 19 der Drehrichtungsumsteuerung 16 ein
Polaritätswechsel signalisiert. Die Drehrichtungsumsteuerung
16 veranlaßt dann die entsprechende Umsteuerung der
Leistungstransistoren Tr1-Tr6 in die andere Betriebsart.
Die Verknüpfung von Drehrichtungsumsteuerung 16 und
Leistungsstufe 7 erfolgt über die Treiberstufe 17.
Die Steuerelektronik 18 erhält als Eingangssignale
die Kommutierungssignale des Rotorlagegebers 6, den
Drehzahl-Sollwert von der Sollwertvorgabe 10 und die
Information über die Betriebsart von der Polaritätserkennung
19. In der Steuerelektronik 18 wird mittels dieser
Informationen und mittels der abgespeicherten Stromaufbau-
und Stromabbau-Kenndaten in der bereits beschriebenen Art
und Weise die Sperrzeit ts des Stromreglers 14 bestimmt.
Die Sperre 20 wird durch ein der Dauer der Sperrzeit
ts entsprechendes Sperrsignal gesetzt. Mit Setzen der
Sperre 20 wird der Stromregler 14 gesperrt und damit alle
Leistungstransistoren Tr1-Tr6 ausgeschaltet.
Fig. 4a zeigt ein Flußdiagramm des Programms der
Steuerelektronik 18 zum Ansteuern der Sperre 20. Bei 21 wird
das Programm mit Eintreffen eines Kommutierungssignals vom
Rotorlagegeber gestartet. Bei 22 wird die Sperre gesetzt und
gleichzeitig ein interner Timer gestartet. Mit dem Signal
der Polaritätserkennung 19 wird bei 23 die Drehrichtung
des Gleichstrommotors 1 ermittelt. Bei 24 wird geprüft, ob
motorischer Betrieb vorliegt oder nicht. Wird diese Frage
bejaht, wird bei 25 geprüft, ob die Drehzahl größer ist als
eine vorgegebene Drehzahl nmax. Falls diese Bedingung erfüllt
ist, wird bei 25a die neue Sperrzeit ts=0 gesetzt. Ist die
Bedingung bei 25 nicht erfüllt, wird bei 26 die Sperrzeit ts
für den Motorbetrieb berechnet. Wurde bei 24 festgestellt,
daß Generatorbetrieb vorliegt, wird bei 27 die Sperrzeit ts
für den Generatorbetrieb berechnet. Anschließend wird bei 28
die Sperrzeit abgespeichert.
Nach Ablauf der programmierten Sperrzeit löst der Timer einen
Interrupt aus. Fig. 4b zeigt eine Interruptbearbeitung für
den Timer. Ist die Sperrzeit beendet, wird bei 30 die Sperre
gelöscht; bei 31 der Timer zurückgesetzt und bei 32 wird der
Timer mit der neu berechneten Sperrzeit geladen. Anschließend
wird bei 33 das Hauptprogramm weiter abgearbeitet.
Bezugszeichenliste
1 Gleichstrommotor
2 Umrichter
3 Gleichstromquelle
4 Strommeßeinrichtung
5 Gleichspannungs-Zwischenkreis
6 Rotorlagegeber
7 Leistungsstufe
8 Gleichrichtermodul
9 Drehzahl-Istwert-Aufbereitung (DAC)
10 Sollwert-Vorgabe
11 Drehzahlregler
12 Strombegrenzung
13 Betragsbildner
14 Stromregler
15 Steuerlogik
16 Drehrichtungsumsteuerung
17 Treiberstufe
18 Steuerelektronik
19 Polaritätserkennung
20 Sperre
2 Umrichter
3 Gleichstromquelle
4 Strommeßeinrichtung
5 Gleichspannungs-Zwischenkreis
6 Rotorlagegeber
7 Leistungsstufe
8 Gleichrichtermodul
9 Drehzahl-Istwert-Aufbereitung (DAC)
10 Sollwert-Vorgabe
11 Drehzahlregler
12 Strombegrenzung
13 Betragsbildner
14 Stromregler
15 Steuerlogik
16 Drehrichtungsumsteuerung
17 Treiberstufe
18 Steuerelektronik
19 Polaritätserkennung
20 Sperre
Claims (8)
1. Verfahren zur Unterdrückung von Stromspitzen, die während
einer Kommutierung in den Phasenwicklungen eines
bürstenlosen Gleichstrommotors auftreten, wenn die
Phasenwicklungen über einen
Gleichspannungs-Zwischenkreis-Umrichter mit schaltbaren
Halbleiterventilen mit rechteckförmig verlaufendem Strom
gespeist werden und eine Strom-Istwert-Erfassung
ausschließlich im Gleichspannungs-Zwischenkreis des
Umrichters erfolgt (Einfachstrom-Messung),
dadurch gekennzeichnet,
daß in den Phasenwicklungen der Stromaufbau gegenüber dem
Stromabbau um eine Zeitspanne tv verzögert wird, indem im
generatorischen Betrieb und unterhalb einer vorgebbaren
Drehzahl im motorischen Betrieb alle
Halbleiterventile (Tr1-Tr4) während der Zeitspanne tv
(=Sperrzeit ts) ausgeschaltet werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Stromabbau mit Eintreffen eines
Kommutierungssignals eines Rotorlagegebers (6) und der
Stromaufbau um die Zeitspanne tv verzögert eingeleitet
wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Stromabbau vor dem Eintreffen eines
Kommutierungssignals eines Rotorlagegebers (6) und der
Stromaufbau um die Zeitspanne tv verzögert mit Eintreffen
des Kommutierungssignals eingeleitet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1 und 2 oder 1 und 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Stromregler (14) während der Zeitspanne tv
(=Sperrzeit ts) gesperrt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Sperrzeit ts von einer Steuerelektronik (18)
vorgegeben wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Sperrzeit ts aus den Stromaufbau- und
Stromabbau-Kennlinien so bestimmt wird, daß Stromaufbau
und Stromabbau näherungsweise gleichzeitig beendet sind.
7. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Sperrzeit ts konstant ist.
8. Verfahren nach Anspruch 1 und 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Umrichter (2) mit Eintreffen des
Kommutierungssignals gesperrt und die Kommutierung erst
eingeleitet wird, wenn der Motorstrom ein Minimum Imin
erreicht.
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