DE3910705A1 - Vorrichtung zum handhaben von paletten - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Handhaben von stapelbaren Paletten und Palettenstapeln, insbesondere von Werk­ stückpaletten.

Die Werkstücklogistik, d.h. die Zuführung und Abförderung von Werkstücken zu bzw. von bestimmten Be- oder Verarbeitungsposi­ tionen, spielt bei der Automatisierung von Be- oder Verarbei­ tungsvorgängen oder der Montagetechnik eine bedeutende Rolle. Um eine rationelle Werkstücklogistik zu ermöglichen, sind die Werkstücke gewöhnlich auf Paletten montiert und werden auf diesen bereitgehalten und zu den verschiedenen Be- und Verar­ beitungsstationen gefördert. Die Paletten können für den Transport und die Bereitstellung in Stapeln angesammelt und zur Entnahme von Werkstücken sowie zur Beladung mit Werkstücken vereinzelt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art die Handhabung der Paletten weiter zu verbessern und dabei insbesondere eine sehr flexible Ansammlung, Vereinzelung und Umsetzung der Paletten eines Stapels zu ermöglichen.

Gelöst wird diese Aufgabe bei einer Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß durch eine Stapelaufnahme zum Aufnehmen und Halten wenigstens einer Palette, eine Übergabe­ station mit Überführungsmitteln zum Fördern von Paletten quer zur Stapelhöhe und durch Transfermittel zum Überführen von Paletten von der Stapelaufnahme an die Übergabestation und zurück. Mit dieser Vorrichtung können von einem in der Stapel­ aufnahme gehaltenen Palettenstapel einzelne Paletten zur Übergabestation transferiert werden, wo sie quer zur Stapelhöhe, also vorzugsweise horizontal, entnommen oder weitergefördert werden können. Gemäß der Erfindung ist die Übergabestation vorzugsweise unterhalb der Stapelaufnahme angeordnet. Das Transfermittel weist in Fortführung der Erfindung Mittel zum Überführen von Paletten von der Unterseite eines in der Stapel­ aufnahme gehaltenen Palettenstapels an die Übergabestation und umgekehrt auf. Gemäß einer bevorzugten Fortführung der Erfindung ist die Stapelaufnahme in einem Maschinengestell ortsfest ange­ ordnet, und sie weist Mittel zum Erfassen und Halten wenigstens einer ausgewählten Palette eines Palettenstapels auf. Auf dieser in der Stapelaufnahme gehaltenen Palette können natürlich weitere Paletten eines Stapels liegen. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Stapelaufnahme als die Paletten außen wenigstens teilweise umfassender stationärer Stapelrahmen ausgebildet, und dem Stapelrahmen sind Haltemittel zugeordnet, welche wenigstens eine Palette von außen her an­ greifen und im Stapelrahmen fixieren.

In bevorzugter Fortführung der Erfindung ist das Transfermittel als Hubeinrichtung ausgebildet, welche Haltemittel zum Erfassen und Fixieren wenigstens einer Palette aufweist, und es sind Antriebsmittel zum Bewegen der Hubeinrichtung von der Stapel­ aufnahme zur Übergabestation und umgekehrt vorgesehen. Eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung besteht in diesem Zusam­ menhang darin, daß die Hubeinrichtung als die Paletten außen wenigstens teilweise umgreifender Hubrahmen ausgebildet ist und daß der Hubrahmen Haltemittel zum Erfassen und Fixieren von Paletten aufweist. Durch diese Ausbildung des Hubrahmens wird erreicht, daß der Hubrahmen jede beliebige Palette eines Palettenstapels erfassen und aufnehmen kann.

In weiterer Ausbildung der Erfindung sind an der Hubeinrichtung quer zur Stapelhöhe verlaufende Führungsleisten angeordnet, auf denen die Paletten bewegbar sind. Die Führungsleisten sind dabei vorzugsweise aus einer außerhalb des Palettenprofils liegenden Warteposition in eine die Paletten untergreifende Förderposition bewegbar an der Hubeinrichtung angeordnet. Solange sich die Führungsleisten in ihrer Warteposition befinden, ist die freie Beweglichkeit der Hubeinrichtung ohne Berührung des Paletten­ stapels gewährleistet. Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung heben die Führungsleisten die Paletten in der Hubeinrichtung beim Untergreifen wenigstens geringfügig an, um sie von den Haltemitteln abzuheben und das Lösen der Haltemittel zu er­ leichtern.

Eine weitere Fortführung der Erfindung besteht darin, daß unterhalb der Übergabestation eine Bereitstellungsstation zum Bereithalten eines weiteren Palettenstapels vorgesehen ist. Dadurch wird die Pufferkapazität der Vorrichtung erhöht und die Zugriffszeit zu weiteren Paletten nach dem Abarbeiten des in der Stapelaufnahme befindlichen Palettenstapels verkürzt. In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist das Transfermittel nach unten über die Übergabestation hinaus in die Bereitstel­ lungsstation bewegbar, und es ist Paletten in der Bereitstel­ lungsstation aufnehmend und fixierend und in die Stapelaufnahme überführend ausgebildet und angeordnet. Vorzugsweise sind die Bereitstellungsstation, die Übergabestation und die Stapelauf­ nahme im wesentlichen vertikal übereinander angeordnet. Auf diese Weise wird durch die Erfindung ein platzsparendes und im Betrieb vielseitiges Palettenhandhabungsmodul bereitgestellt. Um einen vollautomatischen Betrieb des Palettenhandhabungsmoduls zu ermöglichen, sind die Antriebe des Transfermittels, der Haltemittel, der Führungsleisten und der Überführungsmittel an eine gemeinsame, den Betriebsablauf der Palettenhandhabung ent­ sprechend einem vorgegebenen Programm automatisierende Steuer­ anordnung angeschlossen.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist die Übergabestation mit einer Zugriffseinheit verbunden, das Überführungsmittel ist als Fördermittel zum Fördern von Paletten zwischen der Übergabe­ station und der Zugriffseinheit ausgebildet, und die Zugriffs­ einheit weist einen Manipulator zum Entnehmen bzw. Zuführen von Gegenständen von bzw. zur Palette auf.

Eine besonders bevorzugte Weiterbildung der Erfindung besteht darin, daß eine zweite Handhabungsvorrichtung mit einer Stapel­ aufnahme, einer Bereitstellungsstation und einer Übergabestation vorgesehen ist und daß die beiden Handhabungsvorrichtungen über eine Zugriffseinheit zum Abnehmen bzw. Zuführen von Gegenständen von bzw. zur Palette miteinander verbunden sind. Dabei ist die erste Handhabungsvorrichtung so steuerbar, daß sie Paletten vom Stapel in der Stapelaufnahme abnimmt und an die Zugriffseinheit abgibt. Entsprechend ist die zweite Handhabungsvorrichtung so steuerbar, daß sie Paletten von der Zugriffseinheit annimmt und in einem Stapel in der Stapelaufnahme ansammelt. Die Paletten werden auf diese Weise immer in ein und derselben Richtung gefördert, was eine schnelle und unkomplizierte Betriebsweise ermöglicht.

Um die Übergabe der Paletten zwischen den verschiedenen Statio­ nen und Einrichtungen der Vorrichtung zu erleichtern, sind gemäß der Erfindung als Haltemittel in der Stapelaufnahme und im Transfermittel Indexiermittel zum positionsgenauen Fixieren der Paletten vorgesehen. Die Paletten werden in diesen Aufnahmen also immer in einer vorgegebenen Position gehalten.

Die Handhabungsvorrichtung nach der Erfindung hat den Vorteil, daß sie sehr flexibel und vielseitig einsetzbar ist. Die Vorrichtung läßt sich mit gleichen und anderen Vorrichtungen, insbesondere mit verschiedenen Zugriffseinheiten kombinieren. Sie ermöglicht die Handhabung gemischter Palettenstapel, also die Handhabung von Palettenstapeln mit unterschiedlichen Palet­ ten bzw. mit Paletten, welche verschiedene Werkstücke tragen. Dabei ist die gezielte Entnahme bestimmter Paletten aus einem Stapel möglich sowie das automatische Sortieren der Paletten in einem Stapel. Die Vorrichtung hat eine hohe Pufferkapazität und gewährleistet sehr schnelle Handhabungsabläufe. Sie ist mit unterschiedlichen Transportsystemen für die Zuförderung von Stapeln kombinierbar. Dabei ist der konstruktive Aufbau über­ sichtlich und unkompliziert.

Die Erfindung wird nun anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung eines Paletten- Umsetz-Systems mit zwei Handhabungsvorrichtungen nach der Erfindung,

Fig. 2 einen Querschnitt durch eine Handhabungsvorrichtung nach der Erfindung,

Fig. 3a und 3b den Hubrahmen im Querschnitt mit verschiedenen Arbeitspositionen der Führungsleisten,

Fig. 3c eine Draufsicht auf den Hubrahmen mit einer Palette,

Fig. 4 eine vergrößerte Darstellung der Einzelheit IV in Fig. 3a,

Fig. 5a eine Seitenansicht und

Fig. 5b eine Draufsicht des Palettenfördermittels 12 a, 12 b entsprechend der Fig. 1.

In Fig. 1 ist ein Palettenhandhabungssystem 1 dargestellt, welches eine erste Palettenhandhabungsvorrichtung 2, eine Zugriffseinheit 3 und eine zweite Palettenhandhabungsvorrich­ tung 4 gemäß der Erfindung aufweist. Die Handhabungsvorrichtungen 2 und 4 sind im wesentlichen identisch aufgebaut. Sie bestehen aus einem Maschinengestell 6, in dem sich eine Bereitstellungs­ station 7 und darüber eine Stapelaufnahme 8 befinden. Zwischen der Bereitstellungsstation 7 und der Stapelaufnahme 8 liegt eine Übergabestation 9 in der Höhe der Arbeitsebene 3 a der Zugriffseinheit 3. Die Bereitstellungsstation 7 ist durch eine Öffnung 7 a zugänglich, durch welche Stapel von Paletten zuge­ führt bzw. entnommen werden können.

Jeder Palettenstapel besteht aus Paletten P, die auf einer Grundpalette PG vertikal übereinander angesammelt sind. Die Paletten P sind für die Aufnahme von Werkstücken oder Montage­ teilen oder dergl. vorgesehen, die in der Zugriffseinheit ent­ nommen bzw. auf der Palette positioniert werden. In der Zeich­ nung sind diese Teile der Einfachheit halber nicht dargestellt. Zur Entnahme bzw. Zuführung der Teile in der Zugriffsstation dient ein Manipulator 11, der je nach der ihm zugedachten Hand­ habungsaufgabe in mehreren Achsen betätigbar ist. Der Manipula­ tor 11 ist in der Zeichnung nur schematisch angedeutet.

Ein Palettenstapel S ₁ steht für die Beschickung der Bereitstel­ lungsstation 7 bereit. In der Bereitstellungsstation 7 der ersten Handhabungsvorrichtung 2 befindet sich ein Paletten­ stapel S ₂. Ein weiterer Palettenstapel S ₃ befindet sich in der Arbeitsposition in der Stapelaufnahme 8 der Handhabungsvor­ richtung 2 oberhalb der Bereitstellungsstation 7 und der Über­ gabestation 9. Zwei weitere Palettenstapel S ₄ und S ₅ sind in der Handhabungsvorrichtung 4 in der oberen Stapelaufnahme und der unteren Bereitstellungsstation enthalten. Ein Paletten­ stapel S ₆ wurde gerade der Bereitstellungsstation der Handha­ bungsvorrichtung 4 entnommen.

Aus der Übergabestation 8 werden die von dem Stapel S ₃ in der Stapelaufnahme 8 abgenommenen Paletten PS mit einem Fördermit­ tel 12 a zur Zugriffseinheit 3 in den Arbeitsbereich des Manipu­ lators 11 gezogen. Die abgearbeiteten Paletten PS werden dann nacheinander mit einem Fördermittel 12 b in die Übergabestation 9 a der Handhabungsvorrichtung 4 weitertransportiert.

Ein Ausführungsbeispiel der Handhabungsvorrichtung für Paletten und Palettenstapel ist in der Fig. 2 näher dargestellt. In der unteren Bereitstellungsstation 7 befindet sich auf der Grund­ palette PG der Palettenstapel S ₂, der aus sechs übereinander­ gestapelten Paletten P besteht. Mit Abstand über der Bereit­ stellungsstation 7 ist in dem Maschinengestell 6 die Stapelauf­ nahme 8 vorgesehen, die von einem ortsfest montierten Stapel­ rahmen 13 gebildet wird. Der Stapelrahmen 13 ist so ausgeführt, daß er die Paletten eines Palettenstapels S ₃ mit Abstand umfaßt, so daß der Palettenstapel im Stapelrahmen vertikal bewegbar ist. Der Stapelrahmen 13 weist als Haltemittel Indexiermittel 14 auf, welche in der Darstellung der Fig. 2 senkrecht zur Zeichen­ ebene bewegbar sind und in entsprechende Eingriffe der Paletten P eingreifen und diese in der Stapelaufnahme festhalten und fixieren. Diese Indexiermittel können genauso ausgebildet sein wie die Indexiermittel des Hubrahmens, die weiter unten be­ schrieben werden.

Zum Vereinzeln der Paletten P eines Palettenstapels S ist als Transfermittel ein Hubrahmen 16 vorgesehen. Der Hubrahmen 16 ist von der Bereitstellungsposition 7 in die Stapelaufnahme 8 und zurück verfahrbar. Dazu dienen im dargestellten Fall Spindeltriebe 17, von denen nur einer andeutungsweise gezeigt ist. Zum Antrieb der Spindeln sind Motoren 18 vorgesehen, die synchron betrieben werden. Zum Auf- und Abfahren des Hubrahmens 16 genügt bei entsprechend steifer, verklemmungs- und verkan­ tungsfreier Führung ein solcher Antrieb. Für einen sicheren Betrieb bei vernünftigem Aufwand werden aber zwei gegenüber­ liegende Antriebe bevorzugt. Es können bei Bedarf natürlich auch noch mehr synchron gesteuerte Antriebe vorgesehen werden. Anstelle von Spindeltrieben sind natürlich auch andere Antriebs­ arten, wie z.B. Ketten- oder Zahnriementriebe, möglich.

Der Hubrahmen 16 ist so gestaltet, daß er die Paletten eines Stapels außen horizontal mit Abstand umfaßt, so daß er außen am Stapel entlang auf- und abbewegt werden kann. Gleichzeitig ist der Hubrahmen 16 schmaler als der stationäre Stapelrahmen 13, so daß der Hubrahmen wenigstens teilweise von unten in den Stapelrahmen 13 eingreifen kann.

Einzelheiten der Ausbildung des Hubrahmens 16 gehen aus den Fig. 3a bis 3c hervor. Fig. 3c zeigt in einer Draufsicht den Hubrahmen 16, der eine Palette P umgibt. Als Haltemittel zum Erfassen und Halten der Palette P sind am Hubrahmen Indexier­ mittel 19 vorgesehen. Diese bestehen jeweils aus einem mittels eines Antriebs 21 horizontal bewegbaren Riegel 22, der mit einer entsprechenden Indexiereinrichtung 23 der Palette P, die im dargestellten Fall der Fig. 3a z.B. als Indexierbolzen 24 ausgebildet ist, zusammenwirkt. Derartige Indexiereinrichtungen sind an allen vier Ecken des Hubrahmens 16 vorgesehen. In der Darstellung der Fig. 3a ist die Indexierung zwischen dem Hub­ rahmen und der Palette eingerastet, in der Darstellung der Fig. 3b ist sie dagegen gelöst.

Der Hubrahmen 16 weist außerdem zwei gegenüberliegende Führungs­ leisten 26 auf, die aus einer rückwärtigen Warteposition, dar­ gestellt in der Fig. 3a, in eine die Palette P untergreifende Arbeitsposition, dargestellt in Fig. 3b, und zurück bewegt werden können. Wie Fig. 4 in einer vergrößerten Detaildarstellung der Einzelheit IV der Fig. 3a zeigt, ist jede Führungsleiste an einer Schwenkachse 27 am Hubrahmen 16 schwenkbar gelagert. Die Fig. 4 zeigt mit ausgezogenen Linien die Arbeitsposition einer Führungsleiste 26, in der sie eine Palette PS trägt. Die Füh­ rungsleiste 26 ist an einem Träger 28 befestigt, der mittels eines Gelenkhebeltriebes 29 aus gelenkig miteinander verbundenen Hebeln 31 und 31 a aus seiner gezeigten Arbeitsposition in eine strichpunktiert dargestellte Warteposition 28 a geschwenkt werden kann, in der die Hebel 31 und 31 a die ebenfalls strichpunktiert angedeutete Lage 31 b und c einnehmen. Der Antrieb des Gelenkhe­ beltriebes 29 und damit der Schwenkbewegung der Führungsleiste 26 erfolgt über eine Antriebswelle 32, die ihrerseits von einem nicht dargestellten Antriebsmittel angetrieben wird. Der Gelenk­ hebeltrieb 29 ist über ein Ansatzstück 33 gelenkig mit der Füh­ rungsleiste 26 verbunden. Die schwenkbaren Träger 28 und die an den Trägern angebrachten Führungsleisten 26 sind so bemessen, daß sie die betreffende Palette beim Einschwenken in die Arbeits­ position leicht anheben, so daß die Palette von den Indexierrie­ geln 22 leicht abgehoben wird. Dadurch wird die Entriegelung der Indexierung erleichtert.

Als Antriebsmittel 21 für die Indexierriegel 22 können bekannte elektromotorische, magnetische, hydraulische, pneumatische oder auch mechanische Antriebsmittel vorgesehen sein. Die Paletten P werden im Stapel durch Abstandshalter 34 zueinander auf Abstand gehalten.

Als Fördermittel 12 a, 12 b zum Transportieren der Paletten PS aus der Übergabestation 9 über die Zugriffseinheit 3 zur Über­ gabestation 9 a sind Transportschlitten 36 vorgesehen, die, wie die Fig. 5a und 5b zeigen, mittels eines Antriebes 37 in der Förderrichtung eines Doppelpfeiles 38 horizontal hin und her bewegbar sind. Im dargestellten Ausführungsbeispiel der Fig. 5a und 5b, die eine Seitenansicht und eine Draufsicht des Fördermittels 12 a zeigen, erfolgt der Antrieb des Schlittens 36 über eine Antriebsspindel 39, die vom Motor 37 über einen Riemen 37 a angetrieben wird. Hier sind natürlich auch andere Antriebsmittel einsetzbar, wie z.B. Ketten- oder Zahnradantriebe.

Der Transportschlitten 36 trägt eine Kolben-Zylinder-Einheit 41, die einen Schieber 42 entlang einem am Schlitten befestig­ ten Führungskörper 43 a in einer oben und unten am Führungskörper angeordneten Führung 43 in Richtung eines Doppelpfeiles 44 hin und her bewegt. Der Schieber 42 besteht aus zwei beidseits des Führungskörpers 43 a beweglich geführten Schieberzungen 42 b und 42 c, die mit einer Verbindung, z.B. einem in einem nicht gezeig­ ten Langloch des Führungskörpers 43 a verschiebbaren Bolzen 42 d verbunden sind. Die Schieberzungen 42 b, c sind im wesentlichen identisch ausgebildet und weisen jede einen schräg nach oben verlaufenden Führungsschlitz 46 auf, in welchen jeweils ein Führungsstift 47 eines vertikal in einer Bohrung 49 einer im Führungskörper 43 a liegenden Buchse 51 auf und ab bewegbaren Arretierungsbolzens 48 eingreift. Wird der Schieber 42 in seine strichpunktiert dargestellte rechte Endposition 42 a bewegt, so drücken die schrägen Schlitze 46 die Führungsstifte 47 zusammen mit dem Arretierbolzen 48 nach oben in die Position 47 a/48 a, so daß der Arretierbolzen 48 von unten in eine entsprechende Aufnahme 52 der Palette PS eingreift. Wird jetzt der Schlitten 36 mittels des Antriebes 37 und der Gewindespindel 39 in Richtung des Doppelpfeiles 38 nach links bewegt, so wird die Palette PS aus der Übergabestation 9 zur Zugriffseinheit 3 hin ausgezogen, wo sie den Zugriff des Manipulators 11 zu den auf der Palette getragenen, nicht gezeigten Werkstücken erlaubt.

Ein Stützorgan 53 mit einer Rolle 54, das stationär am Maschi­ nengestell angeordnet ist, sorgt dafür, daß die Palette PS sich beim Herausziehen aus der Übergabestation 9 nicht verkantet.

Am Führungskörper 43 a sind Lagesensoren 57 a und b angeordnet, die mit Steuerkurven 58 zusammenwirken, von denen eine in Fig. 5 gezeigt ist. Die Lagesensoren dienen der exakten Steuerung der Schlitten- und Schieberbewegung. Sie sind vorzugsweise an die Steueranordnung 56 angeschlossen.

Zum Transportieren der mit fertig bearbeiteten Werkstücken beladenen Palette PS in die Übergabestation 9 a der zweiten Handhabungsvorrichtung 4 ist das Fördermittel 12 b vorgesehen, welches ebenso ausgebildet sein kann wie das anhand der Fig. 5a und 5b beschriebene. Für den Transport der Einzelpaletten PS können natürlich auch andere Antriebsmittel verwendet werden, die den Anforderungen an die Geschwindigkeit und die Genauigkeit der Positionierung genügen.

Es wird nun der Betriebsablauf der Palettenhandhabung näher erläutert. Sobald ein Palettenstapel S ₂ in die Bereitstellungs­ station 7 der ersten Handhabungsvorrichtung 2 eingeführt ist, wird der Hubrahmen 16 so weit abgesenkt, daß seine Indexier­ mittel 19 mit der Indexiereinrichtung 23 der untersten Palette P des Stapels korrespondieren. Jetzt hebt der Hubrahmen 16 den Palettenstapel in die Stapelaufnahme 8, und zwar so weit, daß die Indexiereinrichtung 14 des Stapelrahmens 13 mit der Indexier­ einrichtung der zweiten Palette von unten korrespondiert. Die Indexiermittel 14 des Stapelrahmens greifen jetzt in die In­ dexiereinrichtung der Palette ein und halten diese in der Stapelaufnahme zusammen mit den auf dieser Palette aufliegenden weiteren Paletten des Stapels in der Position S ₃. Die Position des Hubrahmens in dieser Situation ist in Fig. 2 gestrichelt angedeutet und mit 16 b bezeichnet. Sobald die zweite Palette von unten im Stapelrahmen 13 fixiert ist, wird der Hubrahmen 16 aus seiner Position 16 b in die Übergabestation 9 bewegt, wo die Führungsleisten 26 aus ihrer zurückgeschwenkten Warteposition in die Arbeitsposition bewegt werden, in der sie die im Hubrah­ men verbliebene Palette PS untergreifen und dabei leicht anheben. Jetzt wird die Indexierung der Palette im Hubrahmen gelöst, so daß die Indexiermittel 19 die Palette freigeben, die längsbe­ weglich auf den Führungsleisten 26 aufliegt. Durch Verschieben des Schiebers 42 in seine Endposition 42 a in Fig. 5a und 5b wird die Palette PS in der beschriebenen Weise vom Fördermittel 12 a erfaßt und aus der Übergabestation 9 zur Zugriffseinheit 3 herausgezogen. Nach der Bearbeitung der Werkstücke auf der Pa­ lette in der Zugriffseinheit 3 erfaßt das Fördermittel 12 b die Palette PS und transportiert sie in die Übergabestation 9 a der Handhabungsvorrichtung 4, die ebenso ausgebildet ist wie die Handhabungsvorrichtung 2. Dort wird die Palette mit den bearbei­ teten Werkstücken auf den Hubrahmen überführt und indexiert. Nach der Indexierung werden die Führungsleisten in ihre Warte­ position zurückgeschwenkt, und der Hubrahmen wird nach oben bewegt, wobei die Palette dem Stapel in der Position S ₄ von unten zugeführt wird.

Inzwischen fährt der Hubrahmen 16 in der Handhabungsvorrichtung 2 nach oben in die in der Fig. 2 mit 16 c angedeutete Position, wo er die unterste Palette des Stapels indexiert. Dann wird die Indexierung 14 des Stapelrahmens gelöst, und der Stapel wird vom Hubrahmen 16 um eine Palettenhöhe abgesenkt. Die vorletzte Palette des Stapels in der Position S ₃ wird jetzt vom Stapel­ rahmen indexiert und festgehalten, so daß der Stapelrahmen mit der untersten Palette PS in die Übergabestation bewegt werden kann, wo der Vorgang wieder wie beschrieben abläuft. Sobald der Stapel in der Position S ₃ abgearbeitet ist, fährt der Stapel­ rahmen in die in Fig. 2 mit 16 a bezeichnete untere Position, um einen neuen Stapel in die Stapelaufnahme 8 in der Position S 3 zu bringen.

Sobald ein Stapel in der Position S ₄ der Handhabungsvorrichtung 4 komplett ist, übernimmt der Hubrahmen auf die beschriebene Art und Weise diesen Stapel und transportiert ihn abwärts in die Position S ₅ der Bereitstellungsstation der Handhabungsvor­ richtung 4, wo er für den Abtransport bereit steht.

Neben diesem Betriebsablauf, bei dem ein in der Stapelaufnahme in der Position S ₃ gehaltener Stapel von Paletten von unten her nach oben abgearbeitet wird, sind auch andere Arbeitsmöglich­ keiten gegeben. So können beispielsweise einzelne Paletten gemäß einer vorgegebenen Codierung an einer beliebigen Stelle aus einem oberen oder unteren Palettenstapel durch entsprechen­ des Aufteilen des betreffenden Palettenstapels mittels des Hub­ rahmens und der Stapelaufnahme herausgenommen und bearbeitet werden. Das eröffnet auch die Möglichkeit, in den Stapeln ent­ haltene unterschiedliche Palettenarten zu sortieren. Ermöglicht wird das durch eine Steueranordnung 56, an welche die Antriebe 18 des Hubrahmens 16, die Antriebe der Indexiermittel 14 und 19, die Antriebe der Führungsleisten 26 sowie die Antriebe der Fördermittel 12 a und 12 b angeschlossen sind. Bei entsprechender Programmierung der Steueranordnung lassen sich auf diese Weise die unterschiedlichsten Arbeitsabläufe realisieren, was eine hohe Flexibilität und Vielseitigkeit der beschriebenen Vorrich­ tung gewährleistet.

Claims (19)

1. Vorrichtung zum Handhaben von stapelbaren Paletten und Palettenstapeln, insbesondere von Werkstückpaletten, gekenn­ zeichnet durch eine Stapelaufnahme (8) zum Aufnehmen und Halten wenigstens einer Palette (P), eine Übergabestation (9) mit Überführungsmitteln (12 a, b) zum Fördern von Paletten (PS) quer zur Stapelhöhe und Transfermittel (16) zum Überführen von Paletten von der Stapelaufnahme (8) an die Übergabestation (9) und zurück.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergabestation (9) unterhalb der Stapelaufnahme (8) ange­ ordnet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Transfermittel Mittel (16) zum Überführen von Paletten (P, PS) von der Unterseite eines in der Stapelaufnahme (8) gehaltenen Palettenstapels (S ₃) an die Übergabestation (9) und umgekehrt aufweist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelaufnahme (8) in einem Maschinen­ gestell (6) ortsfest angeordnet ist und daß sie Mittel (14) zum Erfassen und Halten wenigstens einer ausgewählten Palette (P) eines Palettenstapels (S ₃) aufweist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Stapelaufnahme (8) als die Paletten außen wenigstens teilweise umfassender stationärer Stapelrahmen (13) ausgebildet ist und daß dem Stapelrahmen (13) wenigstens eine Palette (P) von außen her angreifende und im Stapelrahmen fixierende Haltemittel (14) zugeordnet sind.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Transfermittel (16) als Hubeinrichtung ausgebildet ist, welche Haltemittel (19) zum Erfassen und Fixieren wenigstens einer Palette (P) aufweist, und daß Antriebs­ mittel (17, 18) zum Bewegen der Hubeinrichtung von der Stapel­ aufnahme (8) zur Übergabestation (9) und umgekehrt vorgesehen sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Hubeinrichtung als die Paletten außen wenigstens teilweise umgreifender Hubrahmen (16) ausgebildet ist und daß der Hub­ rahmen (16) Haltemittel (19) zum Erfassen und Fixieren von Paletten (P) aufweist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß an der Hubeinrichtung (16) quer zur Stapel­ höhe verlaufende Führungsleisten (26) angeordnet sind, auf denen die Paletten (P, PS) bewegbar sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsleisten (26) aus einer außerhalb des Palettenprofils liegenden Warteposition in eine die Paletten untergreifende Förderposition bewegbar an der Hubeinrichtung (16) angeordnet sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsleisten (26) die Paletten in der Hubeinrichtung (16) beim Üntergreifen wenigstens geringfügig anheben.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß unterhalb der Übergabestation (9) eine Bereitstellungsstation (7) zum Bereithalten eines weiteren Palettenstapels (S ₂) vorgesehen ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Transfermittel (16) nach unten über die Übergabestation (9) hinaus in die Bereitstellungsstation (7) bewegbar ist und daß das Transfermittel Paletten (S ₂) in der Bereitstellungsstation aufnehmend und fixierend und in die Stapelaufnahme (8) über­ führend ausgebildet und angeordnet ist.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Bereitstellungsstation (7), die Über­ gabestation (9) und die Stapelaufnahme (8) im wesentlichen vertikal übereinander angeordnet sind.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe (18, 21, 32, 37) des Transfer­ mittels (16) der Haltemittel (14, 19) der Führungsleisten (26) und der Überführungsmittel (12 a, b) an eine gemeinsame, dem Betriebsablauf der Palettenhandhabung entsprechend einem vorge­ gebenen Programm automatisierende Steueranordnung (56) ange­ schlossen sind.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Übergabestation (9) mit einer Zugriffs­ einheit (3) verbunden ist, daß das Überführungsmittel als Fördermittel (12 a, b) zum Fördern von Paletten zwischen der Übergabestation (9, 9 a) und der Zugriffseinheit (3) ausgebildet ist und daß die Zugriffseinheit einen Manipulator (11) zum Entnehmen bzw. Zuführen von Gegenständen von bzw. zur Palette (P) aufweist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine zweite Handhabungsvorrichtung (4) mit einer Stapelaufnahme (S ₄), einer Bereitstellungsstation (9 a) und einer Übergabestation (S ₅) vorgesehen ist und daß die beiden Handhabungsvorrichtungen (2, 4) über eine Zugriffseinheit (3) zum Abnehmen bzw. Zuführen von Gegenständen von bzw. zur Palette (PS) miteinander verbunden sind.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Handhabungsvorrichtung (2) Paletten vom Stapel (S ₃) in der Stapelaufnahme (8) abnehmend und an die Zugriffseinheit (3) abgebend steuerbar ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die zweite Handhabungsvorrichtung (4) Paletten von der Zugriffseinheit (3) annehmend und in einem Stapel (S ₄) in der Stapelaufnahme ansammelnd steuerbar ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß als Haltemittel in der Stapelaufnahme (8) und im Transfermittel (16) Indexiermittel (14, 19) zum positi­ onsgenauen Fixieren der Paletten vorgesehen sind.