DE3889586T2

DE3889586T2 - Vorrichtung zum Steuern oder Regeln des Durchflusses eines Druckgases zwischen zwei Druckgasvorrichtungen.

Info

Publication number: DE3889586T2
Application number: DE3889586T
Authority: DE
Inventors: David M Palance; Michael V Waller
Original assignee: Parker Hannifin Corp
Current assignee: Parker Hannifin Corp
Priority date: 1987-06-01
Filing date: 1988-05-24
Publication date: 1994-09-01
Anticipated expiration: 2008-05-25
Also published as: DE3889586T3; JP2707102B2; DE3889586D1; EP0294072B2; US4777383A; EP0294072A3; EP0294072A2; EP0294072B1; JPS6454518A

Description

Die Erfindung betrifft eine Regelvorrichtung zur Regelung des Stromes von Druckgas zwischen zwei Druckgasgeräten.
Auf dem Gebiet der Pneumatikkreise ist es oft wünschenswert, den Druck in einem Kreis zu ändern und ihn auf dem gewünschten Wert zu halten, bis eine neue Druckeinstellung erforderlich ist. Bei einem lndustrieroboter beispielsweise, wo eine pneumatisch betätigte Roboterhand Werkstücke mechanisch positioniert und hält, kann es wünschenswert sein, aufeinanderfolgende oder einstellbare Haltevorgänge vorzusehen, die unterschiedliche Haltedrücke erforderlich machen. Durch Ändern des Druckes in dem die Roboterhand betätigenden Pneumatikkreis können diese unterschiedlichen Haltedrücke erreicht werden.
In der Vergangenheit war es mühsam, den Druck in einem Pneumatikkreis zu ändern. Der Druck in dem Pneumatikkreis wird meist mechanisch geregelt. Diese mechanischen Druckregelvorrichtungen regeln den Druck üblicherweise dadurch, daß sie konstant durch eine kleine Öffnung Druck ablassen und dann durch ein zu einer Hochdruckguelle führendes Ventil den Druck aufbauen, wenn der Druck in dem Kreis aufgrund des ständigen Druckverlustes unter einen eingestellten Wert abfällt. Dadurch wird Energie vergeudet, die notwendig ist, um das Gas, das ständig abgelassen wird, unter Druck zu setzen, und der Druck in dem Pneumatikkreis schwankt ständig um den gewünschten Druck.
Bei anderen Systemen werden Ventile mechanisch oder elektrisch gesteuert, die Druck aus dem Kreis ablassen oder basierend auf oberen und unteren Druckeinstellungen dem Kreis Druckgas zuführen. Das Problem bei diesen Systemen liegt darin, daß es leicht geschehen kann, daß eine der Regeleinstellungen in bezug auf die andere ungenau eingestellt wird, so daß sie zu nahe beieinander liegen. Wenn dies geschieht, schwingt das System außer Kontrolle. Nachdem jede der beiden Regelungen ausfallen kann, kann das System auch bei maximaler Druckzufuhr in dem Kreis oder bei fehlendem Druck in dem Kreis ausfallen. üblicherweise sollte es nur in einem der beiden Fälle zu einem Ausfall kommen, um katastrophale Folgen zu vermeiden.
Ein weiteres Problem bei der Regelung von Pneumatiksystemen sind unabhängig von der Art der Regelung die Kosten. Die wünschenswerteste Stelle für eine Regelvorrichtung ist der Punkt, wo die Druckregelung notwendig ist. Dies bedeutet jedoch, daß an jeder Position, wo mit Druck gearbeitet wird, eine eigene Regelvorrichtung vorgesehen sein muß. Die wirksame Regelung eines Pneumatikkreises dieser Art erfordert also eine große Anzahl von Reglern. Wenn die Kosten für den Regler nicht verhältnismäßig niedrig sind, wird ein solches System unwirtschaftlich. Obwohl die beschriebenen Probleme mit Hilfe teurer Geräte zu lösen wären, sind diese Lösungen aufgrund der damit verbundenen Kosten nicht brauchbar.
Ein spezielles Kostenproblem im Zusammenhang mit dem Problem der Systemsteuerung ist die Ansprechgeschwindigkeit bei einer gemeldeten oder gewünschten Druckänderung. Im allgemeinen ist eine rasche Ansprechzeit erforderlich, damit eine gewünschte Druckänderung auch die gewünschten Ergebnisse bringt. In Systemen mit Entlüftungs- und Druckerzeugungsventilen bedeutet jedoch ein rasches Ansprechen, daß eine große "Totzone" zwischen zwischen der Betätigung der Ventile erforderlich ist, um ein unkontrolliertes Hinund Herschalten der beiden Ventile zu verhindern. Eine rasche Ansprechzeit verhindert also eine feine Regelung. Ein Ventil mit veränderbarer Öffnung könnte zwar zur Erzielung einer feinen Regelung und eines raschen Ansprechens verwendet werden, aber solche Ventile sind teuer, und die Ausrüstung für die Betätigung dieser Ventile ist ebenfalls teuer. Schließlicii sind solche Ventile für viele Pneumatikkreise zu groß.
Die Patentschrift EP-A-0 107 610 offenbart eine Vorrichtung zum Umwandeln eines elektrischen Signals in ein Luftdrucksignal, die den Strom von Druckgas mit Hilfe eines magnetisch betätigten Ventils mit nicht veränderbarer Öffnung sowie mit einer elektronischen Signalquelle regelt, die ein elektrisches Steuersignal zur Steuerung der Magnetspule absetzt.
In den Patent Abstracts of Japan, Bd. 10, Nr. 44, offenbart die JP-A-60-196412 eine Ventilspule, die parallel zu einer Diode an eine Gleichstromquelle angeschlossen ist, und eine Addierschaltung, die mit einem Transistor in dem Ventilspulenkreis sowie mit einem Schwingkreis und einem Stromregelkreis gekoppelt ist, so daß der Ventilspule ein langsamer Schwingstrom zugeführt wird.
Gemäß der Erfindung wird eine Regelvorrichtung zur Regelung des Stromes von Druckgas zwischen zwei Druckgasgeräten angegeben, welche folgendes umfaßt:
ein magnetisch betätigtes Ventil mit nicht veränderbarer Öffnung, das vorgesehen ist, um den Strom von Druckgas zwischen zwei Gasgeräten zu steuern, wobei das magnetisch betätigte Ventil eine Magnetspule besitzt, die im Betrieb ein elektromagnetisches Feld erzeugt; und
eine elektronische Signalquelle, die ein elektrisches Steuersignal erzeugt, welches die Magnetspule steuert;
gekennzeichnet durch eine elektronische Schalteinrichtung, die die elektronische Signalquelle und das durch die Magnetspule erzeugte elektromagnetische Feld miteinander verbindet, um den Betrieb der Magnetspule rasch hin und her zu schalten, damit das Ventil wie ein Ventil mit veränderlicher Öffnung arbeitet.
Eine solche Regelvorrichtung kann also den Druck in dem Kreis regeln, wobei die Ansprechgeschwindigkeit sich an die Geschwindigkeit der erforderlichen Druckänderung anpaßt, und sie kann dennoch relativ kostengünstig und einfach gebaut und zu betätigen sein.
Die Erfindung wird anhand eines Beispiels in der beiliegenden Zeichnung schematisch dargestellt, die eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Regelgerätes ist.
Mit bezug auf die Zeichnung umfaßt ein Kreis 11 eine Druckluftleitung 13, die ein Druckgas führt. Die Leitung 13 ist Teil eines Pneumatikkreises, der Gas zu einer gewünschten Stelle wie zum Beispiel einem Industrieroboter führt.
Ein Auslaßventil 15 und ein Druckventil 17 sind in der Leitung 13 vorgesehen, um den Pneumatikdruck in der Leitung 13 und dem Pneumatikkreis, zu dem diese gehört, zu regulieren. Ein Wandler 19 ist mit der Leitung 13 verbunden, um den Gasdruck in der Leitung 13 zu ermitteln und proportional dazu ein elektrisches Signal abzusetzen. Dieses Signal wird zusammen mit einem von einer Eingangsregelvorrichtung 21 abgesetzten Signal dazu verwendet, um den Betrieb der Auslaß- und Druckventile 15 und 17 zu regeln.
Die Eingangsregelvorrichtung 21 kann eine handbetätigte Vorrichtung sein, oder sie kann automatisch betätigt sein, beispielsweise durch einen entfernt davon befindlichen Computer. Falls die Vorrichtung 21 handbetätigt ist, würde sie eine Anzeigeeinrichtung wie zum Beispiel eine geeichte Skala aufweisen, so daß eine gewünschte Einstellung zum Zeitpunkt des Handbetriebs abgelesen werden könnte. Im Falle eines ferngesteuerten Betriebs kann ein Rückführungssignal 22, welches die Notwendigkeit einer Druckänderung sowie den aktuellen Druck angibt, zur Verbesserung des ferngesteuerten Betriebs eingesetzt werden.
Zur Regelung der Auslaß- und Druckventile 15 und 17 in Abhängigkeit von den durch den Wandler 19 und die Eingangsregelvorrichtung 21 erzeugten Signalen wird eine Vergleichsschaltung 23 eingesetzt. Die Vergleichsschaltung 23 stellt die Spannung oder Stromstärke der Signale so ein, daß sie direkt verglichen werden können, vergleicht dann die beiden Signale und betätigt dann elektrisch eines oder keines der beiden Ventile 15 oder 17 mit Hilfe von Magnetspulen. Die Ventile 15 und 17 sind also magnetisch betätigte Ventile 15 und 17, die durch Magnetspulen 25 bzw. 27 betätigt werden.
Die Vergleichsschaltung 23 kann entweder die Spannung oder die Stroinstärke vergleichen. Wie dargestellt, erzeugt ein mit der Eingangsregelvorrichtung 21 verbundener Widerstand 29 ein Signal 31 veränderlicher Stromstärke. Ohne den Widerstand 29 würde die Eingangsregelvorrichtung 21 ein Signal 31 veränderlicher Spannung erzeugen. Ein typisches Stromstärkesignal 31 würde 4 bis 20 mA betragen. Ein typisches Spannungssignal 31 würde 1 bis 5 Volt Gleichstrom betragen.
Das Steuersignal 31 wird einem Spannungsverstärker 33 zugeführt. Der Spannungsverstärker 33 kann so eingestellt werden, daß der Umfang des Steuersignals 31 verändert werden kann. Der Ausgang 35 des Spannungsverstärkers 33 wird dann in einen Spannungsverstärker 37 eingeleitet, um einen Nullabgleich oder eine Ausgleichsregelung des Steuersignals vorzunehmen. Ein Ausgangssteuersignal 39 von dem Verstärker 37 ist also proportional zu dem Signal von der Eingangsregelvorrichtung 21 bei einem durch den Verstärker 33 eingestellten gewünschten Grad der Verstärkung oder gewünschten Umfang und bei einem durch den Verstärker 37 erzeugten gewünschten Nullpunkt.
Der Wandler 19 erzeugt ein elektrisches Signal 41, das zu dem Pneumatikdruck in der Leitung 13 proportional ist. Dieses Drucksignal 41 wird einem Nullabgleichsverstärker 43 mit veränderlichem Versatz zugeführt, so daß der Nullpunkt des Signals 41 eingestellt werden kann. Der Ausgang des Verstärkers 43 ist ein Signal 45, das einem Verstärker 47 zugeführt wird. Der Verstärker 47 kann so eingestellt werden, daß er die Verstärkung des Drucksignals einstellt. Das Drucksignal 41 wird also bezüglich seines Umfangs und seines Nullpunkts durch die Verstärker 43 und 47 eingestellt. Außerdem kann der Verstärker 47 dahingehend eingestellt werden, daß er diese Drucksignale bei Temperaturänderungen korrigiert. Der Ausgang des Verstärkers 47 ist ein Drucksignal 49, das mit dem Steuersignal 39 verglichen werden kann. Das Rückführungssignal 22, das zur Übermittlung des in der Leitung 13 herrschenden Druckes verwendet wird, kann aus dem Signal 49 hergeleitet werden. Eine optische Anzeige des herrschenden Druckes ist über eine Anzeigevorrichtung 50 möglich.
Jedes der Signale 39 und 49 wird einem Vergleichsverstärker 51 bzw. 53 zugeführt. Der Vergleichsverstärker 51 erzeugt ein Druckablaßsignal 55, wenn das Steuersignal 39 einen gewünschten Druck anzeigt, der niedriger ist als der durch das Drucksignal 49 angezeigte herrschende Druck. In ähnlicher Weise erzeugt der Vergleichsverstärker 53 ein Druckerhöhungssignal 57, wenn das Steuersignal 39 einen gewünschten Druck anzeigt, der höher ist als der durch das Signal 49 angezeigte herrschende Druck.
Wenn das Druckablaßsignal 55 abgesetzt ist, wandelt ein Verstärker 59 das Druckablaßsignal 55 in ein elektrisches Signal 61 um, das aufgrund seiner Spannung und Stromstärke in der Lage ist, die Magnetspule 25 zu aktivieren, die das magnetisch betätigte Auslaßventil 15 betätigt. Das Druckablaßsignal 55 öffnet also das Auslaßventil 15 und reduziert den Druck in der Leitung 13 und ihrem Pneumatikkreis.
Wenn ein Druckerhöhungssignal 57 abgesezt ist, wird es einem Verstärker 62 zugeführt, der ein elektrisches Signal 63 erzeugt, das aufgrund seiner Spannung und Stromstärke in der Lage ist, die Magnetspule 27 des Druckventils zu aktivieren. Dadurch wird das Ventil 17 geöffnet, so daß Druckgas von einer Gasquelle 64 in die Leitung 13 gelangen und den Gasdruck darin erhöhen kann. Somit bewirkt ein Druckerhöhungssignal 57, daß das magnetisch betätigte Ventil 17 den Druck in dem Pneumatikkreis erhöht.
Wie zu sehen ist, sind die beiden Ventile 15 und 17 normalerweise geschlossen. Es kann jedoch ein invertierender Verstärker wie zum Beispiel der Verstärker 65, vorgesehen sein, wenn das Ventil 15 normalerweise offen ist. Das Ventil 15 wäre normalerweise offen, wenn die sichere Betriebsart bei einem totalen Stromausfall ein Druckablaßsystem ist. Falls es erwünscht ist, den Systemdruck bei einem totalen Stromausfall aufrechtzuerhalten, sollte das Ventil 15 normalerweise geschlossen sein.
Um zu verhindern, daß die Ventile 15 und 17 ständig hin und her schalten, ist zwischen dem Absetzen der Signale 55 und 57 eine Totzone erwünscht. Diese Totzone kann durch die Stromguellen 67 und 69 erzeugt werden. Die Stromquellen 67 und 69 stellen das am Verstärker 51 ankommende Signal 49 so ein, daß es gegenüber dem am Verstärker 53 ankommenden Signal 49 um den gewünschten Betrag versetzt ist.
Die magnetisch betätigten Ventile 15 und 17 sind einfachwirkende Ventile, d.h. es sind keine Ventile mit veränderbarer Öffnung. Die Vergleichsschaltung 23 setzt wahlweise ein Signal zu diesen Ventilen ab, und das Signal ist entweder ein Signal zum Öffnen oder ein Signal zum Schließen. Obwohl Ventile mit veränderbarer Öffnung bekannt sind, sind diese Ventile im allgemeinen zu groß und zu teuer, um in den Fällen eingesetzt zu werden, wo der Druck in dem Pneumatikkreis im Bereich von 207 kPa bis 690 kPa (30 bis 100 psi) liegt, wo die Schläuche des Pneumatikkreises einen Durchmesser im Bereich von 0,075 mm bis 0,15 mm (0,003 Zoll bis 0,006 Zoll) besitzen, oder wo die Kosten für das Ventil weniger als 10,00 $ betragen müssen.
Ein sehr ernstes Problem bei einfachwirkenden magnetisch betätigten Pneumatikventilen besteht darin, daß die Verstärker 51 und 53 eine große Totzone schaffen müssen, um zu verhindern, daß die Ventile ständig außer Kontrolle hin und her schalten. Mit Hilfe der Regelvorrichtung kann jedoch erreicht werden, daß ein einfachwirkendes Ventil wie ein Ventil mit veränderbarer Öffnung arbeitet, indem das Steuersignal rasch hin und her geschaltet wird, wenn nur geringe Druckänderungen erforderlich sind. Außerdem lassen sich ein rasches Hin- und Herschalten und ein Betrieb wie bei einem Ventil mit veränderbarer Öffnung mit wenig oder gar keinen zusätzlichen Gerätekosten erreichen.
Dieser Effekt des Betriebs mit veränderbarer Öffnung wird mittels elektromagnetischer Induktion durch das elektromagnetische Feld erreicht, das durch die Magnetspulen der Ventile 15 bzw. 17 erzeugt wird. Wie in der Figur dargestellt, ist nur das Ventil 17 so geschaltet, daß es wie ein Ventil mit veränderbarer Öffnung arbeitet. Es muß nur ein Ventil auf diese Weise betätigt werden, um das unkontrollierte Hin- und Herschalten des ganzen Systems zu verhindern. Es könnten jedoch beide Ventile 15 und 17 so geschaltet werden, falls es gewünscht wird, noch mehr Empfindlichkeit und eine noch kleinere Totzone zwischen den Signalen 55 und 57 zu erreichen.
Das Ventil 17 besitzt die Magnetspule 27, die das Öffnen und Schließen des Ventils veranlaßt. Da das Ventil 17 normalerweise geschlossen ist, wenn die Magnetspule 27 betätigt wird, um das Ventil 17 zu öffnen, hält die Magnetspule das Ventil offen. Dabei erzeugt die Magnetspule 27 ein elektromagnetisches Feld.
Indem die Vergleichsschaltung 23 so angeordnet wird, daß ein elektrischer Leiter 73 der Vergleichsschaltung 23, der das Steuersignal 31 führt, innerhalb dieses Feldes liegt, wird eine darin induzierte elektromagnetische Kraft das zentrale Signal 31 je nach der Richtung und Position des Leiters 73 in dem Feld ändern. Wenn diese Position so fixiert wird, daß das Signal 31 entgegengesetzt zu der Richtung geändert wird, in der das Signal das Ventil 17 öffnen würde, kommt es zu einem raschen Hin- und Herschalten des Druckerhöhungssignals 63, wenn das Signal 39 "nahe" an dem mit ihm verglichenen Signal 49 liegt. Wenn die Signale 39 und 49 nahe genug beieinanderliegen, wird jedesmal dann, wenn ein Druckerhöhungssignal 63 beginnt, das Ventil 17 zu öffnen, das Signal 31 und dementsprechend auch das Signal 39 durch die Magnetspule 27 abgeschwächt. Dadurch ist der Vergleich der Signale 39 und 49 kurz davor, das Signal 63 zu stoppen. Wenn das elektromagnetische Feld jedoch abgeschaltet wird, wird aufgrund des Vergleichs wieder das Signal 63 abgesetzt.
Das rasche Hin- und Herschalten des Signals 63 bewirkt, daß das Ventil 17 auf schwingt, und dadurch wird eine langsame Druckänderung erzeugt, als ob die Öffnung des Ventils 17 teilweise geöffnet wäre. Das Ventil 17 wirkt also wie ein Ventil mit veränderbarer Öffnung.
Das Hin- und Herschalten des Ventils muß so langsam erfolgen, daß die Magnetspule 27 daraufhin das Ventil betätigt, aber nicht so langsam, daß das Venti1 während einer langen Schwingdauer vollständig geöffnet bleibt. Bei einem unwuchtigen Tellerventil mit einer Öffnung mit einem Durchmesser von 0,075 mm (0,03 Zoll) ist eine Schwingung von 20 bis 20.000 Hertz wünschenswert, wobei 40 bis 4.000 Hertz mehr bevorzugt sind.
Neben der Schwingungsfrequenz beeinflußt die relative Einschaltdauer während einer Schwingperiode das Ansprechen des Ventils (der durchschnittliche Öffnungsgrad der Ventilöffnung während eines durch eine einzige Schwingung erzeugten Öffnungs- und Schließvorganges). Die relative Einschaltdauer ist das Verhältnis zwischen dem Teil des Schwingzyklus, der ein Öffnungssignal besitzt, und dem Teil des Schwingzyklus, der ein Schließsignal besitzt. Diese relative Einschaltdauer verändert sich mit dem Verhältnis der Signale 39 und 49, die verglichen werden, um das Signal 63 zu erzeugen Wenn diese Signale nahe beieinanderliegen, ist die relative Einschaltdauer kurz und bewirkt, daß eine geringe Menge Gas durch das Ventil 17 in den Pneumatikkreis gelangt. Wenn diese Signale weit auseinander liegen, ist die relative Einschaltdauer lang, was dazu führt, daß mehr Gas durch das Ventil 17 gelangt. Die Druckantwort des Reglers ändert sich also mit dem Bedarfin Fällen, wo der Bedarf geringer ist, so daß die Totzone klein sein kann und eine sehr genaue Regelung bewirkt, ohne daß Energie vergeudet wird. Dies läßt sich in einer sehr kostengünstigen Schaltung erreichen, da das Hin- und Herschalten unter Verwendung nur eines Leiters erreicht wird, der in dem durch die Magnetspule 27 erzeugten elektromagnetischen Feld liegt.
Wenn das Signal 39 wesentlich größer ist als das Signal 49, schwächt das durch die Magnetspule 27 erzeugte elektromagnetische Feld die Signale 31 und 39 nicht ausreichend ab, um das Signal 57 abzuschalten. Wenn also ein sehr rascher Druckanstieg erforderlich ist, wirkt das Ventil 17 wie ein einfachwirkendes vollständig geöffnetes Ventil, um den raschen Druckanstieg herbeizuführen.
Eine Sicherheitsvorrichtung 71 ist an dem Verstärker 33 angeschlossen und erzeugt ihr eigenes Signal, das so summiert wird, daß ein vorbestimmtes Signal 35 abgesetzt wird, wenn die Spannung des Signals 31 unter einen vorbestimmten Wert absinkt. Wenn es also an der Eingangsregelvorrichtung 21 zu einem Stromausfall kommt, oder wenn ein schrecklich falsches Signal 31 abgesetzt wird, liefert die Sicherheitsvorrichtung 71 immer noch ein gewünschtes Drucksignal 39, um zu verhindern, daß das Auslaßventil 15 ständig offen ist und Druck in dem Pneumatikkreis verlorengeht.
Eine zweite Sicherheitsvorrichtung 75 ist für die Fälle vorgesehen, wo ein totaler Stromausfall aufgrund von Druckänderungen eine gefährliche Situation herbeiführen würde. Die zweite Sicherheitsvorrichtung 75 erfaßt die Spannung des Systemstromes, und wenn die Spannung unter einen vorbestimmten Wert abfällt, werden beide Ventile 15 und 17 abgeschaltet, um den Systemdruck aufrechtzuerhalten. Damit diese Sicherheitsvorrichtung den Druck aufrechterhalten kann, müssen beide Ventile 15 und 17 über Federn geschlossen werden. Natürlich wird in dieser Situation des "Aufrechterhaltens des Druckes" infolge Stromausfall die Vergleichsschaltung nicht funktionieren.

Claims

1. Regelvorrichtung zur Regelung des Stromes von Druckgas zwischen zwei Druckgasgeräten, umfassend:

ein magnetisch betätigtes Ventil (15, 17) mit nicht veränderlicher Öffnung, das vorgesehen ist, um den Strom von Druckgas zwischen zwei Gasgeräten zu steuern, wobei das magnetisch betätigte Ventil (15, 17) eine Magnetspule (25, 27) besitzt, die im Betrieb ein elektromagnetisches Feld erzeugt; und

eine elektronische Signalquelle (19, 21), die ein elektrisches Steuersignal (61, 63) erzeugt, welches die Magnetspule (25, 27) steuert;

gekennzeichnet durch eine elektronische Schalteinrichtung (73), die die elektronische Signalguelle und das durch die Magnetspule erzeugte elektromagnetische Feld miteinander verbindet, um den Betrieb der Magnetspule (25, 27) rasch hin und her zu schalten, damit das Ventil (15, 17) wie ein Ventil mit veränderlicher Öffnung arbeitet.

2. Regelvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die elektronische Schalteinrichtung einen elektrischen Leiter (73) umfaßt, der mit der elektronischen Signalquelle (19, 21) verbunden ist, so daß die elektronische Signalquelle darauf elektrisch anspricht, und bei der der elektrische Leiter (73) in dem elektromagnetischen Feld der Magnetspule (27) angeordnet ist, so daß das elektromagnetische Feld durch elektromagnetische Induktion in dem elektrischen Leiter (73) die Schwingung hervorruft.

3. Regelvorrichtung nach Anspruch 1, bei der die elektronische Signalguelle folgendes umfaßt:

eine erste Signalerzeugungseinrichtung (19), die einen erfaßten Druck in dem Pneumatikkreis (13) ermittelt und proportional dazu ein erstes elektrisches Signal (41, 49) erzeugt;

eine zweite Signalerzeugungseinrichtung (21), die einen gewünschten Druck in dem Pneumatikkreis ermittelt und proportional dazu ein zweites elektrisches Signal erzeugt; und

eine Vergleichseinrichtung (51, 53), die das erste und das zweite elektrische Signal miteinander vergleicht und wahlweise das elektrische Steuersignal (61, 63) erzeugt, das die Magnetspule steuert.

4. Regelvorrichtung nach Anspruch 3, bei der die elektronische Schalteinrichtung einen elektrischen Leiter (73) umfaßt, der in dem elektromagnetischen Feld der Magnetspule (27) angeordnet ist, so daß das elektromagnetische Feld durch elektromagnetische Induktion in dem elektrischen Leiter (73) die Schwingung hervorruft.