DE3843470A1 - Optischer sensor - Google Patents
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen optischen Sensor, der in Verbindung
mit der Lenkung eines Flugkörpers in ein Ziel eingesetzt wird.
Für das Erfassen von Zielen sind optische Sensoren bekannt, die die
innerhalb des Blickfeldes einer Optik liegende Objektszene auf einen
flächigen Sensor scharf abbilden, der aus einer Vielzahl von in einer
Matrix angeordneten Detektorelementen aufgebaut ist. In einer
Auswerteschaltung werden aus den Signalen der Detektorelemente
diejenigen ausgewählt, die eindeutig einem Ziel zugeordnet werden
können. Der Flugkörper wird dann anhand dieser Auswertung auf das Ziel
gesteuert.
Voraussetzung für eine solche Lenkung ist die Vorgabe eines
Referenzkoordinatensystemes, in das sowohl die Eigenbewegungen des
Flugkörpers, d.h. Rollen, Nicken, Gieren und Flugrichtung, als auch die
Zielkoordinaten und Zielbewegungen projiziert werden.
Ein solches Referenzkoordinatensystem kann z.B. durch ein
Trägheitsinertialsystem, etwa ein Kreiselsystem, innerhalb des
Flugkörpers vorgegeben werden. Eine andere Möglichkeit besteht darin,
die Eigenbewegung des Flugkörpers mit Hilfe eines fest installierten
Sensors aus mehreren, z.B. in T-Form angeordneten Detektorzeilen, auf
die nur ein Teil der Objektszene abgebildet wird, und einer
Bildverarbeitungseinheit zu berechnen und aus dem flugkörperfesten
Koordinatensystem in das Referenzkoordinatensystem zu projizieren; vgl.
DE-OS 34 46 009. Die Detektorzeilen des Sensors liegen nicht in der
Brennebene der Optik des Sensors, so daß ein im Unendlichen liegender
Punkt der Objektszene über mehrere Detektorelemente "verschmiert"
abgebildet wird, wonach dieses Bild hinsichtlich der räumlichen und
zeitlichen Ableitungen der einzelnen Bildpunkte ausgewertet wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen einfach gestalteten
Sensor anzugeben, der für die Lenkung von Flugkörpern verwendet werden
kann, und mit dem Signale ableitbar sind, die sowohl für die
Eigenbewegung des Flugkörpers als auch für Zielbewegungen relevant sind.
Diese Aufgabe ist gemäß der Erfindung durch die Merkmale des
Patentanspruches 1 gelöst.
Demgemäß werden die Aufgaben "Bestimmung der Eigenbewegung" und
"Zielerfassung und Zielverfolgung" mit Hilfe von zwei abbildenden
Teilsensoren gelöst, die als Gesamtsensor eine gemeinsame Optik
aufweisen. Vorzugsweise arbeiten die beiden Teilsensoren bzw. die für
diese Teilsensoren verwendeten Detektorelemente in unterschiedlichen
Wellenlängenbereichen, wobei der Detektor zur Zielerfassung vorzugsweise
im Wellenlängenbereich zwischen 3 und 5 Mikrometern und der zweite
Detektor zum Erfassen der Eigenbewegung im Bereich zwischen 8 und 14
Mikrometern empfindlich ist.
Jeder Teilsensor ist an seine Aufgabe optimal angepaßt. Die Verschiebung
der Objektszene aufgrund der Eigenbewegung des Flugkörpers wird mit dem
einen Detektor direkt in der Bildebene gemessen. Diese Verschiebung kann
rechnerisch kompensiert werden, so daß Änderungen in der Objektszene, so
z.B. Bewegungen eines Fahrzeuges, erfaßt werden können. Bei
konventionellen Verfahren wird die Eigenbewegung des Sensors z.B. mit
Trägheitssystemen bestimmt und in die Bildebene umgerechnet, was
wesentlich aufwendiger ist. Durch die Verwendung zweier flugkörperfester
Teilsensoren ist der Gesamtaufwand für den Aufbau des Sensors erheblich
geringer als bisher, wobei die Projizierung von Daten von dem
flugkörperfesten Koordinatensystem in ein Referenzkoordinatensystem
ebenfalls vereinfacht wird.
Die Erfindung ist in einem Ausführungsbeispiel anhand der Zeichnung
näher erläutert. In der Zeichnung stellen dar:
Fig. 1 eine schematische perspektivische Ansicht eines optischen
Sensors gemäß der Erfindung, der aus zwei Detektoren besteht und
Fig. 2 eine schematische Aufsicht auf den zweiten Detektor.
Ein in Fig. 1 dargestellter optischer Sensor 1 weist eine Optik 2 auf,
deren optische Achse in der Z-Richtung eines rechtwinkligen
Koordinatensystemes mit den Koordinaten X, Y und Z liegt. Die durch die
Optik 2 hindurchtretende Strahlung fällt auf einen Strahlteiler 3 in
Form eines halbdurchlässigen Spiegels. Dieser ist aus einem Material,
das Strahlung mit Wellenlängen im Bereich von 8 bis 14 Mikrometern
stärker reflektiert als Strahlung mit Wellenlängen zwischen 3 und 5
Mikrometern. Ein Großteil der Strahlung im 3 bis 5 Mikrometerbereich
wird daher von dem Spiegel 3 hindurchgelassen und fällt auf einen ersten
Detektor 4, der im folgenden Rechteckdetektor genannt wird. Der
Rechteckdetektor besteht aus einer quadratischen oder rechteckigen
Anordnung von Detektorelementen 5. Die Fläche des Detektors liegt direkt
in der Brennebene der Optik 2, d.h. in der X-Y-Ebene, so daß die von der
Optik aufgenommene Szene scharf auf diesem Detektor 4 abgebildet wird.
Der Rechteckdetektor 4 dient zum Erfassen und Verfolgen eines Zieles und
ggf. zur höheren Interpretation der von der Optik aufgenommenen Szene.
Besonders günstig für das Erfassen von Bodenfahrzeugen aus der Luft sind
IR-CCD-Detektoren, die für Licht mit Wellenlängen zwischen 3 und 5
Mikrometern empfindlich sind.
Das von dem halbdurchlässigen Spiegel 3 umgelenkte Licht fällt auf einen
zweiten Detektor 6, im folgenden Kreuzdetektor genannt, der aus zwei
sich senkrecht kreuzenden Sensorbalken 7 und 8 besteht, die sich entlang
der X′- bzw. Y′-Achse erstrecken. Diese Achsen stehen senkrecht auf der
durch den halbdurchlässigen Spiegel 3 umgelenkten optischen Achse des
Sensors, die hier mit Z′ bezeichnet ist. Jeder Balken 7 und 8 des
Kreuzdetektors 6 besteht aus drei parallelen Reihen von
Detektorelementen 9, wie dieses schematisch in Fig. 2 dargestellt ist.
Der Brennpunkt der Optik 2 für die Strahlung im 8 bis 14
Mikrometer-Bereich liegt auf der optischen Achse Z′ vor dem
Kreuzdetektor 8 und ist in Fig. 1 mit F bezeichnet. Hierdurch wird ein
im Unendlichen liegender Punkt der von der Optik 2 erfaßten Szene
unscharf auf dem Kreuzdetektor 6 abgebildet, so daß das in Fig. 2
schematisch angedeutete Bild B mehrere Detektorelemente 9 überdeckt. Mit
diesem Kreuzdetektor werden die räumlichen und zeitlichen Ableitungen
der Intensität an mehreren Punkten längs der Achsen X′=0 und Y′=0
berechnet, wie dieses im einzelnen in der DE-OS 34 46 009 beschrieben
ist. Aus diesen Berechnungen kann dann die Eigenbewegung des Flugkörpers
bestimmt werden. Zur Bildung der räumlichen und zeitlichen Ableitungen
der Intensität sind für jeden Sensorbalken 7 bzw. 8 mindestens drei
parallele Detektorzeilen notwendig. Die Genauigkeit der Bestimmung der
Eigenbewegung des Flugkörpers kann durch eine Erhöhung der Anzahl der
Detektorzeilen noch gesteigert werden. Auch die Detektorelemente 9
dieses Kreuzdetektors sind bevorzugt im Infrarotbereich zwischen 8 und
14 Mikrometern empfindliche CCD-Elemente. Bei diesen Wellenlängen ist
der Kontrast des Hintergrundes stark genug, um die erforderlichen
räumlichen und zeitlichen Ableitungen zu ermitteln.
Claims (7)
1. Optischer Sensor zum Erfassen von Zielen und zum Bestimmen der
Eigenbewegung eines ein Ziel anfliegenden Flugkörpers, mit folgenden
Merkmalen:
Eine Optik (2) die die im Blickfeld der Optik (2) gelegene Szene auf zwei Detektoren (4, 6) abbildet;
der erste Detektor (4) ist aus einer Vielzahl von in einer flächigen Matrix angeordneten Detektorelementen (5) aufgebaut, auf die die das Ziel enthaltene Szene scharf abgebildet wird;
der zweite Detektor (6) ist aus zumindest zwei sich schneidenden Sensorbalken (7, 8) aus jeweils einer Gruppe von Detektorelementen (9) aufgebaut und außerhalb der Brennebene (F) der Optik gelegen, so daß das Bild (B) eines sich im Unendlichen befindlichen Objektpunktes auf mehreren Detektorelementen (9) abgebildet wird.
Eine Optik (2) die die im Blickfeld der Optik (2) gelegene Szene auf zwei Detektoren (4, 6) abbildet;
der erste Detektor (4) ist aus einer Vielzahl von in einer flächigen Matrix angeordneten Detektorelementen (5) aufgebaut, auf die die das Ziel enthaltene Szene scharf abgebildet wird;
der zweite Detektor (6) ist aus zumindest zwei sich schneidenden Sensorbalken (7, 8) aus jeweils einer Gruppe von Detektorelementen (9) aufgebaut und außerhalb der Brennebene (F) der Optik gelegen, so daß das Bild (B) eines sich im Unendlichen befindlichen Objektpunktes auf mehreren Detektorelementen (9) abgebildet wird.
2. Optischer Sensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
zwischen der Optik (2) und den beiden Detektoren (4, 6) ein Strahlteiler
(3), vorzugsweise nach Art eines halbdurchlässigen Spiegels, vorgesehen
ist.
3. Optischer Sensor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß der zweite Detektor (6) zwei senkrecht zueinander angeordnete
Sensorbalken (7, 8) aus jeweils mehreren parallelen Zeilen von
Detektorelementen (9) aufweist.
4. Optischer Sensor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
jeder Sensorbalken (7, 8) aus zumindest drei parallelen Zeilen von
Detektorelementen (9) aufgebaut ist.
5. Optischer Sensor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß die beiden Detektoren (4, 6) in unterschiedlichen
Spektralbereichen empfindlich sind.
6. Optischer Sensor nach Anspruch 2 und 5, dadurch gekennzeichnet,
daß der Strahlteiler (3) Strahlung des ersten Spektralbereiches
bevorzugt auf den ersten Detektor (4) und Strahlung des zweiten
Spektralbereiches bevorzugt an den zweiten Detektor (6) weitergibt.
7. Optischer Sensor nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet,
daß der erste Detektor (4) für Strahlung mit Wellenlängen zwischen 3 bis
5 Mikrometern und der zweite Detektor (6) für Strahlung mit Wellenlängen
zwischen 8 und 14 Mikrometern empfindlich ist.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE3843470A DE3843470A1 (de) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | Optischer sensor |
FR8916902A FR2641086B1 (de) | 1988-12-23 | 1989-12-20 | |
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US07/680,606 US5066860A (en) | 1988-12-23 | 1991-04-01 | Optical sensor |
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DE3843470C2 DE3843470C2 (de) | 1990-11-15 |
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1989
- 1989-12-20 FR FR8916902A patent/FR2641086B1/fr not_active Expired - Fee Related
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