DE3830866C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren mit den im Oberbe­ griff des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen. Ein solches Verfahren ist aus der DE-OS 35 39 879 bekannt. Zur Durchführung des be­ kannten Verfahrens dienen zwei waagerecht fördernde Saugförderer in Gestalt von Saugförderbändern, welche parallel zueinander an­ geordnet sind. Von den beiden zu einer Isolierglasscheibe zusammen­ zufügenden Glastafeln haftet die eine an dem einen Saugförderer und die andere an dem gegenüberliegenden Saugförderer, wobei sich die Glastafeln annähernd in lotrechter Lage befinden. Den beiden Saugförderern werden die Glastafeln mittels eines anderen Waage­ rechtförderers zugeführt, der mit einem Rollengang aus angetriebenen Rollen ausgerüstet ist, auf denen die Glastafeln stehen, während sie sich an einer Stützeinrichtung (Rollenfeld oder Luftkissenwand) abstützen, welche sich parallel zum Rollengang oberhalb von ihm erstreckt. Durch die beiden Saugförderer werden die beiden Glas­ tafeln in vorgegebenem Abstand deckungsgleich positioniert und dann wird mittels einer Düse ein Strang aus einer pastösen und anschließend erstarrenden Masse, welche an den beiden Glastafeln anhaftet, in den Zwischenraum zwischen den beiden Glastafeln längs ihres Randes eingespritzt. Das kann mit einer oder mit mehreren Düsen erfolgen, wobei die vertikalen Stränge bei ruhenden Glastafeln, durch eine geradlinig aufwärts bzw. abwärts bewegte Düse, die waagerechten Stränge hingegen durch eine ruhende Düse gespritzt werden, während die beiden Glastafeln durch die Saugförderer geradlinig vor- oder zurückgefördert werden. Ist auf diese Weise der Scheibenzwischenraum durch einen umlaufenden Strang hermetisch verschlossen, werden die beiden nunmehr zu einer Isolierglasscheibe verbundenen Glastafeln auf ein Abnahmetransportband weitergefördert. Wenn erforderlich, können sie zuvor zwischen den beiden Saugförderern auf ein vorgegebenes Sollmaß zusammengedrückt werden.

Die bekannte Vorrichtung und das mit ihr ausgeführte Verfahren eignen sich gut zum Zusammenbau von ebenen Isolierglasscheiben. mit geradlinigen Rändern, aber nicht für den Zusammenbau von gekrümmten Isolierglasscheiben.

Aus der DE-PS 28 46 758 und aus der AT-PS 3 26 295 ist es bekannt, eine ebene, rechteckige Isolierglasscheibe, deren einzelne Glastafeln durch einen rahmenförmigen Abstandhalter bereits fest miteinander verbunden sind, zum Versiegeln ihrer Randfuge geradlinig an einer ortsfesten Versiegelungsdüse entlangzuführen und durch eine Schwenkvorrichtung, welche eine Saugvorrichtung umfaßt, aufeinanderfolgend um 90° zu drehen, während der Versiegelungsvorgang unterbrochen ist, um die vier Ränder der Isolierglasscheibe nacheinander zur Anlage an der Düse zu bringen. Diese Vorgehensweise eignet sich nicht zum Zusammenbau von gekrümmten, noch unverbundenen Glastafeln zu einer gekrümmten Isolierglasscheibe.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das gattungsgemäße Verfahren so weiter zu entwickeln, daß mit ihm auch gekrümmte Isolierglasscheiben zusammengebaut werden können. Außerdem soll eine Vorrichtung zum Durchführen des weiterentwickelten Verfahrens angegeben werden. Für gekrümmte Isolierglasscheiben besteht ein Bedarf im Automobilbau.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen sowie durch eine Vorrichtung mit den im Anspruch 7 angegebenen Merkmalen. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Während bisher parallel auf Abstand gehaltene, unverbundene Glastafeln nur ruhend und/oder während einer waagerechten Förderbewegung durch Einspritzen einer pastösen und anschließend erstarrenden Masse mit einem plastischen Abstandhalterrahmen versehen wurden, wird erfindungsgemäß erstmals vorgeschlagen, die Glastafeln gemeinsam synchron zu verdrehen und sie dadurch an einer, ggfs. auch an mehreren oder abschnittsweise an einer von mehreren Düsen entlang zu führen. Das läßt sich dadurch ver­ wirklichen, daß die Saugvorrichtungen, mit denen die beiden Glastafeln gehalten und bewegt werden, drehbar am Ende eines dreidimensional bewegbaren Roboterarmes von zwei Robotern an­ gebracht werden. Die Genauigkeit, mit welcher Roboterantriebe durch Mikrocomputer gesteuert werden können, reicht aus, um die beiden Glastafeln - obwohl sie unverbunden sind - nahezu wie eine starre Einheit synchron zu verdrehen. Dabei werden die Glastafeln vorzugsweise so gedreht, daß sich der Rand einer der beiden Glastafeln an einem im Raum festen Punkt entlang­ bewegt. An dieser Stelle kann man dann eine Düse im wesentlichen ortsfest anordnen, an welcher die gekrümmten Glastafeln mit ihrem Rand entlangbewegt werden. Eine entsprechend exakte Be­ wegungssteuerung der Glastafeln ist mit Robotern möglich, zu­ mal beim Herstellen von Isolierglasscheiben für Automobile nur wenige Scheibenformate in großer Zahl zu fertigen sind, so daß die Bewegungskoordinaten entsprechend der Umrißge­ stalt der Glastafeln einem Nur-Lese-Speicher der steuernden Mikrocomputer eingegeben werden können. Zur Programmierung der Mikrocomputer kann man dabei so vorgehen, daß man zunächst den Mikrocomputer eines der beiden Roboter mit den Bewegungs­ koordinaten programmiert, dann den Mikrocomputer des anderen Roboters mit den mathematisch gespiegelten Bewegungskoordinaten programmiert, dann in einem Testlauf etwaige Gleichlauf­ fehler beobachtet und daraufhin die Bewegungskoordinaten zur Minimierung der Gleichlauffehler korrigiert. Vorzugsweise ver­ wendet man zwei gleich ausgebildete Roboter, weil das die Er­ zielung eines Gleichlaufes erleichtert.

Um einen um die Glastafeln herumführenden geschlossenen Strang zu erzeugen, kann man einen Randabschnitt an der Düse vorbeiführen, während diese ruht, und man kann die Düse an einem anderen Randabschnitt vorbeiführen, während die Glastafeln ruhen, und grundsätzlich ist auch eine gleich­ zeitige Bewegung sowohl der Glastafeln als auch der Düse möglich. Der apparative Aufwand zur Durchführung des Ver­ fahrens ist jedoch am geringsten, wenn man die Düse im wesentlichen ortsfest anordnet und die Glastafeln mit ihrem Rand an ihr entlangbewegt, denn dann muß nur die Bewegung der beiden Saugvorrichtungen gesteuert werden, sie muß aber nicht abgestimmt werden auf eine Bewegung der Düse. Für die Düse reicht es hingegen aus, wenn sie an der vorgesehenen Stelle in engen Grenzen beweglich, insbesondere justierbar und vorzugsweise federnd gelagert wird, so daß sie während des Spritzvorganges mit mäßigem Druck dem Rand der einen oder der anderen Glastafel, möglicherweise auch dem Rand beider Glastafeln anliegt. Letzteres wird allerdings nur in Ausnahme­ fällen möglich sein, da Isolierglasscheiben zur Verwendung als Seitenscheiben in Automobilen vorzugsweise aus unterschiedlich großen Glastafeln zusammengesetzt sind (DE-OS 35 17 581). In diesem Fall wird man die Düse zweckmäßigerweise am Rand der kleineren Glastafel zur Anlage bringen.

Führt man - wie bevorzugt - den Rand der Glastafeln an einer ortsfesten Düse entlang, dann bewegt sich wenigstens ein Rand­ punkt der Glastafel im Verlauf einer vollen Umdrehung der Glas­ tafel auf einer geschlossenen Bahnkurve, und man kann durch Vergleich der Koordinaten von Anfangs- und Endpunkt der Positionen der beiden Saugvorrichtungen am Ende eines jeden Zusammenbauvorgangs eine Aussage darüber treffen, ob die vor­ geschriebene Bewegungsbahn eingehalten worden ist.

Zweckmäßigerweise geht die Drehachse durch den Schwerpunkt der Isolierglasscheibe, weil dadurch der Kraftbedarf beim Drehen und der translatorische Anteil der Drehbewegung besonders klein werden.

Die Weiterbildung gemäß Anspruch 3 hat den Vorteil, daß die Bewegungen der Roboter in Richtung der Drehachse minimal sind.

Eine Orientierung der Drehachse lotrecht zur Erdoberfläche hat den Vorteil, daß der zwischen die beiden Glastafeln eingespritzte Strang an allen Stellen des Scheibenrandes annähernd in gleicher Weise durch Schwerkraft beeinflußt wird. Sollte hingegen hinsichtlich des apparativen Aufwandes eine zur Erdoberfläche parallele Dreh­ achse günstiger sein, dann empfiehlt es sich, die Drehung so durchzuführen, daß der Rand der Glastafel an der Düse entlang abwärts bewegt wird (Anspruch 4),damit der bereits extrudierte Strangabschnitt den frischesten und daher noch am leichtesten fließenden Strangabschnitt stützen kann.

Die Weiterbildung nach den Ansprüchen 5 und 6 hat den Vorteil, daß etwaige Toleranzen in der Dicke der Glastafeln, die ent­ sprechende Schwankungen des Abstandes der Glastafeln zur Folge haben, und auch etwaige Dosierungenauigkeiten beim Einspritzen der Masse zwischen die beiden Glastafeln sowie Gleichlaufschwankungen beim Drehen der beiden Glastafeln nachträglich ausgeglichen werden können. Dazu ist es natürlich erforderlich, daß die Glastafeln während des Einspritzvorganges in einem Abstand gehalten werden, der etwas größer ist als der Sollabstand der Glastafeln, vorzugs­ weise 1 bis 2 mm größer. Um dieses Maß werden die Glastafeln an­ schließend einander angenähert und dadurch der Strang aus der pastö­ sen und fortschreitend erstarrenden Masse gestaucht , so daß er sich an allen Stellen des Randes der Glastafeln fugenlos mit diesen verbindet.

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung liegt darin, daß der Zusammenbau der gekrümmten Isolierglasscheiben mit verhältnis­ mäßig geringem apparativem Aufwand möglich ist. Insbesondere können die beiden Roboter, die zum Vollführen der Drehbewegung der Glastafeln eingesetzt werden, sich die Glastafeln selbst holen und positionieren. In Weiterbildung der Erfindung ist deshalb vorgesehen, daß in Reichweite der Roboter Zuförderer für die beiden Glastafeln angeordnet sind. Da die Glastafeln vor dem Zusammenbau gewaschen werden müssen, sind die Zuförderer für die beiden Glas­ tafeln vorzugsweise jeweils durch eine Waschmaschine hindurchge­ führt. Sie gelangen dann aus der Waschmaschine kommend frisch ge­ waschen in die Reichweite des jeweiligen Roboters und können kurz danach von diesen ergriffen, positioniert und zur Isolierglasscheibe zusammengebaut werden, ohne daß eine Verschmutzungsgefahr durch längere Wartezeiten, durch eine Zwischenlagerung oder durch besondere Übergabevorrichtungen bestünde. Damit die Roboter die beiden Glastafeln exakt in wiederholbarer Relativ­ lage positionieren, sollten sie in der Lage sein, ihre Saug­ vorrichtung in vorgegebener Lage und Orientierung wiederholbar an die Glastafel anzulegen. Das könnte dadurch geschehen, daß man die Saugvorrichtung mit Sensoren versieht, die die Glas­ tafel abtasten und den Roboter so steuern, daß die Saugvor­ richtung die gewünschte Position einnimmt. Vorzugsweise sieht man jedoch an dem jeweiligen Zuförderer Festanschläge vor, mit deren Hilfe die Glastafel in vorbestimmter Lage wiederholbar positioniert wird, so daß es genügt, die Roboter in an sich üblicher Weise so zu programmieren, daß sie die ihnen vorge­ gebene Position wiederholt anfahren und sich dabei ihre Glas­ tafel holen. Nach beendetem Zusammenbauvorgang kann die Iso­ lierglasscheibe wahlweise durch den einen oder durch den anderen Roboter abgelegt, z.B. in ein Magazin eingestellt werden, mit welchem die Isolierglasscheiben in ein Lager gebracht oder der Weiterverwendung zugeführt werden. Dadurch, daß das Ablegen wahlweise durch den einen oder durch den anderen Roboter er­ folgen kann, ist ein unterbrechungsfreies Arbeiten möglich: Ist ein Magazin in Reichweite des einen Roboters voll, kann als nächstes ein zweites Magazin in Reichweite des anderen Roboters gefüllt und in der Zwischenzeit in Reichweite des ersten Roboters das gefüllte Magazin durch ein leeres Magazin ersetzt werden.

Die Ausbildung der Saugvorrichtung gemäß Anspruch 12 hat den Vorteil, daß die Glastafel vollflächig an der Saugvorrich­ tung anliegen kann und daß man trotz elastisch nachgebend ausgebildeter Oberfläche mit hinreichender Maßgenauigkeit genügend Druck zum abschließenden Zusammenpressen der Iso­ lierglasscheibe ausüben kann.

Die Weiterbildung nach Anspruch 13 hat den Vorteil, daß man die Platte durch Erwärmen im Kontakt mit einer ausgewählten Glastafel exakt deren Kontur anpassen kann.

Anspruch 14 beschreibt eine alternative Ausführungsform der Saugvorrichtung. Ihre Weiterbildung nach Anspruch 15 hat den Vorteil, daß die Anschläge zwischen den Saugtellern eine exakte Positionierung für die Glastafel erleichtern; gleich­ zeitig können sie zum maßgenauen Zusammenpressen der Isolier­ glasscheibe eingesetzt werden. Zu diesem Zweck sind sie vor­ zugsweise justierbar.

Die Weiterbildung gemäß Anspruch 17 hat den Vorteil, daß die exakte Lage der Glastafeln an den Saugvorrichtungen kontrollier­ bar ist, insbesondere ihr gegenseitiger Abstand vor allen Dingen dort kontrolliert werden kann, wo die Einhaltung von Maßtoleranzen besonders wichtig ist, nämlich am Rand der Isolierglasscheibe.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von schematischen Zeichnungen erläutert.

Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung zum Zusammenbauen von zwei Glastafeln für eine Isolierglasscheibe in der Drauf­ sicht,

Fig. 2 zeigt einen Ausschnitt aus der in Fig. 1 darge­ stellten Vorrichtung in vergrößertem Maßstab in der Draufsicht, nämlich zwei durch Roboterarme auf Ab­ stand gehaltene Glastafeln während des Einspritzens der Masse,

Fig. 3 zeigt einen Längsschnitt durch den vorderen Teil der Düse, mit welcher die Masse eingespritzt wird, und

Fig. 4 zeigt in der Draufsicht einen Ausschnitt aus einer Vorrichtung wie in Fig. 1 und dargestellt, aber mit anderen Saugvorrichtungen.

Die Fig. 1 zeigt zwei spiegelbildlich gleiche, einander gegenüberstehende Roboter 1 und 2, jeweils bestehend aus einem ortsfesten Sockel 3 bzw. 4, auf dem um eine vertikale Achse 17 bzw. 18 drehbar ein Rumpf 5 bzw. 6 angeordnet ist. Am Rumpf ist ein um eine waagerechte Achse 19 bzw. 20 ver­ schwenkbarer Roboterarm 7 bzw. 8 angebracht, welcher aus mehreren gegeneinander beweglichen Abschnitten 7 a, 7 b, 7 c und 7 d bzw. 8 a, 8 b, 8 c und 8 d besteht. Die Abschnitte 7 a und 7 b sind um die waagerechte Achse 19 bzw. 20 verschwenkbar. Die Abschnitte 7 b und 8 b sind gegenüber den Abschnitten 7 a bzw. 8 a in Richtung von deren Längsachse 25 bzw. 26 (s. Fig. 2) verschieb­ bar. Die Abschnitte 7 c und 8 c sind gegenüber den Abschnitten 7 b bzw. 8 b um eine waagerechte Achse 21 bzw. 22 verschwenkbar. Die vordersten Abschnitte 7 d und 8 d sind gegenüber den Ab­ schnitten 7 c bzw. 8 c um eine zur Achse 21 bzw. 22 parallele, tieferliegende und deshalb nicht dargestellte Achse und ferner um eine ebenfalls nicht dargestellte Achse, welche im rechten Winkel zur Achse 21 und der parallel unter ihr liegenden Achse bzw. zur Achse 22 und der parallel unter ihr liegenden Achse ver­ läuft verschwenkbar. Schließlich ist die Saugvorrichtung 9 um die Längsachse 25 des vorderen Roboterarmabschnittes 7 d und die Saugvorrichtung 10 um die Längsachse 26 des vorderen Roboter­ armabschnittes 8 d verdrehbar. Damit ist ausreichende Bewegungs­ möglichkeit gegeben, um die einzelnen Glastafeln 11 und 12 von den Zuförderern 13 bzw. 14 zu holen, einander gegenüberliegend in vorgegebenem Abstand zu positionieren, so daß die Achsen 25 und 26 miteinander fluchten, die beiden so positionierten Glastafeln 11 und 12 dann mit ihrem Rand an der Düse 15 ent­ langzubewegen und die fertig zusammengebaute Isolierglas­ scheibe anschließend mit einem der Roboterarme (im gezeich­ neten Beispiel ist es der Roboterarm 8) in einem Magazin 16 abzustellen.

Die Saugvorrichtungen 9 und 10 haben jeweils einen Rahmen 27 bzw. 28, an welchem mehrere Saugteller 29 und Anschläge 30 in einer der Oberflächengestalt der Glastafeln 11 bzw. 12 angepaßten Lage angebracht sind (s. Fig. 2). Die Saugteller 29 haben in an sich bekannter Weise eine elastisch nachgebende Vorder­ seite, welche über die Vorderseite der Anschläge 30 vorsteht, solange die Saugteller keine Glastafel angesaugt haben.

Bei den Zuförderern 13 und 14 handelt es sich um Waagerecht­ förderer, welche einen waagerechten Rollengang haben, deren Rollen 31 um nahezu waagerechte Achsen 32 drehbar synchron angetrieben sind. Oberhalb der Rollen und gegenüber den Rollen etwas zurückversetzt ist ein endloses Stützband 33 vorgesehen, welches um Umlenkwalzen 34 herumgeführt ist, deren Drehachse 35 im rechten Winkel zu den Drehachsen 32 der Rollen 31 verläuft, und zwar ungefähr lotrecht, so daß die gemeinsame Tangential­ ebene der Rollen 31 im rechten Winkel zur Vorderseite des Stützbandes 33 verläuft. Die Glastafeln 11 bzw. 12 werden auf die Rollen 31 aufgestellt und mit ihrem oberen Rand gegen das Stützband 33 gelehnt. Damit die Glastafeln vom Zuförderer 13, 14 nicht herunterkippen, sind die Achsen 32 der Rollen 31 um wenige Grad aus der Waagerechten nach hinten gekippt und ent­ sprechend sind auch die Achsen 35 der Umlenkwalzen 34 um dasselbe Maß aus der lotrechten Lage nach hinten gekippt. Damit die Glastafeln 11, 12 auf den Zuförderern 13, 14 in stets gleich­ bleibender, reproduzierbarer Orientierung gefördert werden, sind die Rollen 31 mit einer umlaufenden Ringnut 36 versehen, welche im Querschnitt keilförmig ist und den unteren Rand der Glastafeln exakt führt. Am Ende der Zuförderer 13, 14 befindet sich ein nicht dargestellter Endanschlag, welcher die Glastafeln 11, 12 in vorbestimmter Lage stoppt. Die Glastafeln können von den Robotern 1 und 2 deshalb in stets gleichbleibender Lage von den Zuförderern 13 und 14 entnommen und dadurch leicht gleichbleibend so positioniert werden, daß sie einander parallel in dem vorgegebenen Abstand gegenüberliegen und dabei die Drehachsen 25 und 26 miteinander fluchten (siehe auch Fig. 2).

Die Düse 15 befindet sich an einem Düsenkopf 40, welcher dreh­ bar in einer Halterung 41 gelagert ist; er ist gemeinsam mit der Halterung 41 mittels eines Druckmittelzylinders (vorzugs­ weise ein pneumatischer Druckmittelzylinder) vor und zurück­ schiebbar und kann dadurch federnd zur Anlage am Rand der einen oder der anderen Glastafel 11 oder 12 gebracht werden.

Der Aufbau des Düsenkopfes ist im Detail in Fig. 3 dargestellt. In der Halterung 41 ist eine längs durchbohrte Welle 47 dreh­ bar gelagert. Mit dem vorderen Ende der Welle 47 ist die Düse 15 verschraubt. Deshalb wird die Welle 47 auch als Düsenwelle bezeichnet. In der Düsenwelle verlaufen parallel zu deren Achse zwei Kanäle 43 und 44, welche sich in die Düse 15 fortsetzen und in der Düsenmündung 45 zusammentreffen. In den Kanälen 43, 44 verlaufen längsverschiebliche Nadeln 48 und 49, welche durch nicht dargestellte Druckmittelzylinder betätigt werden und dazu dienen, die Düse 15 nach Bedarf zu verschließen. Der Kanal 43 hat Verbindung mit einem die Düsenwelle 47 umgebenden Ringkanal 50 in der Halterung 41 und der Kanal 44 hat Verbindung mit einem die Düsenwelle 47 umgebenden anderen Ringkanal 51 in der Halterung 41. Auf der Halterung ist ein Dosierzylinder 46 befestigt, welcher in einen zum Ringkanal 50 führenden Ver­ bindungskanal 52 mündet. Außerdem ist an der Halterung 41 ein Rohr 53 befestigt, welches in einen zum Ringkanal 51 führenden Verbindungskanal 54 mündet. Eine detailliertere Beschreibung der aus dem Düsenkopf und seiner Halterung bestehenden Vor­ richtung findet sich in der älteren deutschen Patentanmeldung P 38 21 371.0; allerdings ist dort anstelle des Rohrs 53 ein weiterer Dosierzylinder vorgesehen.

Durch die Düse wird zwischen die beiden Glastafeln 11 und 12 ein Verbundstrang gespritzt. Der Verbundstrang besteht aus zwei Teilsträngen, von denen einer dem Innenraum zwischen den beiden Glastafeln zugewandt ist, während der andere Teilstrang der Außen­ luft zugewandt ist. Der innere Teilstrang besteht üblicherweise aus einem thermoplastischen Material, insbesondere aus einem Poly­ isobutylen, in welchem ein pulvriges oder körniges Trockenmittel, beispielsweise ein Molekularsieb, verteilt ist. Der äußere Teil­ strang besteht üblicherweise aus einem Zweikomponentenkleber, insbesondere aus einem Thiokol. Dementsprechend hat die Düse 15 eine aus den beiden Abschnitten 55 und 56 bestehende Doppelmündung (Fig. 3).

Das Polyisobutylen, bei dem es sich nach seinen Eigenschaften um einen Butylkautschuk handelt, wird durch eine nicht darge­ stellte Pumpe aus einem Vorratsbehälter in den Dosierzylinder 46 eingespeist. Der Aufbau eines solchen Dosierzylinders ist im einzelnen in der deutschen Patentanmeldung P 38 15 618.0 be­ schrieben. Die Basiskomponente (Binder) des Thiokols wird durch eine nicht dargestellte Pumpe in einen Zwischenspeicher 60 ein­ gespeist. Die Härterkomponente des Thiokols wird durch eine nicht dargestellte Pumpe aus einem Vorratsbehälter in einen Zwischenspeicher 61 eingespeist. Bei den beiden Zwischenspeichern 60 und 61 handelt es sich um Kolben-Zylinder-Einheiten, welche die Substanzen mit gleichbleibendem Druck zwei Rotationsdosier­ pumpen (Zahnradpumpen) 62 bzw. 63 zuführen. Ausgangsseitig sind die beiden Rotationsdosierpumpen durch Leitungen 64 und 65 mit einer aus zwei Abschnitten bestehenden gelenkigen Rohrleitung 66 verbunden, welche in das an der Halterung 41 für die Düse 15 befestigte Rohr 53 mündet. Von den beiden Abschnitten der ge­ lenkigen Rohrleitung 66 ist wenigstens einer, vorzugsweise beide, als statischer Mischer ausgebildet, in welchem die Basiskomponente und die Härterkomponente im Durchlauf gemischt werden. Damit das Mischungsverhältnis von Basiskomponente zur Härterkomponente konstant ist, sind die beiden Rotationsdosierpumpen 62 und 63 miteinander sychronisiert. Der Aufbau einer solchen Vorrichtung zum Fördern und Dosieren eines Zweikomponenten Kleb- oder Dicht­ stoffes ist im einzelnen in der früheren deutschen Patentanmeldung P 38 30 293.4 beschrieben.

Ein vollständiges Arbeitsspiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung läuft folgendermaßen ab:

Durch die Zuförderer 13 und 14 werden zwei gekrümmte Glas­ tafeln 11 und 12 herangefördert und am Ende des Zuförderers durch einen Festanschlag positioniert. In dieser Lage werden sie von den Robotern 1 und 2 mittels der Saugvorrichtungen 9 und 10 erfaßt. Die Bewegung der Roboter ist dazu so program­ miert, daß die Saugvorrichtungen 9 und 10 die Glastafeln 11 und 12 in stets gleichbleibender Lage auf den Glastafeln er­ fassen. Haben sie die Glastafeln 11 und 12 angesaugt, werden sie von den Zuförderern 13 und 14 abgehoben, verschwenkt (siehe die gestrichelte Darstellung in Fig. 1) und in der Mitte zwi­ schen den beiden Robotern in vorgegebenem Abstand parallel zueinander positioniert, so daß die beiden Drehachsen 25 und 26 miteinander fluchten. Für die nun folgende Bewegung sind die beiden Roboter miteinander synchronisiert und sie führen exakt spiegelbildliche Bewegungen aus, so daß zwischen den beiden Glastafeln 11 und 12 keine Relativbewegung auftritt. Durch Vor­ schieben der Düse 15 und entsprechendes Ausrichten der Glas­ tafeln 11 und 12 wird die Düse am Rand der kleineren Glastafel 12 zur Anlage gebracht, wobei die Düse in den Zwischenraum zwi­ schen den beiden Glastafeln eintaucht und die Düsenmündung 55, 56 in eine Richtung weist, die zum Rand der Glastafel 12 unge­ fähr parallel ist (siehe Fig. 3). Dann wird durch Drehen der Roboterarmabschnitte 7 d und 8 d und eine angepaßte Bewegung der übrigen Roboterarmabschnitte das Glastafelpaar mit seinem Rand an der Düse 15 entlanggeführt, wodurch in den Zwischenraum zwi­ schen den beiden Glastafeln 11 und 12 umlaufend ein Verbund­ strang gespritzt wird, der die beiden Glastafeln miteinander ver­ bindet. Der Druckmittelzylinder 42 sichert dabei einen guten Kontakt zwischen der Düse 15 und dem Rand der Glastafel 12, an welchen er die Düse 15 federnd andrückt. Zur Reibungs­ minderung ist am Düsenkopf als Gleitstück ein Kunststoff­ teil 57 angebracht, mit welchem der Düsenkopf am Rand der Glastafel 12 anliegt (Fig. 3).

Ist der Strang zwischen den beiden Glastafeln 11 und 12 geschlossen, wird die Düse 15 zurückgezogen, die Glas­ tafeln werden in eine Position gebracht, in welcher die Längsachsen der verschiebbaren Roboterarmabschnitte 7 b und 8 b miteinander fluchten, und dann wird einer dieser Roboter­ armabschnitte 7 b oder 8 b oder auch beide um ein vorgegebenes Maß vorgeschoben und dadurch die beiden Glastafeln um 1 bis 2 mm vorgeschoben, wodurch die Isolierglasscheibe auf ihr Sollmaß verpreßt wird. Damit ist die synchrone Bewegung der beiden Roboter beendet. Die Saugvorrichtung 9 wird von der Glastafel 11 gelöst. Die beiden zu einer Isolierglasscheibe verbundenen Glastafeln 11 und 12 verbleiben somit noch an der Saugvorrichtung 10 und werden nunmehr durch Verschwenken des Roboterarms 8 zum Magazin 16 überführt und dort abgestellt.

Nunmehr kann ein weiterer Arbeitszyklus dadurch beginnen, daß die nächsten beiden Glastafeln von den Zuförderern 13 und 14 geholt werden.

Anstatt die Saugvorrichtungen aus mehreren Saugtellern 29 und Anschlägen 30, gegen welche die Glastafeln durch die Saug­ teller gezogen werden, zu bilden, könnte man die Saugvorrichtungen auch durch eine entsprechend der Oberflächengestalt der Glastafeln 11 und 12 geformte Platte 70 bilden, über deren Vorderseite eine Anzahl von Ansaugöffnungen verteilt sind, die gemeinsam mit einer Unterdruckquelle in Verbindung stehen. Eine solche ab­ gewandelte Ansaugvorrichtung ist in Fig. 4 dargestellt.

Claims (17)

1. Verfahren zum Herstellen einer Isolierglasscheibe bei dem zwei Glastafeln durch Saugförderer in vorgegebenem Abstand voneinander parallel angeordnet werden, ohne daß sich zwischen ihnen zunächst irgendwelche Abstandhalter befinden, und in den Zwischenraum längs ihres Randes ein endloser Strang aus einer zunächst pastösen und anschließend erstarrenden, an den beiden Glastafeln haftenden Masse eingespritzt wird, wobei zum Abtransport der Isolierglasscheibe das Ansaugen bei einer Glastafel beendet und bei der anderen Glastafel aufrechterhalten wird, dadurch gekennzeichnet, daß Glastafeln mit gekrümmter Oberfläche beim Einspritzen der Masse gemeinsam synchron, ohne Unterbrechung der Bewegung, um eine die Glastafeln durchsetzende Achse gedreht werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Einspritzen der Masse eine ortsfest angeordnete Düse verwendet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse annähernd senkrecht auf die Glastafeloberflächen orientiert wird.

4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachse annähernd parallel zur Erdoberfläche orientiert ist und sich der Rand der einen Glastafel an der ortsfesten Düse entlang abwärts bewegt.

5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand der Glastafeln nach dem Einspritzen der Masse, aber vor dem Abtransportieren der Isolierglasscheibe, verringert wird.

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand um 1 bis 2 mm verringert wird.

7. Vorrichtung zum Herstellen einer Isolierglasscheibe nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch zwei synchronisierte Saugfördervorrichtungen zum Fördern und Positionieren der Glastafeln, die als Roboter (1, 2) mit motorisch drehbaren Saugvorrichtungen (9, 10) am Ende dreidimensional bewegbarer Arme (7, 8) ausgebildet sind,
eine oder mehrere Düsen zum Einspritzen eines Stranges aus einer pastösen Masse,
eine steuerbare Einrichtung zum Speisen der Düse(n) mit der pastösen Masse und
eine oder mehrere steuerbare Antriebseinrichtungen, durch die die auf Abstand gehaltenen Glastafeln (11, 12) und die Düse(n) relativ zueinander bewegbar sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine im wesentlichen ortsfest angeordnete Düse (15) vorgesehen ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Roboter (1, 2) durch Microcomputer steuerbar sind, deren Nur-Lese-Speicher die Bewegungskoordinaten für die Drehbewegung enthalten.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Roboter (1, 2) spiegelbildlich gleich ausgebildet sind.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß in Reichweite des einen und in Reichweite des anderen Roboters (1, 2) je ein Zuförderer (13, 14) für die eine bzw. die andere Glastafel (11, 12) angeordnet ist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Saugvorrichtung (9, 10) eine Platte (70) mit gekrümmter, elastisch nachgebender Oberfläche hat, in welche eine Anzahl von Ansaugkanälen münden, die mit einer Unterdruckquelle verbunden sind.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Platte (70) aus thermoplastischem Werkstoff besteht.

14. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Saugvorrichtung (9, 10) eine zusammenhängende Anordnung mehrerer Saugteller (29) enthält, wobei die Anordnung so getroffen ist, daß sie sich gemeinsam einer stetig gekrümmten Fläche anschmiegen.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß an der Saugvorrichtung (9, 10) in der Nachbarschaft der Saugteller (29), die an ihrer Vorderseite elastisch nachgiebig ausgebildet sind, Anschläge (30) für die Glastafel (11, 12) angebracht sind.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschläge (30) justierbar an der Saugvorrichtung (9, 10) befestigt sind.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens an einer der Saugvorrichtungen (9, 10) ein Lagesensor, vorzugsweise mehrere Lagesensoren in der Nachbarschaft des Randes der Saugvorrichtung (9, 10) angeordnet sind, die die Lage der beiden Saugvorrichtungen (9, 10) zueinander, insbesondere ihren gegenseitigen Abstand, überwachen.