DE3822381C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Steuerschaltung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. des Anspruches 4.

Eine dabei eingesetzte Nockenantriebsanordnung ist aus der US-PS 39 41 051 oder der US-PS 44 98 793 bekannt. Hierbei wird über einen sich drehenden und entsprechend geformten Steuernocken ein Hammerwerk in Form eines Hammerschlittens hin- und herbewegt. Zur Verringerung von Vibrationen ist vorzugsweise an der gegenüberliegenden Seite des Steuernockens eine Massenausgleichsanordnung vorgesehen. Hammer­ schlitten und Massenausgleichsanordnung sind rückfedernd gegen den Steuernocken angeordnet. Im Bereich der gegenüber angeordneten Nockenvorsprünge ist der Federwiderstand am stärksten. Die Überwindung des Federwiderstandes bedingt beim Starten des Druckers einen erheblich höheren Energiebedarf, nämlich etwa den 10fachen, gegenüber dem laufenden Betrieb, bedingt durch die dann wirkenden Massenträgheitskräfte der Schwungmassen. Stromversorgung und Antriebsmotor müssen daher auf diese extrem überhöhte Startphase ausgelegt werden.

Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, ein Verfahren und eine Steuerschaltung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. 4 an­ zugeben, bei dem bzw. der der Energiebedarf des Nockenantriebsmotors in der Anlaufphase reduziert wird.

Das Problem wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Kennzeichens des Anspruches 1 bzw. des Anspruches 4 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen unter Schutz gestellt.

Die Grundidee der Erfindung besteht darin, den Nocken in der Anlaufphase des Druckerbetriebes durch geeignete Stromimpulse im richtigen Moment über den Punkt des größten mecha­ nischen Widerstandes hinwegzubringen. Dieser Punkt ist der Ein­ griffspunkt des Hammerwerks bzw. ggf. einer gegenüberliegenden Massenausgleichsanordnung an gegenüberliegenden Vorsprüngen. Der Eingriff erfolgt über ggf. zu beiden Seiten des Steuernockens angeordnete Eingriffsräder. Vorzugsweise beginnt die Steuerung an der Stelle des höchsten Widerstandes. Bei expandierender Druckfeder während des Weiterbewegens des Nockens sinkt der Widerstand auf annähernd Null ab und steigt dann wieder an. Danach kann der übliche kontinuierliche Antriebsstrom eingeschaltet werden, der anschließend für die Überwindung der Nockenstellen mit dem höchsten Widerstand ausreicht.

Anzahl, Amplitude und Dauer der Stromimpulse werden so gewählt, daß die bereits vorhandene Bewegung von Hammerwerk und gegebenenfalls Ausgleichsmasse unterstützt wird, wobei die Phasen der Federbewegung berücksichtigt werden können. Hierbei entsprechen die Anzahl der Stromimpulse im wesentlichen der halben Resonanzfrequenz des Gesamtsystems mit Hammerwerk und gegebenenfalls Ausgleichsmasse bzw. des Hammerwerkes am Nocken.

Vorzugsweise erfolgt während der Anlaufphase eine intermittierende Energiezufuhr zum Nockenantriebsmotor in einem Muster synchron zum Resonanzfrequenzverhalten des hin- und herbewegten Nockenantriebssystems mit Hammerwerk, gegebenenfalls Ausgleichsmassenanordnung und zugehörigen Nockenfolgerglied­ anordnungen einschließlich Federanordnungen und Eingriffsrädern bzw. des Hammerwerkes am Nocken. Die Stromimpulse werden dann dem Motor in einem von der Resonanzfrequenz bestimmten Takt so zugeführt, daß die Stromimpulse in etwa während abwechselnder Halbzyklen erfolgen. Jeder Stromimpuls ist vorzugsweise etwa gleich lang wie die Halbperiode der mittleren Resonanzfrequenz.

Jeder Stromimpuls oder Stromstoß führt zu einer Drehung des Nockens in der Antriebsrichtung, wodurch sich Energie in Federn von Nockenfolgern ansammelt, die den Nocken mit dem Hammerwerk und ggf. der Ausgleichsmassenanordnung verbinden. Im Anschluß an den Stromstoß schwingt der Nocken zurück in eine Richtung entgegengesetzt zur Antriebsrichtung. Wenn der Nocken seine Richtung wieder umkehrt, setzt der nächste Stromstoß ein, um die Bewegung in der Antriebsrichtung zu verstärken und die Schwingung zu vergrößern. Dies wiederholt sich, bis der Punkt des höchsten mechanischen Drehwiderstands des Nockens überschritten wird, bei dem die Spitzen der entgegen­ gesetzten Nockenvorsprünge des Nockens an den Rollen der entgegen­ gesetzten Nockenfolger angreifen. Wenn dies der Fall ist, wird dem Nockenantriebsmotor ein kontinuier­ licher Strom zugeführt, um eine stetige Bewegung des Systems mit der gewünschten Geschwindigkeit aufrechtzuerhalten.

Die dem Nockenantriebsmotor während des Anlaufs zugeführten Stromstöße sind vorzugsweise von gleicher Dauer und erfolgen in gleichen Abständen zueinander, so daß jeder Stromstoß in einem Zeitpunkt einsetzt, der dem Beginn verschiedener Zyklen des Resonanzfrequenzverhaltens des hin- und herbewegten Nockenan­ triebssystems entspricht. Wie bereits gesagt ist jeder Stromstoß etwa gleich der Dauer des ersten Halbzyklus oder der ersten Halbperiode der Folge von Zyklen oder Perioden, die vom Resonanzfrequenzverhalten des Nockenantriebssystems bestimmt ist.

Die Zahl der erforderlichen Stromstöße zur Überwindung des höchsten Drehwiderstands des Nockens kann vorher bestimmt werden, so daß ein Abtasten des Systems mit einer Rückkopplung nicht notwendig ist. Statt dessen wird der Motor einfach mit der erforderlichen Anzahl von Stromstößen bei einer gegebenen Stromstoßamplitude und Dauer gespeist, um die Spitzen der entgegengesetzten Nockenvorsprünge an den entgegengesetzten Nockenfolgern oder Nockenfolgergliedanordnungen vorbeizubewegen und dabei das Anlaufen zu vollführen. Im Anschluß daran wird ein kontinuier­ licher Strom gleicher Amplitude zugeführt, der das Druckersystem mit der gewünschten Geschwindigkeit in stetiger Weise antreibt. Obwohl die Amplitude der Stromstöße beim Anlauf größer als die Amplitude des kontinuierlichen Stroms für den stetigen Betrieb ist, ist die Amplitude der Anlauf-Stromstöße trotzdem beträchtlich kleiner als die Stromamplitude, die für den Anlauf mit der üblichen Technik der Zuführung eines kontinuierlichen Stroms zum Nockenantriebs­ motor erforderlich ist. Alternativ kann auch ein Regelsystem in einer geschlossenen Schleife verwendet werden, bei dem die Stellung des Nockens unter Verwendung von Stellungsregelsignalen für das Nockenantriebssystem bestimmt wird und der Motor entsprechend den erhaltenen Informationen über die Nockenstellung mit Stromstößen versorgt wird.

Die Amplitude der Anlauf-Stromstöße ändert sich umgekehrt zur Anzahl der Stromstöße, die für die Anlaufphase vorgesehen sind. Dementsprechend läßt sich das Anlaufen mit einer Strom­ stoßamplitude nur wenig größer als für den stetigen Betrieb erforderlich erreichen, wenn eine große Anzahl von Stromstößen dieser Amplitude aufgebracht wird. Umgekehrt reichen wenige Stromstöße für die Anlaufphase, wenn die Amplitude dieser Stromstöße groß genug ist.

Bei einer bevorzugten Nockenantriebsanordnung ist der Nockenantriebsmotor ein Gleichstrommotor ohne Bürsten mit einer Servoregelung. Das Servosystem zum Regeln des Motors erzeugt ein Signal, das die momentane Geschwindigkeit des Motors wiedergibt, und vergleicht dieses Signal mit einem Steuersignal, das die gewünschte Motorgeschwindigkeit darstellt. Jeder Unter­ schied in den Signalen erzeugt ein Fehlersignal, das dem Motor zugeführt wird, um seine Geschwindigkeit entsprechend einzu­ stellen. Das Steuersignal wird von einem Steuercomputer erzeugt. Das Resonanzfrequenzverhalten des sich hin- und herbewegenden Nockenantriebssystems mit dem Hammerwerk, ggf. der Massenausgleichs­ anordnung und den Nockenfolgegliedanordnungen, die das Hammer­ werk und ggf. die Massenausgleichsanordnung mit dem Nocken verbin­ den, wird durch Drehen des Nockens zur Berührung der entgegengesetzten Nockenvorsprünge mit den Bewegungsab­ nahmerollen der entgegengesetzten Nockenfolgergliedanordnungen bestimmt. Der Nocken wird dann freigegeben und seine Bewegung als Funktion der Zeit wird dann festgestellt und gespeichert, während der Nocken schließich zur Ruhe kommt. Zwar weichen die einzelnen Perioden des sich ergebenden Resonanzverhaltens des Nockenantriebssystems wegen Änderungen der Federkonstanten in den Nockenfolgegliedanordnungen etwas voneinander ab, jedoch kann ein Mittelwert des Resonanzfrequenzverhaltens und der Perioden der Zyklen und Halbzyklen bestimmt werden.

Während der Anlaufphase erzeugt der Steuercomputer Steuersignale in Form von Stromimpulsen synchron zur mittleren Resonanzfrequenz, so daß jeder Stromimpuls zu Beginn eines Resonanzfrequenzzyklus einsetzt und in der Mitte des Zyklus endet. Die Amplitude der Steuersignale wird so gewählt, daß Stromimpulse oder Stromstöße der gewünschten Amplitude am Motor erzeugt werden. Nachdem die Impulsamplitude des Steuersignals bestimmt ist, wird als nächstes die Anzahl der notwendigen Steuersignal-Impulse zum Erreichen des Anlaufens bestimmt. Dieses kann im Wege der Berechnung oder experimentell erfolgen, indem der Motor mit Stromstößen gespeist wird und beobachtet wird, wieviele Stromstöße erforderlich sind, um über die mechanische Widerstandsspitze hinauszukommen. Der Steuercomputer wird dann so programmiert, daß die erforderliche Zahl von Steuersignalimpulsen jener Amplitude bei jedem Anlaufen erzeugt wird, bevor ein kontinuierliches Steuersignal erzeugt wird, das zu einem kontinuierlichen Motorstrom der notwendigen Amplitude führt, um den stetigen Betrieb mit einer hin- und hergehenden Bewegung des Hammerwerks mit der erwünschten Geschwindigkeit zu erreichen.

Die Erfindung wird nachfolgend an Hand einer schematischen Zeichnung beispielhaft näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung eines Rasterzeilen­ druckers mit einer verbesserten Nockenantriebsanordnung;

Fig. 2 eine perspektivische Darstellung der Nockenantriebs­ anordnung des Druckers gemäß Fig. 1;

Fig. 3 eine auseinandergezogene perspektivische Darstellung des Hammerwerks und der Druckwalzenanordnung des Druckers gemäß Fig. 1 unter Darstellung der Nocken­ folgergliedanordnung des Hammerwerks;

Fig. 4A und 4B Draufsichten auf die Nockenantriebsanordnung des Druckers nach Fig. 1, wobei der Nocken in zwei verschiedenen Stellungen gezeigt ist;

Fig. 5 ein Diagramm der Winkelstellung des Nockens als Funktion der Zeit unter Veranschaulichung des Resonanzverhaltens des Nockenantriebssystems des Druckers gemäß Fig. 1;

Fig. 6 ein Blockschaltbild eines Servosteuersystems zum Steuern des Antriebsmotors der Nockenantriebsanordnung des Druckers gemäß Fig. 1; und

Fig. 7 ein Diagramm der Steuersignale für die Motorgeschwindig­ keit und die sich ergebende Nockengeschwindigkeit als Funktion der Zeit, wobei veranschaulicht wird, wie das Servosteuersystem gemäß Fig. 1 erfindungsgemäß das Anlaufen zustandebringt.

Fig. 1 zeigt einen Drucker 10 mit einer Nockenantriebsanordnung 12. Beim Drucker 10 handelt es sich um einen Rasterzeilendrucker der Bauart gemäß US-PS 39 41 051. Dementsprechend werden die Teile des Druckers 10 außerhalb der Nockenantriebs­ anordnung 12 hier nur kurz beschrieben.

Der Drucker 10 weist eine Pendelanordnung 14 mit einem langge­ streckten Hammerwerk 16 und einer Druckwalzenanordnung 18 auf, die in Zusammenhang mit Fig. 3 noch näher beschrieben werden. Eine nahe der Druckwalzenanordnung 18 vorgesehene Zugantriebs­ anordnung 20 ist mit sich gegenüberliegenden Zugantrieben 22 und 24 versehen, die in Perforationen an den entgegengesetzten Kanten einer Länge eines Druckpapiers 25 angreifen. Die Zugantriebe 22 und 24 bewegen das Druckpapier 25 schrittweise nach oben durch eine Druckstation 26 vor, die vom Zwischenraum zwischen dem Hammerwerk 16 und der Druckwalzenanordnung 18 gebildet ist. Ein Farbbanddeck ordnet eine Länge eines Farbbands in der Druckstation 26 zwischen dem Hammerwerk 16 und der Druckwalzenanordnung 18 an, wie es nachfolgend in Verbindung mit Fig. 3 beschrieben wird.

Das Drucken mit dem Drucker 10 gemäß Fig. 1 wird dadurch bewirkt, daß ausgewählte Hammerfedern einer Vielzahl von Hammerfedern, die über die Länge des Hammerwerks 16 verteilt sind, wie es nachfolgend in Verbindung mit Fig. 3 beschrieben wird, ausgelöst oder betätigt werden. Die Hammerfedern sind mit Schlagdruckspitzen versehen, die das Farbband aus dem Farb­ banddeck gegen das Druckpapier 25 schlagen, um Punkte zu drucken, während das Hammerwerk 16 zurück und vor quer über das Druckpapier 25 hin- und herbewegt wird, das von den Zugantrieben 22 und 24 gehalten ist und sich an der Druck­ walzenanordnung 18 abstützt. Das Hammerwerk 16 wird durch einen Nocken 28, der an einem Schwungrad 30 innerhalb der Nockenantriebsanordnung 12 befestigt ist, mit hin- und hergehen­ der Bewegung angetrieben. Der Nocken 28 wirkt auch mit einer Ausgleichsmassenanordnung 32 zusammen und bewegt diese ent­ gegengesetzt und phasenversetzt zum Hammerwerk 16. Dabei bewirkt die Massenausgleichsanordnung 32 einen Massenausgleich des Hammerwerks 16, um die Vibrationsbewegung herabzusetzen, die sich anderenfalls im Drucker 10 ergeben würde.

Die Nockenantriebsanordnung 12 ist in Fig. 2 detailliert darge­ stellt. Sie weist einen Nockenantriebsmotor 34 auf, der über einen Antriebsriemen 36 das Schwungrad 30 dreht, an dem der Nocken 28 befestigt ist. Der Nocken 28 weist im darge­ stellten Ausführungsbeispiel vier verschiedene Nockenvorsprünge auf, die zwei verschiedene Paare von entgegengesetzten Nocken­ vorsprüngen bilden, wie es nachfolgend in Verbindung mit den Fig. 4A und 4B beschrieben ist. Der Nocken 28 wirkt mit einer Bewegungsabnahmerolle 38 einer Nockenfolgergliedan­ ordnung 40 zusammen, die mit dem Hammerwerk 16 verbunden ist. Ferner wirkt der Nocken 28 mit einer Bewegungsabnahme­ rolle 42 einer Nockenfolgegliedanordnung 44 zusammen, die mit der Ausgleichsmassenanordnung 32 verbunden ist.

Der Nockenantriebsmotor 34 wird in der Darstellung gemäß Fig. 2 normalerweise im Uhrzeigersinn angetrieben, um den Antriebsriemen 36 in der durch Pfeile 46 kenntlich gemachten Richtung anzutreiben. Dieses führt zu einer Drehung des Schwungrades 30 im Uhrzeigersinn, wie es durch den Pfeil 48 veranschaulicht wird, und zum Drehen des Nockens 28 im Uhrzeigersinn, der an das Schwungrad 30 angeschlossen ist. Während sich der Nocken 28 im Uhrzeigersinn dreht, führt das Passieren der verschiedenen Nockenvorsprünge am Nocken 28 hinweg über die Nockenfolgerrolle 38 zu einer Hin- und Herbewegung des Hammerwerks 16 zurück und vor, wie es durch den Pfeil 50 veranschaulicht ist. In entsprechender Weise führt das Passieren der Nockenvorsprünge hinweg über die Nockenfolgerrolle 42 zu einer hin- und hergehenden Bewegung der Ausgleichsmassenanordnung 32, wie es der Pfeil 52 darstellt.

In Fig. 3 ist das Hammerwerk 16 mit seiner Nockenfolgerglied­ anordnung 40 zusammen mit der Druckwalzenanordnung 18 und einer Abdeckung 54 in größerem Maßstab dargestellt.

Das Hammerwerk 16 weist eine Vielzahl von Hammerfedern 56 auf, die parallel und im Abstand zueinander über die Hammerwerklänge verteilt angeordnet sind. Jede Hammerfeder 56 ist mittels einer Schraube 58 und einer Montageplatte 60 mit seinem unteren Ende am Hammerwerk 16 befestigt und weist ein entgegengesetztes oberes freies Ende mit einer Schlag­ druckspitze 62 auf. Die Hammerfeder 56 wird normalerweise leicht durchgebogen in einer zurückgezogenen Stellung in Anlage an einem Paar von Polstücken 64 und 66 gehalten, die innerhalb einer Aussparung 68 im Hammerwerk 16 auf gegenüberliegenden Seiten eines Dauermagneten 70 montiert sind. Die Hammerfeder 56 wird in der zurückgezogenen Stellung in Anlage an den Polstücken 64 und 66 unter der Wirkung des Dauermagneten 70 gehalten. Der Magnetfluß vom Dauermag­ neten 70 verläuft durch den Magnetkreis, der die Polstücke 64 und 66 und den benachbarten Abschnitt des oberen Endes der Hammerfeder 56 umfaßt.

Jeder Hammerfeder 56, von denen in Fig. 3 wegen der Deutlich­ keit der Darstellung nur vier gezeigt sind, ist ein verschiede­ nes Paar von Polstücken 64 und 66 zugeordnet. Jedem Paar von Polstücken 64 und 66 ist eine eigene Magnetspulenanordnung 72 mit einem Paar von Spulen 74 und 76 zugeordnet. Das Auslösen oder Betätigen der Hammerfeder, die normalerweise in der zurückgezogenen Stellung in Anlage an den Polstücken 64 und 66 unter der Wirkung des Dauermagneten 70 gehalten ist, erfolgt durch kurzzeitige Erregung der Spulen 74 und 76. Dadurch wird bewirkt, daß das freie obere Ende der Hammerfeder 56 weg von den Polstücken 64 und 66 vorschnellt, so daß die Schlagdruckspitze 62 durch ein zugeordnetes Paar von Öffnungen im vorderen Abschnitt 78 und hinteren Abschnitt 80 der auf dem Hammerwerk 16 montierten Abdeckung 54 tritt. Aus Fig. 3 sind die Öffnungen 84 im Vorderabschnitt 78 der Abdeckung 54 zu sehen. Die Öffnungen im hinteren Abschnitt 80 sind in Fig. 3 verdeckt. Wenn sich die Schlagdruckspitze 62 der betätigten Hammerfeder 56 durch die zugeordnete Öffnung im vorderen und hinteren Abschnitt 78, 80 der Abdeckung 54 erstreckt, wird ein Abschnitt einer Länge eines Farbbands 86 gegen das Druckpapier 25 gestoßen, das sich an der langgestreck­ ten Druckwalze 90 der Druckwalzenanordnung 18 abstützt. Die Hammerfeder 56 prallt dann zurück in die zurückgezogene Stellung in Anlage an den Polstücken 64 und 66, wo die Hammerfeder 56 unter der Wirkung des Dauermagneten 70 in Bereitschaft für ihre nächste Betätigung gehalten wird.

Das Farbband 86 aus dem in Fig. 1 gezeigten Farbbanddeck erstreckt sich durch die Abdeckung 54 zwischen deren vorderen und hinteren Abschnitt 78 bzw. 80. Das Farbband 86 ist zwischen den Öffnungen 84 im Vorderabschnitt 78 und den entsprechenden (nicht dargestellten) Öffnungen im hinteren Abschnitt 80 der Abdeckung 54 angeordnet. Wenn die verschiedenen Hammerfedern 56 während der hin- und hergehenden Bewegung des Hammerwerks 16 gegenüber dem Druckpapier 25 und der abstützenden Druckwalze 90 betätigt werden, erstreckt sich die Schlagdruckspitze 62 einer jeden betätigten Hammerfeder 56 durch die zugeordnete Öffnung in der Abdeckung 54, um das Farbband 86 gegen das Druckpapier 25 zu schlagen.

Das Druckpapier 25 wird von den Zugantrieben 22 und 24 gemäß Fig. 1 durch die Druckstation 26 vorbewegt, die vom Zwischen­ raum zwischen den Abschnitten der Abdeckung 54 gebildet ist. Die Zugantriebe 22 und 24 greifen an den entgegengesetzten Rändern des Druckpapiers in bekannter Weise an und weisen eine Folge von Vorsprüngen oder Dornen auf, die durch Perforationen 92 an den entgegengesetzten Rändern des Druckpapiers 25 hindurch greifen. Die Zugantriebe 22 und 24 bewegen das Druckpapier 25 in Schritten aufwärts, so daß das Hammerwerk 16 bei jeder Fahrt quer über die Breite des Druckpapiers 25 eine geränderte Punktreihe bzw. Zeile drucken kann.

Das Hammerwerk 16 weist eine langgestreckte Welle 94 auf, die sich über seine Länge sowie über seine entgegengesetzten Stirnseiten hinaus erstreckt, um an diesen Wellenstummel 96 und 98 zu bilden. Die Wellenstummel 96 und 98 werden von innerhalb der Pendelanordnung 14 montierten linearen hülsenförmigen Lagern aufgenommen. Die hülsenförmigen Lager gestatten eine gleitende Längsbewegung der Wellenstummel 96 und 98, so daß das Hammerwerk 16 sich hin- und herbewegen kann.

Die Nockenfolgergliedanordnung 40 ist auf einem konischen Ende 100 des Wellenstummels 96 angeordnet. Die Nockenfolge­ gliedanordnung 40 weist eine Nockenfolgerrolle 38 auf, die drehbar innerhalb einer Gabel 104 gelagert ist, so daß sie sich aus der Gabel 104 heraus in Anlage an den Nocken 28 erstreckt. Die Gabel 104 ist mit einer Lageranordnung 106 über ein Halsstück 108 an der Rückseite der Gabel 104 verbunden. Das Halsstück 108 erstreckt sich durch einen Dichtungsring 110, eine schraubenför­ mige Pendelfeder 112 und Dichtungsringe 114 zu einem Ende der Lageranordnung 106, die von einem Vorratsbehälter 116 umgeben ist, der einen Ölfilzdocht 118 am Ende der Lageranordnung 106 aufnimmt.

Die Lageranordnung 106 ist auf dem konischen Ende 100 des Wellenstummels 96 montiert. Eine nicht dargestellte Madenschraube ist lose im Halsstück 108 der Gabel 104 aufgenommen und im konischen Ende 100 des Wellenstummels 96 angebracht. Die Madenschraube bestimmt das Ausmaß, in dem sich die Gabel 104 vom konischen Ende 100 weg bewegen kann, und ermöglicht gleichzeitig eine begrenzte Bewegung der Gabel 104 in Richtung auf das konische Ende 100 entgegen dem Widerstand der Feder 112, um Stöße aufzufangen, wenn sich das Rollenlager 102 entlang des Nockens 28 bewegt. Gleichzeitig drückt die Federungs­ fähigkeit der Pendelfeder 112 die Rolle 38 gegen den Nocken 28 und hält die Rolle 38 in Anlage am Nocken 28.

Die Nockenfolgeranordnung 44 der Ausgleichsmassenanordnung 32 ist zum Teil innerhalb der Ausgleichsmasse 120 vorgesehen, die eine dem Hammerwerk 16 entsprechende Masse aufweist. Eine Pendelfeder 121 drückt die Nockenfolgerrolle 42 in Anlage an den Nocken 28. Die Ausgleichsmasse 120 ist verschiebbar auf zwei Wellen 122 und 124 gelagert. Beim Drehen des Nockens 28 wird die Ausgleichsmasse 120 über die Nockenfolgergliedanordnung 4 auf den Wellen 122 und 124 in hin- und hergehender Weise vor und zurückbewegt.

Fig. 4A und 4B zeigen den Nocken 28 zusammen mit dem Nockenantriebssystem, welches das Hammerwerk 16 mit seiner Nockenfolgergliedanordnung 40 und die Ausgleichsmassenanordnung 32 mit ihrer Nockenfolgergliedanordnung 44 und der Ausgleichs­ masse 120 umfaßt. Wie bereits ausgeführt, weist der Nocken 28 beim beschriebenen Ausführungsbeispiel vier Nockenvorsprünge auf, die in zwei Paaren sich gegenüber liegender Nockenvor­ sprünge gruppiert sind. Das erste Paar ist von den sich gegenüber liegenden Nockenvorsprüngen 128 und 130 gebildet, während das zweite Paar von den sich gegenüber liegenden Nockenvorsprüngen 132 und 134 gebildet ist, die zwischen den Nockenvorsprüngen 128 und 130 angeordnet sind. Die Nockenvor­ sprünge 128, 130, 132 und 134 sind mit gleichen Winkelabständen von 90° über den Umfang des Nockens 28 verteilt angeordnet. In Fig. 4A berührt die Nockenfolgerrolle 38 den Nocken 28 am Punkt 136. Die gegenüberliegende Nockenfolgerrolle 42 berührt den Nocken 28 an dem dem Punkt 136 gegenüber liegenden Punkt 138. Die Punkte 136 und 138 bilden niedrige Punkte oder "Täler" in der Mitte zwischen den Nocken­ vorsprüngen 128, 130, 132 und 134. Der Nocken 28 weist ein weiteres Paar sich gegenüber liegender Punkte 140 und 142 auf, die ebenfalls tiefliegende Punkte oder "Täler" zwischen den Spitzen der Nockenvorsprünge 128, 130, 132 und 134 darstellen. Der Nocken 28 kommt in einer Stellung wie der in Fig. 4A gezeigten zur Ruhe, in der die sich gegenüber liegenden Punkte 136 und 138 oder die sich gegenüber liegenden Punkte 140 und 142 an den Nockenfolgergliedrollen 38 und 42 anliegen. Dieses sind Nockenpunkte des geringsten Widerstandes. Die Feder 112 der Nockenfolgergliedanordnung 140 des Hammerwerks 16 ist im größten Maße expandiert, was auch für die Feder 121 der Nockenfolger­ gliedanordnung 44 der Ausgleichsmassenanordnung 32 gilt.

Wie bereits im Zusammenhang mit Fig. 2 ausgeführt ist die gewünschte Antriebsrichtung des Schwungrads 30 und des ange­ schlossenen Nockens 28 die Drehung im Uhrzeigersinn gemäß Pfeil 48 in Fig. 2. Daher wird beim Antriebsstart des Nockens 28 aus der in Fig. 4A gezeigten Stellung der Nockenantriebsmotor 34 so gespeist, daß eine Drehung des Nockens 28 im Uhrzeigersinn beginnt, um die Nockenfolgerrolle 38 auf die Spitze des Nockenvor­ sprungs 134 und dann über sie hinweg und die Nockenfolgerrolle 142 auf die Spitze des Nockenvorsprungs 132 und dann über sie hinweg zu bewegen. Während sich der Nocken 28 aus der in Fig. 4 gezeigten Stellung im Uhrzeigersinn dreht, werden die Federn 112 und 121 zusammengedrückt, bis eine Stellung ihrer größten Zusammendrückung erreicht ist, wenn die Spitzen der Nockenvor­ sprünge 134 und 132 eine Stellung in Anlage an den Nockenfolger­ rollen 38 bzw. 42 einnehmen. Dieses ist die Winkelstellung oder der Punkt des größten Widerstandes nach dem Start aus der in Fig. 4A gezeigten Nockenstellung. Wenn die Spitzen der Nockenvorsprünge 134 und 132 ihre Bewegung an die Nockenfolger­ rollen 38 und 42 vorbei fortsetzen, können sich die Federn 112 und 121 ausdehnen, bis die Punkte 142 und 140 die Nocken­ folgerrollen 38 und 42 erreichen. Daher bestimmen die die Nockentäler bildenden Punkte 140 und 142 eine andere Winkel­ stellung oder einen Punkt des geringsten Widerstandes.

Es ist ein beträchtliches Drehmoment erforderlich, um den Nocken 28 im Uhrzeigersinn aus der Stellung des geringsten Widerstandes gemäß Fig. 4A über ¹/₈ Umdrehung in die Stellung des größten Widerstandes gemäß Fig. 4B zu drehen. Wenn der Nocken 28 seine Drehung über die Stellung gemäß Fig. 4B hinaus fortsetzt, ist noch immer ein nennenswertes Drehmoment erforderlich, dieses ist jedoch wesentlich geringer als das Drehmoment, das für den Anlauf oder die erste Achteldrehung des Nockens 28 erforderlich ist. Dieses ist offensichtlich durch das Bewegungsmoment des Systems mit seinem vergleichsweise schweren Schwungrad 30 und dadurch bedingt, daß der Reibungswiderstand stark verringert ist, wenn das System erst einmal in Bewegung gesetzt ist. Das System erreicht schnell einen stetigen Betriebszustand, in dem ein dem Antriebsmotor 34 zugeführter vergleichsweise kleiner Strom die Hin- und Herbewegung des Hammerwerks 16 mit der gewünschten Geschwindigkeit bewirkt.

Ein dem Motor 34 zugeführter kontinuierlicher Strom müßte zum Erreichen des Anlaufens eine Amplitude aufweisen, die typischer­ weise das Zehnfache oder mehr der Amplitude des Stroms beträgt, der danach erforderlich ist, um den stetigen Betrieb aufrechtzuer­ halten. Dementsprechend muß der Antriebsmotor 34 ausreichend groß sein, das erforderliche Drehmoment für die Anlaufphase entsprechend der großen Stromamplitude zu liefern. Ferner erfordert die große Anlaufstromamplitude eine Energiezufuhr mit einer solchen Stromamplitude, obwohl danach nur ein kleiner Teil dieser Energiezufuhrkapazität benötigt wird, um den stetigen Betrieb aufrechtzuerhalten.

Deshalb werden die Stromerforder­ nisse in der Anlaufphase durch eine Anordnung herabgesetzt, die den Motor 34 intermittierend mit Stromimpulsen in einem Muster synchron mit der Resonanzfrequenz des Nockenan­ triebssystems speist. Der Nocken 28 schwingt in Abhängigkeit von den Stromstößen zurück und vor, bis der Spitzenwiderstand überwunden ist, welcher der Stellung entweder der gegenüber liegenden Nockenvorsprünge 128 und 130 oder der gegenüber liegenden Nockenvorsprünge 132 und 134 an den Nockenfolgerrollen 38 und 42 entspricht. Danach wird dem Motor 34 ein kontinuier­ licher Strom zugeführt, der ausreicht, um das Hammerwerk 16 mit der gewünschten Geschwindigkeit in einem stetigen Betriebszustand hin und her zu bewegen.

Das Resonanzverhalten des Nockenantriebssystems 126 mit dem Hammerwerk 16 und der Massenausgleichsanordnung 32 einschließ­ lich ihrer Nockenfolgergliedanordnungen 40 und 44 wird auf einfache Weise festgestellt und ist in Fig. 5 dargestellt. Dort ist die Winkelstellung des Nockens 28 als Funktion der Zeit aufgetragen, nachdem der Nocken 28 von Hand in eine seiner Winkelstellung mit größtem Widerstand wie die in Fig. 4B gezeigte Stellung gedreht wurde und dann freigegeben wurde. Im Freigabepunkt, der in Fig. 5 durch den Punkt 150 dargestellt wird, beginnt der Nocken 28 sich unter der Vorspannung der Pendelfedern 112 und 121 zu drehen. Der Nocken dreht sich durch einen Punkt 152, der eine der Stellungen geringsten Widerstands wie die in Fig. 4A gezeigte Stellung darstellt, zu einem Punkt 154, an dem der Nocken 28 stillsteht, wobei die Nockenfolgerrollen 38 und 42 die größte Wegstrecke in Richtung auf die Spitzen eines der Paare ent­ gegengesetzter Nockenvorsprünge 128, 130 bzw. 132 und 134 zurückgelegt haben. Am Punkt 154 erfährt der Nocken 28 eine Bewegungsumkehr und dreht sich durch eine Stellung geringsten Widerstands am Punkt 156 bis zu einem Punkt 158, in dem die Nockenfolgerrollen 38, 42 einen Teil des Weges in Richtung auf die Spitzen des Paars von Nockenvorsprüngen 128, 130 bzw. 132 und 134 zurückgelegt haben, bei denen der Nocken 28 anfangs freigegeben wurde. Am Punkt 158 kehrt der Nocken 28 erneut seine Bewegungsrichtung um und dreht sich durch eine Stellung kleinsten Widerstandes an einem Punkt 160 zu einem Punkt 162, an dem der Nocken 28 wieder stillsteht und dann seine Richtung umkehrt. Das Nockenantriebssystem 126 fährt fort, in dieser Weise zu schwingen, bis es schließlich zur Ruhe kommt.

Das in Fig. 5 dargestellte Resonanzverhalten des Nockenantriebs­ systems 126 wird in erster Linie von den Massen des Hammerwerks 16 und der Massenausgleichsanordnung 32 sowie zu einem kleineren Anteil von der Federkraft der Federn 112 und 121 der Nockenfolgergliedanordnungen 40 und 44 bestimmt. Die Feder­ kraft, basierend auf der Federkonstanten, ändert sich geringfügig in Abhängigkeit von der Expansion oder Kompression der Federn 112 und 121. Beispiels­ weise besitzt die Feder 112 der Nockenfolgergliedanordnung 40 eine Federkraft, die sich von einem Wert 0 N an einer der Nockenstellungen geringsten Widerstandes in einen Wert von 7 N in einem Punkt ändert, der 22,5° oder ¹/₁₆ Umdrehung von der Stellung geringsten Widerstands entfernt ist. Wenn der Nocken sich in eine Stellung größten Widerstands weiter dreht, fällt dieser Wert für die Federkraft der Feder 112 wieder auf 0 N ab.

Die Änderungen in den Federkonstanten, und daraus resultierend in der Federkraft der Nockenfolgergliedanordnungen 40 und 44 führen zu kleinen Änderungen in den Halb­ perioden und Perioden des Resonanzverhaltens, das durch die Intervalle zwischen den Kreuzungspunkten mit der horizonta­ len Achse wie den Punkten 152, 156 und 160 dargestellt wird. Das Intervall zwischen den Punkten 152 und 156 bestimmt eine Halbperiode des Resonanzverhaltens und daher einen Halbzyklus der entsprechenden Resonanzfrequenz. Das Intervall zwischen dem Punkt 156 und dem nachfolgenden Punkt 160 bestimmt eine zweite Halbperiode und dementsprechend einen zweiten Halbzyklus der Resonanzfrequenz. Kleine Änderungen in den Halbperioden längs der Verhaltenskurve in Fig. 5 ergeben sich aufgrund der sich ändernden Federkraft der Nockenfolgergliedanordnungen 40 und 44 als Funktion der sich ändernden Stellungen des Nockens 28 gegenüber den Nockenfolgerrollen 38 und 42. Trotzdem stellt man fest, daß die Resonanzverhaltenskurve die Horizontalachse an Punkten schneidet, die vergleichsweise dicht bei den gleich beabstande­ ten Kreuzungspunkten einer gleichmäßigen Kurve konstanter Frequenz liegen. Es können daher die Auswirkungen sich ändernder Federkräfte vernachlässigt werden. Es wurde festgestellt, daß eine mittlere Kurve verwendet werden kann, um die Zeitfolge und die Dauer der Anlaufstrom­ stöße zu bestimmen. Dementsprechend führt die Speisung des Motors 34 in einem Muster synchron mit der mittleren Resonanz­ frequenz zu einem befriedigenden Anlauf des Nockenantriebs­ systems.

Fig. 6 ist ein Blockschaltbild eines Servoregelsystems für den Motor 34. Das System gemäß Fig. 6 weist einen Steuercom­ puter 170 zur Erzeugung eines Steuersignals auf, das der gewünschten Geschwindigkeit des Motors 34 entspricht. Das Steuersignal vom Steuercomputer 170 wird einem Digital/Frequenz- Umwandler 172 zugeführt, der das Steuersignal in eine Rechteck­ welle mit einer Frequenz umwandelt, die dem Wert des Steuer­ signals entspricht und die gewünschte Geschwindigkeit des Motors 34 anzeigt. Die Rechteckwelle vom Digitalfrequenzwandler 172 wird einem Fehlerdetektor 174 zugeführt, ebenso wie das Ausgangssig­ nal eines Geschwindigkeit/Frequenzwandlers 176.

Der Geschwindigkeit/Frequenzwandler ist mit dem Motor 34 so verbunden, daß er die momentane Geschwindigkeit des Motors 34 fühlt. Der Geschwindigkeit/Frequenzwandler 176 erzeugt eine Rechteckwelle, deren Frequenz die momentane Geschwindigkeit des Motors 34 wiedergibt. Der Fehlerdetektor 174 wirkt als Frequenz­ differenzbildner, um die Frequenz der vom Geschwindigkeit/Fre­ quenzwandler 176 gebildeten Rechteckwelle von der Frequenz der Rechteckwelle abzuziehen, die vom Digitalfrequenzwandler 172 erzeugt wird. Jeder Unterschied in den Frequenzen führt zu einer Fehlerspannung am Ausgang des Fehlerdetektors 174, und diese Spannung wird einem Schleifenausgleichsfilter 178 zugeführt.

Der Schleifenausgleichsfilter 178 filtert die Fehlerspannung vom Fehlerdetektor 174, um diese Spannung zu stabilisieren, bevor die Spannung einem Impulsbreitenmodulator 180 zugeführt wird. Der Impulsbreitenmodulator 180 erzeugt eine Hochfrequenzspannung in Abhängigkeit von der gefilterten Spannung am Ausgang des Schleifenausgleichsfilters 178. Die Hochfrequenzspannung wird einem Feldeffekttransistorunterbrecher (FET) 182 zugeführt, der die Hochfrequenzspannung in einen Gleichstrom umwandelt, der dann dem Motor 34 zugeführt wird. Das in Fig. 6 dargestellte Servoregelsystem führt zur kontinuierlichen Erzeugung eines Gleichstroms am Ausgang des FET-Unterbrechers 182 in Abhängig­ keit vom Steuersignal des Steuercomputers 170, um den Motor 34 mit der gewünschten Geschwindigkeit während des stetigen Betriebs anzutreiben.

Weiterhin ist der Steuercomputer 170 so programmiert, daß er während der Anlaufphase gepulste Steuersignale erzeugt, so daß Stromstöße von der gewünschten Amplitude und Dauer am Ausgang des FET-Unterbrechers 182 zur Aufbringung auf den Motor 34 entstehen. Ein Beispiel dafür wird in Fig. 7 gegeben. In Fig. 7 ist die Anlaufphase mit dem nachfolgenden stetigen Betrieb des Nockenantriebssystems über der Zeit aufgezeichnet. Über der Zeit ist die Motorgeschwindig­ keitssteuerung in Upm (Umdrehungen pro Minute) vom Steuer­ computer 170 in einer Strichlinie aufgetragen.

Ebenfalls ist in Fig. 7 über der Zeit die momentane Geschwindig­ keit des Nockens 28 in Upm mit einer ausgezogenen Linie aufgetragen. Wegen des Antriebsriemens 36, der den Motor 34 über das Schwungrad 30 mit dem Nocken 28 verbindet, und wegen anderer Reibungsverluste führt eine gegebene Motorgeschwindig­ keitssteuerung zu einer etwas niedrigeren Nockengeschwindigkeit. Dementsprechend führt wie in Fig. 7 dargestellt eine Motorge­ schwindigkeitssteuerung von 250 Upm zu einer Nockengeschwin­ digkeit von etwa 200 Upm. Am oberen Bereich der Skala wird eine Motorgeschwindigkeitssteuerung von 1250 Upm zu einer Nockengeschwindigkeit von etwa 1000 Upm. Unter Berücksichti­ gung dieser Geschwindigkeitsunterschiede kann aus Fig. 7 die vom Steuercomputer 170 erzeugte Motorgeschwindigkeitssteuerung und die sich daraus ergebende momentane Geschwindigkeit des Nockens 28 abgelesen wird.

Beim Beispiel gemäß Fig. 7 wurde die mittlere Halbzyklusperiode des in Fig. 5 dargestellten Resonanzverhaltens mit etwa 225 Millisekunden bestimmt. Darauf basierend wurde festgestellt, daß Steuersignalimpulse von etwa der gleichen Dauer zur gewünschten Schwingwirkung führten, mit der sich der Anlaufvorgang unter Verwendung einer wesentlich kleineren Stromamplitude durchführen läßt, als sie bei den bekannten Techniken erforderlich war, bei denen dem Motor 34 während des Anlaufens ein kontinuierlicher Strom zugeführt wird.

Wie in Fig. 7 mit der gestrichelten Linie gezeigt, wurde ein erster Steuerimpuls oder Stromstoß 190 für eine Dauer von etwa 225 Millisekunden am Ausgang des Steuercomputers 170 erzeugt, der etwa 1150 Upm entspricht. Dies führte zu einem Stromstoß mit einer Amplitude von etwa 10 Ampere und einer Dauer von etwa 225 Millisekunden am Ausgang des FET-Unterbrechers 182. Wie mit der ausgezogenen Linie in Fig. 7 dargestellt stieg aufgrund des ersten Steuerimpulses 190 die Geschwindigkeit des Nockens 28 von 0 auf etwa 500 Upm an und fiel dann auf einen Wert etwas größer als 200 Upm ab. Dieses entspricht einer ersten Schwingbewegung des Nockens 28 in der Antriebsrichtung im Uhrzeigersinn bis zu einem Stillstandspunkt gefolgt von einer Schwingbewegung des Nockens 28 in der umgekehrten Richtung während einer Periode von 450 Millisekunden entsprechend einem mittleren Zyklus der Resonanzfrequenz des Nockenantriebssystems. Ein zweiter Steuerimpuls 192 von etwa 225 Millisekunden Dauer wurde dann vom Steuercomputer 170 erzeugt, wie es die gestrichelte Linie in Fig. 7 wiedergibt. Die entsprechenden Bereiche der ausgezogenen Linie, welche die Geschwindigkeit des Nockens 28 wiedergibt, illustriert eine zweite Schwingbewegung des Nockens 28.

Beim hier beschriebenen Ausführungsbeispiel reichten zwei Strom­ stöße von 10 Ampere und jeweils 225 Millisekunden Dauer aus, um das Anlaufen zu erreichen, wenn nach dem zweiten Impuls ein kontinuierlicher Strom zugeführt wurde. Dementsprechend wurde nach dem zweiten Steuerimpuls 192 und dem anschließenden Ablauf einer Halbzyklusperiode von 225 Millisekunden ein kontinuierlicher Steuerimpuls 194 vom Steuercomputer 170 erzeugt. Dies führt dazu, daß der Nocken 28 sich über die Stellung des größten Widerstandes, dargestellt durch die sich gegenüber liegenden Spitzen der Nockenvorsprünge 128 und 130 bzw. 132, 134 hinaufbewegt, so daß der Nocken 28 mit der Drehung im Uhrzeigersinn fortfährt, wobei ein stetiger Zustand mit einer Nockengeschwindigkeit von etwa 900 Upm erreicht und danach aufrechterhalten wird.

Im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 7 bewirken der erste und der zweite Steuerimpuls 190 und 192 dem Motor 34 zugeführte Stromstöße mit einer Amplitude von etwa 10 Ampere. Die Aufrecht­ erhaltung des Systems in stetigem Betriebszustand mit einer Nockengeschwindigkeit von etwa 900 Upm erfordert einen Motorstrom von etwa 1,8 Ampere. Zwar ist die Anlaufstromstoß­ amplitude von 10 Ampere beträchtlich größer als die Stromampli­ tude von 1,8 Ampere bei stetigem Betrieb, die Vorteile liegen jedoch auf der Hand, wenn man berücksichtigt, daß bei den bisher üblichen Anlauftechniken ein kontinuierlicher Anlaufstrom von etwa 20 Ampere erforderlich war. Die sich ergebende Halbierung der erforderlichen Starkstromamplitude wird erzielt mit dem Aufbringen von nur zwei Stromstößen vor der Zuführung eines kontinuierlichen Steuersignals. Hätte man mit einer größeren Anzahl von Stromstößen gearbeitet, um das Anlaufen zu bewirken, so wären die Stromamplituden dieser Stromstöße kleiner als 10 Ampere gewesen. Die erforderliche Amplitude der Startstromstöße sinkt mit einem Ansteigen der Zahl der zur Durchführung des Anlaufvorgangs aufgebrachten Strom­ stöße, wobei die Startstromstöße sich theoretisch dem Motorstrom für den stetigen Betrieb annähern, wenn genügend Impulse und dementsprechend Nockenschwingungen zur Durchführung des Start­ vorgangs vorgesehen werden. In der Praxis läßt sich dieses jeoch wegen der dem System innewohnenden Reibungsfaktoren niemals ganz erreichen.

Die Erfindung ist hier nur zum Zwecke der Erläuterung in Verbindung mit einem vier Nockenvorsprünge aufweisenden Nocken beschrieben. Der Fachmann erkennt jedoch ohne weiteres, daß die Erfindung auch bei anderen Nockengestaltungen ein­ schließlich einer solchen anwendbar ist, bei welcher der Nocken nur zwei sich gegenüber liegende Nockenvorsprünge aufweist, und einer solchen, bei welcher der Nocken nur einen einzigen Nockenvorsprung zum Antreiben des Hammerwerks aufweist, wobei eine Kopplung mit einem zweiten Nocken zum Antreiben der Ausgleichsmassenanordnung vorgesehen ist.

Der Fachmann erkennt gleichfalls, daß ein Anlaufen gemäß der Erfindung unter Verwendung einer Regelung ebenso wie mit einer Steuerung erreichbar ist. Drucker dieser Bauart werden regelmäßig mit Einrichtungen für die Stellungsrückmeldung, wie einem Codiergerät, versehen, das mit dem Nockenantriebssystem oder dem Hammerwerk verbunden ist, um Impulse an einer Folge von unterschiedlichen Stellungen zu erzeugen. Solche Impulse kennzeichnen die Winkelstellung des Nockens und können verwendet werden, um die Motoranlaufimpulse zeitlich zu steuern und einen kontinuierlichen Motorstrom zuzuführen, wenn festgestellt wird, daß der Nocken sich am Punkt des größten Widerstandes vorbeigedreht hat.

Claims (6)

1. Verfahren zum Antreiben eines sich hin- und herbewegenden Hammerwerks in einem Drucker mit einem durch einen Motor in eine Drehrichtung antreibbaren Nocken mit mindestens einem Nockenvorsprung, dessen Drehbewegung die Pendelbewegung des Hammerwerks über einen vorgespannten Nockenfolger bewirkt, dadurch gekennzeichnet, daß in der Anlaufphase des Hammer­ werks der Motor über eine Steuerschaltung mit einer Impulsfolge vorbestimmter Zeitdauer bestromt wird,
wobei jeder Stromimpuls so erfolgt, daß der Drehwinkel des unter der Wirkung des vorgespannten Nockenfolgers schwingenden Nocken in Drehrichtung jeweils größer wird, so lange, bis der größte mechanische Widerstand der Drehbewegung am Nockenvorsprung nach Ablauf der vorbestimmten Zeitdauer erreicht wird, und
wobei danach die Steuerschaltung den Motor kontinuierlich bestromt, um den Dauerlauf des Hammerwerks zu bewirken.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine mittlere Resonanzfrequenz des sich hin- und herbewegenden Hammerwerks am Nocken festgestellt wird und daß die Folge von Stromimpulsen mit solchen Abständen erzeugt wird, daß die Stromimpulse synchron mit der mittleren Resonanzfrequenz auftreten.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Folge von Stromimpulsen so gebildet wird, daß die Dauer jedes Stromimpulses etwa einer Halbperiode der mittleren Resonanzfre­ quenz entspricht.

4. Steuerschaltung zum Antreiben eines sich hin- und herbewegenden Hammerwerks in einem Drucker mit einem durch einen Motor in eine Drehrichtung antreibbaren Nocken mit mindestens einem Nockenvorsprung, dessen Drehbewegung die Pendelbewegung des Hammerwerks über einen vorgespannten Nockenfolger bewirkt, zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch einen Steuercomputer (170) zum Liefern einer Impulsfolge an eine Motorantriebsschaltung (FET-Unter­ brecher, 182) in der Anlaufphase des Nockenantriebsmotors (34) während einer vorbestimmten Zeitdauer,
wobei jeder Stromimpuls so erfolgt, daß der Drehwinkel des unter der Wirkung des vorgespannten Nockenfolgers (38, 42) schwin­ genden Nocken (28) in Drehrichtung jeweils größer wird,
wobei die vorbestimmte Zeitdauer so eingestellt ist, daß der größte mechanische Widerstand der Drehbewegung am Nocken­ vorsprung im wesentlichen erreicht wird, und
wobei der Steuercomputer (170) für die anschließende Lieferung von Sollwertsignalen für eine kontinuierliche Bestro­ mung des Nockenantriebsmotors (34) an die Motor­ antriebsschaltung (182) ausgelegt ist, die in einen Regelkreis (172-180) oder eine Steuerung für die Motorgeschwindigkeit integriert ist.

5. Steuerschaltung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch im Steuercomputer (170) gespeicherte, etwa einer Halbperiode der mittleren Resonanzfrequenz des Hammerwerks (16) am Nocken (28) entsprechende, gleich lange Stromimpulse (190, 192) des Steuercomputers (170).

6. Steuerschaltung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die vom Steuercomputer (170) erzeugten Strom­ impulse der Soll-Geschwindigkeit des Nockenantriebsmotors (34) entsprechen,
daß der Steuercomputer (170) schaltungsmäßig mit einem Digital/Frequenz-Wandler (172) verbunden ist, der die erhaltenen Stromimpulse nach Umwandlung in entsprechende Rechteckimpulse einem mit dem Digital/Frequen-Wandler schaltungsmäßig verbundenen Fehlerdetektor (174) zuführt,
daß dem Fehlerdetektor (174) weiterhin Ausgangssignale eines schaltungsmäßig mit dem Fehlerdetektor (174) verbundenen Geschwindigkeit/Frequenz-Wandlers (176) zugeführt werden, welche vom Nockenantriebsmotor (34) erzeugten und dem Geschwindigkeit/Frequenz-Wandler (176) zugeführten Motor­ geschwindigkeits-Istsignalen entsprechen,
daß das im Fehlerdetektor (174) gegebenenfalls gebildete Differenzsignal zwischen den Ausgangssignalen des Digital/Frequenz- Wandlers (176) einem Schleifenausgleichsfilter (178) zur Stabilisierung der Differenzspannung zugeführt wird,
daß die stabilisierte Ausgangsspannung des Schleifenaus­ gleichsfilters (178) einem Impulsbreitenmodulator (180) zu­ geführt wird, der eine entsprechende Hochfrequenzspannung einem FET-Unterbrecher (182) zuführt, der während der Anlaufphase des Nockenantriebsmotors (34) während einer vorbestimmten Zeitdauer Stromimpulse bestimmter Amplitude, Dauer und Sequenz erzeugt und danach für den kontinuierlichen Betrieb einen Gleichstrom liefert.