DE3817705A1 - Verfahren und vorrichtung zur abschaetzung niedriger drehzahlen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Abschätzen der Drehzahl eines rotierenden Teiles, beispielsweise der Drehzahl eines Fahrzeugrades bei niedrigen Drehgeschwindigkeiten.

Um die Drehgeschwindigkeit eines sich drehenden Teiles, wie eines Fahrzeugrades zu erfassen, wird typischer­ weise ein Drehzahl- oder Geschwindigkeitsfühler vorgesehen, der ein Signal mit einer zur Drehzahl direkt proportionalen Frequenz erzeugt. Der Geschwin­ digkeits- oder Drehzahlfühler nimmt üblicherweise die Form eines durch das rotierende Teil gedrehten Geschwindigkeit - oder Drehzahlringes an mit um seinen Umfang mit Abstand voneinander angebrachten Zähnen, die durch einen elektromagnetischen Fühler erfaßt werden. Der elektromagnetische Fühler gibt jedesmal, wenn der Drehzahlring ¹/ _n einer Umdrehung zurückgelegt hat (wobei n die Anzahl der Zähne des Drehzahlringes ist), einen Impuls ab. Jeder Impuls kann direkt ein Drehzahlsignal bilden, oder kann alternativ in ein Rechteckwellen-Drehzahlsignal geformt werden. Die Frequenz, mit der die Drehzahlsignale erzeugt werden, ist der Drehzahl des rotierenden Teiles direkt proportional.

Eine Anzahl von Verfahren zur Bestimmung der Frequenz des Drehzahlsignales und damit der Drehzahl des rotierenden Teiles sind vorgeschlagen worden. Ein solches Verfahren bestimmt die Frequenz des Drehzahl­ signals und damit der Drehzahl eines rotierenden Teiles auf Grundlage der genauen Zeitlänge, die erforderlich ist, um eine Anzahl von Drehzahlsignalen während jeweiliger aufeinanderfolgender Abtastintervalle zu erzeugen. Bei diesem Drehzahlmeßverfahren wird eine genaue Drehzahlmessung durch Bestimmen der zwischen Anfangs- und End-Drehzahlsignalen eines Abtastinter­ valles verstrichenen Zeit ermöglicht, da der Anfang und das Ende eines Abtastintervalles nicht allgemein mit dem Zeitpunkt der Erzeugung eines Drehzahlsignales zu­ sammenfallen. Die genaue Zeit, in der die Bestimmung der Drehzahl stattfindet, wird allgemein dadurch gemes­ sen, daß der Ausgangsimpuls eines Hochfrequenztaktge­ bers gezählt werden, beginnend mit dem Drehzahlsignal, das gerade vor dem Abtastintervall erzeugt wird, bis zu dem letzten während des Abtastintervalls erfaßten Dreh­ zahlsignal. Diese gemessene Zeit in Verbindung mit der Gesamtzahl der wähend des Abtastintervalls erzeugten Drehzahlsignale wird zur Errechnung der Drehzahl des rotierenden Teiles benutzt.

In der gleichzeitig eingereichten Anmeldung (unser Aktenzeichen D 2714) wird die Genauigkeit dieses erwähn­ ten Verfahrens der Drehzahlerfassung dadurch möglichst vergrößert, daß der Einfluß eines bestimmten Drehzahl­ signales auf darauffolgende Drehzahlmessungen gering gehalten wird. Das geschieht dadurch, daß verhindert wird, daß ein den Endpunkt einer Zeitlänge definieren­ des Drehzahlsignal, das einem Drehzahl-Abtastintervall zugeordnet ist, auch den Anfangspunkt der Zeitlänge bil­ det, welche dem darauffolgenden Drehzahlabtastintervall zugeordnet ist.

Bei bestimmten Anwendungen, beispielsweise bei Kraft­ fahrzeug-Antiblockier-Bremssystemen, die auf Raddreh­ zahl ansprechen, sollte man in der Lage sein, die Rad­ drehzahl bis zu sehr kleinen Drehzahlwerten zu messen. Bei den Vorrichtungen nach dem Stand der Technik ist es jedoch bei kleinen Drehzahlen des rotierenden Teiles wie eines Fahrzeugrades möglich, daß kein neues Dreh­ zahlsignal zur Bestimmung der Drehzahl während eines Drehzahl-Abtastintervalls erzeugt wird. Eine mögliche Lösung für dieses Problem besteht darin, das Drehzahl­ abtastintervall zu verlängern. Eine andere Lösung be­ steht darin, die Anzahl der am Umfang des Drehzahl­ ringes angebrachten Zähne zu erhöhen. Beide Lösungen können jedoch unerwünscht sein, einmal weil die Zeit zur Erzielung eines Meßwertes für die Drehzahl stark verlängert wird und andererseits, weil es praktische Begrenzungen für die Zähnezahl gibt, die man an einem Drehzahlring vorsehen kann.

Damit ist es das Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Schätzung der Dreh­ zahl bei niedrigen Fahrgeschwindigkeiten zu schaffen, wenn keine Möglichkeit für eine neue Drehzahlinforma­ tion während eines Drehzahl-Abtastintervalls besteht.

Zur Erreichung dieses Zieles sieht die Erfindung eine Vorrichtung vor mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 und ein Verfahren mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 5.

Erfindungsgemäß wird eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Abschätzen der Drehzahl eines rotierenden Teiles bei niedrigen Drehzahlen geschaffen, wenn die Zeitlänge zwischen den erzeugten Raddrehzahlsignalen größer als die Zeitlänge des Abtastintervalls wird, so daß keine neuen Drehzahlsignale während eines Drehzahlabtast­ intervalls erzeugt werden. Erfindungsgemäß wird die Drehzahl des Elementes bei nicht vorhandenem neuen Dreh­ zahlsignal während des Drehzahlabtastintervalls auf Grundlage der Annahme abgeschätzt, daß nicht vorhandene neue Drehzahlinformation eine nützliche Information darstellt. Wenn keine Drehzahlsignale während eines Abtastintervalls erfaßt werden, wird angenommen, daß ein Drehzahlsignal gerade am Ende des Abtastintervalls erfaßt würde. Auf Grundlage dieser Annahme wird eine mögliche Maximalgeschwindigkeit aus der Zeitlänge errechnet, die mit der Erzeugung eines vorher erzeugten Drehzahlsignals beginnt und mit der vermuteten Erfassung eines Drehzahlsignales am Ende des Abtastintervalls endet. Diese bestimmte mögliche Maximalgeschwindigkeit wird mit der Geschwindigkeit verglichen, die wähend des vorhergehenden Abtast­ intervalls errechnet wurde. Die kleinere der beiden Geschwindigkeiten wird als aktuelle Drehzahl benutzt. Wenn tatsächlich ein Drehzahlsignal erfaßt wird, wird eine wahre Drehzahlsignal-Zeitlängenmessung hergestellt und die tatsächliche Drehzahl des rotierenden Teiles auf Grundlage dieser Zeitlänge errechnet.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung beispielsweise näher erläutert; in der Zeich­ nung zeigt

Fig. 1 eine Reihe von Drehzahlsignal-Zeitdiagrammen zur Darstellung der Prinzipien dieser Erfin­ dung,

Fig. 2 ein allgemeines Schaltbild eines Bremscomputers bei einem Fahrzeug-Antiblockiersystem, das auf die Drehzahl der Fahrzeugräder anspricht, um ein Radblockieren beim Bremsen zu verhindern,

Fig. 3 eine schematische Darstellung der Pufferregi­ ster in dem Bremscomputer nach Fig. 2, die zur Speicherung von Zeitmessungen bei der Bestim­ mung von Raddrehzahlen eingesetzt sind, und

Fig. 4 und 5 Flußdiagramme für den Betrieb des Bremscomputers aus Fig. 2 zur Ausführung der er­ findungsgemäßen Drehzahlmeßprinzipien.

Die Prinzipien dieser Erfindung werden zunächst mit Bezug auf Fig. 1 dargelegt. Bei der zu beschreibenden Ausführung der Erfindung wird die Drehzahl eines Fahr­ zeugrades wiederholt in vorbestimmten Zeitlängen (z. B. 10 ms) errechnet, die nachfolgend als Abtastintervalle bezeichnet werden, wobei ein solches Abtastintervall in jedem Zeitdiagramm A bis D der Fig. 1 dargestellt ist. Jedes Zeitdiagramm zeigt die wiederholten Raddrehzahl­ signale in Form von Rechteckwellensignalen, die bei der Drehung des Fahrzeugrades erzeugt werden. Die Frequenz der Rechteckwellensignale ist der Raddrehzahl direkt proportional. Jeder Zeitabstand zwischen aufeinanderfol­ genden Anstiegs- oder Abfallkanten des Rechteckwellen­ signales ist der Zeit zugeordnet, die zwischen dem Durchgang zweier aufeinanderfolgende Zähne an einem Drehzahlring eines Drehzahlfühlers bei sich drehendem Fahrzeugrad verstreicht.

Die Raddrehzahl wird aus dem Raddrehzahlsignal auf Grundlage des Ausdruckes

ω = K/T _av (1)

bestimmt, wobei ω die Raddrehzahl, K eine Konstante, eine Funktion des Radius des Fahrzeugrades und der Anzahl von Zähnen an dem Drehzahlring des Drehzahlfüh­ lers und T _av die durchschnittliche Zeit zwischen Zahn­ durchgängen bei Drehung des Fahrzeugrades ist.

Die Durchschnittszeit zwischen Zahndurchgängen wird er­ findungsgemäß durch Benutzung von Techniken bestimmt, die mindestens einen Abtastintervallwert aus den jüngst vergangenen Daten benutzt. Es wird eines von drei Ver­ fahren bei der Bestimmung der Durchschnittszeit T _av be­ nutzt:

• (1) Einfach-Kantenerfassung, wenn nur eine Kante (An­ stiegs- oder Abfallkante) jedes Rechteckwellen-Drehzahl­ signals benutzt wird,
• (2) Doppelkantenerfassung, wenn sowohl Anstiegs- wie Abfallkanten jedes Rechteckwel­ len-Drehzahlsignals benutzt werden oder
• (3) Niedrigdreh­ zahl-Abschätzung.

Einfachkantenerfassung ist höheren Raddrehzahlen zuge­ ordnet und wird immer dann benutzt, wenn die zuletzt be­ stimmte Raddrehzahl einen vorbestimmten Wert über­ trifft. Wie angedeutet, werden nur Anstiegs- oder Ab­ fallkanten des durch den Raddrehzahlfühler geschaffenen Rechteckwellen-Drehzahlsignals bei Bestimmung der Rad­ drehzahl benutzt. Dieses Einzelkanten-Drehzahlerfas­ sungsverfahren ist in Fig. 1A dargestellt. Wie diese Figur zeigt, werden die Anstiegskanten der Rechteckwel­ lensignale benutzt beim Bestimmen der Durchschnittszeit zwischen Zahndurchgängen für die Verwendung bei der Er­ rechnung der Raddrehzahl.

Die Durchschnittszeit T _av zwischen Zahndurchgängen im Raddrehzahlfühler zur Benutzung in der Gleichung (1) zur Bestimmung der Raddrehzahl am Ende eines Abtastin­ tervalls mit dem in Fig. 1A dargestellten Einzelkan­ ten-Erfassungsverfahren wird durch den Ausdruck defi­ niert:

T _av = T _(N) - T ₍₀₎/N, (2)

wobei T ₍₀₎ die Ereigniszeit der vorletzten Anstiegskan­ te des Rechteckwellensignals in dem vorherigen Abtastin­ tervall, T _(N) die Ereigniszeit der letzten Anstiegskan­ te des Rechteckwellensignales während des Abtastinter­ valls und N eine Zahl, die um 1 größer als die Anzahl der Anstiegskanten der während des Abtastintervalls er­ zeugten Rechteckwellensignale ist. Der Zeitabstand zwi­ schen den Zeitpunkten T ₍₀₎ und T _(N) umfaßt einen Rad­ drehzahl-Errechnungsintervall, in welchem N Zähne des Drehzahlringes erfaßt wurden.

Aus dem Vorangehenden ist zu sehen, daß aufeinanderfol­ gende Drehzahlberechnungsintervalle, die zwei aufeinan­ derfolgenden Abtastintervallen zugeordnet sind, einan­ der überdecken, so daß sie nicht bei der gleichen Kante eines Rechteckwellensignales enden bzw. beginnen, da die letzte Anstiegskante des Rechteckwellen-Drehzahlsig­ nals, die während des vorherigen Abtastintervalls auf­ tritt, das Ende des vorherigen Drehzahlberechnungsinter­ valls definiert, und die vorletzte Anstiegskante des Rechteckwellen-Drehzahlsignals, die während des vorheri­ gen Abtastintervalls auftritt, den Beginn des dem näch­ sten Abtastintervall zugeordneten Drehzahlerrechnungsin­ tervalls definiert. Das hat den Effekt, daß der Einfluß einer einzelnen Kante des Rechteckwellen-Drehzahlsig­ nals auf die Messung der Raddrehzahl gering gehalten wird. Weiter wird alle Drehzahlinformation, die während eines Abtastintervalls zugänglich ist, bei der Berech­ nung der Durchschnittszeit zwischen dem Durchlauf von Zähnen an dem Drehzahlring benutzt.

Bei der vorangehend beschriebenen Weise wird, wenn ein Fehler mit der Auftrittszeit der Anstiegskante eines Rechteckwellensignals verbunden ist, beispielsweise zur Zeit T _(N) infolge eines Fehlers der Winkelstellung eines Zahns im Drehzahlring, der Fehler nicht in zwei aufeinanderfolgende Berechnungen der Raddrehzahl einge­ führt. Damit wird die Gesamtgenauigkeit der Drehzahlmes­ sung verbessert durch Kleinhalten des Einflusses jedes Drehzahlsignales bei den wiederholten Berechnungen der Raddrehzahl.

Doppelkantenerfassung ist niedrigeren Raddrehzahlen zu­ geordnet und wird immer dann benutzt, wenn die zuletzt bestimmte Raddrehzahl unter dem vorbestimmten Wert liegt. Die Verwendung der Doppelkantenerfassung, wenn weniger Zähne des Drehzahlringes während des Abtastin­ tervalles erfaßt werden, verbessert die Genauigkeit der Raddrehzahlerrechnung. Wie in Fig. 1B gezeigt, werden bei dem Doppelkanten-Drehzahlerfassungsverfahren sowohl die Anstiegs- als auch die Abfallskante des Rechteckwel­ lensignals benutzt.

Wenn zur Bestimmung der Raddrehzahl das Doppelkan­ ten-Drehzahlerfassungsverfahren benutzt wird, wird die zwischen dem Durchgang von Zähnen des Raddrehzahlfüh­ lers zu benutzende Durchschnittszeit T _av für die Gleich­ ung (1) zur Bestimmung der Raddrehzahl am Ende des Abtast­ intervalls durch den Ausdruck bestimmt:

T _av = T _(N) + T _{(N - 1) - T (1) - T (0)/N - 1, (3) wobei T (0) die Ereigniszeit der vorletzten Kante des Rechteckwellensignals in dem vorherigen Abtastinter­ vall, T (1) die Ereigniszeit der letzten Kante des Recht­ eckwellen-Drehzahlsignals im vorherigen Abtastinter­ vall, T (N - 1) die Ereigniszeit der vorletzten Kante des Rechteckwellendrehzahlsignals im gegenwärtigen Abtastin­ tervall, T (N) die Ereigniszeit der letzten Kante des Rechteckwellendrehzahlsignals im vorliegenden Abtastin­ tervall und N eine Zahl, die um 1 größer als die Anzahl der während des Abtastintervalls auftretenden Kanten (Anstiegs- und Abfall-) des Rechteckwellen-Drehzahlsig­ nals ist. Der Zeitabstand zwischen dem Zeitpunkt T (0) und dem Zeitpunkt T (N) umfaßt das Raddrehzahl-Berech­ nungsintervall. Die Gleichung (3) beseitigt die Symme­ trieforderung beim Rechteckwellen-Drehzahlsignal. Wie bei dem Einzelkanten-Erfassungsverfahren nach Fig. 1A überdecken auch hier die zwei aufeinanderfolgenden Abtastintervallen zugeordneten Drehzahl-Berechnungsin­ tervalle einander, so daß sie nicht mit der gleichen Kante eines Rechtecksignales enden und beginnen, wo­ durch der Einfluß einer Einzelkante des Drehzahlsignals auf die Messung der Raddrehzahl minimal gehalten wird. Weiter wird alle während eines Abtastintervalls verfüg­ bare Raddrehzahlinformation bei der Berechnung der Durchschnittszeit zwischen dem Durchgang von Zähnen an dem Drehzahlring benutzt. Um einen Übergang zwischen dem Einfach- und dem Doppel­ kanten-Erfassungsverfahren zu schaffen, wie sie in den Zeitablaufdarstellungen 1A und 1B gezeigt sind, und so sicherzustellen, daß die gleiche Kante eines Rechteck­ wellen-Drehzahlsignales nicht bei der Messung der Rad­ drehzahl in zwei aufeinanderfolgenden Berechnungsinter­ vallen benutzt wird, definiert das Verfahren und die Vorrichtung erfindungsgemäßer Art den Berechnungsinter­ vall für die Übergangsberechnung neu. Die Kanten und ihre Ereigniszeiten relativ zu einem Abtastintervall, die für den Übergang von Einzel- zu Doppelkantenerfas­ sung benutzt werden, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit von einem Wert über dem Schwellwertpegel auf einen Wert unter dem Schwellwertpegel abnimmt, sind in dem Ablauf­ diagramm der Fig. 1C dargestellt. In diesem Fall umfaßt der Zeitabstand innerhalb eines Abtastintervalls vom Zeitpunkt T (0) zum Zeitpunkt T (N) das Drehzahlberech­ nungsintervall. Die Kanten und ihre Ereigniszeiten rela­ tiv zu einem Abtastintervall, die für den Übergang von Doppel- zur Einfachkantenerfassung benutzt werden, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit von einem Wert unter auf einen Wert über dem Schwellwertpegel ansteigt, sind im Zeitdiagramm der Fig. 1D dargestellt. Wiederum umfaßt das Zeitintervall innerhalb eines Abtastintervalls vom Zeitpunkt T (0) zum Zeitpunkt T (N) das Geschwindigkeits­ berechnungsintervall. Ein Erfassungsverfahren für niedrige Drehzahl, wie es anhand der Fig. 4 und 5 beschrieben wird, wird bei sehr kleinen Raddrehzahlen benutzt, wenn keine Kante eines Rechteckwellen-Drehzahlsignals während des Abtastinter­ valls auftritt. Das Drehzahlerfassungsverfahren und die zugehörige Vor­ richtung erfindunsgemäßer Art werden im Zusammenhang mit einem allgemein in Fig. 2 dargestellten Fahrzeug­ bremsen-Antiblockiersystem erläutert. Ein Bremscomputer 10 reagiert auf die Drehzahl der Fahrzeugräder und steu­ ert den Bremsdruck für die Radbremsen so, daß ein Block­ ieren der Räder verhindert wird, wenn ein drohender Blockierzustand der Räder erfaßt wird. Wenn ein begin­ nender oder drohender Radblockierzustand aufgrund der Raddrehzahl oder davon abgeleiteter Parameter erfaßt wird, gibt der Bremscomputer 10 Signale über Magnet-An­ steuergeräte 11 an Bremsdruck-Steuermagneten aus, um die Radbremsdruckwerte zur Vermeidung eines Radblockier­ zustandes zu steuern. Die Vorderradbremsen werden durch den Bremscomputer 10 über Drucklöse- und -Halte-Magnet­ paare 12 und 14 und die Hinterradbremsen zusammen über das Drucklöse- und -Halte-Magnetpaar 16 gesteuert. Das Verfahren des Erfassens eines beginnenden Radblockierzu­ standes und des Steuerns des Radbremsdruckwertes, um Radblockieren zu verhindern, kann irgendein bekanntes Verfahren sein und wird im einzelnen hier nicht be­ schrieben. Die Drehzahlen der Vorder- und Hinterräder des Fahrzeu­ ges werden durch jeweilige Raddrehzahlfühler erfaßt, welche den jeweiligen Vorder- und Hinterrädern des Fahr­ zeuges zugeordnete Drehzahlringe 18 a bis 18 d enthalten. Jeder Drehzahlring 18 a bis 18 d besitzt mit regelmäßigem Winkelabstand um seinen Umfang angeordnete Zähne. Bei einer Ausführung haben die Zähne Abstände von 7°. Die Zähne der Drehzahlringe 18 a bis 18 d werden durch jewei­ lige Elektromagnetfühler 20 a bis 20 d erfaßt, während die Drehzahlringe durch die zugehörigen Räder gedreht werden. Die Ausgangssignale jedes Elektromagnetsensors 20 a bis 20 d bilden einen sinusförmigen Wellenzug mit einer Frequenz, die direkt proportional zur Raddrehzahl ist, wie sie durch das Vorbeitreten der Zähne in Nach­ barschaft zum elektromagnetischen Fühler dargestellt wird. Die Sinuswellenzüge von den Elektromagnetfühlern 20 a bis 20 d werden jeweiligen Übergabe- und Formungskreisen 22 a bis 22 d zugeführt, die jeweils ein Ausgangssignal in Form eines Rechteckwellenzuges mit einer zur Dreh­ zahl des jeweiligen Rades direkt proportionalen Fre­ quenz schaffen. Es ist augenscheinlich, daß jeder Recht­ eckwellenzug Anstiegs- und Abfallkanten entsprechend den Anstiegs- und Abfallkanten eines jeweiligen Zahnes eines Drehzahlringes 18 a bis 18 d besitzt. Der Bremscomupter 10 besitzt die Form eines Digitalcom­ puters üblicher Art und enthält eine zentrale Bearbei­ tungseinheit CPU, die ein permanent in einem Lesespei­ cher ROM gespeichertes Betriebsprogramm ausführt. Im ROM sind auch Tabellen und Konstanten gespeichert, die bei der Steuerung des Radbremsdruckes in Abhängigkeit von einem erfaßten drohenden Radblockierzustand benutzt werden. Der Bremscomputer 10 enthält auch einen Schreib- und Lesespeicher RAM, in welchen Daten zeitwei­ lig eingespeichert und aus welchem Daten ausgelesen werden können, jeweils an verschiedenen Adreßplätzen, die entsprechend dem im ROM gespeicherten Programm be­ stimmt sind. Der Bremscomputer 10 enthält weiter einen Taktgeber zur Erzeugung von Hochfrequenz-Taktsignalen für Zeitgabe- und Steuerzwecke. Der Bremscomputer 10 schafft einen periodischen Inter­ rupt mit vorbestimmten Zeitabständen von beispielsweise 10 ms, und zu diesen Zeitpunkten wird ein im ROM gespei­ chertes Progamm zum Berechnen der vier Raddrehzahlen ausgeführt. Dieser Interrupt-Abstand ist der vorher mit Bezug auf Fig. 1 angeführte Abtast-Intervall. Zusätz­ lich reagiert der Bremscomputer 10 auf jede ausgewählte Kante der Raddrehzahl-Rechteckwellensignale und führt eine im ROM gespeicherte Raddrehzahl-Interruptroutine aus, während der die zum Berechnen der Raddrehzahl er­ forderliche Information eingespeichert wird. Ein Zeitgabesystem ist im Bremscomputer 10 vorgesehen, das einen programmierbaren Zeitgeber aus einem freilauf­ enden Zähler enthält, der entweder direkt durch die Hochfrequenztaktsignale oder alternativ über die Aus­ gangssignale eines durch die Taktsignale getakteten Un­ tersetzers getaktet wird. Der Bremscomputer 10 enthält für jeden anliegenden Raddrehzahl-Signaleingang einen zugeordneten Eingangs-Einfang. Jeder Eingangs-Einfang funktioniert so, daß er den Zählinhalt des freilaufen­ den Zählers in einem Lese-Eingangs-Einfangregister auf­ zeichnet in Abhängigkeit von einer durch Programm wähl­ baren Kante des entsprechenden Rechteckwellen-Drehzahl­ eingangssignals von einem jeweiligen Rad. Dieser Zählin­ halt stellt die Ereigniszeit der jeweiligen Kante des Rechteckwellen-Drehzahlsignals dar. Die Kante des Recht­ eckwellen-Drehzahlsignals, die zur Übertragung des Zähl­ inhaltes des Zählers in das jeweilige Eingangs-Einfang­ register benutzt wird, ist durch Programm so auswähl­ bar, daß es eine Kante des anliegenden Rechteckwellen­ signals oder beide Kanten sein können. Ein Bremscompu­ ter mit den genannten Funktionen kann in Form des Moto­ rola-Mikrocomputerteils MC68HC11A8 vorhanden sein. Bei höheren Raddrehzahlen müssen größere Datenmengen durch den Bremscomputer 10 behandelt werden, um die vier Raddrehzahlen zu bestimmen. Um das Sammeln dieser großen Menge von Raddrehzahldaten zu ermöglichen, be­ nutzt der Bremscomputer 10 zwei identische Pufferregi­ ster für jedes Rad. Diese Pufferregister sind in Fig. 3 als Puffer 0 und Puffer 1 angegeben. Diese Puffer 0, 1 werden benutzt, um die Ereigniszeiten der verschiedenen Kanten des jeweiligen Rechteckwellen-Drehzahlsignals zu speichern, wie in Fig. 1 dargestellt. Diese Zeiten werden vom jeweiligen Eingangs-Einfangregister erhal­ ten. Wie in Fig. 3 dargestellt, enthält jeder Puffer 0, 1 einen Speicherplatz zum Speichern der Zeiten T (0), T (1) T (N - 1) und T (N) zusätzlich zu einem Speicherplatz zum Einspeichern der Anzahl der ausgewählten Kanten des Rechteckwellen-Drehzahlsignals, die während des Abtast­ intervalls auftreten. Während ein Puffer aktiv ist und zum Speichern neuer Raddrehzahldaten während eines Abtast­ intervalls benutzt wird, ist der andere Puffer sta­ tisch und enthält die Daten vom vorhergehenden Abtastin­ tervall, die zur Errechnung der Radgeschwindigkeit be­ nutzt werden. Nimmt man z. B. an, das Puffer 0 der statische Puffer ist, so wird Puffer 1 benutzt, um kontinuierlich die ge­ speicherten Zeitwerte T (N - 1) und T (N) zu berichtigen, während neue Kanten des Rechteckwellen-Drehzahlsignals erfaßt werden, zusätzlich zum Erhöhen des Zählinhalts der auftretenden ausgewählten Kanten. Während dies stattfindet, benutzt der Bremscomputer 10 die Informa­ tion im Puffer 0 zur Errechnung der Raddrehzahl in der vorher mit Bezug auf Fig. 1 beschriebenen Weise. Zusätz­ lich werden die Zeitpunkte T (N - 1) und T (N) im stati­ schen Puffer benutzt, um die Zeitpunkte T (0) und T (1) im aktiven Puffer voreinzustellen. Während des nächsten Abtastintervalls wird der Puffer 0 der aktive Puffer zum Einsammeln der Raddrehzahlinformation und Puffer 1 der statischen Puffer, aus dem die Raddrehzahl berechnet wird. Die 10 ms Raddrehzahl-Interrupt-Routinen oder -Unterpro­ gramme, die der Bremscomputer 10 ausführt, um die Rad­ geschwindigkeiten erfindungsgemäß zu erhalten, sind in Fig. 4 und 5 dargestellt. Fig. 4 zeigt die Raddreh­ zahl-Unterbrechungsroutine, die jedesmal ausgeführt wird, wenn eine angewählte Kante des Rechteckwellensig­ nales auftritt. Im allgemeinen sorgt diese Routine für das Aufzeichnen der verschiedenen Zeitpunkte im aktiven Puffer der Fig. 3 und der Anzahl der erfaßten Kanten, um eine Berechnung der Raddrehzahl zu ermöglichen. Fig. 5 zeigt die in Abständen von 10 ms ausgeführte Inter­ rupt-Routine, wobei die Zeitabstände durch den Hochfre­ quenztakt und einen Zähler festgesetzt werden. Diese Routine sorgt im allgemeinen für die Errechnung der Raddreh­ zahl. Der Abstand von 10 ms zwischen aufeinanderfolgen­ den Interrupt-Vorgängen ergibt das vorher angesprochene Abtastintervall. Zunächst wird in Fig. 4 im Schritt 24 das Raddreh­ zahl-Unterprogramm oder die Interrupt-Routine betreten; dann kommt ein Schritt 26, in welchem bestimmt wird, welches Raddrehzahlsignal den Interrupt verursacht. Da­ durch wird bestimmt, welche zwei Puffer zur Aufzeich­ nung der Raddrehzahlinformation zu benutzen sind. Vom Schritt 26 kommt das Programm zum Entscheidungsschritt 28, wo es bestimmt, welcher Puffer des angesprochenen Paares der aktive Puffer ist durch Abtasten des Zustan­ des eines Puffermerkers, dessen Steuerung bei Fig. 5 be­ sprochen wird. Falls Puffer 1 als aktiver Puffer be­ stimmt ist, geht das Programm zum Schritt 30, bei dem ein Zeiger auf Puffer 1 als aktivem Puffer zeigt. Falls andererseits Puffer 0 als aktiver Puffer bestimmt ist, geht das Programm vom Entscheidungsschritt 28 zu einem Schritt 32, bei dem der Zeiger auf Puffer 0 als aktivem Puffer zeigt. Im folgenden bezieht sich das Suffix A auf Information im aktiven Puffer, während das Suffix S Information im statischen Puffer betrifft. Vom Schritt 30 bzw. 32 geht das Programm zu einem Ent­ scheidungsschritt 34, in welchem das Programm den Kan­ tenzählwert N A im aktiven Puffer abruft. Wie nachfol­ gend erklärt wird, wird dieser Zählwert 0 oder größer sein, außerdem wenn gerade zwischen Einzel- und Doppelkan­ tenerfassung gewechselt wird. Nimmt man an, daß der Zählwert N A 0 oder mehr ist, so kommt das Programm zu einem Schritt 36, in dem die im aktiven Pufferregister gespeicherte Ereigniszeit T (N - 1) A gleich der Zeit T (N)A gesetzt wird, der Ereigniszeit der vorher erfaßten Kante der Rechteckwellensignale. Dann wird im Schritt 38 die Zeit T (N)A im aktiven Pufferregister gleich der im Eingangsregister gespeicherten Zeit gesetzt, die die Ereigniszeit der jüngst aufgetretenen ausgewählten Kante des Rechteckwellen-Drehzahlsignals ist. Vom Schritt 38 geht das Programm zu einem Schritt 40, bei dem der Zählwert N A im aktiven Register, der die Anzahl der während des gegenwärtigen Abtastintervalls aufgetretenen ausgewählten Kanten des Rechteckwel­ len-Drehzahlsignals repräsentiert, erhöht wird. Nach Schritt 40 verläßt das Programm die Routine bei Schritt 42. Wenn, wie beschrieben werden wird, die 10 ms-Inter­ rupt-Routine bestimmt, daß die Bedingungen für einen Wechsel zwischen Doppel- und Einzel-Kantenerfassung ex­ istieren, wird der Speicherplatz im aktiven Register, in dem der Kantenzählwert N A aufgezeichnet ist, am Anfang auf einen Wert -2 aus zu beschreibenden Gründen gesetzt. Dieser Zustand wird im Entscheidungsschritt 34 erfaßt, und das Programm geht danach zum Schritt 44 weiter, in welchem die Zeit T (0) A im aktiven Puffer gleich der im Einfangregister gespeicherten Zeit ge­ setzt wird. Nach diesem Schritt 44 ist die im aktiven Puffer gespeicherte Zeit T (0) A die Ereigniszeit der ersten ausgewählten Kante des Rechteckwellen-Drehzahl­ signals während des gegenwärtigen Abtastintervalls. Diese Zeit wird in Fig. 1C und 1D für Doppel- bzw. Ein­ zelkantenerfassung dargestellt. Während des nächsten Raddrehzahl-Interrupts in Abhängigkeit von dem Auftre­ ten der nächst angewählten Kante des Rechteckwel­ len-Drehzahlsignals geht das Programm vom Entscheidungs­ schritt 34 zu einem Schritt 46, bei dem der Wert der Zeit T (1) A im aktiven Puffer gleich der im Einfangregi­ ster gespeicherten Zeit gesetzt wird. Nach diesem Schritt 46 ist die im aktiven Puffer gespeicherte Zeit T (1) A die Ereigniszeit der zweiten ausgewählten Kante des Rechteckwellen-Drehzahlsignals während des gegenwär­ tigen Abtastintervalls. Diese Zeit wird in Fig. 1C und 1D in Abhängigkeit davon dargestellt, ob das Einzel- oder das Doppelkanten-Erfassungsverfahren ausgewählt wurde. In der beschriebenen Weise werden die Werte T (0) A und T (1) A im aktiven Register auf die Ereigniszeiten der richtigen Kanten des Rechteckwellen-Drehzahlsignales voreingestellt, wenn ein Wechsel zwischen Einzelkanten- und Doppelkanten-Erfassung erforderlich ist. In Fig. 5 ist die 10 ms-Interrupt-Routine dargestellt. Diese Routine wird im Schritt 48 betreten und es wird zu einem Schritt 50 weitergegangen, bei dem der Puffer­ merker umgesetzt wird, um den Zustand aktiv/statisch der Puffer 0 bzw. 1 in Fig. 3 umzutauschen. Im nächsten Schritt 52 wird der Zählwert im freilaufenden Zähler, der den gegenwärtigen Zeitpunkt darstellt, abgelesen oder gemerkt, um eine Schätzung für Niedrigdrehzahlen durchzuführen, wie beschrieben wird. Dieser Zeitpunkt stellt die Ereigniszeit des 10 ms-Interrupts dar. Die restlichen Schritte in Fig. 5 werden nacheinander einmal für jedes Rad ausgeführt. Die Routine oder das Unterprogramm ist jedoch nur für ein einziges Rad darge­ stellt, wobei zu verstehen ist, daß sie (es) in glei­ cher Weise für die anderen drei Fahrzeugräder wieder­ holt wird, um auch deren Drehzahl zu bestimmen. Im Entscheidungsschritt 54 tastet das Programm die im statischen Puffer gespeicherte Zahl N (S) ab. Es ist er­ innerlich, daß dieser Puffer die jüngste Information be­ treffend die Raddrehzahl enthält, gesammelt während des gerade abgelaufenen Abtastintervalls. Falls N (S) größer als 1 ist, wie es bei allen Raddrehzahlzuständen außer dem Zustand geringster Raddrehzahl auftritt, geht das Programm, zu einem Schritt 55, bei dem der Speicherplatz im aktiven Puffer, der den Wert T (0) A speichert, auf die Zeit T (N - 1) S des statischen Puffers gestellt wird. Nach Fig. 1A und 1B wird dadurch der Zeitpunkt T (0) des Berechnungsintervalls festgesetzt. In gleicher Weise wird die Zeit T (1) A des aktiven Registers auf den Zeit­ punkt T (N)S im statischen Puffer voreingestellt. Wieder­ um nach Fig. 1A und 1B wird dadurch der jeweilige Zeit­ punkt T (1) des Berechnungsintervalls festgesetzt. Aus Schritt 55 geht das Programm zu einem Entscheidungs­ schritt 56, welcher bestimmt, ob das Einzelkanten- oder das Doppelkanten-Erfassungsverfahren zur Ermittlung der Raddrehzahl benutzt wird. Falls das Einzelkantenerfas­ sungsverfahren benutzt wird, geht das Programm zu einem Schritt 57, in welchem der Wert N (S) im statischen Puffer erhöht wird, so daß sein Wert die Anzahl der in­ nerhalb des Berechnungsintervalls bei der Berechnung der Raddrehzahl nach Gleichung (2) zu benutzenden Dreh­ zahlring-Zähne richtig wiedergibt. Vom Entscheidungsschritt 56 oder vom Schritt 57 geht das Programm zum Schritt 58, bei dem die Durchschnitts­ zeit zwischen den Zähnen an dem Drehzahlring 18 a-d ent­ sprechend Gleichung (2) bestimmt wird, falls das Einzel­ kanten-Erfassungsverfahren, oder entsprechend (3), falls das Doppelkanten-Erfassungsverfahren benutzt wird. Beide Gleichungen benutzen die Raddrehzahlinforma­ tion im statischen Register, welche die während des jüngst vergangenen Abtastintervalls gesammelte Raddreh­ zahlinformation darstellt. Wie vorher beschrieben, über­ deckt das Berechnungsintervall, beginnend mit dem Zeit­ punkt T (0) im statischen Puffer, den vorhergehenden Be­ rechnungsintervall so, daß diese Intervalle nicht an der gleichen Kante des Rechteckwellen-Drehzahlsignals enden und beginnen. Vom Schritt 58 geht das Programm weiter zu einem Schritt 60, in welchem die Raddrehzahl aufgrund der Gleichung (1) errechnet wird. Vom Schritt 60 beginnt eine Bestimmung des Programmes, ob ein Wechsel zwischen Einzelkanten- und Doppelkan­ ten-Erfassungsverfahren erforderlich ist. Das wird im Entscheidungsschritt 62 begonnen, bei dem die im Schritt 60 errechnete Raddrehzahl mit einem Schwellwert verglichen wird, über dem Einzelkantenerfassung erfor­ derlich und unter dem Doppelkantenerfassung erforder­ lich ist. Falls die Raddrehzahl größer als der Schwell­ wert ist, geht das Programm weiter zu einem Schritt 64, in dem das Programm für Einzelkantenerfassung gestellt wird, wobei die Eingangs-Einfangfunktionen und das Rad­ drehzahl-Interrupt so bereitet werden, daß sie nur auf jede zweite Kante des Rechteckwellen-Drehzahlsignals reagieren. Falls jedoch die Raddrehzahl gleich oder kleiner als der Schwellwert ist, geht das Programm vom Entscheidungsschritt 62 zu einem Schritt 66, bei dem das Programm für Doppelkantenerfassung bereitet wird, bei dem die Eingangs-Einfangfunktion und der Raddreh­ zahl-Interrupt zur Reaktion auf alle Kanten des Recht­ eckwellen-Drehzahlsignals bereitet werden. Von Schritt 64 oder 66 geht das Programm zu einem Ent­ scheidungsschritt 68, in welchem es bestimmt, ob ein Wechsel zwischen Einzelkanten- und Doppelkantenerfas­ sung vollzogen wurde. Falls das nicht der Fall ist, wird der Wert N (S) im statischen Puffer im Schritt 70 auf Null voreingestellt. Falls jedoch das Programm einen Wechsel zwischen Einzelkanten- und Doppelkantener­ fassung aus Schritt 64 oder Schritt 66 durchgeführt hat, geht das Programm zu einem Schritt 72 weiter, bei dem der Wert N (S) im statischen Register auf -2 gesetzt wird. Gemäß Schritten 44 und 46 der Raddrehzahl-Inter­ ruptroutine nach Fig. 4 setzt dieser Wert die Raddreh­ zahl-Interrupt-Routine so, daß sie die vorher beschrie­ benen Schritte 44 und 46 ausführt. Aus Schritt 70 oder 72 geht das Programm dann zu Schritt 74, in welchem ein den alten Wert der Raddreh­ zahl speicherndes Register im RAM auf den zuletzt gemes­ senen Wert der Drehzahl eingestellt wird. Wie beschrie­ ben wird, wird dieser Raddrehzahlwert während der zu beschreibenden Schätzroutine für niedrige Drehzahl be­ nutzt. Kehren wir zum Entscheidungsschritt 54 zurück. Falls der Wert N (S) im statischen Register gleich 1 ist, d. h. nur eine Kante des Rechteckwellen-Drehzahlsig­ nals während des vorhergehenden Interrupt-Intervalls erfaßt wurde (ein Zustand, der nur bei niedrigen Rad­ drehzahlen auftritt, wenn das Doppelkanten-Erfassungs­ verfahren im Entscheidungsschritt 62 und Schritt 64 ge­ wählt wurde) geht das Programm zum Schritt 76, bei dem die Zeit T (0) A im aktiven Register gleich dem Wert T (1) S des statischen Registers gesetzt wird. In gleicher Weise wird die Zeit T (1) A des aktiven Regi­ sters auf die Zeit T (N)S des statischen Registers ge­ stellt. Der Schritt 76 ist erforderlich, wenn nur eine einzige Kante des Rechteckwellen-Drehzahlsignals wäh­ rend eines Abtastintervalls erfaßt wird, da die letzten beiden Kanten den Zeiten T (1) S und T (N)S des statischen Registers entsprechen. Vom Schritt 76 geht das Programm zu einem Schritt 78, bei dem die Durchschnittszeit T av zwischen Zähnen an dem Drehzahlring durch Subtrahieren der Zeit T (0) S von der Zeit T (N) bestimmt wird. Vom Schritt 78 geht das Programm zu einem Schritt 80, bei dem die Raddrehzahl auf Grundlage der Gleichung (1) errechnet wird unter Be­ nutzung des Wertes T av nach Schritt 78. Vom Schritt 80 führt das Programm den Entscheidungsschritt 62 und Schritt 64 oder 66 aus, um zu bestimmen, ob ein Wechsel zwischen Einzelkanten- und Doppelkanten-Erfassung, wie bereits beschrieben, nötig ist. Bei sehr geringen Raddrehzahlen besteht die Möglich­ keit, daß keine Kante des Raddrehzahlsignals während eines Abtastintervalls zwischen 10 ms-Interrupts erfaßt wird. Obwohl keine Raddrehzahlsignale empfangen werden, gibt es noch Information, auf die hin eine Abschätzung der Raddrehzahl bestimmt werden kann. Im allgemeinen nimmt die Steuerung an, daß eine Kante gerade zum Ende des Abtastintervalls erfaßt wurde, wenn der Zustand be­ steht, daß während eines Interrupt-Intervalls keine Kante erfaßt wurde. Danach errechnet die Steuerung eine maximal mögliche Raddrehzahl auf Grundlage der angenom­ menen Erfassung eines Raddrehzahlsignals zum Ende des Abtastintervalls. Dieser Maximalwert wird mit der zum Ende des vorhergehenden Abtastintervalls errechneten Drehzahl verglichen. Der kleinere der beiden Raddreh­ zahlwerte wird dann als eine Schätzung der gegenwärti­ gen Raddrehzahl benutzt. Wenn danach eine tatsächliche Kante im nächsten oder übernächsten Abtastintervall erfaßt wird, wird eine wirkliche Zeitlängenmessung ge­ macht und die Raddrehzahl entsprechend den Schritten 76 bis 80 nach der vorhergehenden Beschreibung oder nach Entscheidungsschritt 56 bis Schritt 60 errechnet, je nach der Anzahl der erfaßten Kanten. Nimmt man an, daß keine Kanten des Rechteckwellen-Dreh­ zahlsignales während des gerade abgelaufenen Abtastin­ tervalls erfaßt wurden, geht das Programm vom Entschei­ dungsschritt 54 zu einem Entscheidungsschritt 82 und be­ stimmt, ob die den Zeitpunkt der letzten beiden erfaß­ ten Kanten darstellenden Einleitungszeiten T (0) S und T (1) S gültig sind. Dieser Entscheidungsschritt 82 ist er­ forderlich, um den Zustand zu verarbeiten, bei dem das Fahrzeug anhält und lange Zeiten ohne die Erfassung einer neuen Kante des Raddrehzahlsignales verstreichen. Falls die abgelaufene Zeit zu lang ist, was bedeutet, daß die gespeicherten Zeiten nicht mehr gültig sind, geht das Programm zu einem Schritt 84, bei dem Raddreh­ zahl auf Null gesetzt wird, und danach zu Schritt 86, bei dem der Wert N S im statischen Register auf -2 ge­ stellt wird. Im Schritt 88 setzt das Programm die Bedin­ gungen des Bremscomputers 10 auf Doppelkantenerfassung. Falls im Entscheidungsschritt 82 die Zeiten T (0) S und T (1) S als gültig bestimt wurden, geht das Programm zu einem Schritt 90 weiter, bei dem der Wert der Zeit T (0) A im aktiven Puffer auf die Zeit T (0) S im stati­ schen Register gestellt wird. In gleicher Weise wird die Zeit T (1) A auf die Zeit T (1) S gestellt. Durch diesen Schritt wird die Initialisierung des aktiven Re­ gisters auf die Zeiten der letzten beiden erfaßten Kanten des Rechteckwellensignales gestellt. Danach wird im Schritt 92 die Durchschnittsgeschwindigkeit zwischen den Zähnen als die Differenz zwischen der gegenwärtigen im Schritt 52 gespeicherten Zeit und der im statischen Register gespeicherten Zeit T (0) S angenommen. Auf Grund­ lage dieser Zeit errechnet das Programm eine temporäre Raddrehzahl im Schritt 94 nach Gleichung (1). Im Ent­ scheidungsschritt 96 wird diese temporäre Raddrehzahl mit der zuletzt erfaßten tatsächlichen Raddrehzahl ver­ glichen, die im Schritt 784 gemerkt wurde. Falls die tem­ poräre Raddrehzahl kleiner als die letzte tatsächlich gemessene Raddrehzahl ist, geht das Programm zu einem Schritt 98, bei dem die tatsächliche Raddrehzahl auf die temporäre Raddrehzahl gesetzt wird. Falls jedoch die im Schritt 94 errechnete temporäre Raddrehzahl größer als die letzte tatsächlich gemessene Raddrehzahl ist, die im Schritt 74 errechnet und gemerkt wurde, geht das Programm zu einem Schritt 100 weiter, bei dem die tatsächliche Raddrehzahl auf die im Schritt 74 be­ stimmte und gemerkte letzte tatsächliche Raddrehzahl ge­ setzt wird. Der Entscheidungsschritt 96 und die Schrit­ te 98 und 100 haben den Zweck, die tatsächliche Raddreh­ zahl dann, wenn keine Raddrehzahlkanten erfaßt werden, auf die kleinere Drehzahl aus (1) der Raddrehzahl auf Grundlage der Annahme eines am Ende des Abtastinter­ valls auftretenden Raddrehzahlimpulses und (2) dem zu­ letzt errechneten Raddrehzahlwert zu setzen. Aus Schritt 74, 88, 98 oder 100 verläßt das Programm mit Schritt 102 die Routine. Zusammengefaßt überdecken die auf aufeinanderfolgenden Abtastintervallen beruhenden Errechnungs-Zeiträume ein­ ander so, daß der Endpunkt eines Berechnungsintervalls nicht gleichzeitig der Anfangspunkt des nächsten Berech­ nungsintervalls ist. Dadurch wird der Einfluß eines ein­ zelnen Raddrehzahlsignales auf die Berechnung der Rad­ drehzahl klein gehalten, um die Fehler, die mit der Win­ kelstellung eines einzigen Raddrehzahlsignals einge­ führt werden, möglichst gering zu halten. Das wird er­ reicht unter Benutzung von Raddrehzahlinformation wäh­ rend eines vollständigen Abtastintervalls, um dadurch die Genauigkeit der Raddrehzahlmessung möglichst groß zu halten.}

Claims (6)

1. Vorrichtung zum Bestimmen der Drehzahl eines rotierenden Teiles, mit Drehzahlsignal-Erzeugungs­ mitteln (18, 20, 22) zur Erzeugung eines Drehzahl­ signales bei jeder vorbestimmten Winkeldrehung des rotierenden Teiles, wobei die erzeugten Drehzahl­ signale eine der Drehzahl des rotierenden Teiles direkt proportionale Frequenz besitzen, so daß der Zeitabstand zwischen Drehzahlsignalen ein Maß für die Drehzahl ist, und periodischen Signalerzeugungs­ mitteln (10) zur Erzeugung von aufeinanderfolgende Abtastintervalle errichtenden periodischen Signalen, dadurch gekennzeichnet, daß Bestimmungsmittel (10, 54-80) vorgesehen sind, die am Ende jedes Abtast­ intervalls, in welchem Drehzahlsignale erzeugt wurden, wirksam sind zur Bestimmung der Durchschnittszeitlänge zwischen den in einem Berechnungsintervall erzeugten Drehzahlsignalen, wobei der Berechnungsintervall mit dem letzten in dem gerade beendeten Abtastintervall erzeugten Drehzahlsignal endet, die bestimmte Durchschnittszeit ein Maß für die tatsächliche Drehzahl des rotierenden Teiles ist, und daß Schätzeinrichtungen (10, 54, 82-100) vorgesehen sind, die am Ende jedes Abtastintervalls, während welchem keine Drehzahlsignale erzeugt wurden, zum Abschätzen der Drehzahl des rotierenden Teiles wirksam sind, wobei die Schätzungseinrichtungen Zeitgabemittel zum Bestimmen der Zeitlänge von dem während eines vorherigen Abtastintervalls erzeugten letzten Drehzahlsignal bis zu dem Ende des gerade beendeten Abtastintervalls enthalten, der bestimmte Zeitabstand einen geschätzten Zeitabstand zwischen Drehzahlsignalen umfaßt und damit eine geschätzte Drehzahl des rotierenden Teiles ergibt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1 mit einem durch das rotierende Teil gedrehten Drehzahlring, der um seinen Umfang mit Abstand voneinander Zähne trägt, und einem Fühler zum Erfassen des Durchlaufens der Zähne an dem Drehzahlring, während dieser gedreht wird, und zur Erzeugung eines Rechteckwellen-Dreh­ zahlsignales für jeden erfaßten Zahn, wobei die erzeugten Rechteckwellensignale eine der Drehzahl des rotierenden Teils direkt proportionale Frequenz und jeweils eine Anstiegs- und eine Abfallkante besitzen, dadurch gekennzeichnet, daß die Schätzein­ richtungen am Ende jedes Abtastintervalles, während welchem keine Kanten eines Rechteckwellensignales aufgetreten sind, wirksam ist zur

• (A) Bestimmung eines Schätzwertes der Durchschnitts­ zeit (T _av ) zwischen Rechteckwellensignalen entsprechend dem Ausdruck T-T ₀, wo (T) die Ereigniszeit des gerade beendeten Abtastintervalls und (T ₀) die Ereigniszeit der als Vorletzte aufgetretenen Kante des Rechteckwellensignals ist und
• (B) Abschätzung der Drehzahl des rotierenden Teiles entsprechend dem Ausdruck (k/T _av ), wobei (k) eine Konstante ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestimmungsmittel am Ende jedes Abtastinter­ valls, während welchem eine oder mehrere Kanten des erzeugten Rechteckwellensignals aufgetreten sind, wirksam sind zur

• (A) Bestimmung des aktuellen Wertes der durchschnitt­ lichen Zeit (T _av ) zwischen dem Erfassen der Zähne an dem Drehzahlring und
• (B) Bestimmung des tatsächlichen Wertes der Drehzahl des rotierenden Teiles entsprechend dem Ausdruck (K/T _av ), wobei (k) eine Konstante ist

und daß die Abschätzeinrichtungen am Ende jedes Ab­ tastintervalls, während welchem keine Kanten eines Rechteckwellen-Drehzahlsignales aufgetreten sind, wirksam sind zur

• (A) Bestimmung eines Schätzwertes der Durchschnitts­ zeit (T _av ) zwischen dem Erfassen der Zähne an dem Drehzahlring entsprechend dem Ausdruck (T-T ₀), wobei (T) die Ereigniszeit des gerade beendeten Abtastintervalls und (T ₀) die Ereigniszeit der vorletzten Kante des aufgetretenen Rechteckwellen­ signals ist, und
• (B) Bestimmung eines Schätzwertes der Drehzahl des sich rotierenden Teiles entsprechend dem Ausdruck (k/T _av ).

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schätzeinrichtungen weiter Mittel enthalten zum Festsetzen des Wertes der bestimmten Drehge­ schwindigkeit auf den geringsten Wert aus

• (A) dem letztbestimmten aktuellen Wert der Drehzahl oder
• (B) dem bestimmten Schätzwert der Drehzahl.

5. Verfahren zum Bestimmen der Drehzahl eines rotierenden Teiles, bei dem ein Drehzahlsignal bei jeder vorbestimmten Winkeldrehung des rotierenden Teiles erzeugt wird, wobei die erzeugten Drehzahl­ signale eine der Drehzahl des rotierenden Teiles direkt proportionale Frequenz besitzen, so daß der Zeitabstand zwischen Drehzahlsignalen ein Maß der Drehzahl ist, und periodische, aufeinanderfolgende Abtastintervalle errichtende Signale erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Durchschnittszeit zwischen den Drehzahlsisgnalen am Ende jedes Abtastintervalls bestimmt werden, während welchem Drehzahlsignale erzeugt wurden, wobei die bestimmte Durchschnittszeit ein Maß für die aktuelle Drehzahl des rotierenden Teiles ist, und
die Drehzahl des rotierenden Teiles am Ende jedes Abtastintervalls abgeschätzt wird, während welchem keine Drehzahl erzeugt wurden, durch Bestimmen des Zeitabstandes von dem während eines vorhergehenden Abtastintervalls erzeugten letzten Drehzahlsignals bis zu dem Ende des gerade zu Ende gehenden Abtast­ intervalls, wobei der bestimmte Zeitabstand einen geschätzten Zeitintervall zwischen Drehzahlsignalen ergibt und damit eine geschätzte Drehzahl des rotierenden Teiles.