DE3813736A1 - Automatische naehmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine automatische Nähmaschine, bei der ein Nähweg automatisch durch Verändern einer Relativ­ position zwischen einer Nadel und einem Werkstück gesteuert ist.

Bei einer automatischen Nähmaschine wird die Relativposition zwischen einer Nadel und einem Werkstück auf eine derartige Weise verändert, daß das Werkstück relativ zu dem Weg der Hin- und Herbewegung der Nadel in eine horizontale Richtung bewegt wird, oder der Weg der Hin- und Herbewegung der Nadel wird re­ lativ zu dem in der horizontalen Richtung festen Werkstück be­ wegt. Im allgemeinen ist es zum Bilden eines Nähmusters, das eine zweidimensionale Form hat, nötig, die Position des Werk­ stückes relativ zu dem Weg der Hin- und Herbewegung der Nadel in einer zweiachsigen Richtung in einer horizontalen Ebene zu verändern. Bei einer herkömmlichen automatischen Nähmaschine, wie sie zum Beispiel in den US-Patenten 45 13 677, 35 52 336 und 37 13 406 offenbart ist, sind eine erste Bewegungsvorrich­ tung (zum Beispiel Bewegungsvorrichtung für die X-Richtung) zum Bewegen des Nähkopfes oder des Werkstückes und eine zweite Bewegungsvorrichtung (zum Beispiel Bewegungsvorrichtung für die Y-Richtung) in einem rechten Winkel derart angeordnet, daß die Bewegungsvorrichtung für die X-Richtung auf der Bewegungs­ vorrichtung für die Y-Richtung angebracht ist. Somit wird die Bewegung des Nähkopfes oder des Werkstückes in die Y-Richtung durch die Bewegungsvorrichtung für die Y-Richtung bewirkt, und die Bewegung des Nähkopfes oder des Werkstückes in die X-Rich­ tung wird durch die Bewegungsvorrichtung für die X-Richtung auf der Bewegungsvorrichtung für die Y-Richtung bewirkt. Folg­ lich ist der Aufbau der Bewegungsvorrichtung für die X-Richtung und die Y-Richtung kompliziert. Weiterhin enthält die durch die Bewegungsvorrichtung für die Y-Richtung zu bewegende Masse nicht nur die Masse des Nähkopfes oder der Werkstückklemmvor­ richtung, sondern auch die Masse der Bewegungsvorrichtung für die X-Richtung, wodurch eine erhöhte Trägheit verursacht wird. Um mit dieser erhöhten Trägheit fertigzuwerden, ist es not­ wendig, die Reaktionsgeschwindigkeit groß zu machen und daher eine große Antriebsvorrichtung vorzusehen. Da zusätzlich beide Bewegungsrichtungen zusammenwirkend miteinander verbunden sind, beeinflußt direkt eine in der Bewegungsvorrichtung für die Y- Richtung erzeugte Schwingung oder Biegung die Positionierge­ nauigkeit in der X-Richtung.

Es gibt ebenfalls automatische Nähmaschinen, die eine Vorbe­ reitungsfläche zum Vorbereiten eines Werkstückes vor der Näh­ tätigkeit und eine Nähfläche, auf der die Nähtätigkeit durch­ geführt wird, aufweisen. Bei diesem Typ von Nähmaschinen muß das auf der Vorbereitungsfläche vorbereitete Werkstück zu der Nähfläche transportiert werden. Folglich ist es notwendig, zu­ sätzlich zu der Bewegungsvorrichtung zum Variieren der Rela­ tivposition zwischen der Nadel und dem Werkstück während der Nähtätigkeit eine Werkstücktransportvorrichtung vorzusehen. In dem US-Patent 35 28 378 ist dieser Typ von Nähmaschinen mit einem Mechanismus, der sowohl als Werkstücktransportvorrichtung als auch als Bewegungsvorrichtung während der Nähtätigkeit dient, offenbart. Bei diesem Typ von Nähmaschine benötigt die Bewegungsvorrichtung zum Verändern der Relativposition zwischen der Nadel und dem Werkstück eine Länge in mindestens der X- oder Y-Richtung, die groß genug ist, das Werkstück von der Vor­ bereitungsfläche zu der Nähfläche zu transportieren. Folglich ist die sich von der Vorbereitungsfläche zu der Nähfläche er­ streckende Bewegungsvorrichtung lang und tendiert dazu, zu schwingen oder sich zu verbiegen. Die Schwingung oder Verbie­ gung in der Bewegungsvorrichtung der einen Richtung verursacht einen nachteiligen Einfluß auf die Bewegungsvorrichtung der anderen Richtung, die darauf angeordnet ist, wodurch das Näh­ muster ungenau wird. Um mit diesem Problem fertigzuwerden, wird die automatische Nähmaschine größer und komplizierter gebaut.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine automatische Nähmaschine zu schaffen, die die durch die Anordnung, daß die Bewegungs­ vorrichtung für die X-Richtung durch die Bewegungsvorrichtung für die Y-Richtung bewegt wird, verursachten Probleme besei­ tigt, dabei soll ebenfalls das Problem gelöst werden, das durch die vergrößerte Bewegungsentfernung des Werkstückes verursacht wird, welche in einer Nähmaschine mit einem kombinierten Mecha­ nismus der Werkstücktransportvorrichtung und der Bewegungsvor­ richtung für die Relativbewegung der Nadel und des Werkstückes auftritt.

Die erfindungsgemäße Nähmaschine weist eine Werkstückbewegungs­ vorrichtung zum Bewegen eines Werkstückes in eine vorbestimmte Richtung und eine Nähkopfbewegungsvorrichtung zum Bewegen eines Nähkopfes (mindestens eine Nadel und ein Schlingengreifer) in eine Richtung, die die vorbestimmte Richtung schneidet, auf. In einer bevorzugten Weiterbildung wird der Nähkopf in eine Richtung senkrecht zu der Werkstückbewegungsrichtung bewegt. Es ist jedoch nicht notwendig, daß der Nähkopf in die senk­ rechte Richtung bewegt wird.

Erfindungsgemäß sind die Werkstückbewegungsvorrichtung und die Nähkopfbewegungsvorrichtung so ausgelegt, daß sie sich unab­ hängig bewegen, wodurch die allgemeine Anordnung dieser Bewe­ gungsvorrichtungen vereinfacht wird. Die von jeder der beiden Bewegungsvorrichtungen zu bewegende Masse ist entweder die Werk­ stückklemmvorrichtung oder der Nähkopf allein, wodurch die Trägheit der durch die Bewegungsvorrichtungen zu bewegenden Masse verringert wird. Weiterhin werden eine Schwingung oder eine Biegung in einer der Bewegungsvorrichtungen daran gehin­ dert, direkt die andere Bewegungsvorrichtung zu beeinflussen.

Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung eines Ausführungsbeispieles anhand der Figuren. Von den Figuren zeigen:

Fig. 1 eine schematische perspektivische Ansicht einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen automa­ tischen Nähmaschine;

Fig. 2 eine Draufsicht auf das wesentliche Teil der in Fig. 1 gezeigten automatischen Nähmaschine;

Fig. 3 eine perspektivische Ansicht der Nähkopfbewe­ gungsvorrichtung und der Klemmbewegungsvor­ richtung der in Fig. 1 gezeigten automatischen Nähmaschine;

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht der Taschenfalt­ vorrichtung und des Nähkopfes der in Fig. 1 gezeigten automatischen Nähmaschine;

Fig. 5A bis 5H die Tätigkeit der Taschenfaltvorrichtung;

Fig. 6 ein schematisches Diagramm der Steuereinrich­ tung für die automatische Nähmaschine;

Fig. 7 und 8 Flußdiagramme der Tätigkeit der CPU in der Steuereinrichtung; und

Fig. 9 eine Darstellung der Nähdaten.

Wie in den Fig. 1 und 2 gezeigt ist, weist die automatische Nähmaschine allgemein einen Nähkopf A zum Ausführen der Näh­ tätigkeit, eine Nähkopfbewegungsvorrichtung C zum Bewegen des Nähkopfes A in die Richtungen der Y-Achse, wie sie durch den Pfeil mit den zwei Spitzen dargestellt sind, eine Klemmvorrich­ tung B zum Festhalten eines Werkstückes, d.h. ein Textilstück W und ein Taschenstück P (Fig. 5), eine Klemmbewegungsvorrich­ tung D zum Bewegen der Klemmvorrichtung B in die Richtungen der X-Achse, wie sie durch den Pfeil mit den zwei Spitzen ge­ zeigt sind, und eine Taschenfaltvorrichtung E zum Zurückfalten eines Randabschnittes des Taschenstückes P (s. Fig. 5) auf.

Die automatische Nähmaschine weist einen Rahmen 50 zum Anbringen des oben erwähnten Mechanismus darauf auf. Auf dem Rahmen 50 ist ein Werkstücktragtisch 4 angebracht. Der Werkstücktragtisch 4 sieht eine gemeinsame Tätigkeitsfläche für die Taschenfalt­ vorrichtung E und den Nähkopf A vor und enthält eine Stich­ platte (nicht abgebildet) des Nähkopfes A. Der Werkstücktrag­ tisch 4 weist eine Werkstückvorbereitungsfläche G auf, auf der die Randabschnitte des Taschenteiles P umgefaltet und auf dem Textilstück W so angeordnet werden wie bei einer Hemdenvorder­ seite vor der Nähtätigkeit, und er weist eine Nähfläche F auf, wo die Nähtätigkeit durch den Nähkopf A ausgeführt wird.

Wie in Fig. 3 gezeigt ist, weist der Nähkopf A einen Armab­ schnitt 2 zum Tragen in vertikal bewegbarer Weise einer Nadel 5 und einen Bettabschnitt 3 zum Tragen des Armabschnittes 2 auf. Der Bettabschnitt 3 ist auf einer an dem Rahmen 50 befe­ stigten Basis 51 so angebracht, daß er in die Richtungen der Y-Achse, die durch den Pfeil mit zwei Spitzen gezeigt sind, bewegbar ist. Während der Werkstücktragtisch 4 in Fig. 3 nicht gezeigt ist, ist der Bettabschnitt 3 so ausgelegt, daß er in die Y-Richtung unter den Nähmaschinentisch 4 zu bewegen ist, wie es in Fig. 1 gezeigt ist. Die Nadel 5 wird vertikal durch einen Verbindungsmechanismus 82 und eine obere horizontale Welle 81 mit Hilfe eines Nähmaschinenmotors 80 angetrieben. Der Bett­ abschnitt 3 weist in sich eine untere horizontale Welle 52 auf, die parallel zu der X-Achse angeordnet ist und synchron mit der oberen horizontalen Welle 81 durch einen Synchronisations­ gurt 83 durch die Drehung der oberen horizontalen Welle 81 an­ getrieben ist. Die untere Welle 52 ist an ihrem Ende mit einem Schlingengreifer 53 versehen, der um die X-Achse gedreht werden kann.

Die Nähkopfbewegungsvorrichtung C weist allgemein ein Paar von Laufschienen 54 und 55, die parallel zu der Y-Achse auf der Basis 51 angeordnet sind, einen Synchronisationsgurt 56 und einen Y-Achsenmotor 57 zum Antreiben des Synchronisationsgurtes 56 auf. Der Bettabschnitt 3 ist an seiner Bodenoberfläche mit einem Paar von U-förmigen Lagern 58 und 59 versehen, die an die Laufschienen 54 bzw. 55 angreifen. Der Synchronisationsgurt 56 wird in die Richtung der Y-Achse mit Hilfe eines Paares von Synchronisationsrollen 60 und 61 gestreckt. Die Synchronisa­ tionsrolle 61 ist drehbar durch ein Rollentragteil 62 auf der Basis 51 angebracht, während die Synchronisationsrolle 60 be­ triebsmäßig mit einer drehenden Welle des Y-Achsenmotors 57 verbunden ist, der auf der Basis 51 befestigt ist. Der Syn­ chronisationsgurt 56 ist in einer Stellung durch eine Schraube an der Bodenoberfläche des Bettabschnittes 3 befestigt.

Wenn im Betrieb der Y-Achsenmotor 57 dreht, wird der Synchro­ nisationsgurt 56 durch die Scheibe 60 zum Bewegen des Bett­ abschnittes 3 in die Richtung der Y-Achse angetrieben, wobei der Bettabschnitt 3 durch die Laufschienen 54 und 55 geführt wird. Somit können der Nähkopf A und damit die Nadel 5 sowie der Schlingengreifer 53 in die Richtungen der Y-Achse in der Nähfläche F des Werkstücktragtisches 4 bewegt werden.

In der Nähfläche F werden das Taschenstück P und das Textil­ stück W, die durch die Klemmvorrichtung B festgeklemmt sind, miteinander vernäht. Wie in den Fig. 1, 2 und 3 gezeigt ist, weist die Klemmvorrichtung B allgemein einen Klemmzylinder 71, einen Zuführungsarm 7 und eine Zuführungsplatte 9, die einen Nadelführungskanal 8 aufweist, auf. Der Zuführungsarm 7 ist schwenkbar auf einem Lager 72 getragen, das auf einem oberen Abschnitt 70 a eines bewegbaren Teiles 70 vorgesehen ist. Ein hinterer Endabschnitt 73 des Zuführungsarmes 7 ist betriebs­ mäßig mit einem Kolben des Klemmzylinders 71 verbunden, der an der hinteren Oberfläche 70 b des bewegbaren Teiles 70 befe­ stigt ist. Die Zuführungsplatte 9 ist entfernbar auf einem Paar von gegabelten Vorderenden 74 des Zuführungsarmes 7 angebracht.

Wenn im Betrieb der Klemmzylinder 71 in die Richtungen der Z-Achse, wie sie durch den Pfeil mit den zwei Spitzen in Fig. 1 gezeigt sind, angetrieben wird, wird der Zuführungsarm 7 um das Lager 72 wie um einen Hebeldrehpunkt geschwenkt. Das heißt, wenn der Kolben des Klemmzylinders 71 in die Richtung +Z ange­ trieben wird, wird der Zuführungsarm 7 abwärts geschwenkt, so daß die Zuführungsplatte 9 das Textilstück W und das Taschen­ teil P gegen den Werkstücktragtisch 4 preßt und das Textilstück W und das Taschenteil P festklemmt. Wenn dagegen der Kolben des Klemmzylinders 71 in die Richtung -Z angetrieben wird, wird der Zuführungsarm 7 aufwärts geschwenkt, so daß die Zuführungs­ platte 9 das Textilstück W und das Taschenteil P freigibt.

Wie in den Fig. 2 und 3 gezeigt ist, ist die Klemmvorrich­ tung B so ausgelegt, daß sie in die Richtungen der X-Achse, wie sie durch den Pfeil mit den zwei Spitzen gezeigt sind, durch die Klemmbewegungsvorrichtung D bewegt werden kann. Die Klemmbewegungsvorrichtung D weist allgemein das bewegbare Teil 70, ein Paar von Schienen 63 a und 63 b, einen Synchronisations­ gurt 64 und einen X-Achsenmotor 67 auf. Das bewegbare Teil 70 trägt schwenkbar den Zuführungsarm 7 an dem Lager 72 und ist verschiebbar durch die Schienen 63 a und 63 b, die sich entlang der X-Achse erstrecken, getragen, wobei die Schienen durch ein Paar von Schienentragteilen 69 a und 69 b gehalten sind, die auf der Basis 51 befestigt sind. Der Synchronisationsgurt 64 wird in die Richtungen der X-Achse durch ein Paar von Synchronisa­ tionsrollen 65 und 66 gestreckt. Die Synchronisationsrolle 65 ist betriebsmäßig mit einer drehenden Welle des X-Achsenmotors 67 verbunden, der auf der Basis 51 befestigt ist, während die Synchronisationsrolle 66 drehbar durch ein Rollentragteil 68 auf der Basis 51 befestigt ist. Der Synchronisationsgurt 64 ist in einer Position durch eine Schraube an der hinteren Ober­ flache 70 b des bewegbaren Teiles 70 befestigt.

Wenn im Betrieb der X-Achsenmotor 67 dreht, wird der Synchro­ nisationsgurt 64 durch die Scheibe 65 zum Bewegen des beweg­ baren Teiles 70 in die Richtungen der X-Achse angetrieben, wobei das bewegbare Teil 70 durch die Schienen 63 a und 63 b ge­ führt wird. Folglich kann die durch den Zuführungsarm 7 und das Lager 72 mit dem bewegbaren Teil 70 verbundene Zuführungs­ platte 9 in die Richtungen der X-Achse bewegt werden.

Wie in Fig. 2 gezeigt ist, ist die Klemmbewegungsvorrichtung D auf der Basis 51 so angeordnet, daß die Zuführungsplatte 9 auf dem Werkstücktragtisch 4 zwischen der Vorbereitungsfläche G und der Nähfläche F bewegt werden kann. Das Taschenteil P und das Textilstück W werden an der Vorbereitungsfläche G zwi­ schen der Zuführungsplatte 9 und dem Werkstücktragtisch 4 ge­ klemmt und dann gleitend auf dem Werkstücktragtisch 4 zu der Nähfläche F in festgeklemmtem Zustand zugeführt. Wie im fol­ genden beschrieben wird, ist die Klemmbewegungsvorrichtung D ebenfalls zum Bewegen des Textilstückes W und des Taschenteiles P in Verbindung mit der Nähtätigkeit tätig. Das heißt, die Klemmbewegungsvorrichtung D steuert die Stellung des Textil­ stückes W und des Taschenteiles P in Bezug auf die Nadel in die X-Richtung, wodurch ein Nähweg gesteuert wird. Wie oben erwähnt ist, wird das Transportieren des Textilstückes W und des Taschenteiles P von der Vorbereitungsfläche G zu der Näh­ fläche F und die Steuerung der X-Richtung des Nähweges durch die einzige Klemmbewegungsvorrichtung D bewirkt.

Wie in Fig. 4 gezeigt ist, weist die Taschenfaltvorrichtung E zum Falten der Randabschnitte des Taschenteiles P in der Vor­ bereitungsfläche allgemein eine Meßplatte 14, eine Druckplatte 19, eine Faltteiltragplatte 24, eine Mehrzahl von Faltteilen 27 und Luftzylindern 11, 21, 28 und 25 zum Antreiben dieser Teile auf.

Ein Tragteil 10 ist drehbar durch einen Luftzylinder (nicht gezeigt) um eine horizontale Achse 94 (s. Fig. 1) getragen. Der Luftzylinder 11 zum Antrieb der Meßplatte 14 ist auf der unteren Oberfläche des Tragteiles 10 angebracht, und ein Kolben 12 des Luftzylinders 11 ist an seinem einen Ende mit einem Meß­ plattenträger 13 verbunden, der an der Vorderseite des Trag­ teiles 10 angeordnet ist. Die Meßplatte 14 zum Bestimmen einer äußeren Form des Taschenteiles P ist entfernbar auf dem Meß­ plattenträger 13 angebracht, und das Taschenteil P kann auf die Meßplatte 14 gelegt werden. Die Meßplatte 14 wird durch den Kolben 12 so betrieben, daß sie vorwärts auf den Werkstück­ tragtisch 4 bewegt wird und zu der Unterseite des Tragteiles 10 zurückgezogen wird. Das Tragteil 10 ist an seinem Vorderende mit einem Paar von Wellenträgern 15 ausgebildet, die sich vor­ wärts erstrecken, und eine horizontale Tragwelle 16 ist von den Wellenträgern 15 getragen. Ein Druckplattenträger 17 ist drehbar auf der Tragwelle 16 angebracht. Der Druckplattenträger 17 ist mit einem Paar von Befestigungsabschnitten 18 gebildet, die sich vorwärts zum entfernbaren Befestigen der Druckplatte 19 erstrecken. Der Druckplattenträger 17 ist weiter mit einem Verbindungsabschnitt 20 gebildet, der sich aufwärts an einer oberen mittleren Position davon erstreckt. Der Verbindungsab­ schnitt 20 ist mit einem Kolben 22 des Luftzylinders 21 ver­ bunden, der drehbar auf der oberen Oberfläche des Tragteiles 10 angebracht ist. Wenn der Kolben 22 zum Vorschieben und Zu­ rückziehen betrieben wird, wird die Druckplatte 19 zwischen einer Betriebsstellung, in der sie auf der Meßplatte 14 liegt, und einer Nicht-Betriebs-Stellung, in der sie von der Meßplatte 14 getrennt ist, rotiert.

Ein Paar von Tragblöcken 23 ist drehbar an beiden Enden der Tragwelle 16 getragen, und eine im wesentlichen U-förmige Falt­ teiltragplatte 24 ist entfernbar an den Vorderenden der Trag­ blöcke 23 angebracht. Vier Luftzylinder 25 sind auf der Falt­ teiltragplatte 24 an derartigen Stellungen angebracht, daß sie den Vorderendabschnitt der Druckplatte 19 umgeben. Jedes der Faltteile 27 ist an einem Kolben 26 von jedem Luftzylinder 25 angebracht. Wenn die Kolben 26 zum Vorschieben und Zurückziehen betrieben werden, werden die Faltteile 27 zwischen einer Be­ triebsstellung, in der sie sich zu der Unterseite der Meßplatte 14 erstrecken und einer Nicht-Betriebs-Stellung, in der sie von der Meßplatte 14 zurückgezogen sind, bewegt.

Ein Paar von Luftzylindern 28 ist zwischen entgegengesetzten Seiten des Tragteiles 10 und den oberen Enden der Tragblöcke 23 vorgesehen. Eine Basis von jedem Luftzylinder 28 ist drehbar mit dem Tragteil 10 verbunden, und ein Kolben 29 von jedem Luft­ zylinder 28 ist mit dem oberen Ende von jedem Tragblock 23 ver­ bunden.

Fig. 6 zeigt eine Steuereinrichtung zum Steuern des X-Achsen­ motores 67, des Y-Achsenmotores 57, des Klemmluftzylinders 71, des Nähkopfes A, der Taschenfaltvorrichtung E usw.

Ein Motortreiber 84 zum Antreiben des X-Achsenmotores 67, ein Motortreiber 85 zum Antreiben des Y-Achsenmotores 57, ein Motor­ treiber 86 zum Antreiben des Nähmaschinenmotores 80, ein Trei­ ber 87 zum Antreiben der Luftzylinder 71, 28, 11, 21 und 25 sind durch eine Ausgangsschnittstelle 88 mit einer Zentralein­ heit (die im folgenden als CPU bezeichnet wird) 89 verbunden. Die CPU 89 ist mit einem ROM 90, in dem ein Arbeitssteuerpro­ gramm gespeichert ist, und mit einem RAM 91 zum Laden von Näh­ daten von einem Floppy-Disk-Antrieb FDD und Speichern der ge­ ladenen Daten verbunden. Ein Betätigungspult 93 mit Druckschal­ tern zum Eingeben verschiedener Tätigkeiten und der Floppy- Disk-Antrieb FDD, der die Nähdaten speichert, sind durch eine Eingangsschnittstelle 92 mit der CPU 89 verbunden.

Fig. 7 zeigt ein Flußdiagramm der Tätigkeit der CPU 89. Wenn der Startschalter auf dem Betätigungspult 93 gedrückt wird, beginnt die Tätigkeit mit Schritt 100. In Schritt 100 werden der Nähkopf A und die Klemmvorrichtung B an ihren Ursprungs­ positionen in dem nicht-geklemmten Zustand angeordnet, und jeder Zylinder der Taschenfaltvorrichtung E wird initialisiert. Dann geht das Programm zu Schritt 102, in dem die Zylinder 28, 11, 21 und 25 der Taschenfaltvorrichtung E nacheinander ange­ trieben werden durch Niederdrücken eines Betriebsschalters auf dem Betätigungspult 93 zum Falten des Randabschnittes des Ta­ schenteiles.

In Schritt 102 werden, wie in Fig. 5A gezeigt ist, das Trag­ teil 10, die Meßplatte 14, die Druckplatte 19 und die Faltteil­ tragplatte 24 angehoben zum Anordnen der Meßplatte 14 in einer Wartestellung in einem vorbestimmten Abstand D von einer Werk­ stücktragoberfläche 4 a des Werkstücktragtisches 4. In dieser Stufe sind die Faltteiltragplatte 24 und die Druckplatte 19 höher als die Meßplatte 14 angehoben. In diesem Zustand wird das Textilstück W auf der Werkstücktragoberfläche 4 a unterhalb der Meßplatte 14 angebracht, und das Taschenteil P wird auf der Meßplatte 14 angebracht.

Dann werden die Luftzylinder 21 und 28 betätigt zum Absenken der Druckplatte 19 und der Faltteiltragplatte 24 und zum Legen der Druckplatte 19 auf die Meßplatte 14, so daß dadurch der Randabschnitt des Taschenteiles P abwärts entlang der äußeren umlaufenden Kante der Meßplatte 14 gefaltet wird, wie es in Fig. 5B gezeigt ist. Dann wird jeder Zylinder 25 betrieben zum Bewegen von jedem Faltteil 27 zu der Unterseite der Meßplatte 14, wodurch der Randabschnitt des Taschenteiles P nach innen in einer derartigen Weise gefaltet wird, daß er in Kontakt mit der unteren Oberfläche der Meßplatte 14 kommt, wie es in Fig. 5C gezeigt ist.

Dann werden, wie es in Fig. 5D gezeigt ist, das Tragteil 10 und jede Platte 14, 19 und 24 abgesenkt, bis die Entfernung zwischen der Werkstücktragoberfläche 4 a und der Meßplatte 14 ein vorbestimmter Abstand d wird, der kleiner als der Abstand D ist, und wie in Fig. 5E gezeigt ist, wird jedes Faltteil 27 von dem Taschenteil P zurückgezogen. Dann werden, wie in Fig. 5F gezeigt ist, die Luftzylinder 28 und 21 betrieben zum Anheben der Faltteiltragplatte 24 und der Druckplatte 19, wodurch die beiden sich von dem Taschenteil P trennen.

Nachdem die obige Tätigkeit beendet ist, geht das Programm zu Schritt 104 in Fig. 7, in dem bestimmt wird, ob ein Betriebs­ schalter des Betätigungspultes 93 gedrückt ist oder nicht. Falls JA, geht das Programm zu Schritt 106 und beginnt das Durchführen einer Zuführungstätigkeit des Textilstückes.

In Schritt 106 wird der X-Achsenmotor 67 um einen vorbestimmten Betrag zum Bewegen der Zuführungsplatte 9 von der ursprüngli­ chen Position (Nähfläche) zu der Arbeitsposition (Vorberei­ tungsfläche) in ungeklemmtem Zustand angetrieben. Die Zufüh­ rungsplatte 9 ist anfänglich in eine Stellung höher als die Meßplatte 14 und niedriger als die Druckplatte 19 gesetzt, wie es in Fig. 5F gezeigt ist. In Schritt 108 wird der Kolben des Klemmluftzylinders 71 in die Richtung +Z angetrieben, so daß die Zuführungsplatte 9 die Meßplatte 14 und das Taschenteil P auf das Textilstück W preßt, wie es in Fig. 5G gezeigt ist.

Dann wird in Schritt 110 der Luftzylinder 11 zum Bewegen der Meßplatte 14 nach rückwärts und zum Herausziehen derselben aus dem Taschenteil P angetrieben, wie es in Fig. 5H gezeigt ist. In Schritt 112 wird der X-Achsenmotor 67 um einen vorbestimmten Betrag in der geklemmten Stellung der Zuführungsplatte 9 zum Bewegen der Zuführungsplatte 9 zu der Nähfläche F angetrieben. Als Resultat wird das gefaltete Taschenstück P und das Textil­ stück W zu der Nähfläche F auf dem Werkstücktragtisch 4 zuge­ führt.

Dann wird in Schritt 114, während die Zuführungsplatte 9 in der geklemmten Stellung gehalten wird, der X-Achsenmotor 67 und der Y-Achsenmotor 57 derart gesteuert, daß sie sich in Über­ einstimmung mit der Hin- und Herbewegung der Nadel 5 entspre­ chend der Nähdaten drehen, und eine Nähtätigkeit wird entspre­ chend eines programmierten Nähpfades entlang der Kante des ge­ falteten Taschenstückes P ausgeführt. Bei der Nähtätigkeit be­ wegt sich die Nadel 5 senkrecht hin und her durch und entlang des Nadelführungskanales 8.

Fig. 8 zeigt ein Flußdiagramm der Nähtätigkeit. In Schritt 200 wird eine Datenblocknummer J initialisiert, und in Schritt 202 wird ein wie in Fig. 9 gezeigt gespeicherter Datenblock D(J) von Nähdaten in den RAM 91 gelesen. Wie in Fig. 9 gezeigt ist, bezeichnet ΔX die Bewegung der Zuführungsplatte 9 in die X- Richtung, und ΔY bezeichnet die Bewegung des Nähkopfes A. Die Vorzeichen von X und Y bedeuten negative bzw. positive Bewe­ gung. Der Steuercode weist ein Sprungkommando auf, und wenn das Sprungkommando in Kraft tritt, wird kein Stich gebildet, sondern die Bewegungen von ΔX und ΔY werden ausgeführt.

In Schritt 204 wird eine X-Achsentaktfrequenz Fx erhalten. Die Zahl der zum Durchführen der Bewegung von ΔX benötigten Takte wird entsprechend eines in dem ROM 90 gespeicherten Programmes berechnet, und eine Zeitdauer von dem Zeitpunkt an, wenn die Nadel nach oben von dem Textilstück wegbewegt ist, zu dem Zeit­ punkt, wenn die Nadel nach unten zum Erreichen des Textil­ stückes bewegt ist, wird gemessen. So wird die an den X-Achsen­ schrittmotor 67 anzulegende X-Achsenpulsfrequenz Fx aus der Zahl der Takte und der wie oben erhaltenen Zeitdauer erhalten. Entsprechend wird in einem Schritt 206 eine Y-Achsenpulsfre­ quenz Fy, die an den Y-Achsenschrittmotor 57 anzulegen ist, erhalten. Dann werden die Takte mit den Frequenzen Fx und Fy an die X-Achsen- und Y-Achsenmotoren 67 und 57 zu einem Zeit­ punkt in Übereinstimmung mit der vertikalen Bewegung der Nadel 5 in Drehrichtung entsprechend der Vorzeichen von X und Y aus­ gegeben. Dann wird in einem Schritt 210 bestimmt, ob die be­ nötigte Anzahl von Takten ausgegeben ist oder nicht. Falls JA, wird bestimmt, daß die Bewegungen von ΔX und ΔY zu Ende sind, und das Programm geht zu Schritt 212, wo der Steuercode deco­ diert wird und bestimmt wird, ob ein Sprungkommando vorliegt oder nicht. Falls NEIN, geht das Programm zu Schritt 214, in den ein stichbildender Mechanismus, der eine Nadel 5 und einen Schlingengreifer 53 aufweist, um einen Takt angetrieben wird, so daß ein Stich gebildet wird. Falls in Schritt 212 JA vor­ liegt, wird kein Stich gebildet. Dann wird in Schritt 216 be­ stimmt, ob der Datenblock zu Ende ist oder nicht. Falls NEIN, wird die Datenblocknummer J in Schritt 218 fortgeschrieben, und das Programm geht dann zu Schritt 202. Dann wird der nächste Datenblock eingelesen zum Fortfahren mit den Positio­ nier- und Stichbildungstätigkeiten.

Wie oben erwähnt ist, ist die Klemmbewegungsvorrichtung D nur in der X-Richtung bewegbar, und sie dient ebenfalls zum Trans­ portieren des Werkstückes zu der Nähfläche F. Somit ist der Mechanismus einfach gehalten.

Der Nähkopf A wird zu einer schrittweisen Bewegung in die Y- Richtung in Übereinstimmung mit der vertikalen Hin- und Herbe­ wegung der Nadel, wie es in Fig. 8 gezeigt ist, gesteuert. In diesem Fall ist es wegen des Trägheitsmomentes des Nähkopfes A schwierig, den Nähkopf vollständig anzuhalten, wenn die Nadel an ihrer Position angekommen ist, durch Benutzung des kompakten Y-Achsenmotors 57, und daher gibt es die Möglichkeit, daß sich die Nadel in die Y-Richtung bewegt. Bei dieser Ausführung je­ doch ist die untere horizontale Welle 52 zum Drehen des Schlingengreifers 53 parallel zu der X-Achse angeordnet, und ein Vorsprung 53 a des Schlingengreifers 53 wird in einer Ebene parallel zu der Y-Achse gedreht. Selbst wenn daher die Nadel in die Y-Richtung nach ihrer Positionierung bewegt wird, kann der Vorsprung 53 a leicht eine Schlinge des Fadens ergreifen, wodurch ein Mißerfolg beim Ergreifen der Fadenschlinge ver­ hindert wird.

Weiterhin kann die Bewegung des Nähkopfes durch eine konti­ nuierliche Zuführung bewirkt werden, die durch eine geeignete Verteilung von Takten durchgeführt wird. Da in diesem Fall der Y-Achsenmotor 57 kontinuierlich gedreht wird, ist es vorteil­ haft, daß die mechanische Schwingung und das Geräusch weiter­ hin unterdrückt werden können.

Obwohl eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung offenbart und beschrieben worden ist, ist es offensichtlich, daß andere Ausführungsformen und Modifikationen der Erfindung innerhalb des Bereiches der Ansprüche gemacht werden können. Zum Beispiel ist die folgende Anordnung äquivalent zu der oben beschriebenen. Die Bewegungsrichtung der Zuführungsplatte 9 kann geneigt die Bewegungsrichtung des Nähkopfes schneiden. Weiterhin kann die X-Y-Ebene geneigt die Hin- und Herbewegung der Nadel schneiden. Weiterhin kann der Werkstücktragtisch 4 relativ zu der hori­ zontalen Ebene geneigt sein.

Claims (6)

1. Automatische Nähmaschine mit
einem eine Werkstücktragoberfläche (4) darauf aufweisenden Rahmen (50),
gekennzeichnet durch:
eine in einer ersten Richtung (X) bewegbar auf dem Rahmen (50) getragene Klemmvorrichtung (B) zum Klemmen eines Werkstückes (P, W);
eine Klemmvorrichtungsbewegungsvorrichtung (D) zum Bewegen der Klemmvorrichtung (B) in die erste Richtung (X);
einen in einer zweiten, die erste Richtung (X) schneidenden Richtung (Y) bewegbar auf dem Rahmen getragenen Nähkopf (A) mit einer Nadel (5) und einem Schlingengreifer (53);
eine Nähkopfbewegungsvorrichtung (C) zum Bewegen des Nähkopfes (A) in die zweite Richtung (Y); und
eine Steuereinrichtung (84, 85, 89) zum Steuern der Klemmvor­ richtungsbewegungsvorrichtung (D) und der Nähkopfbewegungsvor­ richtung (C) zum Bewirken einer zweidimensionalen Relativbewe­ gung zwischen der Nadel (5) und dem durch die Klemmvorrichtung (B) festgeklemmten Werkstück (P, W).

2. Automatische Nähmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Richtung (X) senkrecht zu der zweiten Richtung (Y) ist, und daß der Schlingengreifer (53) um eine X-Achse parallel zu der ersten Richtung (X) gedreht wird, wodurch das Versagen des Fangens der Fadenschlinge verhindert wird.

3. Automatische Nähmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Nähkopfbewegungsvorrichtung (C) den Nähkopf (A) unabhängig von einer Hin- und Herbewegung der Nadel (5) kontinuierlich bewegt.

4. Automatische Nähmaschine mit
einem eine Werkstücktragoberfläche (4) darauf aufweisenden Rahmen (50),
wobei die Werkstücktragoberfläche (4) eine Nähfläche (F) und eine sich von der Nähfläche (F) in eine vorbestimmte Richtung (X) erstreckende Vorbereitungsfläche (G), wo eine vorbereitende Tätigkeit ausgeführt wird, aufweist,
gekennzeichnet durch:
eine in der einen Richtung (X) zwischen der Nähfläche (F) und der Vorbereitungsfläche (G) bewegbar auf dem Rahmen (50) ge­ tragene Klemmvorrichtung (B) zum Festklemmen eines Werkstückes (P, W);
eine Klemmvorrichtungsbewegungsvorrichtung (D) zum Bewegen der Klemmvorrichtung (B) in die eine Richtung (X);
einen in einer anderen, die eine Richtung (X) schneidenden Rich­ tung (Y) bewegbar auf dem Rahmen (50) getragenen Nähkopf (A) mit einer an der Nähfläche (F) angebrachten Nadel (5);
eine Nähkopfbewegungsvorrichtung (C) zum Bewegen des Nähkopfes (A) in die andere Richtung (Y);
eine erste Steuereinrichtung (84, 89) zum Steuern der Klemmvor­ richtungsbewegungsvorrichtung (D) zum Übertragen des durch die Klemmvorrichtung (B) festgeklemmten Werkstückes (P, W) zwischen der Nähfläche (F) und der Vorbereitungsfläche (G); und
eine zweite Steuereinrichtung (84, 85, 89) zum Steuern der Klemmvorrichtungsbewegungsvorrichtung (D) und der Nähkopfbewe­ gungsvorrichtung (C) zum Bewirken einer zweidimensionalen Rela­ tivbewegung zwischen der Nadel (5) des Nähkopfes (A) und des durch die Klemmvorrichtung (B) an der Nähfläche (F) festge­ klemmten Werkstückes (P, W).

5. Automatische Nähmaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstück ein Textilstück (W) und ein Taschenteil (P) aufweist, dessen Randbereich zurückzu­ falten ist.

6. Automatische Nähmaschine nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch eine an der Vorbereitungsfläche (G) der Werkstücktragoberfläche (4) angebrachte Faltvorrichtung (E) zum Zurückfalten des Randabschnittes des Taschenteiles (P).