DE3734684A1 - Selbstantriebsgreifer, insbesondere zum manipulieren von formteilen und zugehoerigen bestandteilen bei einer automatisierten giessereianlage - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer der im Ober­ begriff des Anspruchs 1 bezeichneten Gattung.

Ein Greifer der erwähnten Gattung wird in der dänischen Patentanmeldung Nr. 1683/83 beschrieben und beansprucht. Bei diesem bekannten Greifer werden die beiden Backen durch mecha­ nisch getrennte Mechanismen betätigt, die jeweils durch einen eigenen Hydraulikzylinder angetrieben sind. Obwohl sich dieser Greifer in vieler Hinsicht als zufriedenstellend erwiesen hat, besitzt er zwei bestimmte Mängel, d. h.

• a) sind zwei Hydraulikzylinder erforderlich, um im Grunde eine Betätigung durchzuführen, d. h. die Greiferbacken von der Ruhestellung zu der Greifstellung oder umgekehrt zu bewegen, und
• b) es sind spezielle hydaulische Steuermaßnahmen erforder­ lich, um zu verhindern, daß die beiden Backen mitein­ ander während der genannten Bewegungen in Berührung kommen, insbesondere während der Bewegung von der Greif­ stellung weg.

Es ist das Ziel der vorliegenden Erfindung, einen Greifer der eingangs genannten Gattung zu schaffen, der diese Nach­ teile nicht aufweist, d. h. zuverlässig und störungsfrei arbei­ tet, und dabei relativ einfach und billig aufgebaut ist.

Dieses Ziel wird erreicht mit einem Greifer der genannten Gattung, der sich durch die kennzeichnenden Merkmale des An­ spruches 1 auszeichnet.

Bei einer derartigen Anordnung ist die erforderliche Koordi­ nation der Bewegungen der beiden Backen durch eine rein mecha­ nische Verbindung der Betätigungsmechanismen der beiden Greifer­ backen erreicht, und diese mechanische Verbindung wird gleich­ zeitig zur Übertragung der Betätigungskräfte benutzt, so daß nur ein Hydraulikzylinder (oder ein anderer entsprechender Linearmotor) erforderlich ist. Die Verwendung eines einzigen Zylinders ergibt den zusätzlichen Vorteil, daß die zur Aus­ führung der Bewegung erforderliche Zeit etwa auf die Hälfte der nach dem Stand der Technik erforderlichen reduziert wer­ den kann.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung beispiels­ weise näher erläutert; in dieser zeigt:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung von vier Bearbeitungs­ stufen bei einem automatischen Gießerei-Manipulator mit dem Einsatz eines erfindungsgemäßen Greifers, und

Fig. 2 und 3 den Greifer mit seinen Greifbacken in Greif­ stellung bzw. Ruhestellung, wobei in der Darstellung in den Figuren einander überdeckende Bauteile durch­ scheinend dargestellt sind.

In den Fig. 1a-1d ist ein Verwendungsbeispiel eines erfin­ dungsgemäßen Greifers dargestellt. In diesen Figuren ist ein Teil einer automatisierten Gießereianlage gezeigt, in der eine Form 1 mit Kernen bestückt wird, die durch einen Förde­ rer 8 zugeliefert werden, und zwar mittels eines mechanischen Manipulators 2, der in drei senkrecht aufeinanderstehenden Richtungen bewegbar ist. Der Manipulator 2 besitzt einen Grei­ fer 3, der an dem Manipulator mittels einer Welle 4 drehbar angebracht ist, so daß er in unterschiedlichen Richtungen, wie in der Zeichnung dargestellt, ausgerichtet werden kann. Der Aufbau, der den Manipulator trägt, ist nicht dargestellt, er kann bekannte Komponenten umfassen, die die erforderlichen Bewegungen des Manipulators und des Greifers 3 und die Be­ tätigung der Greifbacken 5 und 6 sicherstellen können. Im Betrieb wird der Manipulator zwischen den verschiedenen ge­ zeigten Stellungen bewegt, so daß der Greifer 3 eine Kern­ maske 7 ergreifen kann, die beispielsweise durch Saugeinwir­ kung einen auf einer Förderpallette 8 a durch einen Förderer 8 zugelieferten Kern 7 a aufnimmt, und die Kernmaske 7 mit dem Kern 7 a zum Einsetzen desselben in die richtige Lage in der Form 1 bewegt, und gegebenenfalls auch andere dargestellte Betätigungen ausführt, die nicht direkt für die vorliegende Erfindung relevant sind. Nach dem Einsetzen des Kerns 7 a wird eine neue Form 1′ durch eine Schiebeeinrichtung 1 a zur Form 1 gebracht, und danach liefert der Förderer 8 eine neue Palette 8 a′ mit einem neuen Kern 7 a′ zu, woraufhin der beschriebene Vorgang wieder abläuft. Der Greifer 3 faßt das Formteil 7 durch eine entsprechende Bewegung der Greiferbacken 5 und 6, wie es nachher mit Bezug auf Fig. 2 und 3 beschrieben wird, und löst sich wieder von dem Formteil.

Wie aus den Fig. 2 und 3 zu sehen ist, enthält der Greifer 3 ein kastenförmiges Gehäuse 9 mit einer Fassung 10, die zur Befestigung des Gehäuses 9 an der (in den Fig. 2 und 3 nicht dargestellten) Welle 4 dient, und mit einer Öffnung 11, die die Bewegung der beiden Greiferbacken, d. h. des ersten Grei­ ferbackens 5 und des zweiten Greiferbackens 6 aus dem kasten­ förmigen Gehäuse 9 heraus und in dieses wieder zurück erlaubt.

Das Gehäuse 9 enthält vier zueinander parallele Lager oder Lagerwellen, die - bis auf die Möglichkeit einer Einstellung - stationär im Gehäuse 9 befestigt sind, und als feste Schwenk­ punkte für die nun zu beschreibenden Mechanismen dienen. Nachfolgend werden diese Lager oder Lagerwellen durch die ihren Achsenlinien oder -punkten zugeordneten Bezugszeichen identifiziert.

Der erste Greifbacken 5 ist an einer ersten Greifbacken-Lage­ rung 12 schwenkbar abgestützt, und der zweite Greifbacken 6 ist schwenkbar durch eine zweite Greifbacken-Lagerung 13 in der dargestellten Weise abgestützt, so daß die beiden Backen 5 und 6 aus dem kastenförmigen Gehäuse 9 bzw. in dieses hin­ ein zwischen den in den Fig. 2 und 3 dargestellten Stellungen geschwenkt werden können. In der in Fig. 2 gezeigten Greif­ lage liegen die Backen 5 und 6 jeweils an Anlageknöpfen 14 bzw. 15 der Kernmaske 7 an. Die Anlageknöpfe 15 und 16 und die zum Eingriff mit diesen bestimmten Abschnitten der Backen 5 und 6 können in entsprechender Weise ausgebildet sein, so daß ein fester Griff gewährleistet ist, wie es beispielsweise in der erwähnten dänischen Patentanmeldung 1683/83 beansprucht und dargestellt ist.

In der in Fig. 3 gezeigten Ruhestellung sind die Backen 5 und 6 so in das Gehäuse 9 zurückgezogen, daß der erste Backen 5 sich hinter dem zweiten Backen 6 befindet. Diese raumsparen­ de Anordnung ist analog zu der in der bereits erwähnten däni­ schen Patentanmeldung 1683/83 gezeigten und beanspruchten Anordnung.

Um die erforderlichen Bewegungen der Greifbacken 5 und 6 in das Gehäuse 9 hinein bzw. aus diesem heraus zu bewirken, be­ sitzt jeder Backen einen exzentrisch angesetzten Betätigungs­ stift 16 bzw. 17, wobei der erste Betätigungsstift 16 mit einem ersten Ende 18 a eines ersten Gestänges 18 verbunden ist, und der zweite Betätigungsstift 17 mit einem ersten Ende 19 a eines zweiten Gestänges 19. Das zweite Ende 18 b des ersten Gestänges 18 ist mit einem ersten Verbindungsstift 20 an einem gemeinsamen Hebel 22 verbunden, der als "gemeinsam" bezeich­ net ist, weil er zu beiden sonst unabhängigen Mechanismen für die beiden Greifbacken 5 und 6 gehört; dieser gemeinsame Hebel 22 ist in dem Gehäuse 9 mittels eines Lagers 23 für den gemeinsamen Hebel schwenkbar abgestützt, welches eine der erwähnten vier zueinander parallelen Lagerwellen darstellt, die stationär einstellbar im Gehäuse 9 befestigt sind. In gleicher Weise ist das zweite Ende 19 b des zweiten Gestänges 19 mit einem zweiten Verbindungsstift 21 an dem gemeinsamen Hebel 22 angeschlossen. Wie aus den Fig. 2 und 3 ersichtlich ist, ist der erste Verbindungsstift 20 an dem gemeinsamen Hebel 22 mit beträchtlich größerem Abstand von dem Lager 23 für den gemeinsamen Hebel als der zweite Verbindungsstift 21 befestigt, und der Sinn dieser Anordnung wird näher erläu­ tert.

Beim Vergleich der Fig. 2 mit der Fig. 3 kann gesehen werden, daß die jeweils einen der beiden Greifbacken 5 bzw. 6 betäti­ genden Mechanismen Teile einer Kniegelenkverbindung bilden, von denen die erste teilweise aus dem ersten Teil 22 a des gemeinsamen Hebels 22 besteht, der von seinem Gehäuselager 23 bis zum ersten Verbindungsstift 20 verläuft, teilweise aus dem ersten Gestänge 18, während die andere Kniegelenkver­ bindung teilweise aus dem zweiten Teil 22 b des gemeinsamen Hebels 22 besteht, der von dem Lager 23 zu dem zweiten Ver­ bindungsstift 21 reicht, und teilweise aus dem zweiten Gestänge 19. Wie aus den Fig. 2 und 3 zu sehen ist, bilden die Teile 22 a und 22 b des gemeinsamen Hebels 22 die "inneren Teile" der zwei Kniegelenkverbindungen mit unterschiedlichen Längen, wobei der erste Teil 22 a beträchtlich länger als der zweite Teil 22 b ist. Dadurch, daß das Lager 23 für den gemeinsamen Hebel viel näher an dem zweiten Backenlager 13 als an dem ersten Backenlager 12 liegt, und durch die Anordnung der Be­ tätigungsstifte 16 und 17 an den Backen 5 und 6 und der Ver­ bindungsstifte 20 und 21 an dem gemeinsamen Hebel 22 in der dargestellten Weise, ist es möglich

• a) eine in Fig. 2 dargestellte Situation mit zwei "steifen Knien" zu erreichen, in der die beiden Greifbacken 5 und 6 in fester Anlage mit den zusammenwirkenden Anlageknöpfen 14 bzw. 15 stehen und so die Kernmaske 7 in einer festen Lage relativ zum Greifergehäuse 9 sicher halten, und
• b) eine in Fig. 3 dargestellte Situation zu erreichen, bei der "beide Kniee gebeugt sind", und zwar sind hier beide Backen 5 und 6 in das Gehäuse zurückgezogen, wobei der erste Backen 5 hinter dem zweiten Backen 6 liegt.

Die Bewegung aus der in Fig. 2 dargestellten Greifstellung zu der Ruhestellung nach Fig. 3 und umgekehrt wird durch einen doppelt wirkenden Hydraulikzylinder 24 (oder einen entsprechen­ den Linearmotor) bewirkt, der in dem Gehäuse durch ein Zylin­ derlager 25 schwenkbar abgestützt ist, und dessen Kolbenstange so ausgelegt ist, daß sie den gemeinsamen Hebel 22 bewegt, in der gezeigten Ausführung über einen dritten Verbindungs­ stift 27 an einer Erweiterung 28 des zweiten Gestänges 19, die mit dem Gestänge 19 einen Winkelhebel bildet.

Durch Verbindung der Kolbenstange 26 mit dem Verbindungsstift 27 an der Erweiterung 28 wird vorteilhafterweise während der Anfangsbewegung von der Greifstellung weg eine größere Ver­ drehkraft auf den gemeinsamen Hebel 22 ausgeübt, als es der Fall wäre, wenn die Kolbenstange 26 direkt mit dem gemein­ samen Hebel 22 verbunden wäre, da die Kombination des zweiten Gestänges 19 und der Erweiterung 28 wie ein einarmiger Hebel wirkt, dessen Schwenklager im zweiten Betätigungsstift 17 liegt, und dieser - vorausgesetzt eine Kernmaske 7 liegt an - ist relativ zum Gehäuse 9 während der Anfangsbewegung der Kolbenstange 26 festgelegt.

Wenn mit Beginn von der Greifstellung nach Fig. 2 die Kolben­ stange 26 in den Zylinder 24 einfährt, zieht sie den dritten Verbinderstift 27 und damit die Erweiterung 28 nach Darstel­ lung in der Zeichnung nach unten, und biegt so das Kniegelenk in dem oberen oder zweiten Kniegelenkaufbau 19, 22 b. Da ein Teil, nämlich das Teil 22 b dieser oberen oder zweiten Gelenk­ verbindung integral mit einem Teil, nämlich dem Teil 22 a des unteren oder ersten Kniegelenkaufbaus 18, 22 a ist, wird auch bei diesem das Kniegelenk gebogen, und da der Teil 22 a in dem unteren Gelenkaufbau viel länger als der entsprechende Teil 22 b in dem oberen Gelenkaufbau ist, wird das Kniegelenk des unteren Gelenkaufbaus anfangs sich viel schneller als das des oberen Aufbaus bewegen, so daß der erste oder untere Backen vor dem zweiten oder oberen Backen 6 in das Gehäuse 9 zurückschwenkt, womit sichergestellt wird, daß die beiden Backen während ihrer Einwärtsbewegung in das Gehäuse 9 nicht miteinander zusammenstoßen. Die relativen Längen der verschie­ denen Gestänge und Hebel und die Anbringungsstellen für die verschiedenen Lager und Verbindungsstifte sind so abgestimmt, daß die Einwärtsbewegung bei einer Lage der beiden Backen 5 und 6 beendet wird, wie sie in Fig. 3 dargestellt ist, wie aus dem nächsten Absatz hervorgeht.

Vorzugsweise ist in der in Fig. 2 dargestellten Greifstellung die Kolbenstange 26 in ihrer am weitesten ausgefahrenen End­ lage beim Zylinder 24, so daß die Lage "steifes Knie" einfach dadurch erreicht werden kann, daß Hydraulikfluid in den ent­ sprechenden Zylinderabschnitt eingedrückt wird und den Kolben so weit bewegt, bis er am Endanschlag im Zylinder anliegt. In gleicher Weise kann die Anordnung auch so getroffen sein, daß bei in die Ruhestellung zurückgezogenen Backen 5 und 6 die Kolbenstange sich in ihrer innersten Endstellung im Zylin­ der 24 befindet, so daß keine weiteren Anschläge oder dergl. erforderlich sind, um die verschiedenen Teile des Mechanis­ mus in dieser Stellung zu halten, sondern der Fluiddruck den Kolben an den anderen Endanschlag im Zylinder 24 andrückt. Bei der beispielsweise dargestellten Ausführung sind die ver­ schiedenen bewegten Teile so geformt, angeordnet und bemes­ sen, daß während der Bewegung von der in Fig. 2 gezeigten Greifstellung in die in Fig. 3 gezeigte Ruhestellung der erste Backen ein wenig weiter in Gegenuhrzeigersinn aus der in Fig. 3 gezeigten Stellung schwenkt, wonach er im Uhrzeigersinn schwenkt und gegen die Innenseite des zweiten Backens 6 anschlägt, und diese Anschlagwirkung bildet dann einen Endanschlag für den gesamten Mechanismus einschließlich der Kolbenstange 26.

Bestimmte Einstellmöglichkeiten können als nützlich empfunden werden, insbesondere Mittel zur Feineinstellung der Lage der vier Lager 12, 13, 23 und 25, und von diesen insbesondere die des Zylinderlagers 25 im Hinblick auf die Erzielung einer wirksamen "Steifknie"-Stellung nach Fig. 2. Es ist jedoch darauf hinzuweisen, daß eine "Steifknie"-Stellung nicht not­ wendigerweise eine Stellung sein muß, in der die drei Lager­ und Verbindungsstift-Zentren in jedem Kniegelenkaufbau exakt ausgerichtet sind, sondern es kann sogar im Hinblick auf die Erzielung einer bestimmten bemessenen Haltekraft gegen die beiden Anlageknöpfe 14 und 15 nützlich sein, die Greifstellung zu benutzen, in der "die Kniee leicht gebogen sind", d. h. in der das zwi­ schenliegende Verbindungsstift-Zentrum gerade die "Steifknie"- Stellung noch nicht erreicht hat, wenn der Anschlag erreicht ist. Eine solche Abweichung ist in einer Zeichnung des hier benutzten Maßstabes kaum sichtbar. Andererseits ist es mög­ lich, den Sperreffekt zu benutzen, der durch die "Überzentrum­ wirkung" in verschiedenen Gelenkmechanismen bekannt ist, vor­ ausgesetzt, es ist eine gewisse Rückstell-Spannkraft beispiels­ weise in den Anlageknöpfen 14 und 15 oder den diese an der Kernmaske 7 haltenden Mitteln vorhanden, so daß es (zumindest theoretisch) möglich ist, den Fluiddruck für den Zylinder 24 abzuschalten, bis die Greifbacken wieder in die Ruhestel­ lung zurückgeführt werden sollen.

Fig. 2 und 3 zeigen nicht die Relativstellung der verschiede­ nen Bestandteile der Mechanismen senkrecht zur Zeichenebene gesehen. Es ist jedoch angenommen, daß ein Fachmann fähig ist, einen in der beschriebenen und dargestellten Weise funk­ tionierenden Mechanismus anhand der vorliegenden Beschreibung und der Zeichnung aufzubauen.

Es ist selbstverständlich auch möglich, einen einfach wirken­ den Hydraulikzylinder (oder einen äquivalenten Linearmotor) mit einer entsprechenden Rückholfeder statt eines doppelt wirkenden Zylinders 24 einzusetzen. Dadurch kann sich eine weitere Vereinfachung bei der Steuerung des Hydraulikzylinders ergeben, da in diesem Fall nur die beiden Befehle "Druck an" und "Druck abschalten" ausreichen. In diesem Fall wird die "Druck an"-Stellung als Greifstellung benutzt, und ergibt so eine Steuerung der Greifkraft, während die "Druck-abschal­ ten"-Stellung als Greifstellung eine Versagenssicherheits­ funktion ergäbe, die es verhindert, daß Lasten unbeabsichtigt bei einem Versagen der hydraulischen Ausrüstung, die den Fluid­ druck zuliefert, von dem Greifer abfallen, wenn beispiels­ weise ein Leck in einem Hydraulikschlauch zu dem Hydraulik­ zylinder auftritt. In diesem Zusammenhang ist zu bemerken, daß die Greifkraft bei dieser Ausführung recht hoch ist, da das Kraftübertragungsverhältnis von der koaxial im Hydraulik­ zylinder wirkenden Rückholfeder zu den Anlageabschnitten der Greifbacken 5 und 6 sehr hoch (theoretisch gegen Unendlich) ist infolge des Kniegelenkeffekts.

Claims (7)

1. Greifer (3) zum Manipulieren von Objekten oder Maschinen­ teilen wie Kernmasken (7) in einer automatisierten Gießerei­ anlage der Bauart mit

• a) einem Greifergehäuse (9) oder Greifer-Grundteil,
• b) einem ersten Greiferbacken-Lager (12), das im wesent­ lichen feststehend in dem Gehäuse (9) oder an dem Grund­ teil befestigt ist,
• c) einem zweiten Greiferbackenlager (13), das im wesent­ lichen feststehend in dem Gehäuse (9) oder an dem Grund­ teil mit Abstand von dem ersten Greiferbackenlager (12) befestigt ist,
• d) einem ersten Greiferbacken (5) mit einem exzentrischen ersten Betätigungsstift (16), schwenkbar um das erste Greiferbackenlager (12) abgestützt und ausgelegt zur Bewegung zwischen
• d1) einer Greiferstellung (Fig. 2), in der der Greifer­ backen aus dem Greifergehäuse (9) vor- oder von dem Greifergrundteil absteht, und
• d2) einer Ruhelage (Fig. 3), in der er in das Gehäuse (9) eingezogen oder zu dem Grundteil zurückgezogen ist,
• e) einem zweiten Greiferbacken (6) mit einem exzentrischen zweiten Betätigungsstift (17), um das zweite Greifer­ backenlager (13) schwenkbar abgestützt und zur Bewegung ausgelegt zwischen
• e1) einer Greiferstellung (Fig. 2), in der er von dem Grei­ fergehäuse (9) oder dem Greifergrundteil absteht, und
• e2) einer Ruhestellung (Fig. 3), in der er in das Greifer­ gehäuse (9) eingezogen oder zu dem Grundteil zurück­ gezogen ist, und außerhalb dicht bei dem zurückgezoge­ nen ersten Greiferbacken (5) liegt, und
• f) Betätigungsmitteln (18, 19, 22, 24, 26) zur Schaffung gegen­ seitig koordinierter Bewegungen der beiden Greifer­ backen (5, 6) zwischen der Greiferstellung und der Ruhe­ stellung, dadurch gekennzeichnet,
• g) daß das Betätigungsmittel zwei mechanisch miteinander verbundene Kniegelenk-Mechanismen (18, 22 a; 19, 22 b), je­ weils einen für jeden Greiferbacken (5, 6), umfaßt, wo­ bei jeder Kniegelenk-Mechanismus mit einem ersten Ende schwenkbar an einem Lager (23) in oder an dem Greifer­ gehäuse (9) bzw. dem Greifergrundteil befestigt ist und ein zweites Ende schwenkbar mit dem exzentrischen Betätigungsstift (16, 17) des jeweiligen Greiferbackens (5, 6) verbunden ist, wobei der Kniegelenk-Mechanismus so dimensioniert und angeordnet ist, daß bei einer durch das Betätigungsmittel eingeleiteten Bewegung der Greifer­ backen (5, 6) von der Greiferstellung zu der Ruhestel­ lung der erste Greiferbacken (5) sich anfangs schneller als der zweite Greiferbacken (6) bewegt, und daß bei Vollendung dieser Bewegung (Fig. 3) der zweite Greifer­ backen (6) außerhalb des ersten Greiferbackens (5) posi­ tioniert ist.

2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kniegelenk-Mechanismen und die Greiferbacken so geformt, angeordnet und dimensioniert sind, daß der erste Greifer­ backen (5) seine Bewegungsrichtung während der Endphase seiner Bewegung von der Greiferstellung (Fig. 2) zu der Ruhestellung (Fig. 3) umkehrt, woraufhin er mit seiner Außenseite gegen die Innenseite des zweiten Greiferbackens (6) anliegt.

3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jene Teile (22 a, 22 b) der beiden Kniegelenk-Mechanis­ men (18, 22 a; 19, 22 b), die die ersten Enden enthalten, durch einen gemeinsamen Hebel (22) gebildet sind, dessen eines Ende schwenkbar an einem einzigen Lager (23) in oder an dem Greifergehäuse (9) oder Greifergrundteil befestigt ist, daß der gemeinsame Hebel (22) eine erste Kniestelle (Zentrum von 20) im Kniegelenk (20) für den Kniegelenk- Mechanismus (18, 22 a) für den ersten Greiferbacken (5) um­ faßt, daß die erste Kniestelle (Zentrum von 20) relativ entfernt von dem einen Ende (bei 23) ist, daß eine zweite Kniestelle (Zentrum von 21) in dem Kniegelenk (21) für den Kniegelenk-Mechanismus (19, 22 b) des zweiten Greifer­ backens (6) vorhanden ist, die vergleichsweise näher an dem einen Ende (bei 23) liegt, wobei der gemeinsame Hebel (22) zum Schwenken in beiden Richtungen um das Lager (23) durch einen doppelwirkenden Betätiger (24) ausgelegt ist, welcher schwenkbar in oder an dem Greifergehäuse (9) oder dem Greifergrundteil abgestützt ist, wobei das Arbeits­ teil (26) des Betätigers (24) mit dem gemeinsamen Hebel (22) verbunden ist.

4. Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Arbeitsteil (26) des Antriebs (24) schwenkbar mit einem Arm (28) eines zweiarmigen Hebels (28, 19) verbunden ist, dessen anderer Arm (19) die Verbindungsstange zwischen der zweiten Kniestelle (Zentrum von 21) und dem Betätigungs­ stift (17) des zweiten Greiferbackens (6) bildet.

5. Greifer nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kniegelenke der Kniegelenk- Mechanismen bei in der Greifstellung (Fig. 2) befindlichen Greiferbacken (5, 6) allgemein gestreckt sind.

6. Greifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Schwenklager (23) für den gemeinsamen Hebel (22) bezüg­ lich des Greifergehäuses (9) oder des -grundteils einstell­ bar ist.

7. Greifer nach einem der vorangehenden Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (24) eine Kombi­ nation aus einfach wirkendem Betätiger und Rückholfeder enthält.