DE3722738C2

DE3722738C2 -

Info

Publication number: DE3722738C2
Application number: DE3722738A
Authority: DE
Inventors: Haruhito Kawasaki Kanagawa Jp Kawashima; Seiji Yokohama Kanagawa Jp Yasunobu; Toshitsugu Kudamatsu Yamagachi Jp Hasegawa
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1986-07-11
Filing date: 1987-07-09
Publication date: 1993-02-18
Also published as: JPS6317793A; KR880001514A; DE3722738A1; US4756432A

Description

Die Erfindung betrifft ein Kransteuerverfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf ein Verfahren zur Ansteuerung einer transversal bewegbaren Krankatze, um Frachten, die über ein Seil mit der Krankatze verbunden sind, ohne große Schwin gungsbewegungen zu einem gewünschten Ziel transportieren zu können.

Zur Bedienung eines Krans, beispielsweise eines Containerkrans in einer Hafenanlage, gehört sehr viel Erfahrung, um eine Fracht an einem gewünschten Punkt ohne allzu große Schwingungsbewegungen absetzen zu können. Es sind bereits verschiedene Verfahren entwickelt worden, um Kranbewegungen zu steuern und Schwingungen der Fracht in geeigneter Weise zu unterdrücken.

DE-OS 30 05 461 offenbart ein Regelverfahren für elek trische Fahrmotoren von Hebezeugen gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruchs, wobei die Beschleunigungsperiode in zwei gleichlange Beschleunigungsphasen sowie eine dazwischen lie gende Beschleunigungspause und die Verzögerungsperiode in zwei gleichlange Verzögerungsphasen sowie eine dazwischen liegende Verzögerungspause unterteilt wird. Basierend auf dem Fahrgeschwindigkeitswert des Hebezeugs und dem Auslenkwinkel des Seils werden die Länge der Beschleunigungsphasen, der Be schleunigungspause, der Verzögerungsphasen und der Verzöge rungspause so bestimmt, daß weitgehend keine Pendelungen der Last entstehen.

DE-OS 32 33 444 offenbart ein Verfahren zur Seitenver schiebung einer an einer Laufkatze hängenden Last, wobei die Geschwindigkeitsänderung der Laufkatze in zwei Beschleuni gungsphasen mit konstanten Beschleunigungswerten erfolgt und die Geschwindigkeit zwischen den beiden Phasen konstant ge halten wird, so daß eine gute Dämpfung der Lastschwingung erreicht wird.

Bei einem dieser Verfahren nach dem Stand der Technik wird der Schwingungswinkel des Seils gemessen, an dem die Fracht hängt. Es wird dann eine Rückkopplung vorgenommen, um die Schwingung in geeigneter Weise zu reduzieren. Dieses Verfahren ist jedoch nicht praktikabel, da es schwierig ist, den Schwingungswinkel zu messen.

Bei einem zweiten Verfahren nach dem Stand der Technik folgt die Geschwindigkeit der Krankatze einem Sollgeschwin digkeitsverlauf, der zuvor berechnet worden ist, um auf diese Weise die Schwingungen der hängenden Fracht zu dämp fen. Dies ist beispielsweise in der offengelegten japani schen Patentanmeldung Nr. 95094/83 oder in der US-PS 39 21 818 beschrieben. Die Zugkraft weist bei diesem Verfahren einen Grenzwert auf, um die Differenz zwischen der tatsächlichen und der Zielgeschwindigkeit der Krankatze aufgrund äußerer Störungen auszugleichen, beispielsweise aufgrund von Windeinflüssen und dergleichen. Es ist darüber hinaus nicht möglich, die Leistungsfähigkeit des Antriebsmotors bis zum maximalen Umfang auszunutzen, um die Laufkatzenbewegung in einer minimalen Zeit optimal einzustellen, so daß eine relativ lange Zykluszeit erhalten wird.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein relativ einfaches Verfahren zur Steuerung einer transversal bewegten Krankatze anzugeben, nachdem eine an einem Seil von der Kran katze abgehängte Last ohne wesentliche Schwingungsbewegungen zu einem gewünschten Ziel verschoben werden kann, ohne daß insbesondere der Auslenkwinkel des Seils bestimmt werden muß.

Die Lösung der gestellten Aufgabe ist im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegeben. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.

Gemäß dem Kransteuerverfahren nach der Erfindung, bei dem die Krankatze mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit in Abhängigkeit der Position der Krankatze, der Länge des Seils, über das die Fracht mit der Krankatze verbunden ist, sowie in Abhängigkeit des Gewichts der Fracht bzw. Last bewegt wird, enthält eine Beschleunigungsperiode, in der die Krankatze beschleunigt wird, zwei Beschleunigungs-Teilperioden, die durch eine zwischen ihnen liegende Pausenperiode voneinander getrennt sind. Die Beschleunigungs-Teilperioden erfüllen erstens die Bedingung, daß keine Seilschwingung nach der Beschleunigung der Krankatze verbleibt und daß zweitens die Geschwindigkeit der Krankatze nach der Beschleunigung einen vorbestimmten Wert aufweist. Die Beschleunigung erfolgt mit Hilfe einer bekannten und konstanten Kraft, die so ein- und ausgeschaltet wird, daß sie nur während der beiden Beschleunigungs-Teilperioden und nicht während der Pausenperiode wirkt bzw. an der Krankatze angreift. Auf der anderen Seite enthält auch eine Verzögerungsperiode, in der die Krankatze abgebremst wird, zwei Verzögerungs-Teilperioden, die durch eine zwischen ihnen liegende Pausenperiode voneinander getrennt sind. Auch die Verzögerungs-Teilperioden erfüllen erstens die Bedingung, daß keine Schwingung des Seils nach der Verzögerung verbleibt, und daß zweitens die Krankatze an einer gewünschten Zielposition zum Stehen gebracht werden kann, nachdem sie, ausgehend von der vorbestimmten Geschwindigkeit, verzögert bzw. abgestoppt worden ist. Während der Verzögerungspausenperiode erfolgt keine Verzögerung der Krankatze. Die Verzögerung wird mit Hilfe einer bekannten und konstanten Kraft durchgeführt, die so ein- und ausgeschaltet wird, daß sie nur während der beiden Verzögerungs-Teilperioden und nicht während der dazwischenliegenden Pausenperiode wirkt.

In Übereinstimmung mit der Erfindung wird die Einschalt-/ Ausschaltperiode für die bekannte und konstante Beschleunigungskraft zur Beschleunigung der Krankatze in Abhängigkeit gemessener Daten bestimmt, und zwar in Abhängigkeit der Krankatzenposition, der Seillänge und des Gewichts der Last bzw. Fracht, sowie in Abhängigkeit des Gewichts der Krankatze, der maximalen Beschleunigungskraft und des Fahrwiderstandes. Seil- bzw. Frachtschwingungen lassen sich daher wirkungsvoll über die Ein-/Ausschaltung der Beschleunigungskräfte dämpfen, ohne daß es erforderlich ist, einem Geschwindigkeitsverlauf folgen zu müssen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 ein Diagramm zur Erläuterung des der Kransteuerung zugrundeliegenden Prinzips,

Fig. 2A, 2B, 2C, 2D und 2E verschiedene zeitabhängige Diagramme hinsichtlich der Beschleunigungs- und Verzögerungskraft, der objektiven Geschwindigkeit der Krankatze, eines Rotorstrom-AUS-Befehls, eines Rotorstroms und der Geschwindigkeit der Krankatze,

Fig. 3 ein Blockdiagramm einer Kransteuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung,

Fig. 4 den genaueren Aufbau der Krankatze, und

Fig. 5 ein Flußdiagramm, nach dem das Kransteuerverfahren abläuft.

Die Fig. 1 zeigt ein dynamisches Modell eines Krans zur Erläuterung des der Erfindung zugrundeliegenden Prinzips. Entsprechend der Fig. 1 weist eine Krankatze 1 bzw. Laufkatze die Masse M auf, während eine hängende Fracht 3 die Masse m besitzt. Ferner sind mit l die Länge eines Seils 2, mit R der Auslenkwinkel des Seils 2, mit F_M die Beschleunigungskraft, mit v die Transversalgeschwindigkeit der Krankatze 1 und mit F_R der Fahrtwiderstand bezeichnet. Die Krankatze 1 wird auf Schienen 4 geführt.

In Übereinstimmung mit dem Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeit der Krankatze, die einen Motor aufweist, wird zunächst eine objektive Geschwindigkeit eingestellt, und zwar durch Erzeugung einer Beschleunigungskraft zur Beschleunigung der Krankatze in Übereinstimmung mit einem maximalen Rotorstrom, der im nachfolgenden als "Grenzstrom" bezeichnet wird. Nachdem die objektive Geschwindigkeit erreicht ist, wird diese aufrechterhalten (Zielgeschwindigkeit).

Die auf die Krankatze 1 einwirkende Laufwiderstandskraft F_R ergibt sich zu (m + M) · R(X_A), wobei F_M die Größe der Beschleunigungskraft in Übereinstimmung mit dem Grenzstrom repräsentiert (maximale Beschleunigungskraft), während R(X) den auf die Krankatze 1 wirkenden Laufwiderstand beschreibt, und zwar als Funktion der Position x der Krankatze 1 vom Ursprung. Der Ausdruck X_A gibt diejenige Position an, an der die Beschleunigung stattfindet. Die tatsächliche Beschleunigungskraft F_O ist dabei F_M-F_R.

Die Fig. 2A, 2B, 2C, 2D und 2E zeigen jeweils zeitabhängige Diagramme der Beschleunigungs- und Verzögerungskräfte, der objektiven Geschwindigkeit der Krankatze 1, von EIN/AUS-Befehlssignalen zur Ein- und Ausschaltung des zum Motor der Krankatze fließenden Rotorstroms, durch den die Krankatze angetrieben wird, des Rotorstroms selbst und der Krankatzengeschwindigkeit.

Entsprechend der Erfindung wird während einer Beschleunigungsphase, wie die Fig. 2A zeigt, während zweier Perioden δ, die durch eine Pausenperiode τ voneinander getrennt sind, eine konstante Kraft F_O zur Beschleunigung der Krankatze 1 erzeugt. Während der Beschleunigungsphase, in der die konstante Beschleunigungskraft F_O angelegt wird, wird ein Befehl für die maximale objektive Geschwindigkeit zur Motorsteuereinrichtung gegeben (siehe Fig. 2B), während andererseits während der Pausenperiode τ der Motor-Rotorstrom ausgeschaltet ist, um die oben beschriebene Steuerung durchzuführen (siehe Fig. 2C). Während der Pausenperiode τ kann die zur Motorsteuerung gegebene objektive Geschwindigkeit weiterhin auf der maximalen Geschwindigkeit verbleiben (siehe Fig. 2B).

Nach diesen beiden Beschleunigungen erreicht die Krankatze eine objektive Geschwindigkeit V_T, mit der sie sich gleichmäßig fortbewegt (Zielgeschwindigkeit).

Die Beschleunigungsperioden δ und die Pausenperiode τ werden so festgesetzt, daß die nachfolgenden beiden Bedingungen erfüllt sind: Erstens wird die objektive Geschwindigkeit V_T nach der Beschleunigung erreicht, und zweitens verbleibt keine Auslenkung der hängenden Fracht gegenüber der Vertikalen.

Im folgenden sei angenommen, daß die Seillänge den Wert l aufweist, die Gravitationsbeschleunigung g ist und die Krankatzenbeschleunigung durch den Ausdruck F_O = F_M - F_R repräsentiert wird. Der Auslenkwinkel R des Seils 2 ändert sich dann während der Beschleunigung mit der folgenden Win kelgeschwindigkeit:

Um die Auslenkung des Seils 2 zu dämpfen, muß folgende Bedingung erfüllt sein:

Die nächstfolgende Gleichung stellt die Bedingung dar, unter der die Krankatze die objektive Geschwindigkeit erreichen kann, wobei angenommen wird, daß die durch die Beschleunigungskraft geleistete Arbeit gleich der kinetischen Energie der Krankatze nach der Beschleunigung ist:

Hierbei ist

Der durch (2) und (3) gegebene Wert δ entspricht der Be schleunigungssubperiode, die zweimal abläuft, während τ die Pausenperiode ist.

Nach der Beschleunigungsperiode 2δ + τ bewegt sich die Krankatze 1 mit konstanter objektiver Geschwindigkeit V_T weiter.

Die durch die Krankatze 1 nach der Verzögerung zu erreichende Stopposition wird während der Bewegung der Krankatze 1 mit konstanter Geschwindigkeit vorherbestimmt. Dabei wird die Verzögerung zu einem vorbestimmten Zeitpunkt eingeleitet.

Die nach der Verzögerung zu erreichende Stopposition kann beispielsweise wie folgt bestimmt werden: Zunächst sei angenommen, daß sich die Krankatze 1 mit der Geschwindigkeit V_T während der konstanten Geschwindigkeitsphase bewegt, daß die zur Verzögerung erforderliche Zeit die Zeit 2δ′ + τ′ ist, und daß die mittlere Beschleunigung während der Verzögerung sich wie folgt ausdrücken läßt:

a = - V_T/(2δ′ + τ′) (5)

Wird die während der Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit vorhandene kinetische Energie während der Verzögerung verbraucht, so gilt die folgende Gleichung:

Dabei ist X_D derjenige Abstand, der vom Beginn der Verzögerung bis zum Stoppunkt zurückgelegt wird. Der Abstand X_D läßt sich daher anhand der Gleichungen (5) und (6) ermitteln, so daß es möglich ist, die Stopposition der Laufkatze vorherzubestimmen, und zwar anhand der gegenwärtigen Position X und des Abstands X_D.

Die Fig. 3 zeigt ein Blockdiagramm einer Kransteuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung. Zu dieser Kransteuereinrichtung gehören eine Meßeinrichtung 31 zur Messung der Position der Krankatze 1, eine Meßeinrichtung 32 zur Messung der Länge l des Seils 2, eine Meßeinrichtung 33 zur Messung des Gewichts m der an der Krankatze 1 hängenden Fracht 3, ein Mikrocomputer 34, der die Meßergebnisse von den oben genannten Meßeinrichtungen empfängt und Ausgangssignale ausgibt, unter anderem einen Befehl für die objektive Geschwindigkeit V_T, einen weiteren Befehl zum Einschalten bzw. Ausschalten des Rotorstroms im Krankatzen- Antriebsmotor sowie einen Befehl zum Auf- oder Abwickeln des Seils 2, eine Motorsteuereinrichtung 35, die das Befehlssignal für die Krankatze 1 zur Einstellung der objektiven Geschwindigkeit V_T sowie das Rotorstrom-Einschalt-/ Ausschalt-Befehlssignal zur Steuerung des Motors empfängt, eine Seilantriebs- und -steuereinheit 36 (Steuerung für Hubeinrichtung), die zur Ansteuerung einer Hubeinrichtung 38 dient, welche die hängende Fracht trägt bzw. hochzieht oder absenkt, sowie ein Tastenfeld 39 zur Eingabe verschiedener Parameter und Steuerbefehle in den Mikrocomputer 34.

Die Fig. 4 zeigt eine Krankatze 44 bzw. Laufkatze, die das Hauptelement des Krans darstellt. Die Krankatze 44 trägt einen Motor 40, der die Krankatzen-Treibersteuereinheit 35 enthält, eine Hubeinrichtung 42 zum Auf- bzw. Abwickeln des Seils 47, einen Motor (43) zum Antreiben der Hubeinrichtung 42, eine Lastzelle 41 zur Messung des Gewichts m einer Last bzw. Fracht 49-2 anhand der im Seil 47 vorhandenen Zugspannung, sowie einen Markendetektor 46 zum Detektieren von Positionsmarken 48 an den Schienen. Das Gewicht m (Belastung) ergibt sich aus dem Gewicht der Fracht 49-2, die beispielsweise ein Container sein kann, vergrößert um das Gewicht eines Hebegeschirrs 49-1, das zum Halten der Fracht 49-2 dient.

Die oben beschriebene Krankatzenposition-Meßeinrichtung zählt von einem nicht dargestellten Tachometer gelieferte Pulse, welcher mit Rädern 45 zusammenarbeitet, die über den Motor 40 angetrieben werden. Sie ermittelt daher die gegenwärtige Positin X(t) anhand des von der Krankatze 44 zurückgelegten Wegs von einer Originalausgangsmarke, die mit Hilfe des Detektors 46 detektiert worden ist. In ähnlicher Weise zählt auch die Seillängen-Meßeinrichtung 32 von einem nicht dargestellten Tachometer ausgegebene Pulse, der mit der drehbaren Hubeinrichtung zusammenarbeitet, so daß auf diese Weise die momentane Seillänge l(t) ermittelt werden kann.

Ein Ausführungsbeispiel des Kransteuerverfahrens nach der Erfindung wird nachfolgend anhand des in Fig. 5 gezeigten Flußdiagramms näher beschrieben.

Zunächst wird im Schritt 401 die Referenzseillänge gesetzt und mit Hilfe des Tastenfeldes 39 in den Mikrocomputer 34 eingegeben, bevor eine Starttaste gedrückt wird.

Nachdem der Mikrocomputer 34 den Betrieb aufgenommen hat, werden die Seillänge l(t) und die Krankatzenposition X(t) nach jeweils konstanten Zeitintervallen gemessen, und zwar mit Hilfe der Seillängen-Meßeinrichtung 32, der Krankatzenposition- Meßeinrichtung 31 sowie mit Hilfe der weiteren bereits unter Fig. 4 beschriebenen Einrichtungen. Die Meßergebnisse werden ebenfalls dem Mikrocomputer 34 zugeführt.

Im nachfolgenden Schritt 402 werden die objektive Seillänge und die objektive Krankatzenposition, bezogen auf die Position, zu der die hängende Fracht gebracht werden soll, sowie Informationen im Hinblick auf Störungen, die sich im Bewegungsbereich der Krankatze bzw. der Fracht befinden können, mit Hilfe des Tastenfeldes 39 eingegeben.

Anschließend wird im Schritt 403 damit begonnen, das Seil aufzuwickeln. Im weiteren Schritt 404 wird das Gewicht der Last bzw. Fracht während des Aufwickelns des Seils gemessen, und zwar mit Hilfe der Gewichts-Meßeinrichtung 33 in Fig. 3. Das Ladegewicht kann z. B. in der unter Fig. 4 bereits beschriebenen Weise gemesssen oder anhand der Aufwickelgeschwindigkeit und des zu dieser Zeit durch den Elektromotor fließenden Stroms ermittelt werden.

Im Schritt 405 wird die maximale Höhe berechnet, unter der die Fracht transportiert werden muß, und zwar anhand der im Schritt 402 eingegebenen Störinformation.

Dann wird in Schritt 406 geprüft, ob infolge der Aufwicklung des Seils die hängende Fracht eine Höhe erreicht hat, die die in Schritt 405 berechnete Höhe um 1,0 m übersteigt (Starthöhe für die Lateral- bzw. Seitenbeschleunigung).

Nachdem die Starthöhe für die laterale Frachtbeschleunigung erreicht worden ist, wird in Schritt 407 die Beschleunigung eingeleitet.

Bei der Geschwindigkeitssteuerung unter Verwendung des Motors wird eine objektive Geschwindigkeit eingestellt, wobei zunächst die Beschleunigung mit Hilfe einer Beschleunigungskraft erfolgt, die vom maximalen Rotorstrom bzw. "Grenzstrom" abhängt. Nachdem die objektive Geschwindigkeit erreicht worden ist, wird diese konstant gehalten.

Wie bereits im Zusammenhang mit der Fig. 2 beschrieben, erfolgt eine Beschleunigung bei einer konstanten Kraft F_O während zweier Perioden δ, wobei eine Pausenperiode τ zwischen den beiden Beschleunigungsperioden δ liegt, in der keine Beschleunigung erfolgt. Während der beiden Beschleunigungsperioden δ, in denen die konstante Kraft F_O wirkt, wird die elektrische Motorsteuereinrichtung 35 so angesteuert, daß durch sie beispielsweise die maximal mögliche objektive Geschwindigkeit eingestellt wird. Dagegen ist in der Pausenperiode τ der Rotorstrom des Motors ausgeschaltet, und zwar in Übereinstimmung mit dem oben beschriebenen Steuerverfahren. Auf der anderen Seite kann während der Pausenperiode τ der zur elektrischen Motorsteuereinrichtung 35 gelieferte Befehl zur Einstellung der maximalen objektiven Geschwindigkeit auch aufrechterhalten werden. Die Kran- bzw. Laufkatze wird die objektive konstante Geschwindigkeit V_T nach zweimaliger Beschleunigung erreichen. Die Beschleunigungsperiode δ und die Pausenperiode τ werden durch die oben genannten Gleichungen (2) und (3) bestimmt. Da die zur Bestimmung der Größen δ und τ mit Hilfe der Gleichungen (2) und (3) erforderlichen Parameter, wie z. B. m, M, g, l, F_O und F_R bereits in Form von Konstanten oder als Meßergebnisse vorliegen, lassen sich δ und τ mit Hilfe des Mikrocomputers unter Heranziehung dieser Parameter leicht erhalten.

Im Schritt 408 wird geprüft, ob die Beschleunigungsperiode 2δ + τ vorüber ist. Ist sie vorüber, so wird anschließend in Schritt 409 eine Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit eingestellt, wobei die objektive Geschwindigkeit V_T aufrechterhalten bleibt. Während die Periode der Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit wirkt eine Widerstandskraft F_R infolge des Bewegungswiderstands, wie bereits im Zusammenhang mit der Gleichung (3) beschrieben worden ist, wobei diese Widerstandskraft F_R als eine Kraft während der Verzögerungsperiode berücksichtigt werden muß, in der in Übereinstimmung mit Fig. 2 und in ähnlicher Weise wie bei der Beschleunigung zwei Verzögerungsunterperioden δ′ und eine dazwischenliegende Pausenperiode τ′ liegen. Während der Bewegung mit konstanter Verzögerung wird in Schritt 410 die Stoppositon für die Krankatze nach der Verzögerung wiederholt vorherbestimmt, und zwar nach jeweils konstanten Zeitintervallen von z. B. 10 ms. Die Verzögerung wird in Schritt 411 eingeleitet, wenn in Schritt 410 festgestellt worden ist, daß die vorhergesagte Stopposition hinter der objektiven Stopposition liegt.

Die Verzögerung in Schritt 411 wird mit der negativen maximalen, objektiven Geschwindigkeit und bei ausgeschaltetem Rotorstrom durchgeführt, und zwar in entgegengesetzter Weise wie im Falle der Beschleunigung. Im Schritt 412 wird geprüft, ob die Verzögerungsperiode 2δ′ + τ′ vorüber ist oder nicht. Ist dies der Fall, so wird der Wert 20 bzw. ein entsprechender Befehl als objektive Geschwindigkeit zur elektrischen Motorsteuereinrichtung 35 übertragen.

Nachdem die Krankatze gestoppt worden ist, wird in Schritt 413 das Seil abgewickelt, um die Fracht abzusenken. Die Seilabwicklung wird nach Erreichen der objektiven Stopphöhe beendet.

Mit Hilfe des oben beschriebenen Verfahrens nach der Erfindung ist es möglich, die Schwingungsbewegung der hängenden Fracht durch Ein- und Ausschalten einer bekannten konstanten Beschleunigungs- oder Verzögerungskraft erheblich zu dämpfen, ohne daß es erforderlich ist, irgendeinem vorbestimmten Geschwindigkeitsmuster zu folgen.

Claims

1. Steuerverfahren für die transversale Verschiebung einer Kran vorrichtung mit einer Krankatze (1, 44), an der über ein Seil (2, 47) eine Last (3, 49-2) hängt, nach dem
verschiedene Parameter der Kranvorrichtung gemessen wer den;
die Krankatze (1, 44) während einer Beschleunigungsperio de aus einem Anfangszustand auf eine vorbestimmte Zielge schwindigkeit (V_T) beschleunigt wird, wobei diese Beschleu nigungsperiode in gleich lange erste und zweite Beschleuni gungsphasen (δ) und eine zwischen diesen Beschleunigungsphasen liegende Beschleunigungspause (τ) unterteilt ist;
die Krankatze (1, 44) mit der vorgegebenen Zielgeschwin digkeit (V_T) verschoben wird; und
die Krankatze (1, 44) während einer Verzögerungsperiode von der Zielgeschwindigkeit auf eine Endgeschwindigkeit ver zögert wird, wobei diese Verzögerungsperiode in gleich lange erste und zweite Verzögerungsphasen (δ′) und eine zwischen diesen Verzögerungsphasen liegende Verzögerungspausen (τ′) un terteilt ist;
wobei die zeitliche Länge der ersten und zweiten Be schleunigungsphasen und der Beschleunigungspause sowie die zeitliche Länge der ersten und zweiten Verzögerungsphasen und der Verzögerungspause aufgrund der gemessenen Parameter be stimmt werden;
dadurch gekennzeichnet,
daß das Gewicht der Krankatze (1, 44), das Gewicht der an ihr hängenden Last (3, 49-2) sowie die Länge des Seils (2, 47) als Parameter gemessen werden;
daß während der ersten und zweiten Beschleunigungsphase eine vorgegebene konstante Beschleunigungskraft und während der ersten und zweiten Verzögerungsphase eine vorgegebene kon stante Verzögerungskraft auf die Krankatze (1, 44) wirkt; und
daß die Krankatze (1, 44) in der Beschleunigungsperiode von ihrem Ruhezustand auf die Zielgeschwindigkeit beschleunigt und in der Verzögerungsperiode von der Zielgeschwindigkeit auf den Wert Null verzögert wird, den sie an einer Zielposition erreicht.

2. Kransteuerverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die bekannte konstante Kraft im ersten Schritt die um die Fahrwiderstandskraft verminderte maximale Beschleunigungskraft ist, und daß die bekannte konstante Kraft im dritten Schritt die um die Fahrwiderstandskraft vergrößerte maximale Verzögerungskraft der Krankatze (1, 44) ist.

3. Kransteuerverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstellung der bekannten konstanten Beschleunigungskraft oder Verzögerungskraft im ersten bzw. dritten Schritt durch Ein- und Ausschalten des Grenzanker- bzw. Grenzrotorstroms eines Gleichstrommotors (M, 40) erfolgt, der zum Antrieb der Krankatze (1, 44) dient.