DE3719463C2

DE3719463C2 -

Info

Publication number: DE3719463C2
Application number: DE19873719463
Authority: DE
Inventors: Erhard Dipl.-Ing. 6052 Muehlheim De Lehle
Original assignee: DIENES Apparatebau GmbH
Current assignee: DIENES Apparatebau GmbH
Priority date: 1987-06-11
Filing date: 1987-06-11
Publication date: 1990-02-01
Also published as: US4908564A; CH676070A5; DE3719463A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur digitalen Drehzahlregelung eines über einen statischen Umrichter gespeisten Asynchronmotors. In Textilmaschinen ist vielfach eine sehr genaue Drehzahlregelung der Antriebsmotoren für Förder- und Heizgaletten erforderlich, um eine gleichbleibende Garnqualität sicherzustellen. Auch auf zahlreichen anderen Anwendungsgebieten von Elektromotoren stellt sich die gleiche Aufgabe. In solchen Fällen kommen sowohl Gleichstrommotoren als auch Synchronmotoren zum Einsatz. Beide sind jedoch teuer und einschließlich der zugehörigen Regeleinrichtungen aufwendig. Wesentlich preisgünstiger sind Asynchronmotoren, die man über einen statischen Unrichter speist.

Aus US-PS 38 87 853 ist eine Drehzahlregelschaltung gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt, bei welcher der erste Eingang eines ersten Summierers an den Ausgang des D/A-Umsetzers und der zweite Eingang an den Ausgang eines mit den Drehzahl-Sollwertimpulsen beaufschlagten Frequenz/Spannungs-Umsetzers angeschlossen ist. Diesem ersten Summierer ist ein zweiter Summierer nachgeschaltet, der sein zweites Eingangssignal von einer besonderen Dämpfungsschaltung erhält. Diese erhält Drehzahl-Istwertimpuls von dem mit dem Motor gekoppelten Drehzahlmesser und wandelt diese in eine dem Drehzahl-Istwert proportionale Spannung um. Diese Spannung wird zusammen mit dem Ausgangssignal des zweiten Summierers den beiden Eingängen eines dritten Summierers zugeführt, dem eine Verzögerungsschaltung und ein Filternetzwerk nachgeschaltet sind. Der Ausgang des Filters ist mit dem zweiten Eingang des zweiten Summierers verbunden. Es ist auf diese Weise ein interner integrierender Gegenkopplungskreis gebildet, der Pendelschwingungen und Resonanzerscheinungen der Drehzahlregelschaltung und des Motors entgegenwirkt. Das Ausgangssignal des zweiten Summierers steuert den Umrichter. Die aus US-PS 38 87 853 bekannte Schaltung vergleicht, wie erwähnt, nach D/A-Umsetzung die Drehzahlistwert-Impulsfolge mit der Drehzahlsollwert-Impulsfolge. Hierfür ist eine Integration einer Vielzahl von Impulsperioden unerläßlich. Dies bedeutet eine entsprechende Zeitverzögerung oder Zeitkonstante des Regelkreises.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Regeleinrichtung zu schaffen, die eine derartige Zeitverzögerung vermeidet und damit eine weithend phasenstarre Kopplung zwischen Läuferdrehung und Sollwertvorgabe erreicht. Darüber hinaus soll die Schaltungsordnung mit herkömmlichen Halbleiterbausteinen realisierbar, leicht an unterschiedliche Einsatzbedingungen anpaßbar und mit geringem Platzbedarf sowie kostengünstig herstellbar sein.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die im Anspruch 1 gekennzeichnete Erfindung. Sie führt dazu, daß ein definierter Polradwinkel auch bei Laständerungen aufrechterhalten wird.

Um eine unverzügliche und damit weitgehend phasenstarre Regelung zu erzielen, vergleicht die Erfindung nicht nur das Fehlerintegral aus den Frequenzen der Istwertimpulse und der Sollwertimpulse, sondern zieht für diesen Vergleich zusätzlich den Reziprokwert der Frequenz, nämlich die Periodendauer der Istwert-Impulsfolge heran. Diese Periodendauer kann innerhalb einer einzigen Impulsperiode gemessen werden, bedarf also keine zeitverzögernden Mittelwertbildung über eine Vielzahl von Impulsen. Hierdurch wird das Regelverhalten wesentlich verbessert, insbesondere schneller. Damit kann ein besonderer interner Gegenkopplungskreis zur Schwingungsunterdrückung entfallen.

Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. Schaltungsanordnungen zur Messung der Frequenz eines elektrischen Signals über die Periodendauer ähnlich Anspruch 3 sind an sich bekannt. So zeigt die CH-PS 5 21 591 eine solche Einrichtung, bei der in einer ersten Phase ein Integrator auf eine Spannung aufgeladen wird, die proportional der Periodendauer des Signals ist. In einer darauffolgenden Phase wird die am Ende der ersten Phase erreichte Integratorspannung gespeichert und diese gespeicherte Spannung mittels eines Rechners in eine zur Frequenz des Signals proportionale Spannung umgewandelt. Schließlich wird in einer dritten Phase der Integrator entladen. Ein weiterer Frequenz/Spannungs-Umsetzer ist in GB-OS 20 08 874 beschrieben. Die in den betreffenden Unteransprüchen für diese Zwecke gekennzeichneten Schaltungen haben sich als besonders zuverlässig und kostengünstig erwiesen.

Günstig im Hinblick auf den Gesamtaufwand ist ferner, daß für die Drehzahlerfassung nur ein digitaler Drehzahlmesser erforderlich ist, und nicht für die Drehzahlfeinregelung ein zusätzlicher analoger Drehzahlmesser benötigt wird. Im Rahmen der Erfindung wird statt dessen die Dauer einer Periode der vom digitalen Drehzahlmesser gelieferten Ist-Impulsfolge laufend ausgemessen. Um auch bei sehr niedrigen Soll-Drehzahlen eine hinreichend dynamische Regelung zu erreichen, liefert die Periodendauer-Meßschaltung ein auf die Soll-Drehzahl bezogenes Periodendauersignal. Damit bleibt die Ausgangsspannung des Periodendauer/Spannungs-Umsetzers konstant, solange Drehzahl-Istwert und -Sollwert übereinstimmen. Bei einer Abweichung hiervon ergibt sich eine entsprechende relative, d. h. auf den Drehzahl-Sollwert bezogene Änderung der Ausgangsspannung des Umsetzers. Man erreicht im gesamten Drehzahlregelbereich eine Abhängigkeit des Regelsignals ausschließlich vom Schlupf, d. h. von der Last, und damit die erstrebte Regelstabilität. Die erfindungsgemäße Regeleinrichtung hat zusätzlich den Vorteil, daß etwaige Drehpendelschwingungen des Läufers ohne eine besondere Gegenkopplungs- und Filterschaltung einfach durch Verändern der Kreisverstärkung des Reglers wirksam unterdrückt werden können. Probleme mit einem etwaigen Außertrittfallen aus der Synchrondrehzahl entfallen; der erfindungsgemäß geregelte Asynchronmotor läuft mit vollem Drehmoment in die Synchrondrehzahl ein.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in den Zeichnungen wiedergegebenen Ausführungsbeispiels erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 das Blockschaltbild der Regeleinrichtung;

Fig. 2a das Schaltbild einer hierin verwendeten Schaltungsanordnung zur Messung der Periodendauer;

Fig. 2b den Signalverlauf an einigen Punkten dieser Schaltung;

Fig. 3a eine Schaltungsanordnung zum Verhindern von Überlappungen der dem Auf-/Abwärtszähler zugeführten Impulsfolgen;

Fig. 3b dem Signalverlauf an einigen Schaltungspunkten.

In Fig. 1 liefert ein nicht dargestellter mit der Motorwelle gekoppelter Impulsgeber eine in ihrer Häufigkeit dem Istwert der Motordrehzahl proportionale Impulsfolge mit der Frequenz f _i an den ersten Eingang 1 einer später noch zu erläuternden Schaltung 3 zum Verhindern von Impulsüberlappungen, die dem Auf /Abwärtszähler 4 vorgeschaltet ist. Aufbau und Funktion der Überlappungssperre 3 werden später anhand von Fig. 3 beschrieben. Vorerst wird diese Schaltungsanordnung als nicht vorhanden angesehen, d. h. die Eingänge 1 und 2 werden als unmittelbar mit den Eingängen 5 und 6 verbunden betrachtet. Eine von einem Sollwertgeber gelieferte, in ihrer Frequenz f _n dem Drehzahl-Sollwert proportionale Impulsfolge gelangt an den zweiten Eingang 2 der Überlappungssperre 3. Der 8-Bit-Auf-/Abwärtszähler 4 liefert auf seinen acht Ausgangsleitungen 7 bei Übereinstimmung von f _i und f _n ein nur vom Drehmoment, d. h. von der Last abhängiges Digitalsignal an den Digital/Analog-Umsetzer 8. Bei fehlender Last entspricht dieses Signal dem mittleren Zählerstand 128. Weicht die Ist-Drehzahl und damit f _i vom Sollwert f _n ab, so ändert sich der Zählstand bei zu geringer Motordrehzahl in Richtung auf den Zählstand Null und bei zu hoher Ist-Drehzahl in Richtung auf den maximalen Zählstand 255. In beiden Richtungen ist der Zählstand begrenzt, d. h. ein Überlauf und eine hierdurch verursachte Rückstellung des Zählers verhindert. Entsprechend der Änderung des Zählstands ändert sich das digitale Ausgangssignal auf den Leitungen 7 und damit das analoge Ausgangssignal des Umsetzers 8 an dessen Ausgang 9. Es gelangt über einen als Potentiometer dargestellten Einsteller 10 an den ersten Eingang 11 eines Summierers 12. Dies ist also ein dem Integral der Drehzahl- Regelabweichung proportionales Analogsignal. Bei Übereinstimmung von Ist- und Sollwert liegt die Analogspannung z. B. bei +5 V, während sie sich bei Vorhandensein einer Regelabweichung zwischen 0 V und +10 V ändert.

Die dem Drehzahl-Sollwert entsprechende Frequenz f _n wird ferner einem Frequenz- /Spannungs-Umsetzer 13 zugeleitet, der ein dem Drehzahl-Sollwert entsprechendes Analogsignal einerseits an den ersten Eingang 14 eines Multiplizierers 15 und andererseits an den Bezugssignaleingang eines Periodendauer-/Spannungs- Umsetzers 17 liefert. Der Steuereingang 18 des Umsetzers erhält die Istwert- Impulsfolge f _i vom Eingang 1. Aufbau und Wirkungsweise dieses Umsetzers 17 werden später anhand von Fig. 2 im einzelnen erläutert. Er gibt an seinem Ausgang 19 ein auf den Sollwert f _n bezogenes, der Periodendauer T _i = 1/f _i entsprechendes Signal an eine Differenzierschaltung 20 ab, deren Ausgang 21 über einen wiederum als Potentiometer dargestellten zweiten Einsteller 22 mit dem zweiten Eingang 23 des Summierers 12 in Verbindung steht. Dieser erhält also ein von der Periodendauer, d. h. vom zeitlichen Abstand der Drehzahl- Istwert-Impulse abhängiges und auf den Drehzahl-Sollwert bezogenes Signal. Die Zwischenschaltung eines Differenziergliedes 20 hat sich im Hinblick auf eine Verbesserung des Regelverhaltens (D-Anteil) als zweckmäßig erwiesen. An sich könnte die Leitung 19 auch unmittelbar mit dem Eingang 23 des Summierers verbunden sein. Mit dem Einsteller 22 läßt sich der Einfluß des Ausgangssignals des Umsetzers 17 auf das im Summierer 12 gebildeten Signal einstellen und an die Gegebenheiten des Motors und seiner Belastung anpassen.

Das Ausgangssignal des Summierers 12 gelangt über die Leitung 24 an den zweiten Eingang 25 des Multiplizierers 15. Seinem ersten Eingang wird, wie erwähnt, ein der Soll-Drehzahl entsprechendes Signal f _n zugeführt. Damit entsteht an seinem Ausgang 26 eine Analogspannung, welche multiplikativ aus dem Drehzahl-Sollwert und der Drehzahl-Regelabweichung abgeleitet ist. Sie wird im Spannungs-/Frequenz-Umsetzer 27 in das digitale Ausgangssteuersignal des Reglers umgewandelt, welches über den Ausgang 28 als Steuersignal dem statischen Umrichter zugeführt wird, der den in seiner Drehzahl zu regelnden Motor speist.

An den Ausgang 9 des D/A-Umsetzers 8 ist ein elektronischer Schwellwertschalter 29 angeschlossen, der am Ausgang 30 ein das Außertrittfallen der Motorregelung ankündigendes Alarmsignal liefert, sobald sich der Zählstand des Zählers 4 dem oberen oder dem unteren Grenzwert nähert.

In Fig. 2a ist ein Ausführungsbeispiel einer Periodendauer-Meßschaltung 17 wiedergegeben. An ihrem Steuereingang 18 steht die Drehzahl-Istwert-Impulsfolge f _i und am Bezugssignaleingang 16 eine dem Drehzahl-Sollwert proportionale Spannung U _n, die einem steuerbaren Stromgenerator zugeführt wird. Solche Generatorschaltungen sind bekannt. Er erzeugt einen dem Drehzahl-Sollwert proportionalen Gleichstrom I _n für das Aufladen des Kondensators C 1. An den Steuereingang 18 sind in Hintereinanderschaltung ein erstes Monoflop 32 und ein zweites Monoflop 33 angeschlossen. Das Signal M 32 auf der Verbindungsleitung 34 zwischen den beiden Monoflops steuert einen als Ruhestromschalter ausgebildeten elektronischen Schalter 35 im Ladestromkreis des Kondensators C 1. Diesem ist ein elektronischer Arbeitsstromschalter 36 parallelgeschaltet, der vom Ausgangssignal M 33 des zweiten Monoflops 33 gesteuert wird. Diese Steuerverbindungen sind in Fig. 2a durch punktierte Linien angedeutet. An den Verbindungspunkt 37 von erstem und zweitem Schalter 35, 36 und erstem Kondensator C 1 ist der Eingang 38 eines ersten Verstärkers 39 angeschlossen, dem über einen dritten, als Arbeitsstromschalter ausgebildeten elektronischen Schalter 40 ein zweiter Verstärker 41 nachgeschaltet ist. Der dritte Schalter 40 wird ebenso wie der erste Schalter 35 vom Ausgangssignal M 32 des ersten Monoflops 32 gesteuert. Zwischen den Eingang 42 des zweiten Verstärkers und Masse ist ein zweiter Kondensator C 2 eingeschaltet. Auch der dem Verstärkereingang 38 abgewandte Verbindungspunkt von erstem Kondensator C 1 und zweiten Schalter 36 liegt an Masse.

Diese Schaltungsanordnung arbeitet wie folgt: Die der Ist-Drehzahl entsprechende Impulsfolge f _i gelangt an den Steuereingang 18 (vgl. Fig. 2b, oberer Kurvenzug). Aus der ersten Anstiegsflanke leitet das Monoflop 32 einen kurzen Impuls M 32 ab. Dieser öffnet den Schalter 35 und schließt den Schalter 40. Die Aufladung des Kondensators C 1 wird also unterbrochen und die Ladung des Kondensators C 1 über den Verstärker 39 auf den Kondensator C 2 übertragen. Am Ende des Impulses M 32 schalten die beiden Schalter 35 und 40 wieder in ihre in der Zeichnung dargestellte Ausgangslage zurück. Damit wird der Kondensator C 2 vom Ausgang des Verstärkers 39 getrennt. Zugleich wird durch den unmittelbar darauf folgenden Ausgangsimpuls M 33 des zweiten Monoflops 33 der Schalter 36 kurzzeitig geschlossen und der Kondensator C 1 entladen. Sobald der Schalter 36 wieder öffnet, beginnt erneut die Aufladung des Kondensators C 1 aus dem Generator 31. Am Kondensator C 1 ergibt sich demnach ein in Fig. 2b in der vierten Zeile wiedergegebener sägezahnförmiger Spannungsverlauf U _c ₁, wobei die Steilheit des Anstiegs dem Strom des Generators 31 und damit dem Drehzahl-Sollwert proportional ist. Auf den Kondensator C 2 wird jeweils der erreichte Spitzenwert der Spannung U _c ₁ übertragen, so daß sich dort die im untersten Kurvenverlauf der Fig. 2b gezeigte Gleichspannung U _c ₂ einstellt. Sie ist hinter dem Einheitsverstärker 41am Ausgang 19 entnehmbar und ist der Periodendauer der Istwert-Impulsfolge bezogen auf die Soll-Drehzahl proportional.

Ein Vergleich der beiden links und rechts in Fig. 2b dargestellten Kurvenzüge zeigt, daß die Höhe der Ausgangsspannung U _c ₂ unabhängig davon ist, ob der Motor mit hoher oder niedriger Drehzahl läuft, sofern nur die relative, d. h. auf den Sollwert bezogene Drehzahlabweichung ungefähr gleich ist. Im linken Teil (A) ist die Drehzahl niedrig, d. h. der zeitlich Abstand der Istwert-Impulse f _i ziemlich groß. Damit ist zwar die zwischen zwei Impulsen zur Verfügung stehende Aufladezeit für den Kondensator C 1 entsprechend lang. Gleichzeitig ist aber der vom Sollwert abgeleitete Ladestrom des Generators entsprechend niedrig.

Betrachtet man nun die rechts unter (B) wiedergegebenen Verhältnisse, wo sowohl der Drehzahl-Istwert, d. h. die Frequenz f _i, als auch der Sollwert etwa doppelt so groß ist wie links, so ergibt sich gleichwohl aufgrund des erhöhten Ladestroms, ersichtlich an der erhöhten Steilheit der Ladespannungskurve U _{c 1}, der gleiche Maximalwert der Ladespannung am Kondensator C 1 und damit auch die gleiche Ausgangsspannung U _c ₂.

Die zwischen die Eingänge 1 und 2 des Reglers und die Eingänge 5 und 6 des Auf-/Abwärtszählers 4 eingefügte Impulsüberlappungssperre 3 soll verhindern, daß dem Zähler gleichzeitig ein Istwert-Impuls und ein Sollwert-Impuls zugeführt werden und der Zähler folglich nicht entscheiden kann, in welche Richtung er fortschalten soll. Ein Ausführungsbeispiel einer solchen als digitale Verzögerungsschaltung ausgebildeten Überlappungssperre zeigt Fig. 3a. Sie umfaßt zwei D-Flipflops 43 und 44, einen Inverter 45 und einen Rechteckgenerator 46, dessen Frequenz um ein Vielfaches höher liegt als die maximal zu erwartende Impulsfolgefrequenz f _n entsprechend dem maximalen Drehzahl-Sollwert. Die vom digitalen Drehzahlmesser erzeugten Istwert-Impulse f _i gelangen über den Eingang 1 an den Dateneingang D 1 des ersten Flipflops 43. Der Rechteckgenerator 46 liefert seine Taktimpulsfolge Cl 1 einmal unmittelbar an den Takteingang Cl 1 des ersten Flipflops 43 und zum anderen über den Inverter 45 als invertierte Taktimpulsfolge Cl 2 an den ebenso bezeichneten Takteingang des zweiten Flipflops 44. Der Dateneingang D 2 des zweiten Flipflops 44 ist über den Eingang 2 an den digitalen Sollwertgeber angeschlossen, der eine Impulsfolge mit der Folgefrequenz f _n abgibt.

Die Arbeitsweise zeigt Fig. 3b. Jedes Flipflop schaltet jeweils dann sein Ausgangspotential Q 1 bzw. Q 2 von "0" auf "1" um, wenn die Anstiegsflanke eines seinem Takteingang Cl zugeführten Generatorimpulses Cl 1 bzw. Cl 2 auf ein positives Signal "1" des seinem Dateneingang zugeführten Eingangssignals D 1 bzw. D 2 trifft. Die Rückschaltung der Ausgangssignale Q von "1" auf "0" erfolgt, wenn eine Anstiegsflanke des Taktsignals auf ein Signal "0" am Dateneingang D des betreffenden Flipflops trifft. Der Ausgang Q 1 ist über die Leitung 5 mit dem einen Eingang und der Ausgang Q 2 über Leitung 6 mit dem anderen Eingang des Auf-/Abwärtszählers 4 verbunden. Betrachtet man zunächst den oberen Teil von Fig. 3b, so erfolgt die Umschaltung von Q 1 von "0" auf "1" zum Zeitpunkt t 1 und die Rückschaltung zur Zeit t 3. Im unteren Teil erkennt man, daß die positive Umschaltung von Q 2 zur Zeit t 2 und die Rückschaltung im Zeitpunkt t 4 vor sich geht. Es liegt also keine Überlappung der Ausgangssignale Q 1 und Q 2 vor, zumal an keiner Stelle die Vorder- oder Rückflanken der Eingangsimpulse D 1 und D 2 zeitlich zusammenfallen. Im Zeitpunkt t 5 hingegen tritt gleichzeitig in beiden Eingangssignalen D 1 und D 2 eine Anstiegsflanke auf. Würde man beide Signale dem Zähler 4 unverändert zuführen, so bekäme er in diesem Zeitpunkt gleichzeitig den Befehl, einen Schritt vorwärts und einen Schritt zurückzuzählen. Dies wird jedoch durch die Überlappungssperre verhindert. Die Umschaltung des Signals Q 1 erfolgt nämlich erst zum Zeitpunkt t 6 und die Umschaltung von Q 2 zu Zeit t 7. Es liegt also wiederum keine Überlappung mehr vor. An den Leitungen 5 und 6 werden dem Zähler 4 somit einwandfrei verarbeitbare Schaltbefehle zur Verfügung gestellt.

Der Drehzahlregler hat ID-Verhalten, wobei der I-Anteil durch die im Zähler 4 aufintegrierte Differenz von Istwert und Sollwert gebildet wird. Diese Differenz entspricht dem Polradwinkel einer Synchronmaschine. Je größer die Last ist, umso größer ist dieses Integral und umso größer muß die Schlupffrequenznachstellung sein. Um diese von der gerade vorhandenen Drehzahl unabhängig zu machen, erzeugt jedes Fehlerintegral die gleiche relative Frequenzänderung der dem Umrichter zugeführten Steuerimpulse. Man erhält somit stets den gleichen Polradwinkel, also eine Art Phasenverriegelung. Mit dem Einsteller 10 läßt sich die Kreisverstärkung des Regelkreises ändern, um eine etwaige Schwingneigung zu beseitigen. Die bei Motorregelungen oftmals zu beobachtenden Pendelschwingungen des Läufers lassen sich also mit einfachen Mitteln unterdrücken.

Claims

1. Einrichtung zur digitalen Drehzahlregelung eines über einen statischen Umrichter gespeisten Asynchronmotors, bei der

a) eine die Solldrehzahl vorgebende Impulsfolge f _n und eine von einem mit dem Motor gekoppelten Drehzahlmesser gelieferte, in ihrer Frequenz f _i der Istdrehzahl proportionale Impulsfolge den beiden Eingängen eines digitalen Auf/Abwärtszählers zugeführt sind, an dessen Ausgang bei übereinstimmenden Eingangsimpulsfolgefrequenzen ein um einen von der Last abhängigen Betrag vom mittleren Zählerstand abeichendes Digitalsignal steht, während bei Frequenzabweichung ein von diesem Zählstand nach oben oder unten abweichendes digitales Drehzahlfehlersignal auftritt;
b) dem Zählerausgang ein Digital/Analog-Umsetzer nachgeschaltet ist, dessen Ausgangssignal nach Verknüpfung mit einer der Solldrehzahl proportionalen Spannung über einen Spannungs/Frequenz-Umsetzer das digitale Steuersignal für den Umrichter liefert,

dadurch gekennzeichnet, daß

c) der Ausgang (9) des D/A-Umsetzers (8) mit einem ersten Eingang (11) eines Summierers (12) in Verbindung steht;
d) ein Umsetzer (17) die Dauer (1 /f _i) der jeweils letzten Periode des Drehzahlmesser-Ausgangssignals feststellt;
e) dem zweiten Eingang (23) des Summierers (12) eine vom Drehzahl-Sollwert (f _n) und von der Peroidendauer (1 /f _i) des Drehzahlmesser-Ausgangssignals (f _i) abhängige Spannung zugeleitet wird;
f) der Ausgang (24) des Summierers (12) an einen ersten Eingang (25) eines Multiplizierers (15) angeschlossen ist;
g) dem anderen Eingang (14) des Multiplizierers (15) die der Solldrehzahl (f _n) proportionale Spannung zugeleitet wird;
h) der Ausgang (26) des Multiplizierers (15) mit dem Spannungs/Frequenz-Umsetzer (27) verbunden ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der die sowohl vom Drehzahl-Sollwert (f _n) als auch von der Periodendauer (1/f _i) des Drehzahlmesser-Ausgangssignals (f _i) abhängige Spannung liefernde Umsetzer (17) mit einem ersten Eingang (16) an den Ausgang (54) des Frequenz/Spannungs-Umsetzers (13) und mit einem zweiten Eingang (18) an den Drehzahlmesser (50) angeschlossen ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß den Umsetzer (17) umfaßt:

i) zwei in Reihe geschaltete Monoflops (32, 33), deren erstem (32) als Eingangssignal die der Istdrehzahl entsprechende Impulsfolge (f _i) des Drehzahlmessers zugeleitet ist;
j) einen Stromgenerator (31), der einen der Solldrehzahl entsprechenden Strom (I _n) liefert;
k) eine zwischen den Ausgang des Stromgenerators und Bezugspotential einge schaltete Reihenschaltung, bestehend aus einem durch das Ausgangssignal des ersten Monoflops (32) gesteuerten ersten Schalter (35) und einem ersten Kondensator (C 1);
l) einen dem ersten Kondensator (C 1) parallelgeschalteten, durch das Ausgangs signal des zweiten Monoflops (33) gesteuerten zweiten Schalter (36);
m) einen eingangsseitig an den Verbindungspunkt (38) von erstem Schalter (35) und erstem Kondensator (C 1) angeschlossenen ersten Verstärker (39), zwischen dessen Ausgang und dem Eingang (42) eines nachgeschalteten zweiten Verstärkers (41) ein durch das Ausgangssignal des ersten Monoflops (32) gesteuerter dritter Schalter (40) zwischengeschaltet ist;
n) einen zwischen den Eingang (42) des zweiten Verstärkers (41) und Bezugs potential eingeschalteten zweiten Kondensator (C 2),
o) einen Ausgang (19) des zweiten Verstärkers zur Lieferung der auf den Drehzahlsollwert bezogenen, der Periodendauer der Drehzahlmesser- Ausgangsfrequenz proportionalen Spannung.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Schalter (35) als elektronischer Ruhekontaktschalter und der zweite (36) sowie der dritte (40) Schalter als elektronischer Arbeitskontaktschalter ausgebildet sind.

5. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Stromgenerator (31) mit seinem Steuereingang (16) an den mit dem anderen Eingang (14) des Multiplizierers (15) verbundenen Ausgang (54) des Frequenz/Spannungs-Umsetzers (13) angeschlossen ist.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Umsetzer (17) und den zweiten Eingang (23) des Summierers (12) ein Differzierglied (20) eingeschaltet ist.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen die die Istdrehzahl-Impulsfolge (f _i) und die Solldrehzahl- Impulsfolge (f _n) liefernden Eingänge (1, 2) und den Auf-/Abwärtszähler (4) eine Impulsüberlappungen verhindernde digitale Verzögerungsschaltung (3) eingeschaltet ist.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß

p) die Istdrehzahl-Impulsfolge (f _i) dem Dateneingang (D 1) eines ersten Flipflops (43) und die Solldrehzahl-Impulsfolge (f _n) dem Dateneingang (D 2) eines zweiten Flipflops (44) zugeführt sind;
q) der Ausgang eines Rechteckgenerators (46), der eine wesentlich höher als die maximale drehzahlabhängige Impulsfrequenz liegende Taktfrequenz liefert, an den Takteingang (C 11) des ersten Flipflops (43) und über einen Inverter (45) an den Takteingang (C 12) des zweiten Flipflops (44) angeschlossen ist; und
r) die Signalausgänge (Q 1, Q 2) der beiden Flipflops (43, 44) an die den beiden Zählrichtungen zugeordneten Zählereingänge (5, 6) des Auf-/Abwärtszählers (4) angeschlossen sind.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Zählstand des Auf/Abwärtszählers (4) in beiden Richtungen begrenzt und ein Überlauf des Zähles verhindert ist.

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch einen an den Ausgang (9) des D/A-Umsetzers (8) angeschlossenen elektronischen Schwellwertschalter (29), der beim Erreichen eines vorgegebenen Schwellwerts ein Alarmsignal liefert.