DE3710290C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Handhaben und Montieren von Schlauchbindern nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Es ist bekannt, Schläuche, Schlauchstücke und dgl., die auf entsprechende Anschlußstücke geschoben werden, auf ihnen mit Schlauchbindern festzuklemmen. Bekannte Schlauchbinder sind als Klemmschellen ausgebildet, die durch Anziehen der Schraube zusammengezogen werden und dadurch den Schlauch oder das Schlauchstück auf dem Anschlußstück festklemmen. Solche Schlauchbinder werden beispielsweise bei Kühlern von Kraftfahrzeugen verwendet. Die Schlauchbinder und die Schlauchstücke werden in der Kraftfahrzeugindustrie bislang in der Regel von Hand montiert, was arbeits- und zeitaufwendig ist und vor allen Dingen zusätzliches Personal erfordert.

Es gehört durch die nicht vorveröffentlichte DE 37 08 245 A1 eine Vorrichtung zur Montage von Schläuchen zum Stand der Technik, bei der ein Industrieroboter mit einem Greifer für die Schlauchbinder vorgesehen ist. Diese Vorrichtung hat ferner ein Bereitstellungsbehältnis in Form eines Magazins für die Schlauchbinder sowie ein Werkzeug in Form eines Schraubers zur Befestigung der Schlauchbinder auf den Schläuchen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung dieser Art so auszubilden, daß sie bei konstruktiv einfacher Ausbildung eine schnelle Handhabung und Montage der Werkstücke ermöglicht.

Diese Aufgabe wird bei der gattungsgemäßen Einrichtung erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.

Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung hat die Greif- und Montageeinheit eine Doppelfunktion. Zum einen dient die Greif- und Montageeinheit zusammen mit dem Gegenhalter zum Greifen der Schlauchbinder, bildet also die Greifeinrichtung. Zum anderen dient das Schraubwerkzeug zusätzlich als Fügeorgan, mit dem das Fügeverfahren, d. h. der Schraubvorgang, durchgeführt wird. Für das Schrauben und das Greifen sind keine zwei getrennten Einrichtungen notwendig; vielmehr sind beide Funktionen in die Greif- und Montageeinheit integriert. Dadurch zeichnet sich die erfindungsgemäße Einrichtung durch einen sehr einfachen Aufbau aus. Die Schlauchbinder können mit der erfindungsgemäßen Einrichtung innerhalb kürzester Zeit montiert werden, da sie mit der Greif- und Montageeinrichtung erfaßt und gleichzeitig montiert werden. Darum eignet sich die erfindungsgemäße Einrichtung besonders für den Einsatz beispielsweise in einer Fertigungsstraße, bei der es auf sehr kurze Arbeitszyklen ankommt. Um den Schlauchbinder zu erfassen, müssen nur das Schraubwerkzeug und der Gegenhalter relativ zueinander verstellt werden. Dies läßt sich sehr einfach und vor allem zeitsparend durchführen, so daß die zu handhabenden und montierenden Schlauchbinder innerhalb kürzester Zeit erfaßt und montiert sind. Da das Bereitstellungsbehältnis, in dem die zu montierenden Schlauchbinder angeordnet sind, taktweise in Richtung auf die Greif- und Montageeinheit verstellt wird, lassen sich die Schlauchbinder einfach und genau in die jeweilige Greifposition verfahren. In dieser Stellung können sie mühelos von der Greif- und Montageeinheit gegriffen werden.

Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.

Die Erfindung wird nachstehend an Hand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 in Seitenansicht eine erfindungsgemäße Einrichtung zur Handhabung und Montage von Schlauchbindern,

Fig. 2 eine Ansicht längs der Linie II-II in Fig. 1,

Fig. 3 eine Ansicht der erfindungsgemäßen Einrichtung in Richtung des Pfeiles III in Fig. 1,

Fig. 4 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles IV in Fig. 3,

Fig. 5 in vergrößerter und perspektivischer Darstellung ein Magazin für Schlauchbinder,

Fig. 6 in vergrößerter Darstellung eine Greif- und Montageeinheit der erfindungsgemäßen Einrichtung.

Die Einrichtung gemäß den Fig. 1 bis 4 hat einen Tisch 1, auf dem ein Magazin 2 für Schlauchbinder 3 angeordnet ist. Das Magazin 2 ist auf dem Tisch 1 in Führungen 4 und 5 taktweise verschiebbar. Die parallel zueinander verlaufenden Führungen 4, 5 sind auf dem Tisch 1 lösbar befestigt und haben gegeneinander gerichtete vorstehende Stege 6 und 7 (Fig. 1), mit denen sie in entsprechende Nuten 8 und 9 in den Seitenwänden des Magazins 3 eingreifen. Das Magazin 2 ruht auf dem Tisch 1 und ist an seiner Unterseite mit in Verschieberichtung mit Abstand hintereinander angeordneten Vertiefungen 10 (Fig. 3) versehen, in die ein Mitnehmer 11 einer Taktschiebeeinrichtung 12 eingreifen kann. Sie ist an der Unterseite des Tisches 1 gelagert und wird im Ausführungsbeispiel durch eine Kolben-Zylinder-Einheit gebildet, deren Kolbenstange 13 am Mitnehmer 11 befestigt ist. Er hat einen lösbar auf der Kolbenstange 13 befestigten Grundkörper und einen federnd gelagerten Eingriffsteil 15. Er ist mit einer Nase 16 versehen, die mit einer in Verschieberichtung 17 des Magazins 2 ansteigenden Schrägfläche 18 versehen ist. Die Nase 16 hat dreieckförmigen Querschnitt (Fig. 3) und greift in die jeweilige Vertiefung 10 des Magazins 2 ein. Der Eingriffsteil 15 ist gegenüber dem Grundkörper 14 gegen die Kraft wenigstens einer Druckfeder 19 in Richtung auf das Magazin 2 verschiebbar und wird durch wenigstens einen Bolzen 20 auf dem Grundkörper 14 in Verschieberichtung geführt. Unter der Kraft der Druckfeder 19 greift die Nase 16 in die Vertiefung 10 ein. In der Stellung gemäß Fig. 3 kann die Kolbenstange 13 ausgefahren werden. Über den Mitnehmer 11 wird hierbei das Magazin 2 in den Führungen 4, 5 auf dem Tisch 1 verschoben. Anschließend fährt die Kolbenstange 13 zurück. Infolge der Schrägfläche 18 wird hierbei der Eingriffsteil 15 gegen die Kraft der Druckfeder 19 nach unten in Richtung auf den Grundkörper 14 gedrückt, so daß die Nase 16 aus der Vertiefung 10 gelangt. Sie gleitet beim Zurückfahren der Kolbenstange 13 mit ihrer in Verschieberichtung 17 vorn liegenden Kante 21 an der Unterseite des Magazins 2, bis die Nase 16 unter der Kraft der Druckfeder 19 in die benachbarte Vertiefung 10 gelangt. Die Kolbenstange 13 wird dann erneut ausgefahren und das Magazin 2 weiter getaktet. Der Verschiebeweg des Magazins 2 ist so gewählt, daß die im Magazin gelagerten Schlauchbinder 3 nacheinander in den Arbeitsbereich einer Greif- und Montageeinheit 22 gelangen, die an einem (nicht näher dargestellten) Industrieroboter 23 vorgesehen ist. Auf diese Weise wird das Magazin 2 taktweise so lange vorgeschoben, bis der letzte Schlauchbinder 3 von der Greifeinheit 22 aufgenommen worden ist. Das leere Magazin 2 wird dann entfernt und durch ein neues, mit Schlauchbindern 3 beladenes Magazin ersetzt. So lange diesem Magazin die Schlauchbinder entnommen werden, kann das leere Magazin mit neuen Schlauchbindern gefüllt werden. Die Schlauchbinder 3 können vollautomatisch mit Industrierobotern in das Magazin eingesetzt werden, das seinerseits wiederum mit Industrierobotern an die Entnahmestelle transportiert werden kann.

Anstelle der beschriebenen Kolben-Zylinder-Einheit kann die Taktschiebeeinrichtung 12 beispielsweise auch durch einen Zahnstangentrieb gebildet sein, mit dem das Magazin ebenfalls lagegenau in bezug auf die Greif- und Montageeinheit 22 auf dem Tisch 1 taktweise transportiert werden kann. Die Taktschiebeeinrichtung 12 wird vorzugsweise über die Robotersteuerung betätigt.

Das Magazin 2 hat einen in Stirnansicht L-förmigen Grundkörper 24, der vorzugsweise aus Kunststoff besteht (Fig. 5). Auf dem horizontalen Schenkel 25 des Grundkörpers 24 ist ein Stützteil 26 vorzugsweise lösbar befestigt. Da er beim Abnehmen der Schlauchbinder 3 durch die Greif- und Montageeinheit 22 auf Druck belastet wird, besteht der Stützteil 26 vorzugsweise aus einem die Druckkräfte aufnehmenden Material, vorzugsweise aus Metall. Da der Stützteil 26 lösbar mit dem Grundkörper 24 verbunden ist, kann er bei Bedarf einfach ausgetauscht werden. Der vertikale Schenkel 27 des Grundkörpers 24 und der Stützteil 26 sind auf ihren einander zugewandten Seiten jeweils mit einer Schrägfläche 28 und 29 versehen. In den Schrägflächen 28, 29 sind mit Abstand hintereinander Vertiefungen 30 und 31 vorgesehen, in welche die Schlauchbinder 3 eingreifen. Die Schrägflächen 28 und 29 schließen jeweils an eine senkrecht zum Schenkel 25 liegende Seitenfläche 32 und 33 an, welche die einander zugewandten Innenseiten des vertikalen Schenkels 27 und des Stützteiles 26 bilden. In der der Seitenfläche 33 gegenüberliegenden Außenseite 34 des Stützteiles 26 sind auf gleicher Höhe mit den Vertiefungen 31 liegende, über die ganze Höhe der Außenseite durchgehende Vertiefungen 35 vorgesehen. Sie sind für die Greif- und Montageeinheit 22 notwendig, wenn sie in noch zu beschreibender Weise die Schlauchbinder 3 dem Magazin 2 entnimmt. Die Vertiefungen 30 und 31 für die Schlauchbinder 3 reichen bis in die parallel zueinander verlaufenden Seitenflächen 32 und 33. Der Abstand zwischen dem vertikalen Schenkel 27 und dem Stützteil 26 ist so groß, daß die Schlauchbinder 3 nicht auf dem horizontalen Schenkel 25 des Grundkörpers 24 aufliegen.

Die Greif- und Montageeinheit 22 hat einen Schrauber 36 (Fig. 6), der in einem Halter 37 gehalten ist. Der Schrauber 36 ist mit einer Stecknuß 38 versehen, die auf einen entsprechenden Kopf 39 einer Schraube 40 des Schlauchbinders 3 gesteckt wird. Die Schraube 40 durchsetzt in bekannter Weise radial abstehende Zungen 41 und 42 (Fig. 5) des Schlauchbinders 3. Mit der Schraube 40 kann der Schlauchbinder 3 in bekannter Weise im Durchmesser verkleinert oder vergrößert werden. Der Halter 37 sitzt verschiebbar auf Führungsstangen 43 (Fig. 1 bis 4 und 6). Sie durchsetzen ein Greifergehäuse 44, das vorzugsweise schwingungsgedämpft an einem Arm 45 des Industrieroboters 23 befestigt ist. Zur Schwingungsdämpfung ist zwischen dem Greifergehäuse 44 und einem Halter 46 ein Schwingmetall 47 angeordnet.

Auf dem Greifergehäuse 44 sitzt ein Zylinder 48 einer pneumatischen Kolben-Zylinder-Einheit 49. Ihre Kolbenstange 50 (Fig. 3) ist vorzugsweise lösbar mit einer stangenförmigen Verlängerung 51 verbunden, die durch das Greifergehäuse 44 verläuft und an ihrem freien Ende einen Gegenhalter 52 trägt. Die Führungsstangen 43 und die Verlängerung 51 sind lösbar mit dem Gegenhalter 52 verbunden. Die Verlängerung 51 ist im unteren Bereich von einer Druckfeder 53 umgeben, die sich auf dem Gegenhalter 52 und an einem Absatz 54 im Greifergehäuse 44 abstützt.

Die Kolben-Zylinder-Einheit 49 arbeitet infolge der Druckfeder 53 zweistufig. Wird die Kolben-Zylinder-Einheit zum Einfahren der Kolbenstange 50 betätigt, dann bewegt sich infolge der Druckfeder 53 der Zylinder 48 und damit der mit ihr fest verbundene Halter 37 auf den Führungsstangen 43 nach unten. Die Gegenkraft der Druckfeder 53 ist so eingestellt, daß sie die in der Kolben-Zylinder-Einheit wirkende Rückholkraft für die Kolbenstange 50 übersteigt. Da somit der Halter 37 nach unten bewegt wird, wird auch der Schrauber 36 nach unten gefahren. Erst wenn der Halter 37 auf dem Greifergehäuse 44 zur Anlage kommt, wird die Kolbenstange 50 mit der Verlängerung 51, den Führungsstangen 43 und dem Gegenhalter 52 gegen die Kraft der Druckfeder 53 nach oben bewegt. Dieser zweistufige Verfahrensablauf beim Betätigen der Kolben-Zylinder-Einheit 49 ist zum Greifen der Schlauchbinder 3 im Magazin 2 notwendig, wie weiter unten noch erläutert werden wird.

Auf den einander gegenüberliegenden Seiten des Halters 37 und des Greifergehäuses 44 sind die Führungsstangen 43 umgebende Anschlagringe 55 und 56 vorgesehen, die zweckmäßig aus verschleißfestem Material bestehen und mit denen der Halter und das Greifergehäuse zur Anlage kommen. Auf den einander gegenüberliegenden Seiten des Greifergehäuses 44 und des Gegenhalters 52 sind ebenfalls Anschlagringe 57 und 58 befestigt, welche ebenfalls die Führungsstangen 43 umgeben und vorteilhaft aus verschleißfestem Material bestehen. Die Anschlagringe 55 bis 58 sind vorzugsweise lösbar befestigt, so daß sie bei Verschleiß ausgewechselt werden können.

Der Schrauber 36 und die Kolben-Zylinder-Einheit 49 sind vorteilhaft an die Roboter-Steuerung angeschlossen, so daß eine vollautomatische Steuerung der Greif- und Montageeinheit 22 möglich ist.

Am Greifergehäuse 44 ist ein Greifer 59 befestigt (Fig. 1, 2 und 6), der senkrecht vom Greifergehäuse absteht und am freien Ende eine Verdrehsicherung 60 für die Schlauchbinder 3 aufweist (Fig. 2). Mit dieser Verdrehsicherung 60 umgreift der Greifer 59 die Zungen 41, 42 mit dem Schrauber 40 des Schlauchbinders 3. Wie Fig. 2 zeigt, hat die Verdrehsicherung 60 zwei parallel zueinander verlaufende Schenkel 61 und 62 am freien Ende des Greifers 59, deren einander zugewandte Innenseiten 63 und 64 in Richtung auf das freie Greiferende divergierend verlaufen. Beim Herausnehmen des Schlauchbinders 3 aus dem Magazin 2 liegen die Zungen 41, 42 unter der Schraube 40 des Schlauchbinders 3 zwischen den beiden Schenkeln 61, 62 des Greifers 59. Dadurch ist der Schlauchbinder gegen Verdrehen sowohl in vertikaler als auch in horizontaler Richtung einwandfrei gesichert.

Der Gegenhalter 52 ist auf seiner dem Greifer 59 zugewandten Seite mit einem Zentrierdorn 65 versehen, der in eine entsprechende Ausnehmung in der dem Schraubenkopf 39 gegenüberliegenden Stirnseite der Schraube 40 eingeifen kann.

Bei der Montage wird zunächst das Magazin 2 mit den Schlauchbindern 3 mittels der Taktschiebeeinrichtung 12 in die notwendige Lage getaktet. Die Greif- und Montageeinheit 22 wird mit dem Industrieroboter 23 an das Magazin 2 in die in Fig. 1 dargestellte Lage heranbewegt. Der Gegenhalter 52 ragt in die Vertiefung 35 des Stützteiles 26, so daß der Zentrierdorn 65 in seine Montagelage nahe am Stützteil gelangen kann. Die Kolbenstange 50 der Kolben-Zylinder-Einheit 49 ist ausgefahren, so daß der Schrauber 36, der Greifer 59 und der Gegenhalter 52 die in den Fig. 1 und 6 dargestellte Ausgangslage einnehmen. Die Stecknuß 38 des Schraubers 36 und der Gegenhalter 52 liegen hierbei mit Abstand von dem zwischen ihnen liegenden Greifer 59. Mit dem Roboter 23 wird die Einheit 22 so an den Schlauchbinder 3 herangeführt, daß die Schenkel 61, 62 die Zungen 41, 42 des Schlauchbinders 3 seitlich umgreifen. Diese Stellung ist in den Fig. 1 und 6 dargestellt. Die Schraube 40 ragt nach oben und unten über den Greifer 59. Anschließend wird die Kolben-Zylinder-Einheit 49 beaufschlagt, wobei in der beschriebenen Weise zunächst der Schrauber 36 mit dem Halter 37 und dem Zylinder 48 nach unten längs der Führungsstangen 43 bewegt wird. Die Stecknuß 38 gelangt hierbei auf den Schraubenkopf 39. Sobald diese Lage erreicht ist, schlägt auch der Halter 37 mit seinen Anschlagringen 55 auf den Anschlagringen 56 des Greifergehäuses 44 auf. Die Kolben-Zylinder-Einheit 49 wird weiter beaufschlagt, so daß nunmehr der Gegenhalter 52 zusammen mit den Führungsstangen 43 und der Kolbenstange 50 und der Verlängerung 51 nach oben gegen den Schrauber 36 bewegt werden. Hierbei werden die Führungsstangen 43 im Greifergehäuse 44 und im Halter 37 geführt. Der Zentrierdorn 65 gelangt dabei in die Zentrierausnehmung in der Stirnseite der Schraube 40. Sobald die Schraube 40 zwischen der Stecknuß 38 und dem Zentrierdorn 65 gehalten ist, kann über einen Drucksensor die Kolben-Zylinder-Einheit abgeschaltet werden. Die Schraube 40 sitzt dann axial gesichert zwischen der Stecknuß 38 und dem Gegenhalter 52 mit dem Zentrierdorn 65. Die Verdrehsicherung 60 am Greifer 59 stellt sicher, daß der Schlauchbinder 3 bei der weiteren Handhabung nicht unbeabsichtigt verdreht wird. Der Schlauchbinder 3 ist eine herkömmliche Klemmschelle, die durch Drehen der Schraube 40 in bekannter Weise zusammengezogen werden kann.

Nachdem die Greif- und Montageeinheit 22 den Schlauchbinder 3 in der beschriebenen Weise gefaßt hat, wird die Einheit mit dem Roboter 23 zur Montagestelle bewegt und der Schlauchbinder über das entsprechende Bauteil, beispielsweise einen Rohrstutzen an einem Kraftfahrzeugkühler, geschoben. Mit einem zweiten Industrieroboter wird der Schlauch über diesen Rohrstutzen geschoben und anschließend der Schlauchbinder 3 programmgesteuert an die genaue Einbaustelle gebracht. Der Schrauber 36 erhält dann ein entsprechendes Signal, so daß er mit seiner Stecknuß 38 die Schraube 40 dreht und so den Schlauchbinder 3 fest auf den Schlauch klemmt. Mit dem Schwingmetall 47 am Greifergehäuse 44 können Toleranzen des Schlauchbinders 3 ausgeglichen werden. Auch der Schrauber 36 ist in Richtung seiner Achse nachgiebig ausgebildet, so daß auch von ihm Toleranzen des Schlauchbinders aufgefangen werden können. Beispielsweise wird diese Nachgiebigkeit durch eine federnd abgestützte Lagerung der Stecknuß 38 erreicht.

Sobald der Schlauchbinder 3 montiert ist, wird der Schrauber 36 beispielsweise über Drehmoment-Meßeinrichtungen abgeschaltet und die Kolben-Zylinder-Einheit 49 betätigt. Die Kolbenstange 50 mit der Verlängerung 51 wird hierbei ausgefahren , wobei infolge der Druckfeder 53 sowohl der Gegenhalter 52 als auch der Schrauber 36 gegenläufig in ihre in den Fig. 1 und 6 dargestellte Ausgangslage bewegt werden. Mit dem Roboter 23 wird die Einheit 22 wieder zur Aufnahmestelle am Magazin 2 geführt, das in der Zwischenzeit in der beschriebenen Weise weitergetaktet worden ist, so daß die Einheit 22 einen neuen Schlauchbinder 3 dem Magazin 2 entnehmen kann.

Am Tisch 1 der Einrichtung ist eine Überwachungseinrichtung 66 vorgesehen, die in Fig. 1 nur schematisch dargestellt ist. Sie hat drei Sensoren 67 bis 69, beispielsweise Lichtschranken. Mit dem Sensor 69 wird festgestellt, ob in der entsprechenden Aufnahme des Magazins 2 überhaupt ein Schlauchbinder 3 liegt. Dieser Sensor 69 ist so eingestellt, daß er den Schlauchbinder 3 knapp oberhalb des Magazins 2 erfaßt. Die Sensoren 68 und 67 sind so eingestellt, daß bei ordnungsgemäßem Zustand der Schlauchbinder 3 mit seinem oberen Bereich zwischen den Meßbereichen der beiden Sensoren 67 und 68 liegt. Wenn der Sensor 69 ein Signal abgibt, dann befindet sich in der entsprechenden Aufnahme des Magazins 2 kein Schlauchbinder 3. Ist der Schlauchbinder 3 ordnungsgemäß vormontiert, d.h. hat er die zutreffenden Durchmesser, dann liegt sein oberer Bereich im Bereich zwischen den beiden Sensoren 67 und 68 (Fig. 1). In diesem Falle gibt nur der Sensor 67 ein entsprechendes Signal ab, während die Sensoren 69 und 68 kein Signal abgeben. Ist der Durchmesser des Schlauchbinders 3 für den vorgesehenen Einsatzfall zu klein, d.h. ragt der Schlauchbinder 3 nicht in den Meßbereich des Sensors 68, dann gibt auch der Sensor 68 ein Signal ab. Ist umgekehrt der Durchmesser des Schlauchbinders 3 zu groß, dann gibt keiner der Sensoren 67 bis 69 ein Signal ab. Somit kann auf einfache Weise mit der Überwachungseinrichtung 66 festgestellt werden, ob die zu montierenden Schlauchbinder den erforderlichen Durchmesser haben. Mit den beiden Sensoren 67 und 68 kann der zulässige Durchmesserbereich vorgegeben werden.

Ist der Durchmesser des Schlauchbinders 3 zu klein, dann wird die Schraube 40, wenn sie zwischen dem Gegenhalter 52 und dem Schrauber 36 eingespannt ist, noch im Magazin 36 mittels der Stecknuß 38 so weit gedreht, bis der Schlauchbinder 3 den erforderlichen Durchmesser hat. Der Schraubvorgang wird dann abgebrochen, sobald der aufzuweitende Schlauchbinder in den Meßbereich des Sensors 68 kommt. Dann hat der Schlauchbinder den erforderlichen Mindestdurchmesser.

Ist der Durchmesser des Schlauchbinders andererseits zu groß, dann kann in gleicher Weise die Schraube 40 mit dem Schrauber 36 so weit gedreht werden, bis der Schlauchbinder den erforderlichen Durchmesser aufweist.

Claims (30)

1. Einrichtung zum Handhaben und Montieren von Schlauchbindern, mit einem Industrieroboter, an dem eine Greif- und Montageeinheit und ein Schraubwerkzeug vorgesehen sind, sowie mit mindestens einem Bereitstellungsbehältnis für die Schlauchbinder, das im Griffbereich der Greif- und Montageeinheit angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Greif- und Montageeinheit (22) durch das Schraubwerkzeug (36) und einen Gegenhalter (52) gebildet ist, die an der Schraube (40) des Schlauchbinders (3) angreifen, daß das Schraubwerkzeug (36) und der Gegenhalter (52) relativ zueinander verstellbar sind, und daß das Bereitstellungsbehältnis (2) taktweise in Richtung auf die Greif- und Montageeinheit (22) verstellbar ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greif- und Montageeinheit (22) einen Verdrehsicherungsteil (59) für den Schlauchbinder (3) aufweist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Verdrehsicherungsteil (59) zur Verdrehsicherung des Schlauchbinders (3) mit Abstand voneinander liegende Schenkel (61, 62) aufweist, deren einander zugewandte Innenseiten (63, 64) in Richtung auf das freie Ende des Verdrehsicherungsteiles (59) divergierend verlaufen.

4. Einrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenhalter (52) quer zum Verdrehsicherungsteil (59) verstellbar ist.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zum Verstellen des Gegenhalters (52) eine Kolben-Zylinder-Einheit vorgesehen ist.

6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß zur Verstellung von Gegenhalter (52) und Schraubwerkzeug (36) ein zweistufiger Antrieb (49) vorgesehen ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kolben-Zylinder- Einheit (49) Teil des zweistufigen Antriebes ist.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Kolbenstange (50, 51) der Kolben-Zylinder-Einheit (49) den Gegenhalter (52) trägt und gegen Federkraft einfahrbar ist.

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zylinder (48) der Kolben-Zylinder-Einheit (49) an einem Halter (37) für das Schraubwerkzeug (36) befestigt ist, der relativ zu einem den Verdrehsicherungsteil (59) aufweisenden und von der Kolbenstange (50, 51) durchsetzten Greifergehäuse (44) verschiebbar ist.

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenhalter (52) und das Schraubwerkzeug (36) entgegengesetzt zueinander verstellbar sind.

11. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß im Greifergehäuse (44) eine die Kolbenstange (50, 51) belastende Druckfeder (53) untergebracht ist.

12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Druckfeder (53) auf dem Gegenhalter (52) und an einem Widerlager (54) im Greifergehäuse (44) abstützt.

13. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Halter (37) auf Führungsstangen (43) verschiebbar sitzt, die das Greifergehäuse (44) durchsetzen und am Gegenhalter (52) befestigt sind.

14. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Greifergehäuse (44), vorzugsweise unter Zwischenlage eines schwingungsdämpfenden Teiles, wie eines Schwingmetalls (47), am Industrieroboter (23) befestigt ist.

15. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenhalter (52) einen Zentrierdorn (65) für die Schraube (40) des Schlauchbinders (3) aufweist.

16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß sie mindestens eine Taktschiebeeinrichtung (12) für das Bereitstellungsbehältnis (2) aufweist.

17. Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Taktschiebeeinrichtung (12) an die Robotersteuerung angeschlossen ist.

18. Einrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Taktschiebeeinrichtung (12) eine Kolben-Zylinder-Einheit ist.

19. Einrichtung nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Taktschiebeeinrichtung ein Zahnstangengetriebe ist.

20. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine sensorgestützte Überwachungseinrichtung (66) für die Schlauchbinder (3) im Bereitstellungsbehältnis (2) aufweist.

21. Einrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungseinrichtung (66) drei Sensoren (67 bis 69) aufweist, von denen der eine Sensor (69) das Vorhandensein eines Schlauchbinders (3) überwacht und die beiden anderen Sensoren (67, 68) den zulässigen Durchmesserbereich des Schlauchbinders (3) festlegen.

22. Einrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungseinrichtung (66) an die Robotersteuerung angeschlossen ist.

23. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß das Schraubwerkzeug (36) und/oder die Greif- und Montageeinheit (22) an die Robotersteuerung angeschlossen sind.

24. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß das Bereitstellungsbehältnis (2) mit Abstand hintereinander angeordnete Aufnahmen (30, 31) für die Schlauchbinder (3) aufweist.

25. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß das Bereitstellungsbehältnis (2) einen L-förmigen Grundkörper (24) aufweist, auf dessen horizontalem Schenkel (25) ein Stützteil (26) für die Schlauchbinder (3) befestigt, vorzugsweise lösbar befestigt ist.

26. Einrichtung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Stützteil (26) auf seiner vom vertikalen Schenkel (27) des Grundkörpers (24) abgewandten Außenseite (34) Vertiefungen (35) aufweist.

27. Einrichtung nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, daß der vertikale Schenkel (27) des Grundkörpers (24) und der Stützteil (26) Schrägflächen (28, 29) aufweisen, in denen die Aufnahmen (30, 31) für die Schlauchbinder (3) vorgesehen sind.

28. Einrichtung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß die Schrägflächen (28, 29) nach außen divergierend verlaufen.

29. Einrichtung nach einem der Ansprüche 25 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß der Stützteil (26) aus verschleißfestem Material besteht.

30. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß das Bereitstellungsbehältnis (2) an den einander gegenüberliegenden Außenseiten Nuten (8, 9) für den Eingriff von Führungen (4, 5) aufweist.