DE3708266A1

DE3708266A1 - Servosystem mit nachfuehrung

Info

Publication number: DE3708266A1
Application number: DE19873708266
Authority: DE
Inventors: Yoshinari Sasaki; Jun Fujita
Original assignee: Toshiba Machine Co Ltd
Current assignee: Shibaura Machine Co Ltd
Priority date: 1986-03-14
Filing date: 1987-03-13
Publication date: 1987-09-17
Anticipated expiration: 2007-03-14
Also published as: GB2188454A; US4742285A; JPS62212801A; GB8705176D0; KR900003121B1; DE3708266B4; JP2691528B2; GB2188454B; KR870009271A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Servosystem mit Nachführung. Dieses soll nach der Erfindung geeignet sein, eine volle Nachführung unter extrem genauer Steuerung von Geschwindigkeit und/oder Position ohne Zeitverzug zu erreichen.

Bei einem konventionellen Servosystem wird an der Ausgangsseite stets ein Zeitverzug der Signalabgabe in bezug auf ein eingegebenes Steuersignal bezüglich Geschwindigkeit oder Position beobachtet, mit der Folge, daß das darauf ansprechende aktuelle Ausgangssignal eine unterschiedliche Betriebsweise im Vergleich mit dem Steuerwert ergibt. Dies wird beispielsweise in Fig. 1 veranschaulicht. Dort ist das tatsächliche Ansprechen ("response", auch "Übertragung") durch eine gestrichelt dargestellte hochdimensionale Kurve 2 repräsentiert, obwohl ein tatsächliches Beschleunigungs/Verzögerungs- Steuersignal, das durch die ausgezogene Linie 1 repräsentiert ist, lineare Trapezform hat. Diese Deformation der Form des Eingangssignals im Ansprechen bzw. beim Übertragen im Ausgangssignal stellt ein signifikantes Problem besonders dann dar, wenn ein Objekt durch eine Vielzahl von Servosystemen gesteuert wird. Das ergibt eine unerwünschte wechselwirkende und selektierende Beeinflussung der einzelnen Servoeinflüsse und dadurch einen merklichen Mangel der Güte der Steuerung.

In der numerischen Steuereinrichtung, die eine ideale elektrische Unter- oder Nebenschleife aufweist ("gain" ∼ Übertragungsfunktion "1" bis zur Frequenz "∞"; keine Stromsättigung), ist in einem üblichen Servosystem die Transferfunktion durch ein Blockdiagramm gemäß Fig. 2 repräsentiert und ferner in Fig. 3 als ein generelles Konzept eines Blocks dargestellt, der ein Steuersystem 3 und ein gesteuertes System 4 repräsentiert. Im einzelnen repräsentiert in Fig. 2 R (rad/sec) ein Geschwindigkeitskommando, welches von einem DDA (Digital Differential Analyzer) angeliefert wird, R* (rad) stellt ein Lagekommando dar und R repräsentiert die Ausgangsposition des gesteuerten Systems 4. Dementsprechend repräsentiert R _e(rad) die Positions- oder Lageabweichung, die dann in ein positionsbezogenes Schleifensystem (Übertragungsfaktor der Positionsschleife ω _o) eingegeben wird. Die Positionsabweichung R _e im Positionsschleifensystem aufgrund des Geschwindigkeitskommandos R (rad/sec) und die Abweichung R _e zwischen dem Geschwindigkeitskommando R und der Geschwindigkeit R (rad/sec) werden in ein Geschwindigkeitssteuersystem eingegeben (Übertragungsfaktor der Geschwindigkeitsschleife ω _c). Fig. 3 zeigt, daß ein Ansprechen, d. h. die Transferfunktion, des auf dem Eingangskommando basierenden Ausgangssignals, bezogen auf das Steuersystem 3 und das gesteuerte System 4 "W" beträgt, und zwar zu einer Zeit, wenn das Geschwindigkeitskommando und das Lagekommando in das Steuersystem 3 eingegeben werden.

Bei einem Servosystem dieser Art wird jedoch die Positionsabweichung R _e nicht "0", es sei denn während einer Zeitspanne, in welcher der Betrieb gestoppt ist. Wenn nämlich das eingegebene Geschwindigkeitskommando R konstant ist, wird immer eine konstante Lageabweichung R _e erzeugt, und wenn das Geschwindigkeitskommando R variiert, variiert auch immer die Lageabweichung R _e. Wenn etwa ein Werkstück in einer Aufnahmewerkzeugmaschine spanabhebend rund geschnitten werden soll, wird aus diesem Grunde zwangsläufig ein Bearbeitungsfehler erzeugt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die genannten Schwierigkeiten bei den bekannten Servosystemen zu beheben und ein Servosystem mit einer Bauart mit vollständiger Nachführung zu schaffen, bei dem ein Ausgangssignal vollständig nachgeführt wird und im Ansprechen bzw. bei der Übertragung kein Verzug in bezug auf das Eingangskommando bezüglich Geschwindigkeit und/ oder Position erhalten zu werden braucht.

Insbesondere hat die Erfindung zum Ziel, ein solches Servosystem mit vollständiger Nachführung zu schaffen, das durch eine digitale Schaltung gebildet ist.

Diese Aufgabe und andere Ziele können erreicht werden, indem man nach der Erfindung ein Servosystem der Bauart mit vollständiger Nachführung schafft, bei dem dann, wenn eine Transferfunktion eines Servosystems mit einem Steuersystem und einem gesteuerten System durch W bestimmt ist, ein Vorkompensationssystem mit der umgekehrten Funktion 1/W der Transferfunktion zusätzlich vor dem Steuersystem angeordnet wird, derart, daß ein Steuerkommando in das Vorkompensationssystem eingegeben wird. Das Steuerkommando ist insbesondere speziell auf ein Geschwindigkeitskommando und/oder auf ein Positionskommando bezogen, und das Vorkompensationssystem weist allgemein Proportional- und Differentialelemente auf.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen noch näher erläutert, an denen auch der Charakter, das Prinzip und der Nutzwert der Erfindung noch weiter verdeutlicht werden. Es zeigen:

Fig. 1 eine graphische Darstellung zur Erklärung der Abweichung eines Ausgangssignals, das auf ein Eingangskommando eines üblichen Servosystems anspricht;

Fig. 2 ein Blockdiagramm eines üblichen Servosystems in Gestalt einer numerischen Steuereinrichtung;

Fig. 3 eine Ansicht zur Erklärung eines Konzepts eines üblichen Servosystems;

Fig. 4 eine Ansicht zur Erklärung eines Konzeptes eines Servosystems, welches ein Vorkompensationssystem erfindungsgemäß enthält;

Fig. 5 ein Blockdiagramm einer allgemeinen Bauart eines Geschwindigkeitssteuersystems, auf welches die Erfindung anwendbar ist;

Fig. 6 ein Blockdiagramm eines Servosystems, das durch Kombinieren des Vorkompensationssystems gemäß der Erfindung mit dem Servosystem gemäß Fig. 5 gebildet;

Fig. 7 ein Blockdiagramm der Art, bei der das Kompensationsverfahren des Systems gemäß Fig. 6 deformiert wird;

Fig. 8 ein Blockdiagramm einer allgemeinen Art eines Positionssteuersystems, auf welches die Erfindung anwendbar ist;

Fig. 9 ein Blockdiagramm eines Servosystems, welches durch Kombinieren des Vorkompensationssystems gemäß der Erfindung mit dem Servosystem gemäß Fig. 8 gebildet ist;

Fig. 10 ein Blockdiagramm der Art, bei der das Kompensationsverfahren des Systems gemäß Fig. 9 defomiert wird;

Fig. 11 ein Blockdiagramm eines Servosystems, das durch Hinzufügen von proportionalen und differentialen Abänderungen des Servosystems gemäß Fig. 2 gebildet ist;

Fig. 12 ein umgeschriebenes Blockdiagramm der Art von Fig. 11;

Fig. 13 ein Blockdiagramm zur Darstellung eines Falles, bei dem ein mit einer Positionsabweichung "0" versehenes System von dem Servosystem gemäß Fig. 12 abgeleitet ist;

Fig. 14 ein Blockdiagramm eines Servosystems, bei dem das Vorkompensationssystem nach der Erfindung im Falle eines Abtast(sampling)-Steuerverfahrens vorgesehen ist;

Fig. 15 ein Blockdiagramm, bei dem eine positionsbezogene Rückkopplungsschleifen-Verstärkung nach Fig. 14 in eine geschwindigkeitsbezogene Rückkopplungsschleifen-Verstärkung eingeführt ist;

Fig. 16 ein Blockdiagramm eines generellen Konzeptes eines Servosystems, das das Vorkompensationssystem nach der Erfindung in Realisierung durch eine numerische Schaltung verwendet;

Fig. 17 ein Blockdiagramm, welches eine Konstruktion eines Beispiels darstellt, bei dem eine Z-Umwandlung an der Übertragungsfunktion W des Servosystems vorgenommen wird; und

Fig. 18 ein Blockdiagramm eines Beispiels eines Servosystems, bei dem eine Kompensation mittels des Vorkompensationssystems H _s(Z) nach der Erfindung vorgenommen ist.

Die erfindungsgemäßen Ausführungen werden nun anhand der Fig. 4 ff. beschrieben.

Fig. 4 zeigt ein Blockdiagramm eines Servosystems gemäß der Erfindung. Dieses ist mit der Umkehrfunktion 1/W der Übertragungsfunktion W eines konventionellen Servosystems versehen, welches ein Steuersystem 3 und ein gesteuertes System 4 aufweist. Hierzu ist ein Vorkompensationssystem 10 schaltungsmäßig vor dem Steuersystem 3 anzuordnen. Kommandos, also Eingangssignale hinsichtlich Geschwindigkeit und Position, sind in dieses Vorkompensationssystem 10 einzugeben.

Nachfolgend werden Verfahren beschrieben, mit denen man das Vorkompensationssystem 10 der Erfindung bestimmen kann, um eine Steuerung zu erhalten, mit der man eine vollkommene Nachführung des Geschwindigkeitskommandos und des Lagekommandos in einem allgemeinen Servosystem erreichen kann, um die Geschwindigkeits- und die Lagesteuerung auszuführen.

Zunächst werden Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung nachfolgend beschrieben.

Fig. 5 zeigt ein Blockdiagramm eines üblichen Geschwindigkeitssteuersystems zur Steuerung des Ausgangssignals in bezug auf eine Geschwindigkeit ω in bezug auf ein Eingangssignal des Steuerkommandowertes ω*. Die Übertragungsfunktion W _s(S) dieses Geschwindigkeitssteuersystems wird folgendermaßen erhalten.

Nach dem Diagramm von Fig. 5 wird die folgende Gleichung (1) erhalten:

Aus dieser Gleichung (1) erhält man die Geschwindigkeit ω durch die nachfolgende Gleichung (2) ausgedrückt:

Die Geschwindigkeit ω wird durch die folgende Gleichung (3) ausgedrückt:

Dementsprechend ergibt sich die Transferfunktion W _s(S) folgendermaßen:

In der obigen Gleichung (4) repräsentiert ω _e eine Geschwindigkeitsabweichung, τ ist ein drehmomentbezogener Kommandowert, G _s ist eine Geschwindigkeitsverstärkung, J stellt ein Trägheitsmoment dar und D repräsentiert eine viskose Reibung.

Da sich die Geschwindigkeitsabweichung ω _e als ω = (ω* - ω) ausdrückt, erhält man die folgende Gleichung (5) durch Substituierung der Gleichungen (2) und (3):

Das Ansprechen bzw. die Übertragung eines kontinuierlichen Zustands auf das geschwindigkeitsbezogene Schrittkommando ω* ist demnach folgendermaßen:

Die Gleichung (6) zeigt, daß das Ansprechen bzw. die Übertragung nicht nachfolgen kann infolge der Komponente, die sich auf die Reibung bezieht.

Die Transferfunktion H _s(S) des Vorkompensationssystems 10 wird dann folgendermaßen mit Hilfe der umgekehrten Funktion der Transferfunktion W _s ausgedrückt, die in der Gleichung (1) repräsentiert ist:

Ein Servosystem, das durch die Transferfunktion H _s(S) des Vorkompensationssystems 10 kompensiert ist, ist in Fig. 6 dargestellt. Dieses System wird gemäß Gleichung (4) in das der Fig. 7 deformiert oder abgewandelt. Im Falle der Fig. 7 wird das geschwindigkeitsbezogene Kommando ω* als Kommandowert ω _d kompensiert, und im Falle der Fig. 7 ist der drehmomentbezogene Kommandowert τ kompensiert mit Hilfe der Vorwärtskopplungsschleife.

Im Falle der Fig. 7 wird die Geschwindigkeitsabweichung l _e folgendermaßen ausgedrückt:

ω _e = ω* - ω = 0 (8)

Es ergibt sich aus dieser Gleichung, daß das ausgangsseitliche Ansprechen bzw. die Ausgangssignalübertragung immer dem Eingangskommandowert ω* entspricht.

Nachfolgend werden die lagebezogenen Steuerverfahren oder Schritte erläutert.

Fig. 8 zeigt ein Blockdiagramm eines allgemeinen Lagesteuersystems, das dazu dient, das Ausgangssignal zur Position R in Abhängigkeit eines Eingangssignals des positionsbezogenen Kommandowerts R* zu steuern. Dabei wird die Transferfunktion W _P(S) des Lagekontrollsystems gemäß dem folgenden Verfahren erhalten. Nach dem Blockdiagramm von Fig. 8 wird eine Gleichung (9) abgeleitet:

Die Gleichung (4) wird für die obige Gleichung (9) substituiert:

Dementsprechend kann man die Lage R und die Transferfunktion W _P(S) des Lagesteuersystems folgendermaßen ausdrücken:

Worin R _e die Lageabweichung bzw. Positionsabweichung und G _P ein Übertragungsfaktor (Gewinn, Verstärkungsfaktor) einer Positionsschleife ist.

Da sich die Positionsabweichung R _e als (R* - R) ausdrücken läßt, ergibt sich die Lageabweichung R entsprechend, die aus den Gleichungen (10) und (11) folgt:

Das Ansprechen bzw. die Übertragung im kontinuierlichen Zustand auf ein rampenförmig gebildetes Positionskommando R* ergibt sich folgendermaßen:

Es ergibt sich, daß dabei die Abweichung einer konstanten Geschwindigkeit erzeugt wird.

Im folgenden Schritt ergibt sich die Transferfunktion H _P(S) des Vorkompensationssystems durch die Umkehrfunktion der Transferfunktion W _P(S) der Gleichung (12) in ähnlicher Weise, wie dies früher unter bezug auf den Fall einer Geschwindigkeitskontrolle beschrieben ist. Die Transferfunktion H _P(S) des Vorkompensationssystems 11 ergibt sich nämlich im Falle der Lagesteuerung folgendermaßen:

Dementsprechend ist in Fig. 9 ein Lagesteuersystem dargestellt, welches mittels des durch die Gleichung (15) ausgedrückten Vorkompensationssystems 11 kompensiert ist. Das in Fig. 9 dargestellte Lagesteuersystems wird dann in das der Fig. 10 deformiert bzw. umgewandelt. Im Falle von Fig. 9 ist der Kommandowert R _d kompensiert und im Falle der Fig. 10 ist der drehmomentbezogene Kommandowert τ durch die Vorwärtskopplungsschleife kompensiert. Im Falle von Fig. 10 drückt sich der Lagekommandowert R _e durch die folgende Gleichung (16) aus, aus der sich ergibt, daß das Ansprechen bzw. die Übertragung des Ausgangssignals R jeweils dem Eingangskommando R* entspricht.

R _e = R* - R = 0 (16)

Wie oben dargelegt wurde, ergibt sich, daß im Falle einer Geschwindigkeitssteuerung die Geschwindigkeitsabweichung und im Falle einer Funktionssteuerung die Positionsabweichung jeweils "0" sind, wenn man erfindungsgemäß das Vorkompensationssystem mit der Umkehrfunktion 1/W der Transferfunktion W eines Servosystems mit einem Steuersystem 3 und einem gesteuerten System 4 am richtigen Schaltungsort einsetzt. Bei der aktuellen Steuereinrichtung ist es indessen notwendig, ein Drehmoment zu erzeugen, welches exakt auf dem drehmomentbezogenen Kommandowert τ basiert. Diese Bedingung mag zu mancher Zeit nicht erfüllt sein zur Start- oder Stoppzeit des Schneid- oder Fräszuführprozesses, bei dem die Geschwindigkeit in einem großen Rahmen variiert wird. Diese Bedingung kann jedoch ohne Probleme in einem Fall trotzdem erreicht werden, bei die Geschwindigkeit langsam variiert, und zwar bei einer Zuführzeit während eines Kreises oder Kreisbogens.

Nachfolgend wird ein Steuerverfahren beschrieben, welches das vorerwähnte Kompensationssystem für die Positionsschleife eines Servosystems einsetzt, bei dem eine numerische Steuereinrichtung gemäß Fig. 2 Verwendung findet.

Eine Abwandlung, bei der (mindestens) ein proportionales oder differentiales Element frontseitig vorgesehen ist, wird zunächst unter Bezug auf Fig. 11 erklärt. In diesem Fall ist ein additiver Wert R von K _P · R des Geschwindigkeitskommandos R und K _D · R des Differentialwertes des Geschwindigkeitkommandos R zum Geschwindigkeitskommando R hinzugefügt, um das Kommando R zu erhalten, das dann an das geschwindigkeitsbezogene Schleifensystem als Geschwindigkeitskommando weitergegeben wird. In diesem Falle ist die Beziehung R _e/R* zwischen dem Positionskommando R* und der Positionsabweichung R _e gefordert. Unter Betrachtung des Umstands, daß sich der Inhalt von Fig. 11 zu dem der Fig. 12 umschreiben läßt, erhält man eine Serie der folgenden Gleichungen (17) bis (22):

R _e = R* - R (17)

R = R · G _v(S) (19)
R = R + R (20)
R = R* · G _c(S) (21)
R = R _e · ω _o (22)

In diesen Gleichungen haben G _c(S) und G _v(S) folgende Bedeutungen:

Wenn man entsprechend die Gleichung (18) für die Gleichung (17) substituiert, erhält man eine Gleichung (25) folgender Art:

Wenn dann die Gleichung (19) für die Gleichung (25) substituiert wird, erhält man folgende Gleichung (26):

Fernerhin erhält man unter Substitution der Gleichung (20) für die Gleichung (26) die nachfolgende Gleichung (27):

Entsprechend erhält man unter Substitution der Gleichungen (21) und (22) die folgenden Gleichungen:

Schließlich erhält man folgende Gleichung (31), wenn die Beziehung zwischen den Gleichungen (23) und (24) anstelle der Gleichung (30) substituiert wird.

Die gesuchte Beziehung R _e/R* zwischen dem Positionskommando R* und der Positionsabweichung R _e wird so durch die Gleichung (31) erhalten. Wenn in dieser Gleichung K _P = 1 und K _D = 1/ω _c gesetzt wird, wird der rechts stehende numerische Ausdruck zu "0" und man erhält die nachfolgende Gleichung (32):

Das bedeutet, daß die Positionsabweichung R _e des Servosystems immer "0" ist, selbst wenn irgendein Positionskommando R* eingegeben wird. Das wiederum bedeutet, daß das Servosystem vollständig nachfolgen kann und exakt entsprechend dem eingegebenen Positionskommando betrieben wird.

Unter Verwendung dieser Beziehungen kann das Blockdiagramm der Fig. 2 zu dem gemäß Fig. 13 umgeschrieben werden.

Bei den vorhergehenden Darlegungen ist die Darstellung als ein serielles zeitliches System entwickelt worden. Bei einer tatsächlichen numerischen Steuerung (NC) wird aber das Steuerungsverfahren nach der Erfindung durch ein Abfrageverfahren bzw. eine periodische Korrektur im Sinne eines "sampling" mit Hilfe eines Computers realisiert. Dementsprechend wird jetzt ein Einfluß näher erklärt, der auf einen Abänderungsabschnitt erfolgt. Das Ausgangssignal des DDA ist nicht R (rad/sec), sondern ΔR (rad/sample). Das Blockdiagramm von Fig. 13 wird dann zu dem der Fig. 14 umgeschrieben, um dieser Tatsache Rechnung zu tragen. Darüber hinaus kann das Blockdiagramm auch noch zu dem der Fig. 15 für den Fall umgeschrieben werden, daß der positionsbezogene Schleifengewinn oder Übertragungsfaktor ω _o in die Geschwindigkeitsschleife unter Berücksichtigung der numerischen Behandlung eingeführt wird. In den Blockdiagrammen der Fig. 14 und 15 repräsentieren Δ T _P(sec) die Verteilperiode des DDA und ΔR (rad/sample) den Verteilungsbetrag oder die Verteilungsbeträge während der Δ T _P.

Obwohl nach dem Stand der Technik das Servosystem hauptsächlich durch analoge Schaltungsmittel realisiert wird, ist man neuerdings in vielen Fällen zu einer Realisierung durch digitale Schaltungsmittel entsprechend dem Fortschritt von digitalen Computern übergegangen. Die vorliegende Erfindung ist jedoch auf beide Arten von Schaltungen, also sowohl auf analoge als auf numerische Schaltungen, anwendbar, da die Erfindung von Anfang an betrachtet und abgehandelt wurde ohne Beziehung darauf, ob nun digitale oder analoge Schaltungsmittel das Servosystem bilden. Theoretische Beziehungen in Anwendung der vorliegenden Erfindung auf digitale Schaltungsmittel bzw. numerische Schaltungen werden nachfolgend durch ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel näher erläutert. Bei diesem kann der Term der digitalen Schaltungsmittel zwar an sich ein Softwaresystem enthalten, das durch ein Computerprogramm realisiert ist; ebenso kann diese digitale Schaltung aber auch durch einen Hardware-Schaltungskreis realisiert sein. Die Transferfunktion W(z) eines Steuersystems, das durch die digitale Schaltung gebildet wird, ist durch die Z-Umwandlung repräsentiert, und entsprechend läßt sich die Transferfunktion H(z) folgendermaßen ausdrücken:

In dieser Gleichung (33) bedeutet z ^-N eine Zeitverzögerung und die Zeit t = -NT, wobei T eine "sampling"-Periode im digitalen Schaltkreis bedeutet. Ein durch die Transferfunktion H(z) des Vorkompensationssystems 10 kompensiertes Servosystem ist durch das kurzgefaßte Blockdiagramm der Fig. 16 repräsentiert.

Nach dem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird zunächst die Transferfunktion H _s(Z) des Vorkompensationssystems 10 für den Fall eingeführt, daß das Geschwindigkeitssteuersystem W _s(S) mit dem digitalen Schaltkreis gebildet wird. Das bedeutet, daß ein Sampler 20 mit einer Sampling-Periode T und einem null-dimensionalen Haltekreis ZOH gemäß Fig. 17 eingeführt wird, um das Geschwindigkeitssteuersystem W _s(S) mit der Digitalschaltung darzustellen und dadurch die Z-Umwandlung durchzuführen, die durch die folgende Gleichung (34) ausgedrückt wird:

In dieser Gleichung (34) bedeuten z{ } die Z-Umwandlung und (1 - e ^TS)/s eine Transferfunktion des null-dimensionalen Haltekreises ZOH. Auch die folgende Gleichung (35) wird dabei gebildet:

In dieser bedeuten:

Die erforderliche Transferfunktion H _s(Z) erhält man dann, indem man die Gleichung (35) für die Gleichung (33) folgendermaßen substituiert:

Für den Fall N = 1, welcher der Einhaltung der Kausalität des Vorkompensationssystems 10 entspricht, erhält man aus der Gleichung (36) die folgende Gleichung (37):

Nach der Gleichung (37) wird ein System, das durch die Transferfunktion H _s(Z) kompensiert wird, durch das Blockdiagramm gemäß Fig. 18 repräsentiert.

Wie oben dargelegt ist, kann also nach der Erfindung das ausgangsseitige Ansprechen bzw. die Übertragung, bezogen auf ein eingegebenes Geschwindigkeits- oder Positionskommando, in vollständiger Nachfolge erhalten werden. Da außerdem in den in Frage kommenden Servosystemen das Ansprechen bzw. die Übertragung ohne Verzögerung gesteuert werden kann, wird es möglich, ein Objekt unter Harmonisierung einer Vielzahl von Servosystemen präzise zu steuern. Insbesondere für den Fall, bei dem das Servosystem dieser Art für eine numerische Steuereinrichtung für eine Werkzeugmaschine Anwendung findet, kann eine Betriebsweise praktisch ohne Arbeitsfehler realisiert werden, wenn man ein spanabhebendes Bearbeiten, Beschneiden oder Fräsen im Kreis oder längs eines Kreisbogens hat.

Claims

1. Servosystem mit einem Steuersystem und einem zu steuernden Objekt, wobei eine Transferfunktion des Servosystems durch W gegeben ist, dadurch gekennzeichnet, daß unter Bildung eines Servosystems vollständiger Nachführung schaltungsmäßig vor dem Steuersystem ein Vorkompensationssystem (10) mit einer umgekehrten Funktion 1/W der Transferfunktion W derart angeordnet ist, daß ein Steuerkommando in das Vorkompensationssystem (10) einzugeben ist.

2. Servosystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerkommando ein geschwindigkeitsbezogenes Kommando ist.

3. Servosystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerkommando ein positionsbezogenes Kommando ist.

4. Servosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorkompensationssystem (10) proportionale und differentiale Elemente enthält.

5. Servosystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß es ein digitales System ist, welches ein System zur Ausführung einer Z-Umwandlung enthält.

6. Servosystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Z-Umwandlungssystem einen Sampler (20) und einen null-dimensionalen Haltekreis (ZOH) aufweist.