DE3686151T2

DE3686151T2 - Einstellbarer greifer.

Info

Publication number: DE3686151T2
Application number: DE8686118164T
Authority: DE
Inventors: Paul J Beatty; Winston A Orsinger; Gary L Vandersyde; Kenneth G Viani
Original assignee: Individual
Current assignee: Bell and Howell Co
Priority date: 1986-02-05
Filing date: 1986-12-30
Publication date: 1993-03-11
Anticipated expiration: 2006-12-31
Also published as: EP0236577A1; CA1271498A; US4728097A; EP0236577B1; DE3686151D1

Description

Die Erfindung betrifft eine Greiferarmeinrichtung, insbesondere Greiferarme, welche in Kollationierungsmaschinen, beispielsweise einer Kuvertiermaschine, verwendet werden.
Die europäische Patentveröffentlichung 0174 214 offenbart einen Greiferarm, bei dem eine bewegliche Greiferklaue von einem Solenoid betätigt wird, das über ein Gestänge wirkt, um Gegenstände zwischen der beweglichen Klaue und einer weiteren Klaue zu erfassen und danach die Gegenstände loszulassen. Das Solenoid wird von Vorspannmitteln unterstützt, welche vorbelastet sind, um die Anwendung einer gewünschten Haltekraft an den Gegenständen zu erleichtern, welche zwischen den Klauenelementen gehalten sind. Wenn das Solenoid nicht betätigt ist, haben die Greiferklauen Abstand voneinander über einen Spalt oder Zwischenraum, welcher eine Funktion bestimmter Faktoren ist, wie der Länge der Klauen von einem Schwenkpunkt und vom Einfluß der effektiven Länge des Gestänges (unter Berücksichtigung der Wirkung der Vorspannmittel, wenn das Solenoid nicht betätigt ist) auf die Stellung der beweglichen Greiferklaue. Wenn das Solenoid betätigt ist, geht man davon aus, daß die Greiferklauen sich berühren würden, wenn ein Gegenstand, beispielsweise eine Einlage, nicht dazwischen erfaßt wäre.
Beim Betrieb von Kollationierungs- oder Kuvertiermaschinen, welche Greiferarme beispielsweise der oben beschriebenen Art in unterschiedlichen Stapeln oder Umläufen verwenden, ist es oft erforderlich, daß ein Greiferarm Gegenstände (beispielsweise Blätter) einer Vielzahl unterschiedlicher Dicken greift und losläßt. Beispielsweise kann für einen ersten Stapel ein Einschubtrichter, der einem Greiferarm zugeordnet ist, mit Einschubgegenständen aus sehr dünnem Papier beladen sein, doch während eines zweiten Schubes kann der Einschubtrichter mit Einschubgegenständen aus bedeutend dickerem Papier beladen sein. Ungeachtet der Änderung in der Dicke der Einschubgegenstände von Durchlauf zu Durchlauf bleibt bei den solenoidbetätigten Greiferarmen nach dem Stande der Technik der Spalt, der die Greiferklauen trennt, wenn das Solenoid nicht betätigt ist, im wesentlichen gleich.
Bei einigen Ausführungsformen von solenoidbetätigten Greiferarmen nach dem Stande der Technik können die Klauen nicht ausreichend voneinander trennbar sein, um sehr dicke Gegenstände anzufahren und dann zu greifen. Es wäre daher in hohem Maße wünschenswert, einen Greiferarm zu schaffen, der dicke Gegenstände zwischen seinen Klauen ohne eine Änderung der Abmessungen der grundsätzlichen Strukturmerkmale, beispielsweise der Länge der Klauen, der Länge des Gestänges und der Länge des Hubes des Solenoid-Tauchkolbens vorzunehmen, aufnehmen könnte.
Die US-Patente 3 744 787 und 3 885 780 zeigen bekannte Einrichtungen mit einer Mehrzahl von Einstellschrauben zur Einstellung eines Greiferarmes derart, daß er Einschubgegenstände unterschiedlicher Dicken aufnehmen kann. Diese Patente zeigen jedoch Einrichtungen, die nicht optimal für den Betrieb mit einem Solenoidantrieb und einem Gestänge geeignet sind. Noch bedeutsamer ist, daß die Einstellbarkeit der Klauenstellung, wie sie beispielsweise von dem US-Patent 3 885 780 bekannt ist, in einer Änderung des effektiven Abstandes zwischen dem Antrieb und der beweglichen Klaue resultiert, wodurch die Betriebseigenschaften des Antriebs mit Bezug auf die Klaue geändert werden, was die Zuverlässigkeit der Greiferfunktion verschlechtern kann.
Unter Berücksichtigung des Vorstehenden ist es eine Aufgabe der Erfindung, einen Greiferarm mit den Merkmalen des Oberbegriffes von Anspruch 1 so auszugestalten, daß der Greiferarm unveränderliche Eigenschaften des Antriebs in einem weiten Bereich von Einstellpositionen und eine zuverlässige und reproduzierbare Wirkung seiner Greiferfunktion aufweist.
Diese Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfindung durch die kennzeichnenden Merkmale von Anspruch 1 gelöst. Weitere Zwecke und besondere Vorteile werden durch den Gegenstand der Unteransprüche 2 bis 17 erzielt.
Das bevorzugte Ausführungsbeispiel, das zu beschreiben ist, hat den besonderen Vorteil, daß eine Einrichtung zur Einstellung der Position der Greiferklauen in einem solenoidbetätigten Greiferarm geschaffen wird.
Ein weiterer Vorteil des beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispiels ist die Schaffung von Mitteln zur Anzeige für eine Bedienungsperson, die auf der Rückseite eines Greiferarms steht, daß die Greiferklauen, die an der Vorderseite eines Greiferarms befindlich sind, in ausreichender Weise für die zwischen den Klauen zu greifenden Gegenstände justiert sind.
Zusammenfassend kann festgestellt werden, daß die Größe des Spaltes, der erste und zweite Klauenelemente an einem Greiferarm trennt, durch Anordnung einer versetzbaren Klammer einstellbar gemacht ist, auf welcher ein Antrieb montiert ist. Wenn die Klammer sich verlagert, so tun dies auch der Antrieb und ein Gestänge, welches seine verschwenkbare Klaue mit dem Antrieb verbindet. Das Verschieben des Antriebs und des Gestänges ändert die Größe des Spaltes, der die verschwenkbare Klaue und die andere Klaue voneinander trennt, so daß der Greiferarm Gegenstände unterschiedlicher Dicken aufnehmen und greifen kann.
Die obenstehenden und weitere Zwecke, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden durch die folgende, mehr ins Einzelne gehende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele deutlich, wie sie in den anliegenden Zeichnungen gezeigt sind, wobei Bezugszeichen in den verschiedenen Ansichten dieselben Teile durchgehend bezeichnen. Die Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgerecht. Vielmehr ist auf die Darstellung der Prinzipien der Erfindung Wert gelegt.
Fig. 1 ist eine teilweise aufgeschnitten gezeichnete Seitenansicht einer Ausführungsform der Greiferarmanordnung der Erfindung;
Fig. 2 ist eine Frontansicht der in Fig. 1 gezeigten Ausführungsform;
Fig. 3 ist eine Seitenansicht der Ausführungsform der Erfindung gemäß Fig. 1, wobei der Spalt zwischen den Klauen für sehr dünnes Blattmaterial eingestellt ist;
Fig. 4 ist eine Seitenansicht der Ausführungsform der Erfindung nach Fig. 1, wobei der Spalt zwischen den Klauen für dickes Blattmaterial eingestellt ist und
Fig. 5 ist eine Teil- Rückansicht einer Greiferanordnung der Erfindung, welche einen Teil einer schiebbaren Klammer zeigt, der als Anzeiger verwendet wird.
Ein Greiferarm der Ausführungsform nach Fig. 1 enthält ein Greiferarmgehäuse 20, Mittel 22 zur Befestigung des Greiferarms an einer hin- und hergehenden Antriebswelle 24, ein erstes Klauenelement 26, ein zweites Klauenelement 28, einen Antrieb 30, ein Gestänge 32 zur Verbindung des Antriebs 30 mit dem zweiten Klauenelement 28 und Mittel 34 zur Versetzung des Antriebs 30 und des Gestänges 32.
Das Greiferarmgehäuse 20 hat ein erstes Ende 35 und ein zweites Ende 36. Die Klauenelemente 26 und 28 sind nahe dem ersten Ende 35 des Gehäuses 20 angeordnet. Die Befestigungsmittel 22 sind an dem zweiten Ende 36 des Gehäuses 20 vorgesehen. Das Greiferarmgehäuse 20 hat ein Hauptteil 38, ein Kopfteil 40 und ein Führungsteil 42 zur Begrenzung und Verschiebung. Das Kopfteil 40 enthält die Befestigungsmittel 22 und ist ein halbzylindrischer Sektor, der mittels Schrauben 44 an dem Hauptteil 38 in solcher Weise befestigbar ist, daß das Gehäusehauptteil 38 und das Kopfteil 40 an der hin- und hergehenden Antriebswelle 24 festgespannt sind. Ein Anzeige-Durchbruch 45 ist auf der Rückseite des Gehäusehauptteils 38 vorgesehen.
Das erste Klauenelement 26 ist mit dem Gehäuse 20 am äußersten Teil des ersten Ende 34 des Gehäuses einstückig angeformt. Das erste Klauenelement 26 besitzt ein Materialstück 46 mit hohem Reibungskoeffizienten, um die Greifwirkung gegenüber den Gegenständen zu erhöhen.
Das zweite Klauenelement 28 verschwenkt sich um einen Schwenkpunkt 50. Eine Bezugsachse 52 reicht von dem radialen Zentrum 54 der Welle 24 bis zum Schwenkpunkt 50. Das zweite Klauenelement 28 ist mit einem untersten Ende des Gestänges 32 in einer Weise verbunden, die in größerer Einzelheit in der US-Patentanmeldung S.N. 06/648391 gezeigt und beschrieben ist. Wenn das zweite Klauenelement 28 relativ zu dem ersten Klauenelement 26 geöffnet ist, ist ein Spalt zwischen dem ersten Klauenelement 26 und dem zweiten Klauenelement 28 vorhanden. Wie weiter unten beschrieben, ist die Größe des Spaltes durch Verschiebungsmittel 34 für den Antrieb und das Gestänge einstellbar gemacht.
Der Antrieb 30 und das Gestänge 32 sind der Art, wie sie in der US-Patentanmeldung S.N. 06/648391 beschrieben ist. Im einzelnen ist der Antrieb 30 ein Solenoid, welches ein Solenoidgehäuse 60 und einen Tauchkolben 62 enthält. Der Tauchkolben 62 hat eine Hauptachse 64, längs welcher der Tauchkolben in eine erste oder zurückgezogene Stellung (, wenn ein elektrisches Signal zu dem Solenoid 60 geführt wird) und in eine zweite oder vorgeschobene Stellung (in Abwesenheit der Einwirkung eines elektrischen Signales am Solenoid 60) bewegbar ist. Die Hauptachse 64 des Tauchkolbens 62 verschneidet sich mit der Bezugsachse 52 an einem Punkt 66 längs der Bezugsachse 52. Der Punkt 66 liegt zwischen dem Zentrum 54 der Welle 24 und dem Verschwenkungspunkt 50. Das Solenoidgehäuse 60 besitzt eine Platte 68, die an einer seiner Seiten festgeschweißt oder in anderer Weise befestigt ist. Das Solenoid 60 ist über ein Kabel 70 mit einem Verbindungsstecker 72 verbunden.
Die Verschiebungsmittel für den Antrieb und das Gestänge 34 enthalten eine Klammer 80 (, an welcher der Antrieb 30 befestigt ist,) und ein Gewindeteil 82 (, welches an einem Oberteil 84 der Klammer 80 befestigt ist,) um die Klammer 80 in Richtung parallel zu einer Hauptachse 86 des Gewindeteiles 82 verschiebbar zu machen. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel verläuft die Hauptachse 86 im wesentlichen parallel zu der Hauptachse 64 des Tauchkolbens 62.
Wie von der Seite in Fig. 1 zu sehen ist, ist die Klammer 80 ein im wesentlichen C-förmiges Teil mit querverlaufenden Ecken. In dieser Hinsicht hat die Klammer 80 das zuvor erwähnte Oberteil 84, ein Seitenteil 88 und ein Unterteil 90. Das Seitenteil 88 der Klammer 80 besitzt eine Breite W1 wie aus Fig. 2 ersichtlich ist. Das Oberteil 84 der Klammer 80 hat eine geringere Breite W2, wie man ebenfalls aus Fig. 2 erkennt, so daß das Oberteil 84 innerhalb eines Kanales 92 Aufnahme findet, der an der Vorderseite des Hauptteiles 38 des Gehäuses nahe seinem zweiten Ende 36 ausgebildet ist. Das Unterteil 90 der Klammer hat einen kreisförmigen Durchbruch 94, der darin gebildet ist und durch den der Tauchkolben 62 reicht. Das äußerste Ende des Unterteils 90 der Klammer verjüngt sich zu einem Anzeigerfinger 95, der durch den Anzeiger-Durchbruch 45 hindurchreicht, der in der Rückseite des Hauptteils 38 des Gehäuses gebildet ist. Das Seitenteil 88 der Klammer ist an der Platte 68 festgeschweißt oder in anderer Weise befestigt, wobei letztere, wie erinnerlich, ihrerseits an dem Solenoidgehäuse 60 festgeschweißt ist.
Das Gewindeteil 82 ist mit dem Oberteil 84 der Klammer fest# verbunden und kann sich daher nicht drehen. Das Gewindeteil 82 und damit auch die Klammer 80 sind jedoch in der Lage, sich längs der Achse 86 aufgrund des Eingriffes zwischen dem Gewindeteil 82 und einer mit Innengewinde versehenen Mutter 96 zu verlagern. Wenn die Klammer 80 längs der Achse 86 verschoben wird, wird der Antrieb 30, der von der Klammer 80 getragen wird, gleichzeitig längs der Achse 64 verlagert. Die Mutter 96 wird an einer anderen Bewegung als der Drehbewegung dadurch gehindert, daß sie in einem Schlitz 98 eingegrenzt ist, der auf der Vorderseite des Hauptteiles 38 des Gehäuses nahe dessen zweitem Ende 36 gebildet ist.
Wie man aus obigem ersieht, ist der Führungsteil 42 des Gehäuses 20 im wesentlichen C-förmig mit Seitenplatten 100 und einer Frontplatte 102. Die Seitenplatten 100 sind in einander naheliegenden Bereichen mit der Frontplatte 102 verbunden und sind im wesentlichen senkrecht zu der Frontplatte 102 orientiert. Die Seitenplatten haben Ränder 103, die an ihren auseinanderliegenden Bereichen vorgesehen sind. Die Ränder 103 sind relativ zu den Seitenplatten 102 abgebogen, so daß die Ränder 103 im wesentlichen parallel zu der Frontplatte 102 verlaufen und aufeinander zuweisen. Die Seitenplatten 102 haben somit erste Passungsmittel, die daran vorgesehen sind, um mit entsprechenden zweiten Passungsmitteln zusammenzuwirken, die an dem Hauptteil 38 des Gehäuses vorgesehen sind. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind die ersten Passungsmittel die Ränder 103, die im wesentlichen senkrecht zu den Seitenplatten 100 abgebogen sind und die zweiten Passungsmittel sind Rippen 104, die an dem Hauptteil 38 des Gehäuses angeformt sind. Wie aus Fig. 2 ersichtlich sind die Ränder 103 über die Rippen 104 greifend gestaltet und halten dadurch das Begrenzungs- und Führungsteil 42 an dem Hauptteil 38 des Gehäuses. Die Ränder 103 der Seitenplatten 100 können passend über die jeweiligen Rippen 104 an dem Hauptgehäuseteil 38 greifen.
Die Frontplatte 102 des Führungsteiles 42 hat zwei an ihrer Vorderfläche vorgesehene Einpressungen 106. Auf der Rückseite der Frontplatte 102 bilden die Einpressungen 106 Auflagerpunkte 108, welche an der Klammer 80 (und damit dem Antrieb 30) anliegen und damit eine Lage innerhalb des Hauptgehäuseteiles 38 festlegen. Insbesondere berühren die Auflagerpunkte 108 die Klammer 80 und begrenzen ihre Bewegung auf eine Dimension, wenn die Klammer 80 sich in einer Richtung parallel zur Achse 86 bewegt, und außerdem dienen sie als Wärmeübergangspunkte. Wie aus Fig. 1 ersichtlich ist, übt das zur Begrenzung und Verschiebungsführung dienende Teil 42 über seine Einpressungen 106 eine Kraft auf die Klammer 80 und den Antrieb 30 in einer Richtung (verdeutlicht durch den Pfeil 109) aus, welche im wesentlichen senkrecht zu der Hauptachse 64 des Tauchkolbens 62 verläuft.
Wie in Fig. 1 und Fig. 5 dargestellt erstreckt sich eine Meßhaube 110 senkrecht und horizontal von der Rückseite des Hauptgehäuseteiles 38 unmittelbar oberhalb der Stelle des Anzeigerdurchbruches 45 weg. Die Breite der Meßhaube 110 (wie in Fig. 5 von links nach rechts dargestellt) ist im wesentlichen dieselbe wie die Breite des Anzeigerfingers 95, der durch den Durchbruch 45 hindurchreicht. Eine untere Fläche 112 der Meßhaube 110 ist in solcher Weise geneigt, daß sie parallel zu der oberen Fläche des Anzeigerfingers 95 ist. So kann ein Rand eines Gegenstandes, beispielsweise eines Blattes oder eines Einschubgegenstandes in einen Meßraum 114 gesetzt werden, welcher sich zwischen der Meßhaube 110 und dem Anzeigerfinger 95 befindet.
Zusätzlich zu der Meßhaube 110 hat die Rückseite des Gehäusehauptteiles 38 noch einen Anzeigerblock 116, der senkrecht von ihm wegragt. Der Anzeigerblock 116 ist im wesentlichen vertikal längs einer Seite des Durchbruches 45 orientiert. Der Anzeigerblock 116 besitzt eine Strichskala oder Anzeigemarken 118 auf seiner Rückseite und entsprechende ausgerichtete Skalenmarken oder Anzeigemarken 120 auf derjenigen Seite des Blockes 116, welcher zu dem Durchbruch 45 hinweist. Der Anzeigerfinger 95 dient als ein Zeiger gegenüber den Anzeigemarken. Die Anzeigemarken liefern eine Anzeige bezüglich der Größe des Spaltes, der die Klauenelemente 26 und 28 trennt.
Im Betrieb einer Kuvertiermaschine, die mit dem einstellbaren Greiferarm der oben beschriebenen Art ausgerüstet ist, wird für den Durchlauf mit einem ersten Stapel von Gegenständen ein Trichter, der dem Greiferarm zugeordnet ist, mit Gegenständen einer ersten Dicke, beispielsweise mit sehr dünnen Blättern oder Einschubgegenständen, beladen. Um den Greiferarm zum Greifen und Abziehen solch dünner Blätter einzustellen, wird ein Rand eines derartigen dünnen Blattes in den Meßraum 114, der die untere Fläche 112 der Meßhaube 110 und den Anzeigerfinger 95 trennt eingesetzt. Die Mutter 96 wird so gedreht, daß das Gewindeteil 82 sich nach aufwärts verlagert, wie durch den Pfeil 140 in Fig. 3 angedeutet ist. Die Verschiebung des Teiles 82 nach aufwärts längs der Achse 86 bewirkt, daß die Klammer 80 (und damit auch der Anzeigerfinger 95) in gleicher Weise verschoben werden, wobei der Antrieb 30 und das Gestänge 32 in paralleler Weise längs der Tauchkolbenachse 64 verschoben werden. Das Verschieben des Antriebs 30 und Gestänges 32 bewirkt, daß sich das zweite Klauenelement 28 im Gegenuhrzeigersinn um den Schwenkpunkt 50 verschwenkt, so daß ein verhältnismäßig schmaler Spalt (angezeigt durch den Pfeil 142) zwischen dem ersten Klauenelement 26 und dem zweiten Klauenelement 28 entsteht. Die Mutter 96 wird in dieser Weise verdreht, bis der Rand des Blattes für den ersten Durchlauf in dem Meßraum 114 sich gerade frei zwischen dem Anzeigerfinger 95 und der Meßhaube 110 bewegen kann. Wenn das Blatt sich gerade frei in dem Meßraum 114 bewegt, weis eine Bedienungsperson, die auf der Rückseite des Greiferarms steht, daß die Mutter 96 ausreichend verdreht worden ist, um den Spalt 142 auf einen ersten vorbestimmten Abstand zu reduzieren, der die Dicke des Blattes berücksichtigt, das von dem Trichter für diesen ersten Stapel gefördert werden soll. In dieser Beziehung übertrifft die erste vorbestimmte Abmessung des Spaltes 142 für den ersten Stapel die Dicke der dünnen Blätter, die in den Trichter für diesen ersten Stapel geladen werden, um einen Abstand, der notwendig ist, um ein richtiges Spiel für das Greifen und Loslassen zu begünstigen.
Es sei angenommen, daß gewünscht wird, einen Durchlauf mit einem zweiten Stapel von Gegenständen durchzuführen, wobei die Gegenstände des zweiten Stapels aus Papier beträchtlich größerer Stärke bestehen als derjenigen des ersten Stapels. In einem solchen Falle werden Gegenstände der größeren Dicke in den Trichter geladen, nachdem die Gegenstände, die von dem ersten Stapel gegebenenfalls verblieben sind, entfernt worden sind. Da der Betrieb mit dem zweiten Stapel das Fördern von Gegenständen von bedeutend größerer Dicke bedingt, muß die Größe des Spaltes, der das erste und das zweite Klauenelement 26 und 28 voneinander trennt, vergrößert werden.
In obiger Beziehung wird der Rand des Blattes eines zweiten Stapels in den Meßraum 114 in gleicher Weise eingebracht, wie oben mit Bezug auf den ersten Stapel beschrieben worden ist. Die Mutter 96 wird in einer Richtung verdreht, so daß das Gewindeelement 92, das die Verschiebungsmittel 34 umfaßt, sich in der Richtung des Pfeiles 150 von Fig. 4 längs der Achse 86 bewegt.
Mit der Verlagerung des Teiles 82 und der Klammer 80 (einschließlich des Anzeigerfingers 95) werden der Antrieb 30 und das Gestänge 32 in Richtung des Pfeiles 150 längs der Tauchkolbenachse 64 verschoben. Eine Verschiebung des Antriebs 30 und des Gestänges 32 in dieser Weise bewirkt, daß sich das zweite Klauenelement 28 im Uhrzeigersinn um den Schwenkpunkt 50 verschwenkt, wodurch der Abstand zwischen dem ersten und dem zweiten Klauenelement 26 bzw. 28 vergrößert wird und ein ausreichendes Spiel für das Greifen oder Loslassen der dickeren Gegenstände erzielt wird.
Die Mutter 96 wird in dieser Weise verdreht, bis der Rand des Blattes aus dem zweiten Stapel in dem Meßraum 114 aufgenommen werden kann. Wenn das Blatt aus dem zweiten Stapel gerade frei in dem Meßraum 114 bewegt werden kann, so weis die auf der Rückseite des Greiferarmes stehende Bedienungsperson, daß die Mutter 96 ausreichend verdreht ist, um das Gewindeelement 82 ausreichend zu verschieben, um das erste und das zweite Klauenelement 26 und 28 um einen zweiten vorbestimmten Abstand oder Spalt (verdeutlicht durch die Pfeile 152) voneinander zu trennen, der die Dicke der Gegenstände im Trichter aus dem zweiten Stapel berücksichtigt. Tatsächlich können das erste und das zweite Klauenelement 26 und 28 in dieser Weise so weit voneinander getrennt werden, daß, bei Bewegung des Solenoid-Tauchkolbens 62 in seine zurückgezogene Stellung, die Klauenelemente 26 und 28 einander nicht berühren. Danach kann der Greiferarm betätigt werden, um dickere Gegenstände von dem Trichter zu erfassen und abzuziehen.
Der Anzeigerfinger 95 und die Meßhaube 110 auf der Rückseite des Gehäuseteiles 38 ermöglichen es einer Bedienungsperson, in leichter Weise zu bestimmen, wann der Abstand, der die Klauen 26 und 28 voneinander trennt, in richtiger Weise eingestellt ist. Hier gilt, daß die Klauen 26 und 28 auf der Vorderseite des Greiferarmes angeordnet sind und dem Trichter zugewandt sind. Die Rückseite eines Greiferarmes ist von dem Trichter weg gerichtet und kann von einer Person leicht erreicht werden.
Ein weiterer Vorteil, der durch die vorliegende Erfindung erzielt wird, kann aus dem Vorhandensein von Mitteln zur Ableitung der Wärme resultieren, die durch den Betrieb des Solenoidantriebes 30 erzeugt wird. Hier ist zu sagen, daß die Wärme von dem Solenoidgehäuse 60 auf die Platte 68 übertragen wird und von der Platte 68 zu der Klammer 80, von dieser zu der Verschiebeführung 42 (über die Einpressungen 106 an der Führung 42), und von der Führung 42 zu dem Greiferarmgehäuseteil 38.

Claims

1. Greiferarm zum selektiven Erfassen und Abziehen von Gegenständen von einer nahe dem Greiferarm angeordneten Station, wobei der Greiferarm ein Greiferarmgehause (20) mit einem ersten Ende (35) und einem zweiten Ende (36), Mittel (22) am zweiten Ende (36) des Gehäuses (20) zum Befestigen des Greiferarms an einer Antriebswelle (24), eine erste Klaue (26) nahe dem ersten Ende (35) des genannten Greiferarmgehäuses (20), eine zweite Klaue (28) nahe dem ersten Ende (35) des genannten Greiferarmgehäuses (20) und selektiv beweglich relativ zu der ersten Klaue (26) zur Erfassung von Gegenständen dazwischen, und schließlich ein Betätigungselement (30), das an dem Greiferarmgehause (20) befestigt ist und in eine erste Stellung und eine zweite Stellung betätigbar ist, aufweist und wobei weiter Verbindungsmittel (32) vorgesehen sind, um das Betätigungselement (30) mit der beweglichen zweiten Klaue (28) zu verbinden, derart, daß die bewegliche zweite Klaue (28) selektiv relativ zu der ersten Klaue (26) in Abhängigkeit von der Betriebsstellung des Betätigungselementes (30) hinbewegbar und wegbewegbar ist und die genannte erste Klaue (26) und die genannte zweite Klaue (28) durch einen einstellbaren Spalt vorbestimmter Weite getrennt sind, wenn sich das Betätigungselement (30) in der einen seiner Stellungen befindet, während die genannte zweite Klaue (28) von der genannten ersten Klaue (26) wegbewegt ist, gekennzeichnet durch die Anordnung von Einstellmitteln (34) zum Verlagern des genannten Betätigungselementes (30) und der genannten Verbindungsmittel (32) relativ zu der oszillierenden Antriebswelle (24), zur Einstellung der Größe des vorbestimmten Abstandes in dem genannten Spalt und zur Erleichterung der Anpassung der Verhältnisse an Gegenstände unterschiedlicher Dicke zwischen den genannten Klauen (26, 28).

2. Greiferarm nach Anspruch 1, bei welchem das genannte Betätigungselement (30) ein Solenoid (60) ist und bei welchem das Solenoid (60) einen Tauchkolben (62) enthält, der in die erste Stellung betätigbar ist, wenn ein elektrisches Signal dem genannten Solenoid (60) zugeführt wird und der in Abhängigkeit von dein genannten elektrischen Signal in die zweite Stellung betätigbar ist.

3. Greiferarm nach Anspruch 1, bei welchem die genannten Einstellmittel (34) eine verstellbare Klammer (80) umfassen, welche zur Halterung des Betätigungselementes (30) dient und welche relativ zu dem Gehäuse (20) in solcher Weise gehaltert ist, daß sie relativ zu dem Gehäuse (20) verschiebbar ist, um das Betätigungselement (30) in einer Richtung koaxial zur Hauptachse (64) eines in dem Betätigungselement (30) vorgesehenen Tauchkolbens (62) zu verfahren.

4. Greiferarm nach Anspruch 3, bei welchem eine Bezugsachse (52) von einem Mittelpunkt der Antriebswelle (24) zu einem Verschwenkungspunkt (50) existiert, um welchen herum die zweite Klaue (28) verschwenkbar beweglich ist, und bei welchem die genannte Hauptachse (64) des Tauchkolbens (62) die genannte Bezugsachse (52) in einem Punkt (66) trifft, der zwischen dem Mittelpunkt der genannten Antriebswelle (24) und dem genannten Verschwenkungspunkt (50) liegt.

5. Greiferarm nach Anspruch 3, bei welchem die genannte Klammer weiter folgendes enthält:

Mittel (80) zur Halterung des Betätigungselementes (30? und

Mittel (82), welche an den genannten Halterungsmitteln (80) befestigt sind, um die Halterungsmittel (80) zu verschieben, derart, daß das Betätigungselement (30) in der genannten Richtung koaxial zur Hauptachse (64) des genannten Tauchkolbens (62) verschiebbar ist.

6. Greiferarm nach Anspruch 5, bei welchem die genannten Mittel (82) zur Verschiebung der Halterungsmittel ein erstes Element (82), befestigt an den Halterungsmittel (80), enthalten und über eine Gewindeverbindung mit einem zweiten Element (96) zusammenwirken.

7. Greiferarm nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das genannte Gehäuse (20) Einrichtungen (98) enthält, welche eine Bewegung mit Ausnahme einer Drehbewegung des zweiten Elements (96) verhindern.

8. Greiferarm nach Anspruch 7, bei welchem die eine Bewegung verhindernden Mittel die Gestalt eines Schlitzes (98) haben, der in dem Gehäuse (20) eingeformt ist, wobei das genannte zweite Element (96) in dem Schlitz (98) geführt ist.

9. Greiferarm nach Anspruch 3, bei welchem die genannten Klauen (26, 28) auf eine Frontseite des Greiferarmgehäuses (20) hin orientiert sind, wobei ferner das Greiferarmgehäuse (20) eine Durchgangsbohrung (45) aufweist, die auf einer Rückseite des Greiferarms vorgesehen ist, und wobei ein Anzeigefinger (95) von der genannten verschiebbaren Klammer (80) aus nach rückwärts relativ zum Greiferarm reicht und sich durch den genannten Durchbruch (45) erstreckt.

10. Greiferarm nach Anspruch 9, bei welchem ein Maßstab (110) auf der Rückseite des Greiferarmgehäuses (20) nahe dem genannten Durchbruch (45) in solcher Weise vorgesehen ist, daß ein Maßstabsbereich (114) zwischen dem Maßstab (110) und dem Anzeigefinger (95) gebildet ist, wobei die Größe des Maßstabsbereichs (114) zu der Größe des Abstandes der ersten Klaue (26) und der zweiten Klaue (28) in Beziehung steht.

11. Greiferarm nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß er Anzeigemarken (118) nahe dein genannten Durchbruch (45) aufweist und daß der Anzeigefinger (95) als ein Zeiger relativ zu den Anzeigemarken (118) in solcher Weise dient, daß eine Anzeige in Beziehung auf die Größe des Spaltes erhalten wird, welcher die erste Klaue (26) und die zweite Klaue (28) trennt.

12. Greiferarm nach Anspruch 1, weiter enthaltend Mittel (118) zur Erzeugung einer Anzeige der Größe des Abstandes in dem Spalt, der die erste Klaue (26) und die zweite Klaue (28) trennt.

13. Greiferarm nach Anspruch 1, weiter enthaltend Anschlagmittel (42) zur Begrenzung der Stellung des Betätigungselementes (30) auf eine bestimmte Lage in dem Gehäuse (20), wobei die Anschlagmittel (42) an dem Gehäuse (20) durch gegenseitiges Eingreifen erster Kupplungsmittel (103) an den Anschlagmitteln gegenüber zweiten Kupplungsmitteln (104) an dem Gehäuse (20) befestigbar sind.

14. Greiferarm nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die zweiten Kupplungsmittel (104) an dem Gehäuse (20) die Gestalt von Rippen (104) haben, die an dem Gehäuse (20) angeformt sind und die mit den ersten Kupplungsmitteln (103) in Eingriff stehen.

15. Greiferarm nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlagmittel (42) ein Teil (42) mit zwei Seitenplatten (100) und einer Frontplatte (102) enthalten, wobei die beiden Seitenplatten (100) mit zugewandten Teilen an dem Frontplattenstück (102) angefügt sind und zu diesem im wesentlichen senkrecht stehen und Ränder (103) an ihren abliegenden Bereichen haben, welche relativ zu den Seitenplattenstücken (100) abgebogen sind, derart, daß diese Ränder im wesentlichen parallel zu dem Frontplattenstück (102) stehen.

16. Greiferarm nach Anspruch 13, bei welchem die genannten Anschlagmittel (42) die Stellung des Betätigungselements (30) in einer Bewegungsrichtung bestimmen.

17. Greiferarm nach Anspruch 13, bei welchem die genannten Anschlagmittel (42) mindestens einen Abstützpunkt (106) aufweisen, der an der genannten Klammer (80) ansteht.