DE3641368C2 - - Google Patents
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- DE3641368C2 DE3641368C2 DE3641368A DE3641368A DE3641368C2 DE 3641368 C2 DE3641368 C2 DE 3641368C2 DE 3641368 A DE3641368 A DE 3641368A DE 3641368 A DE3641368 A DE 3641368A DE 3641368 C2 DE3641368 C2 DE 3641368C2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0208—Compliance devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Clamps And Clips (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Lagerung für einen Greifer, Werkzeug oder der
gleichen an einem Industrieroboter, der am Ende seines Arbeitsarms zwei auf
Abstand zueinander gehaltene Platten für eine mittels Rasterelementen federnd gela
gerte Aufnahmescheibe hat, die mit einem Ansatzring für den Greifer verse
hen ist und damit durch die dem Arbeitsarm abgekehrte Platte ragt.
Eine Lagerung dieser Art ist durch die DE-PS 33 10 191 bekannt und Teil
eines pneumatischen Greifers. Obgleich die Lagerung sehr aufwendig ist,
gestattet sie kein Verschieben des Unterteils gegenüber dem Oberteil, was
zum Ergreifen vieler Teile sehr sinnvoll ist.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Lagerung der genannten Art ein
facher und beweglicher zu gestalten. Diese Aufgabe wird durch die
Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst.
Die Raststellen und Lastelemente sind vorzugsweise an der die Last
tragenden Seite der Lagerung. Auf der anderen Seite sind oft nicht
so viele Rastelemente erforderlich. Es können auch jede zweite der
Rastelemente in Rastvertiefungen der oberen Platte und die dazwischen
liegenden Rastelemente in Rastvertiefungen der Ring-Platte einrasten.
Damit ist die Aufnahmescheibe in beiden axialen Richtungen entgegen
der Kraft der Federn beweglich und kann beim Abwälzen der Rastele
mente auf den Rastvertiefungen auch seitlich ausweichen oder verdreht
werden. Die Rastelemente sind vorzugsweise mit ihren Federn in
Schraubhülsen angeordnet, die in Gewindebohrungen der Aufnahmescheibe
angeordnet sind. Diese Rastelemente sind preiswerte Serienelemente
und mit ihren Schraubhülsen in den Gewindebohrungen nach Belieben
vorspannbar.
Zum Begrenzen der radialen oder seitlichen Bewegung ragen von einer
der Platten mindestens zwei Bewegungsbegrenzungsstifte in Bohrungen
der Aufnahmescheibe hinein, deren Durchmesser um den zulässigen Ver
schiebeweg größer ist als der Durchmesser der Stifte. Der Verschie
beweg selbst ist kleiner als der maximale Rastweg der Einsenkung, der
in den meisten Einsatzfällen 2 bis 3 mm betragen kann und damit in
einem solchen Bereich liegt, daß an die Steuerung des Arbeitsarmes des
Industrieroboters keine außergewöhnlichen Präzisionsanforderungen
gestellt werden.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat die Ring-Platte einen
Außenring mit Bohrungen für Schrauben, mit denen sie an der anderen.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat die Ring-Platte einen
Außenring mit Bohrungen für Schrauben, mit denen sie an der anderen
Platte befestigt ist. Der Außenring hat einen oder mehrere Randaus
nehmungen zum Durchführen von Leitungen, für die die Platte Lei
tungsdurchführungen hat. Zum Anbringen einer Greifer-Anschlußplatte
ragt die Aufnahmescheibe mit einem Anschlußring durch eine Zentral
bohrung der Ring-Platte.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen darge
stellt und im folgenden erläutert. Es zeigt
Fig. 1 einen Querschnitt durch die Lagerung, vorwiegend
entlang der Schnittlinie I-I aus Fig. 3 und 4,
Fig. 2 die Ansicht der oberen Platte von unten,
Fig. 3 die Draufsicht auf die Aufnahmescheibe,
Fig. 4 die Draufsicht auf die Ring-Platte,
Fig. 5 eine Rastvertiefung mit darin liegendem Rastelement
aus Fig. 1 in größerem Maßstab.
Am unteren Ende eines Arbeitsarms 1 eines Industrieroboters ist eine
Platte 3 mit einer Ring-Platte 4 befestigt, auf der eine Aufnahme
scheibe 5 mit einem Ansatzring 5a für einen Greifer 2 abgestützt ist.
Die Platte 3 hat an der Unterseite einen Zentrierrand 3a für einen
Außenring 4a der Ring-Platte 4 und außerdem auf einem Kreisbogen
vier Rastvertiefungen 3b für kugelförmige Rastelemente 6. Die Rast
vertiefungen sind kegelförmig mit einem Öffnungswinkel von ca. 120
Grad und ca. 3 mm tief. Außerdem hat die Platte 3 zwei Zentrierboh
rungen 3c für Bewegungsbegrenzungsstifte 9, die in Bewegungsbegren
zungsbohrungen 5c der Aufnahmescheibe 5 hineinragen, wie in Fig. 1
auf der linken Hälfte zu erkennen ist. Daneben befindet sich eine der
Gewindebohrungen 5b mit einer Schraubhülse 7 für das kugelförmige
Rastelement 6, das von einer Feder 8 in die Rastvertiefung 4b der
unteren Platte 4 gedrückt wird. Das in der Fig. 1 auf der rechten
Hälfte gezeichnete Rastelement 6a ist in einer Rastvertiefung 3b der
oberen Platte 3 eingerastet.
In Fig. 3 sind auf einem Kreisbogen acht Gewindebohrungen 5b für die
Schraubhülsen 7 erkennbar. Die mit Voll-Linien gezeichneten Rastele
mente 6a rasten in die vier Rastvertiefungen 3b der Platte 3 ein,
während die gestrichelt gezeichneten Rastelemente 6 in die vier
Rastvertiefungen 4b der Ring-Platte 4 einrasten, die in Fig. 4 zu
erkennen sind. Fig. 3 zeigt auch die beiden Bewegungsbegrenzungsboh
rungen 5c für die beiden Bewegungsbegrenzungsstifte 9 sowie vier
Bohrungen 5e für Schrauben 12, die eine Greifer-Anschlußplatte 13
tragen, unter der der Greifer 2 angeordnet ist. Die Aufnahmescheibe 5
hat einen Ansatzring 5a mit einer abgesetzten Ansatzführung 5f für
die Greifer-Anschlußplatte 13, wie in Fig. 1 zu erkennen ist. Dort
ist auch der mögliche Verschiebeweg X für die mögliche Bewegung der
Aufnahmescheibe 5 gegenüber der Platte 3 eingezeichnet. Dieser Ver
schiebeweg X beträgt ca. 2,5 bis 3 mm, während der Rastweg Y des
Rastelementes 6 auf der Abschrägung der Rastvertiefung 4b ca. 3 mm
beträgt. Diese Rastvertiefung ist in Fig. 5 in größerem Maßstab ge
zeichnet.
In Fig. 1 ist auch die Befestigung der Ring-Platte 4 mittels Schrau
ben 11 an der Platte 3 zu erkennen, die eine Zentralbohrung 3e und
zwei Leitungsbohrungen 3d für hydraulische oder elektrische Leitungen
hat, für deren Führung im Außenring 4a der Ring-Platte 4 Randausneh
mungen 4d vorhanden sind. Die Zentralbohrung 4e der Ring-Platte 4 ist
zum Ermöglichen der Bewegung der Aufnahmescheibe 5 größer als deren
Ansatzring 5a.
Claims (8)
1. Lagerung für einen Greifer, Werkzeug oder
dergleichen an einen Industrieroboter, der am Ende
seines Arbeitsarms zwei auf Abstand zueinander
gehaltene Platten für eine mittels Rastelementen
federnd eingespannte Aufnahmescheibe hat, die mit
einem Ansatzring für den Greifer versehen ist und
damit durch die dem Arbeitsarm abgekehrte Platte ragt,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Aufnahmescheibe (5) gegenüber beiden Platten
(3, 4) durch entgegenwirkende, in Richtung des
Federweges geführte Federn (8) mit Rastelementen (6)
abgestützt ist, die in einen Rastweg Y bildende
Rastvertiefungen (3b, 4b) der Platten (3, 4) oder
der Aufnahmescheibe (5) einrasten und daß mindestens
zwei Bewegungsbegrenzungsstifte (9) in
Bewegungsbegrenzungsbohrungen (5c) ragen, deren Radius
um einen Verschiebeweg X größer ist als der Radius der
Bewegungsbegrenzungsstifte, wobei der zulässige
Verschiebeweg X gleich oder kleiner ist als der
Rastweg Y.
2. Lagerung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß jedes zweite der Rastelemente (6a) in Rastvertiefungen (3b) der
einen Platte (3) und die dazwischen liegenden Rastelemente (6) in
Rastvertiefungen (4b) der anderen Ring-Platte (4) einrasten.
3. Lagerung nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß mindestens jeweils drei der Rastnocken (6, 6a) in Rastver
tiefungen (3b, 4b) auf einem Kreisbogen angeordnet sind.
4. Lagerung nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Rastelemente (6, 6a) mit ihren Federn (8) in Schraubhül
sen (7) angeordnet sind, die in Gewindebohrungen (5b) der Auf
nahmescheibe (5) angeordnet sind.
5. Lagerung nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Ring-Platte (4) einen Außenring (4a) mit Schraubenboh
rungen (4c) für Schrauben (11) hat, mit denen sie an der Platte
(3) befestigt ist.
6. Lagerung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Außenring (4a) eine oder mehrere Randausnehmungen (4d)
für die Führung von Leitungen hat.
7. Lagerung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Platte (3) Kabelbohrungen (3d) hat.
8. Lagerung nach einem oder mehreren der vorgenannten Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Aufnahmescheibe (5) in dem durch eine Zentralbohrung (4e)
der Ring-Platte (4) führenden Ansatzring (5a) Bohrungen (5e) für
Befestigungsschrauben (12) für eine Greifer-Anschlußplatte (13)
hat, und daß der Durchmesser der Zentralbohrung (4e) um den
Verschiebeweg X größer ist als der Durchmesser des Ansatzringes.
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (2)
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