DE3605654A1 - Schwenkbare kamera fuer rohrinspektionen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine schwenkbare Kamera nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Ausgangspunkt der vorliegenden Erfindung sind Kameras, die über entsprechende Schwenkarme auf einem Fahrgestell montiert sind, und , entweder gezogen oder selbstfahrend, in entsprechende Rohre hineingefahren werden und dort mit der auf dem Kamerafahrwagen montierten Kamera die Rohrin­ nenseiten inspizieren. Zu diesem Zweck ist ein im Rahmen dieser Erfindung nicht näher beschriebener Kamerafahrwa­ gen vorgesehen, der auf Rädern oder dergleichen vorwärts bewegt wird und dafür einen entsprechenden Antrieb auf­ weist. Ein solcher Kamerafahrwagen kann auch ohne eigenen Antrieb sein und kann sowohl gezogen als auch geschoben werden.

Auf dem Kamerafahrwagen ist ein Drehschwenkkopf montiert, der an seinem vorderen Ende die Kamera mit der Auswerte- Elektronik und der Beleuchtung trägt. Das Kameragehäuse mit der darin angeordneten Kamera und Beleuchtung ist an einem ersten Schwenkarm um eine vertikal zu diesem Schwenk­ arm verlaufende Drehachse schwenkbar gelagert, womit eine Rechts-Links-Drehung der Kamera ausgeführt werden kann. Dieser erste Schwenkarm ist seinerseits drehbar um eine horizontale Achse an einem zweiten Arm in Form eines Ge­ häuses gelagert, der am Kamerafahrwagen über eine Hubvor­ richtung für einen längsaxialen Hub befestigt ist. Dieser so ausgebildete Drehschwenkkopf ermöglicht für die Kame­ ra eine Links-/Rechts-Schwenkung, eine Kreisdrehung um eine horizontale Achse, und einen längsaxialen Hub, so daß mit der Kamera weitestgehend manipuliert wer­ den kann, um die Innenseiten des Rohres zu inspizie­ ren.

Eine Hubeinrichtung ist jedoch nicht unbedingt erfor­ derlich, da schon mittels der zwei Schwenkarme die Ka­ mera umlaufend auf die Rohrinnenwand gerichtet werden kann.

Als Kamera kommt eine an sich bekannte CCD-Kamera mit einer entsprechenden Auswerteelektronik und entspre­ chender Beleuchtung zur Ausleuchtung des aufzunehmen­ den Bereichs zur Verwendung. Das Verschwenken der Ka­ mera erfolgt dabei in an sich bekannter Weise über mo­ torische Antriebssysteme.

Die bisher bekannten Schwenkantriebe für das Kamera­ gehäuse haben den Nachteil, daß die beiden Antriebs­ motoren, zum einen für das Schwenken um die vertikale Achse und zum anderen für das Schwenken um die horizon­ tale Achse, unabhängig voneinander angesteuert werden, wodurch von außen nicht feststellbar war, auf welchen Bereich der Innenwand des Rohres die Kamera ausgerich­ tet ist. Mangels entsprechender Lagen- oder Drehanzei­ ger konnte also nicht in jeder Phase der Inspektion si­ cher festgestellt werden, in welche Richtung die Kame­ ra, bezogen auf die Basis des Kamerawagens, gerichtet ist.

Man hatte sich bisher damit geholfen, zum Beispiel bei der Links-/Rechts-Schwenkung entsprechende Endanschlä­ ge zur Begrenzung vorzusehen. Diese bestanden aus am drehbaren Teil angeordneten Nocken, die nach Vollen­ dung der maximal ausführbaren Links-/Rechts-Drehung ge­ gen zugeordnete Endschalter anliefen und damit den An­ triebsmotor abschalteten. Nachteil dieser herkömmlichen mechanischen Endschalter war jedoch, daß nur eine ma­ ximale Schwenkung von etwa 320° möglich war, was für die Inspektion im Rohr nicht immer ausreichend ist. In man­ chen Anwendungsfällen muß es möglich gemacht werden, die Kamera über einen Drehwinkel von 360° hinaus zu schwen­ ken, um bestimmte Inspektionsaufgaben zu erfüllen. Dies ist mit den bisher bekannten Endschalter-Anordnungen nicht möglich gewesen.

Dasselbe trifft auch für die kreisende Bewegung um eine horizontale Achse zu, die bisher auch durch Endschalter begrenzt war, und somit nur eine Drehung um 320° ermög­ lichten, was nicht für alle Anwendungsfälle ausreichend ist.

Weiterer Nachteil der bisher bekannten Drehschwenkköpfe für Rohr-Inspektionskameras war, daß eine Überlastsiche­ rung in der Antriebskette vom Antriebsmotor zum angetrie­ benen Teil oder Schwenkarm fehlte. Die Wahrscheinlichkeit, daß die Kamera gegen ein Hindernis im Rohr anläuft oder schwenkt ist sehr groß, so daß ein erst in der jeweili­ gen Endstellung abschaltender Drehantrieb blockiert wird, die Antriebsmotoren jedoch vor Erreichen dieser Endstel­ lung weiter an Spannung lagen. Dies führte zu einer Über­ lastung des Motors und der Antriebsglieder, so daß dies zu einem schnellen Verschleiß und hoher Reparaturanfällig­ keit führte.

Der vorliegenden Erfindung liegt deshalb die Aufga­ be zugrunde, einen Kamera-Drehschwenkkopf der ein­ gangs genannten Art so weiterzubilden, daß zum einen der Drehwinkel der Kamera bzw. des Gelenkarms erfaß­ bar und damit die Antriebsmotoren entsprechend an­ steuerbar sind, zum anderen ein Drehwinkel von über 360° erreicht werden kann, und letztlich eine Siche­ rung vorzusehen, die eine Überlastung der Antriebs­ glieder des Drehantriebs und damit zusammenhängend einen schnellen Verschleiß ausschließt.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist gemäß der Erfin­ dung daher vorgesehen, daß in der Antriebskette für den Drehantrieb kraftschlüssig ein Meßwertaufnehmer einge­ schlossen ist, der die Drehbewegungen erfaßt und mit dessen elektrischem Ausgangssignal die Schwenkpositi­ on darstellbar und der Antriebsmotor für die Drehbewe­ gung ansteuerbar ist.

In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann der Meßwertaufnehmer ein mit dem jeweils schwenk­ baren Teil kraftschlüssig gekoppelter Signalgenerator sein, mit desssen Ausgangssignalen umgesetzt die Schwenk­ position darstellbar und der Antriebsmotor für die Dreh­ bewegung ansteuerbar ist.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Meßwertaufnehmer als Drehzeiger-Potentiometer ausge­ bildet, das über ein Ritzel mit einer Innenverzahnung eines dem Schwenkarmgehäuse fest zugeordneten Zahnkran­ zes in Eingriff ist.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist es also nun mög­ lich, einen Drehwinkelgeber einerseits fest am Kamera­ gehäuse und andererseits fest mit dem der Drehbewegung zugeordneten Schwenkarm zu koppeln, um damit den jewei­ ligen Drehwinkel des Schwenkarmes zu erfassen und zur Ansteuerung des Antriebsmotors für den Schwenkarm zu verwenden.

Bevorzugt ist hier für eine 360°-Schwenkbewegung ein 10-Gang-Potentiometer vorgesehen, welches der Antriebs­ kette angepaßt ist.

Statt eines Drehpotentiometers ist es selbstverständlich auch möglich, ein Linear-Potentiometer zu verwenden, des­ sen linearbewegtes Stellglied von einer dem Schwenkarm fest zugeordneten Kurvenbahn oder andere eine Drehbewe­ gung in eine entsprechende translatorische Bewegung um­ setzende Gelenkglieder beaufschlagt wird.

Eine weitere Ausführung für die Umsetzung einer Drehbe­ wegung in ein entsprechendes elektrisches Signal ist auch dadurch möglich, daß man beispielsweise mit dem Schwenk­ arm drehfest eine Scheibe koppelt, die vorzugsweise eine exzentrische Innenbahn aufweist, die exzentrisch zur Dreh­ achse ist. Auf dieser Innenbahn könnte dann ein Druckauf­ nehmer abtastend anliegen, der entsprechend der Drehung dieser Führungsbahn mehr oder weniger mit Druck beauf­ schlagt wird und diese Druckbeaufschlagung in ein entspre­ chendes elektrisches Signal umsetzt.

Obwohl es durchaus noch andere Möglichkeiten der Erfas­ sung der Drehwinkelposition eines Schwenkarms gibt, wird in dieser Erfindung die bereits erwähnte Ausführungsform mit einem 10-Gang-Potentiometer bevorzugt, mit wel­ chem der Vorteil erreicht wird, daß man sogar meh­ rere Drehbewegungen über 360° hintereinander ausfüh­ ren kann, ohne daß ein Endanschlag dieses Potentio­ meters erreicht wird. Damit ist es also möglich, den Schwenkarm mehrmals über 360° zu drehen, was mit den bisher bekannten Anordnungen nicht möglich war.

Nachdem die Drehbewegung über eine entsprechende Zahnradübersetzung auf das Drehpotentiometer übertra­ gen wird, werden sogar noch mehr als 10 Umdrehungen durch die Untersetzung erzielt.

Hierbei wird besonders bevorzugt, wenn in die mecha­ nische Antriebskette für den Schwenkarm noch eine Über­ lastsicherung eingegliedert ist, um zu gewährleisten, daß es beim Anschlagen der Kamera oder des Gelenkarms an Hindernissen während der Drehung nicht zu einer Über­ lastung der Antriebskette kommt. Hierzu ist eine feder­ belastete Rutschkupplung vorgesehen, die in dem bevor­ zugten Ausführungsbeispiel aus axial in einer Scheibe des drehenden Gehäuseteils angeordneten, federbelaste­ ten Kugeln besteht, die auf eine antriebsseitige Schei­ be drücken, und damit eine entsprechende Reibungserhö­ hung verursachen. Statt einer derartigen mit federbe­ aufschlagten Kugeln arbeitenden Überlastsicherung, sind selbstverständlich auch andere Überlastsicherungen mög­ lich, wie zum Beispiel Reibungsringe, Kupplungsfedern, Tellerfedern und dergleichen.

Die bevorzugte Ausführungsform sieht vor, eine solche Überlastsicherung in die Antriebsketten beider Schwenk­ antriebe einzugliedern.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in den Fi­ guren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläu­ tert.

Es zeigt

Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Drehschwenkkopf in Richtung des Pfeiles I der Fig. 2,

Fig. 2 einen Schnitt entlang der Linie II-II der Fig. 1.

In der Fig. 1 der Zeichnungen sind die grundsätzlichen Teile in einer Draufsicht dargestellt, nämlich eine vorn liegende Kamera in einem Kameragehäuse 1 mit der Optik 3 und den beidseitig für die Ausleuchtung erforderlichen Beleuchtungskörpern 2. In der Fig. 1 ist nicht näher dargestellt, daß das Kameragehäuse 1 um eine Drehachse 37 auf einem Schwenkarm 5 drehbar gelagert ist, und der Schwenkarm 5 wiederum an einem Schwenkarm 6 gelagert ist, der vertikal zur Drehachse 37 um eine Drehachse 36 ge­ dreht werden kann, die durch ein Gehäuse 10 axial ver­ läuft, welches seinerseits in nicht näher dargestellter Weise mit einer Hubvorrichtung verbunden, die auf dem nicht dargestellten Kamera-Fahrwagen angeordnet ist. In der Figur ist ferner ein Antriebsmotor 9 für den Drehan­ trieb des Kameragehäuses 1 um die Drehachse 37, ein An­ triebsmotor 7 für den Drehantrieb des Schwenkarms 6 um die Drehachse 36, und ein dem letztgenannten Drehantrieb zugeordnetes Dreh-Potentiometer 8 gezeigt.

Die gesamte Anordnung ist in Pfeilrichtung 4 und entge­ gen dieser Richtung verfahrbar.

Aus der Seitenansicht der Fig. 2, geschnitten entlang der Schnittlinie II-II der Fig. 1 gehen weitere Ein­ zelheiten hervor.

Im Kameragehäuse 1 ist, wie bereits erwähnt, beidseitig die Beleuchtung 2 angeordnet, und mittig eine aus Weit­ winkelobjektiv mit Blenden und Entfernungssteuerung be­ stehende Optik 3. Die Optik 3 wirkt auf die Kamera-Elek­ tronik 12, die aus einer CCD-Kamera mit entsprechender Auswerte-Elektronik besteht, die im Bereich mit der Be­ zugsziffer 12 untergebracht ist.

Das gesamte Kameragehäuse 1 ist drehfest mit einem als Basis dienenden Schwenkarm 5 verbunden, der als rohr­ förmiger Stutzen nach unten ragt und dort im Innenring eines Kugellagers 13 aufgenommen ist. Der Außenring des Kugellagers 13 lagert drehfest in einer Lagerbuchse des Schwenkarms 6.

Der Drehantrieb des Kameragehäuses 1 über den Schwenk­ arm 5 in Links-/Rechts-Drehung der Kamera um die Dreh­ achse 37 erfolgt durch einen im Schwenkarmgehäuse 25 des Schwenkarmes 6 untergebrachten Antriebsmotor 9 mit Antriebsritzel 23 über einen Zahnriemen 20, der in die­ ser Antriebskette ein auf einen Lagerbolzen 38 drehbar gelagertes Zahnrad 21 antreibt. Auf diesem im Schwenk­ arm 6 angeordneten Lagerbolzen 38 ist ein weiteres An­ triebsrad 16 über Drehlager 22 drehbar gelagert, das einmal mit dem Zahn­ riemenrad 21 über eine Überlastsicherung 17 in Verbin­ dung steht, und andererseits über einen Zahnriemen 14 ein Zahnriemenrad 15 antreibt, welches drehfest mit dem Schwenkarm 5 verbunden ist.

Die Überlastsicherung 17 besteht in der beschriebenen Ausführungsform aus axial im Rad 16 eingebauten feder­ belasteten Kugeln, wobei jede dieser Kugeln 19 von ei­ ner Feder 18 in axialer Richtung gegen das Zahnrad 21 gedrückt wird.

Es ist natürlich möglich, die beschriebene Überlastsi­ cherung 17 nicht im Antriebsrad 16, sondern im Zahnrad 21 anzuordnen.

Mit dem Antrieb 9, der über eine Schelle 24 im Schwenk­ armgehäuse 25 befestigt ist, wird das Kameragehäuse 1 im Sinne einer Links-/Rechts-Drehung um die Drehachse 37 verschwenkt.

Unten am Zahnrad 15 sind in nicht näher dargestellter Weise Nocken angeordnet, die mit am Schwenkarm 6 befes­ tigten Endschaltern zusammenwirken. Bei diesen Endschal­ tern handelt es sich allerdings nicht um mechanische End­ schalter, die einen mechanischen Endanschlag zur Begren­ zung der Drehbewegung des Kameragehäuses 1 über einen Gesamtdrehwinkel von 340° hinaus bewirken, sondern um induktive Näherungsschalter, die nur ein Signal abgeben, wenn das Kameragehäuse 1 aus einer Null-Stellung nach beiden Seiten jeweils eine Schwenkbewegung von 170° aus­ geführt hat, und damit eine Endlage erreicht hat, die für den Kameraschwenkbereich als voll ausreichend erach­ tet wird. Bei einem Kameragehäuse ist ein über einen Ge­ samt-Drehwinkel von 340° hinausgehender Bereich nicht sinnvoll, da einer weitergehenden Drehung die Ka­ mera entgegen der Fahrtrichtung ausgerichtet ist und das eigene Gehäuse der Antriebseinheit aufgenommen wird, was für die Rohrinspektion nicht sinnvoll ist.

Deshalb beschränkt man sich bei der Erfassung der Schwen­ kung des Kameragehäuses auf einen Schwenkwinkel von 340°, verwendet dafür aber induktive Näherungsschalter, die es auch erlauben, einen größeren Drehwinkel zu erreichen, ohne dabei durch mechanische Anschläge, wie es zum Bei­ spiel auch mechanische Endschalter darstellen, behindert zu sein.

In einer zeichnerisch nicht näher dargestellten Weiter­ bildung der vorliegenden Erfindung ist es auch möglich, eine kontinuierliche oder diskontinuierliche Abfrage der Schwenkbewegung zu erzielen. Es kann auch hier ebenfalls in der nachfolgend beschriebenen Weise ein Drehzeiger- Potentiometer angeordnet werden.

Für die Erfassung beider Drehbewegungen um die Drehach­ sen 36 und 37 gibt es auch noch andere Möglichkeiten zur Übertragung der Drehbewegung in ein entsprechendes elektrisches Signal. Diese Möglichkeiten sollen ebenfalls Gegenstand dieser Anmeldung sein.

Eine erste Möglichkeit zur Erfassung sowohl der Schwenk­ bewegung als auch der Drehbewegung ist die optische Ab­ frage der Dreh- und Schwenkbewegung mittels einer in ei­ nem bestimmten Code codierten Ablesescheibe. Beispiels­ weise kann man eine in BCD-Code codierte Ablesescheibe optisch abtasten, und hat dann eine entsprechende Anga­ be des Drehwinkels und eine Übersetzung dieses Drehwin­ kels in ein elektrisches Signal. Eine andere Ausführungs­ form besteht darin, daß man mehrere Näherungsschalter um den Umfang der Drehbewegung verteilt anordnet und diesen Näherungsschaltern einen einzigen Permanentmagneten zu­ ordnet, der, wenn er einen die jeweilige Schwenkposition kennzeichnenden Näherungsschalter gegenübersteht, damit eine Aussage über die Schwenkposition des jeweiligenTeils ermöglicht.

Eine andere Möglichkeit wäre die Verwendung einer Gabel­ lichtschranke in Verbindung mit einer Schlitzscheibe, wo­ bei die Schlitzscheibe am sich drehenden Teil befestigt sein kann, und die Gabellichtschranke am feststehenden Teil oder umgekehrt. Die Schlitzscheibe dreht sich dann mit dem drehend angetriebenen Teil, und die durch die Gabelschranke sich bewegenden Schlitzmarkierungen wer­ den dann von einer Auswerte-Elektronik gezählt, womit ebenfalls eine Anzeige über die Dreh- oder Schwenkbewe­ gung getroffen werden kann.

Eine weitere Möglichkeit besteht in der Verwendung ei­ nes Linear-Potentiometers, die vorhergehend schon ange­ deutet wurde. Eine solche Ausführungsform der Erfassung der Schwenk- oder Drehbewegung kann beispielsweise da­ rin bestehen, daß mit dem drehenden Teil eine Scheibe drehfest verbunden ist, deren Außenumfang oder um den Umfang führende Abtastbahn exzentrisch zur Drehachse verläuft, d.h., mit einem durch Federdruck auf dieser Abtastbahn aufliegenden Schieber oder Stellglied wird ein Linear-Potentiometer beaufschlagt, und damit wird auf sehr einfache Weise die Drehbewegung in eine linear verlaufende Schiebebewegung am Potentiometer umgesetzt, womit ebenfalls die Drehbewegung oder Schwenkbewegung abgefragt werden kann.

In der weiteren detaillierten Beschreibung der bevor­ zugten Ausführungsform gemäß der Erfindung zeigt die Fig. 2 ferner einen Schwenkarm 6, der fest mit einem Schwenkarmgehäuse 25 verbunden ist, welches seinerseits aus Montagegründen an einem rohrförmigen Gehäuseteil vorzugsweise angeflanscht ist. Das Schwenkarmgehäuse 25 mit dem rohrförmigen Gehäuseteil ist wiederum über ei­ ne nicht näher dargestellte Schraubverbindung mit einem Drehteil 30 verbunden, welches den Drehantrieb für die­ ses Schwenkarmgehäuse 25 übernimmt. Das Drehteil 30 sitzt drehfest im Innenring eines Kugellagers 27, und der Au­ ßenring dieses Kugellagers 27 ist drehfest in ein Gehäu­ seteil 39 eingesetzt, welch letzteres mit einem festste­ henden Gehäuse 10 verbunden ist.

Im Drehantrieb für das Drehteil 30 ist hier wiederum eine Überlastsicherung 31 eingegliedert, die ebenfalls aus einer Kugel 33 besteht, die durch eine im Drehteil sich abstützende Feder 32 gegen eine Stirnseite ei­ ner ringförmigen Kupplungsscheibe 41 mit Innenverzah­ nung 29 gepreßt wird, wobei mehrere dieser Kugeln in dieser federbeaufschlagten Anordnung in einer entlang der Außenkante des Drehteils 30 führenden Kreisbahn in gleichmäßigen Abständen angeordnet sind.

Als Gegenlager für die ringförmige Kupplungsscheibe 41 dient ein Lagerring 40, der sich gegen die Rückseite des feststehenden Gehäuseteils 39 abstützt. Die Innen­ verzahnung 29 dieser ringförmigen Kupplungsscheibe 41 ist in Eingriff mit einem Ritzel 28 der Antriebswelle des Antriebsmotors 7.

Im Betrieb treibt der Motor 7 mit dem Ritzel 28 über die Innenverzahnung 29 die ringförmige Scheibe 41 an, die das Drehmoment über die Überlastsicherung 31 auf das Drehteil 30 überträgt. Das Drehteil 30 ist in der be­ schriebenen Weise mit dem Schwenkarmgehäuse 25 und damit mit dem Schwenkarm 6 verbunden, wodurch der gesamte vor­ dere Teil einschließlich des Schwenkarms 5 mit Kamerage­ häuse 1 um die Drehachse 36 gedreht wird.

Zur Erfassung dieser Drehbewegung, d.h. der Drehbewegung um die Drehachse 36, ist das vorher beschriebene Drehzei­ ger-Potentiometer 8 vorgesehen. Es besteht vorzugsweise aus einem mehrgängigen Potentiometer, das mit seinem An­ triebsritzel 35 in Eingriff mit einem Innenzahnkranz 34 einer anderen ringförmigen Scheibe 42 ist, die mit einer Stirnfläche des Drehteils 30 fest verschraubt im Gehäuse­ teil 39 angeordnet ist. Mit der Erfassung der Drehbewe­ gung am Drehteil 30, d.h. den Eingriff des Potentiometer­ ritzels 35 an einem dem Drehteil 30 zugeordneten Innen­ zahnkranzes 34, wird vorteilhafterweise unabhängig von der Überlastsicherung 31 stets der genaue Drehwinkel des Drehteils 25 und damit des Schwenkarms 6 erfaßt. Zur Ab­ dichtung des Gehäuses gegenüber dem Kugellager ist ein Simmering 26 vorgesehen.

Die von dem Drehzeiger-Potentiometer 8 erfaßte Drehbewe­ gung wird in ein elektrisches, lineares Signal umgewandelt und am Bedienungsmonitor, der außerhalb der Rohrleitung oder des Kanals aufgestellt ist, digital angezeigt, wobei die Anzeige in Winkelgraden erfolgt. Statt einer digita­ len Anzeige kann selbstverständlich eine analoge Anzeige mit einem entsprechenden Drehzeiger am Bedienungsmonitor angeordnet sein. Elektrisch kann noch vorgesehen werden, daß bei einer Drehung um mehr als 360° eine Addierung oder Subtrahierung des neuen Drehweges zum alten Drehweg vorge­ nommen wird. Weitere Mittel zur Erfassung der Daten und zur Steuerung können am Bedienungsmonitor vorhanden oder diesem zugeordnet vorhanden sein.

Das nur teilweise dargestellte Gehäuse 10, an dem dieser Drehschwenkkopf angeordnet ist, enthält in dieser hier gezeigten Ausführungsform die Auswerte-Elektronik für die Antriebsmotoren und für die Drehwinkelerfassung.

Claims (10)

1. Schwenkbare Kamera für Rohrinspektionen mit einem Kame­ ra-Schwenkkopf für das motorische Schwenken einer Kamera um zwei vertikal zueinander verlaufende Drehachsen, dadurch gekennzeichnet, daß in der An­ triebskette für den Drehantrieb kraftschlüssig ein Meßwert­ aufnehmer eingeschlossen ist, der die Drehbewegungen er­ faßt und mit dessen elektrischem Ausgangssignal die Schwenk­ position darstellbar und der Antriebsmotor (7, 9) für die Drehbewegung ansteuerbar ist.

2. Schwenkbare Kamera nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Meßwertaufnehmer ein kraftschlüssig mit dem schwenkbaren Gehäuseteil (1, 25) ge­ koppelter Signalgenerator ist, mit dessen Ausgangssignalen umgesetzt die Schwenkposition darstellbar und der Antriebs­ motor (7, 9) für die Drehbewegung ansteuerbar ist.

3. Schwenkbare Kamera nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Meßwertaufneh­ mer als Drehzeiger-Potentiometer (8) ausgebildet und mit einem Ritzel (35) gekoppelt ist, welches mit ei­ ner Innenverzahnung (34) eines dem Schwenkarmgehäuse (25) fest zugeordneten Zahnkranzes (42) in Eingriff ist.

4. Schwenkbare Kamera nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß Drehzeiger-Potentio­ meter (8) ein für eine 360°-Schwenkbewegung ausgeleg­ tes 10-Gang-Potentiometer ist.

5. Schwenkbare Kamera nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Meßwertaufneh­ mer ein Linear-Potentiometer ist, dessen linear beweg­ tes Stellglied von einer dem schwenkenden Gehäuseteil (1, 25) fest zugeordneten Kurvenbahn abtastend beauf­ schlagt wird.

6. Schwenkbare Kamera nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied des Linear-Potentiometers vom schwenkenden Gehäuseteil (1, 25) über eine exzentrische Bewegung zur Drehachse des Gehäuseteils (1, 25) ausführende und in eine ent­ sprechende translatorische Bewegung umsetzende Gelenk­ glieder beaufschlagt wird.

7. Schwenkbare Kamera nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Meßwertaufnehmer ein Druckaufnehmer ist, der von einer dem schwenkbaren Gehäuse (1, 25) zugeordneten exzentrisch zur Drehachse des Gehäuses (1, 25) verlaufenden Führungsbahn beauf­ schlagt wird und die Druckbeaufschlagung in ein elek­ trisches Signal umsetzt.

8. Schwenkbare Kamera nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß in die Antriebskette für den Dreh­ antrieb des schwenkenden Gehäuseteils (1, 25) eine Überlastsicherung in Form von Reibungsringen, Kupplungs- oder Tellerfedern und der­ gleichen eingegliedert ist.

9. Schwenkbare Kamera nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Überlastsicherung (31) eine feder­ belastete Rutschkupplung ist, die aus einer ringförmigen Scheibe (41) mit einer Innenverzahnung (29) für den Eingriff mit dem Ritzel (28) des Antriebsmotors (7) besteht, gegen die zur Drehmomentübertragung auf die Stirnseite derselben im schwenkenden Gehäuseteil (25) über Federn (32) ab­ gestützte Kugeln (33) zum Andruck kommen.

10. Schwenkbare Kamera nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Überlastsicherung (17) in der Antriebskette für den Schwenkarm (5) eine federbelastete Rutsch­ kupplung ist, die zwischen dem Zahnrad (21) und dem Antriebsrad (16) ange­ ordnet das Drehmoment über im Antriebsrad (16) durch Federn (18) abge­ stützte Kugeln (19) überträgt.