DE19546180A1 - Kontroller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe des Differentialtyps - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Kontroller für ein Planetenun­ tersetzungsgetriebe des Differentialtyps. Genauer bezieht sich die vorliegende Erfindung auf einen Kontroller für ein Untersetzungsgetriebe mit einem hohen Untersetzungsver­ hältnis wie es zum Beispiel in einem Gelenk in einem Industrieroboter oder in einer Meßvorrichtung eines Maschinenwerkzeugs zum Antreiben eines Arms oder eines Werkstücks verwendet wird.

In jüngster Zeit finden Industrieroboter breite Verwendung in verschiedenen in­ dustriellen Gebieten. In diesen Industrierobotern werden verschiedene Untersetzungs­ getriebe mit hohen Untersetzungsverhältnissen verwendet, wobei Motoren, die mit den Untersetzungsgetrieben verbunden sind, auf der Basis von vorgegebenen Programmen angetrieben werden, um schließlich die Bewegung von Armen der Roboter zu steuern.

Für ein solches Untersetzungsgetriebe ist zum Beispiel ein Planetenunterset­ zungsgetriebe des Differentialtyps ein repräsentatives Beispiel und ein Cyclo-Unterset­ zungsgetriebe (Handelsname), ein Harmonic-Untersetzungsgetriebe (Handelsname), usw. stehen ebenfalls als Planetenuntersetzungsgetriebe zur Verfügung.

Bei der Steuerung der Roboter, die die oben erwähnten Typen von Unterset­ zungsgetrieben verwenden, wird typischerweise ein Positionsdetektor (zum Beispiel ein Kodierer) auf der Eingabeseite des Untersetzungsgetriebes verwendet, um dadurch die Eingaberotationswinkel vor der Untersetzung festzustellen und der Kontroller führt auf dieser Basis eine Rückkopplungssteuerung für einen Vorgang wie zum Beispiel die Be­ arbeitung eines Werkstücks oder ähnliches durch.

Bei einem derartigen herkömmlichen Kontroller tritt jedoch folgendes Problem auf: Die Genauigkeit bei der Detektion ist nicht immer zufriedenstellend, da, wie oben beschrieben, der Kontroller so angeordnet ist, daß er die Rotationsposition auf der Ein­ gangsseite des Untersetzungsgetriebes für die Rückkopplungssteuerung feststellt. Also wird die Rotationsposition auf der Eingangsseite festgestellt, und die über den Unterset­ zungsmechanismus vorgegebene Rotationsposition auf der Ausgangsseite wird auf der Basis der obigen Detektion geschätzt, so daß die geschätzte Rotationsposition auf der Ausgangsseite als Eingangsinformation für die Rückkopplungssteuerung verwendet wird. Eine solche Schätzung der Rotationsposition und auch die Tatsache, daß ein so­ genanntes Spiel in einem Untersetzungsgetriebe unvermeidlich ist, führen zu Fehlern oder Verzögerungen bei der Steuerung in Verbindung mit der Untersetzung und werden zu einem Hindernis bei der Verbesserung in der Steuerungsgenauigkeit.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die obigen Probleme in der her­ kömmlichen Technik zu lösen, indem sie einen Kontroller zur Verfügung stellt, der einen Ausgangsrotationsdetektor besitzt der auf der Ausgangsseite eines Untersetzungsgetrie­ bes angeordnet ist, so daß die Detektion in der Nähe eines zu überwachenden Gegen­ standes ausgeführt wird.

Diese und weitere Aufgaben werden erfindungsgemäß durch den in den beige­ fügten Patentansprüchen definierten Kontroller gelöst.

Insbesondere wird entsprechend der vorliegenden Erfindung ein Kontroller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe des Differentialtyps zur Verfügung gestellt, wobei eine Antriebskraft eines Motors durch eine Steuerungsvorrichtung gesteuert wird und die Drehzahl durch das Planetenuntersetzungsgetriebe des Differentialtyps untersetzt wird, so daß die untersetzte Drehzahl zu einer Ausgangsseite übertragen wird und eine vorgegebene Arbeit durch die Antriebskraft auf der Ausgangsseite ausgeführt wird, und wobei ein Ausgangsrotationsdetektor auf der Ausgangsseite des Planetenuntersetzungs­ getriebes des Differentialtyps vorgesehen ist, so daß die Antriebskraft des Motors auf der Basis der Information des Ausgangsrotationsdetektors gesteuert wird, um die vor­ gegebene Arbeit auszuführen.

Entsprechend der vorliegenden Erfindung ist der Ausgangsrotationsdetektor vor­ zugsweise auf einer Rückseite der Ausgangsseite des Planetenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps angeordnet, und eine Ausgangswelle und eine Kodierungsplatte des Ausgangsrotationsdetektors sind derart einstückig geformt, daß der Ausgangsrotations­ detektor vor äußeren Stößen geschützt ist.

Erfindungsgemäß treten, da der Ausgangsrotationsdetektor auf der Ausgangs­ seite des Untersetzungsgetriebes angeordnet ist, Fehler oder Verzögerungen aufgrund eines Spiels oder dergleichen in dem Untersetzungsgetriebe bei der Untersetzung kaum auf, und da die Detektion in der Nähe eines zu steuernden Gegenstandes durchgeführt werden kann, kann die Steuerungsgenauigkeit stark verbessert werden.

Weiterhin ist entsprechend der vorliegenden Erfindung, da der Ausgangsrota­ tionsdetektor auf der Rückseite der Ausgangsseite des Untersetzungsgetriebes angeord­ net ist, der Ausgangsrotationsdetektor vor äußeren Stößen geschützt.

Da weiterhin entsprechend der vorliegenden Erfindung die Ausgangswelle und die Kodierungsplatte des Ausgangsrotationsdetektors einstückig geformt sind, ist es möglich, die Kodierungsplatte in hohem Maße konzentrisch mit der Ausgangswelle und in hohem Maße rund zu machen. Weiterhin ist es möglich, die herkömmlichen Schwie­ rigkeiten bei der Befestigung und Einstellung des Ausgangsrotationsdetektors zu verrin­ gern.

Entsprechend der vorliegenden Erfindung ist es daher möglich, bei einem Kontr­ oller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe des Differentialtyps eine Verbesserung der Steuerungsgenauigkeit, eine Verringerung der Herstellungsschritte und einen Schutz gegen äußere Stöße zur erreichen.

Fig. 1 ist ein Querschnitt, der ein Ausführungsbeispiel des Kontrollers des Plane­ tenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps nach der vorliegenden Erfindung zeigt.

Fig. 2 ist eine vergrößerte Ansicht eine Hauptteils der Fig. 1, bei dem die obere Hälfte bezüglich der unteren Hälfte um 90 Grad in der Querschnittsrichtung verschoben ist.

Fig. 3 ist ein Aufbauplan, der den Zustand der Magnetisierung der Kodierungs­ platte zeigt.

Fig. 4 ist ein Querschnitt, der ein weiteres Ausführungsbeispiel des Kontrollers des Planetenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps nach der vorliegenden Erfindung zeigt.

Die Fig. 5A und 5B sind schematische Ansichten, die jeweils ein Beispiel für die Magnetisierung der Kodierungsplatte zeigen.

Fig. 6 ist ein Querschnitt, der ein weiteres Ausführungsbeispiel des Kontrollers des Planetenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps nach der vorliegenden Erfindung zeigt.

Fig. 7 ist eine schematische Draufsicht einer Kodierungsplatte, die in einem opti­ schen Sensor verwendet wird.

Fig. 8 ist ein Querschnitt, der ein weiteres Ausführungsbeispiel des Kontrollers des Planetenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps nach der vorliegenden Erfindung zeigt.

Ein Ausführungsbeispiel des Kontrollers für ein Planetenuntersetzungsgetriebe des Differentialtyps nach der vorliegenden Erfindung wird hiernach im Detail unter Be­ zugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Zunächst wird der Aufbau beschrieben. In Fig. 1 ist das Planetenuntersetzungsgetriebe des Differentialtyps eine Art von Unterset­ zungsgetriebe, in dem ein in ein äußeres Getriebe greifendes inneres Getriebe eine exzen­ trische Oszillationsbewegung ähnliche dem Cyclo-Untersetzungsgetriebe durchführt. Jedoch ist entsprechend der vorliegenden Erfindung das Untersetzungsgetriebe nicht auf ein derartiges Untersetzungsgetriebe beschränkt, sondern die vorliegende Erfindung kann auch auf ein Harmonic-Untersetzungsgetriebe angewandt werden. Ein Antriebs­ motor 10 ist mit dem Planetenuntersetzungsgetriebe des Differentialtyps 1 verbunden, und der Motor 10 ist mit einem Kodierer 2 zum Feststellen der Rotationsposition des Motors selbst verbunden.

Der Aufbau des dargestellten Planetenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps 1 ist im folgenden kurz beschrieben. Ein Rotationselement 18 wird von einem Paar von Lagern 27 auf einer Nabe 6 des Planetenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps 1 drehbar gelagert, so daß das Rotationselement 19 zusammen mit einem Ausgangsbereich 9 drehbar ist. Das Rotationselement 18 besteht aus einem Paar von Scheiben, die über ein Verbindungselement 8 einstückig miteinander verbunden sind.

Eine Anzahl von Stiften 7 sind auf dem inneren Umfang der Nabe 6 des Plane­ tenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps 1 angeordnet, so daß die Nabe 6 ein inne­ res Zahnrade mit den Stiften 7 als seinen Zähnen bildet.

Ein Paar von Ritzeln 5, die jeweils an ihren äußeren Umfängen äußere Zähne 5a besitzen, die in die inneren Zähne 7 der Nabe 6 greifen, werden drehbar zwischen dem Scheibenpaar, die das Rotationselement 18 bilden, gehalten, so daß sie eine Orbitalbewe­ gung ausführen.

Eine Anzahl von Stiftlöchern 5b ist in jedem der Ritzel 5 geformt, und ein Kur­ belstift 13 geht dadurch und ist an jedem Stiftloch 5b montiert, so daß das Ritzel 5 mit­ tels der Kurbelbereiche 13a des Kurbelstifts 13 eine exzentrische Orbitalbewegung aus­ führen kann. Der Kurbelstift 13 wird von einem Paar von Lagern 4 auf den Platten 18 gehalten.

Ein Zahnrad 12 ist auf einem Endbereich des Kurbelstifts 13 montiert, so daß das Zahnrad 12 in einen Ritzelzahnbereich 11a einer Ausgangswelle 11 des Antriebsmotors 10 greift.

Wenn sich die Ausgangswelle 11 des Antriebsmotors 10 dreht, wird diese Dre­ hung auf das Zahnrad 12 übertragen, und die Drehung des Zahnrades 12 wird auf den Kurbelstift 13 übertragen. Somit führt das Ritzel 5 durch den Kurbelbereich 13a des Kurbelstifts 13 eine exzentrische Orbitalbewegung durch. Durch diese exzentrische Be­ wegung greifen die äußeren Zähne 5a, die auf dem äußeren Umfang des Ritzels 5 ge­ formt sind, der Reihe nach in die Stifte oder inneren Zähne 7, die auf dem inneren Um­ fang der Nabe 6 geformt sind, so daß nur die Rotationsbewegung der eigenen Achse aus der Orbitalbewegung des Ritzels 5 aufgenommen wird und somit das Rotationselement 18 und der Ausgangsbereich 9 mit einer bezogen auf die Drehgeschwindigkeit des An­ triebsmotors 10 stark verringerten Drehzahl rotiert werden.

Wie oben beschrieben, ist die Eingangsseite des Planetenuntersetzungsgetriebe des Differentialtyps 1 mit dem Antriebsmotor 10 verbunden. Als Antriebsmotor 10 kann jede Art von Motor, wie etwa ein Elektromotor, ein Fluiddruckmotor, der von einem Fluiddruck, wie etwa einem pneumatischen Druck, angetrieben wird, ein Hydraulikmo­ tor oder dergleichen und ein Rotationssystem, wie etwa ein Inverter oder dergleichen, verwendet werden. Das Planetenuntersetzungsgetriebe des Differentialstyps 1 erhält die Antriebskraft des Antriebsmotors 10, untersetzt die Eingangsdrehgeschwindigkeit des­ selben durch den Planetenuntersetzungsgetriebezug des Differentialstyps, der innerhalb des Untersetzungsgetriebes 1 geformt ist, und überträgt die so untersetzte Rotation zur Ausgangsseite.

Ein Werkstück wird über den Ausgangsbereich 9 mit dem Rotationselement 18, welches die Ausgangsseite des Planetenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps 1 ist, verbunden. Ein Ausgangsrotationdetektor 14 ist auf der Rückseite des Rotations­ elements 18 angeordnet.

In dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Ausgangsrotationsdetek­ tor 14 auf der Rückseite der Ausgangsseite des Planetenuntersetzungsgetriebes des Dif­ ferentialtyps 1 angeordnet, und der Ausgangsrotationsdetektor 14 besteht aus einer Ko­ dierungsplatte 16 und einem Sensor 17.

Wie in Fig. 2 gezeigt, ist ein ringförmiger Schulterbereich auf der gegenüberlie­ genden Seite (der Rückseite) der Ausgangsseite des Rotationsausgangsbereichs geformt, und die ringförmig geformte Kodierungsplatte 16 ist an den Schulterbereich angestückt und an diesem mittels einer Schraube 30 befestigt.

Die Kodierungsplatte 16 besitzt einen Aufbau, bei dem eine Anzahl von Stab­ magneten ringförmig angeordnet ist. Insbesondere ist die Oberfläche jedes der Stabma­ gneten entweder als Nordpol (N) oder als Südpol (S) magnetisiert. In diesem Ausfüh­ rungsbeispiel besitzt der ringförmige Aufbau zwei Bereich, wobei in einem derselben 200 Magnete mit jeweils einem Paar von N- und S-Polen ringförmig auf einem Kreis in der Reihenfolge N und S, S und N, N und S, . . , angeordnet ist, wohingegen in dem an­ deren Bereich nur ein Magnet mit einem Paar von N- und S-Polen auf einem Kreis an­ geordnet ist, wie in Fig. 3 gezeigt.

Andere Anordnungen der Magnete können für die Kodierungsplatte 16 verwen­ det werden. Zum Beispiel können, wie in Fig. 5A gezeigt, die Stabmagnete radial be­ züglich der Rotationsachse ausgerichtet sein, so daß die N- und S-Pole abwechselnd auf der Umfangsfläche der Kodierungsplatte 16 angeordnet sind. Außerdem kann, wie in Fig. 5B gezeigt, die Länge jedes Magnets in einer Reihe die Hälfte der Länge jedes Ma­ gnets in einer axial benachbarten Reihe sein, und weiterhin kann die doppelte Anzahl von Magneten im Vergleich mit der benachbarten Reihe in einer Reihe auf dem Umfang an­ geordnet sein.

In dem in den Fig. 1, 2 und 3 gezeigten Ausführungsbeispiel besitzt der Sen­ sor 17 zwei Detektorbereiche, so daß er in der Lage ist, Magnetisierungssignale entlang zweier Magnetreihen auf der Kodierungsplatte 16 festzustellen, und er ist auf der äuße­ ren Position der Kodierungsplatte 16 angeordnet. Auch wenn der Sensor 17 in diesem Ausführungsbeispiel so angeordnet ist, daß er die von der Umfangsfläche der Kodie­ rungsplatte 16 erzeugten Magnetisierungssignale feststellt, kann die Magnetanordnung auch auf der seitlichen Oberfläche (der axialen Endoberfläche) der Kodierungsplatte 16 angeordnet sein, so daß der Sensor 17 die von den seitlichen Oberflächen der Kodie­ rungsplatte 16 erzeugten Magnetisierungssignale feststellt.

Der Sensor 17 kann direkt von dem Gehäuse (also der Nabe) 6 getragen werden, aber die im folgenden beschriebene Anordnung ist vorzuziehen. Eine Sensorhalteplatte 19 wird von Lagern 25 auf dem Rotationsausgangsbereich gehalten, und der Sensor 17 ist an der Sensorhalteplatte 19 befestigt. Eine Mehrzahl von Blattfedern 20 ist an der Sensorhalteplatte 19 über eine Scheibe 21 mittels einer Schraube 22 befestigt.

Auf der anderen Seite ist eine Platte 23 mittels einer Schraube 24 über eine Scheibe 26 auf dem Gehäuse 6 des Planetenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps 1 befestigt, und die oben erwähnten Blattfedern 20 sind ebenfalls mittels einer Schraube 28, die sich in einer Position befindet, die von der der oben erwähnten Schraube 22 ver­ schieden ist, über eine Scheibe 27 auf der Platte 23 befestigt. Also wird der Sensor 17 über die Blattfedern 20 von dem Gehäuse 6 gehalten.

Mit der oben erwähnten Anordnung wird der Sensor 17 drehbar auf dem Rota­ tionsdetektionsbereich gehalten und über die Blattfedern 20 an dem Gehäuse 6 befestigt. Somit kann der Sensor 17 der exzentrischen Bewegung des Rotationsausgangsbereichs, die durch eine externe Last bewirkt wird, mit Hilfe der Blattfedern 20 folgen. Dazu kön­ nen zwei oder mehr Sensoren vorgesehen sein, um Fehler aufgrund der exzentrischen Bewegung der Kodierungsplatte 16 (die später beschrieben wird) zu beseitigen.

In den Fig. 1 und 2 ist die Kodierungsplatte 16 an dem Schulterbereich der Ausgangswelle angestückt, so daß sie mit der Ausgangswelle integriert ist. Somit ist es möglich, eine Kodierungsplatte 16 mit einem hohen Maß an Konzentrizität bezüglich der Ausgangswelle und einem hohen Maß ein Rundheit zu erhalten.

Was die Leistung eines Kodierers, wie etwa des in der vorliegenden Erfindung verwendeten Ausgangsrotationsdetektors 14 angeht, so wird die Genauigkeit in Verbin­ dung mit der Verschiebung des Rotationsmittelpunktes des Kodierungsbereichs der Ko­ dierungsplatte 16 von dem Rotationsmittelpunkt des rotierenden Körpers bestimmt. Folglich ist es, wenn eine höhere Detektionsgenauigkeit erforderlich ist, notwendig, die oben erwähnte Verschiebung kleiner zu machen. Folglich ist es notwendig, das Maß der Konzentrizität der Kodierungsplatte bezüglich des Rotationsmittelpunktes einzustellen, und eine solche Einstellung des Maßes der Konzentrizität ist erneut erforderlich, wenn der aufgebaute Kodierer an den Meßbereich angebracht wird. In dem oben beschriebe­ nen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist hingegen eines solche Einstel­ lung des Maßes der Konzentrizität nicht nötigt, da die Kodierungsplatte 16 direkt auf dem Rotationsdetektionsbereich angebracht ist und eine sehr große Genauigkeit leicht erreicht werden kann.

Wenn zwei oder mehr Sensoren 17 vorgesehen sind, ist es möglich, einen Kontr­ oller zu erhalten, der eine sehr hohe Genauigkeit besitzt, auch wenn eine exzentrische Rotationsbewegung auftritt. Wenn zwei oder mehr Sensoren vorgesehen sind, sind diese Sensoren symmetrisch bezüglich des Rotationsmittelpunkts angeordnet. Wenn zum Bei­ spiel zwei Sensoren 17 vorgesehen sind, sind diese Sensoren 17 so angeordnet, daß die einander auf einem Durchmesser gegenüberliegen (also mit einem Winkelintervall von 180 Grad). In dem Falle, daß die Kodierungsplatte 16 bezüglich dieser Sensoren 17 ex­ zentrisch wird, nimmt der Winkelfehler aufgrund der exzentrischen Bewegung bezüglich eines der Sensoren 17 zu, während der Winkelfehler aufgrund der exzentrischen Bewe­ gung bezüglich des anderen der Sensoren 17 abnimmt. Folglich kann, wenn die Detek­ tionssignale der beiden Sensoren addiert werden, der Fehler der Sensoren aufgrund der exzentrischen Bewegung theoretisch beseitigt werden. Somit kann der Fehler aufgrund der exzentrischen Bewegung der Kodierungsplatte 16 sicherer durch die Anordnung von zwei oder mehr Sensoren 17 beseitigt werden.

Die von dem Ausgangsrotationsdetektor 14 erzeugte Information wird an einen Treiber/Kontroller 25 angelegt, der den Antriebsmotor 10 so steuert, daß ein vorgegebe­ ner Vorgang (wie etwa Bearbeiten, Halten, Bewegen, usw.) mit dem Werkstück 3 mit­ tels der in der Drehgeschwindigkeit untersetzten Kraft, die von dem derart gesteuerten Motor 10 übertragen wird, durchgeführt wird.

Fig. 4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Dieses Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem zuerst beschriebenen Ausführungsbei­ spiel der Fig. 1 dadurch, daß, während in dem ersten Ausführungsbeispiel der Ausgangs­ rotationsdetektor 14 auf der Rückseite der Ausgangsseite des Planetenuntersetzungs­ getriebes des Differentialtyps 1 angeordnet ist, in diesem Ausführungsbeispiel der Aus­ gangsrotationsdetektor 14 auf der Außenseite der Ausgangsseite des Planetenunterset­ zungsgetriebes des Differentialtyps 1, also an der Außenseite des Werkstücks 3 über eine Kupplung 28a angeordnet ist. Die anderen Merkmale sind dieselben wie in dem ersten Ausführungsbeispiel und werden nicht erneut beschrieben.

Jedes der oben beschriebenen Ausführungsbeispiele verwendet einen Detektor des Magnettyps wie etwa den Ausgangsrotationsdetektor 14. Jedoch sollte die vorlie­ gende Erfindung nicht darauf beschränkt sein. Verschiedene Arten von Kodierern oder Auflösern können als Ausgangsrotationsdetektoren 14 verwendet werden, ohne vom Wesen der Erfindung abzuweichen. Fig. 6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, in der ein Detektor des optischen Typs als Ausgangsrotations­ detektor 14 verwendet wird. Der Ausgangsrotationsdetektor 14 umfaßt einen Sensor 17 aus einem Lichtemitter 17a und einem Lichtempfänger 17b und eine Kodierungsplatte 16 in der Form einer relativ dünnen, kreisförmigen Platte. Wie in Fig. 7 gezeigt, ist die Kodierungsplatte 16 mit einer Mehrzahl von Durchgangslöchern 16a geformt, die in den gleichen Winkelabständen geformt sind und durch die von dem Emitter 17a emittiertes Licht den Empfänger 17b erreichen kann. Zusätzlich ist die Umfangslänge jedes Durch­ gangslochs gleich der Umfangslänge des Abstands.

In jedem der oben beschriebenen Ausführungsbeispiele ist das Rotationselement (also der Planetenträger 18) drehbar bezüglich der stationären Seite des Motors 10 an­ geordnet, während die Nabe (also ein internes Getriebeelement) 6 an der stationären Seite des Motors 10 fest ist. Wie in Fig. 8, die ein weiteres Ausführungsbeispiel zeigt, ge­ zeigt, kann die vorliegende Erfindung auch auf eine umgekehrte Anordnung angewandt werden. In dem in Fig. 8 gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Nabe 6 drehbar bezüglich der stationären Seite des Motors angeordnet, während das Drehelement 18 fest bezüg­ lich der stationären Seite des Motors 10 angeordnet ist. In diesem Fall bildet die Nabe 6 den Ausgangsbereich 9, so daß das Werkstück 3 auf der Nabe befestigt ist. Um die Aus­ gangsrotation der Nabe 6 auf der Ausgangsseite festzustellen, wird die Kodierungsplatte 16 fest bezüglich der Nabe 6 von einer Sensorträgerplatte 19, einer Mehrzahl von Blatt­ federn 20 und dergleichen getragen, wohingegen der Sensor 17 fest an dem Drehelement 18 befestigt ist. Zusätzlich ist in diesem Ausführungsbeispiel zum Beispiel die in Fig. 3 gezeigte Magnetanordnung auf der inneren Umfangsfläche der Kodierungsplatte ange­ ordnet.

Entsprechend der vorliegenden Erfindung ist es, da eine sehr genaue Positions­ detektion auf der Ausgangsseite des Planetenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps durchgeführt wird, möglich, die Genauigkeit der Rückkopplungssteuerung zu verbes­ sern.

Claims (9)

1. Kontroller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe (1) des Differentialtyps, das eine Antriebskraft eines Motors (10) auf einer Eingangsseite erhält, die Drehzahl der Antriebskraft durch einen Planetenuntersetzungsgetriebezug (1) des Differentialtyps un­ tersetzt und die Antriebskraft mit einer derart untersetzten Drehzahl zu einer Ausgangs­ seite überträgt, so daß eine vorgegebene Arbeit durch die Antriebskraft auf der Aus­ gangsseite ausgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Kontroller umfaßt:
einen Ausgangsrotationsdetektor (14) auf der Ausgangsseite des Planetenunter­ setzungsgetriebes des Differentialtyps, um die solcherart durch den Planetenunterset­ zungsgetriebezug des Differentialtyps in der Drehgeschwindigkeit untersetzte Antriebs­ kraft zu detektieren; und
eine Steuerungsvorrichtung zum Steuern der Antriebskraft, die an die Eingangs­ seite des Planetenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps anzulegen ist, auf der Basis der so von dem Ausgangsrotationsdetektor festgestellten Antriebskraft.

2. Kontroller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe (1) des Differentialtyps nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgangsrotationsdetektor (14) auf einer Rückseite der Ausgangsseite des Planetenuntersetzungsgetriebes (1) des Differentialtyps angeordnet ist und eine Kodierungsplatte (16) des Ausgangsrotationsdetektors (14) ein­ stückig auf der Ausgangsseite des Planetenuntersetzungsgetriebes (1) des Differential­ typs geformt ist.

3. Kontroller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe (1) des Differentialtyps nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Planetenuntersetzungsgetriebe (1) des Differentialtyps im wesentlichen koaxial bezüglich des Motors (10) angeordnet ist und der Ausgangsrotationsdetektor (14) axial zwischen dem Motor und dem Planetenunter­ setzungsgetriebe (1) des Differentialtyps angeordnet ist.

4. Kontroller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe (1) des Differentialtyps nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgangsrotationsdetektor (14) eine ring­ förmige Kodierungsplatte (16) umfaßt, die koaxial bezüglich der Ausgangsseite des Pla­ netenuntersetzungsgetriebes (1) des Differentialtyps angeordnet ist.

5. Kontroller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe (1) des Differentialtyps nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die derart durch den Planetenuntersetzungs­ getriebezug (1) des Differentialtyps untersetzte Antriebskraft von einem Planetenträger (18) des Planetenuntersetzungsgetriebes des Differentialtyps ausgegeben wird und daß die Kodierungsplatte (16) auf dem Planetenträger (18) befestigt ist.

6. Kontroller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe (1) des Differentialtyps nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die derart durch den Planetenuntersetzungs­ getriebezug (1) des Differentialtyps untersetzte Antriebskraft von einem internen Getrie­ beelement (6) des Planetenuntersetzungsgetriebes (1) des Differentialtyps ausgegeben wird und daß die Kodierungsplatte (16) an dem internen Getriebeelement (6) befestigt ist.

7. Kontroller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe (1) des Differentialtyps nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Ausgangsrotationsdetektor (14) eine Ko­ dierungsplatte (16) und einen Sensor (17) umfaßt, wobei ein Teil von der Kodierungsplatte (16) und dem Sensor (17) an der Ausgangsseite des Planetenuntersetzungsgetrie­ bes (1) des Differentialtyps fest ist und das andere Teil der Kodierungsplatte (16) und des Sensors (17) drehbar auf der Ausgangsseite des Planetenuntersetzungsgetriebes (1) des Differentialtyps gehalten wird und fest bezüglich der stationären Seite des Motors (10) ist.

8. Kontroller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe (1) des Differentialtyps nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das andere Teil des Kodierungsplatte (16) und des Sensors (17) bezüglich der stationären Seite des Motors (10) über eine Feder­ vorrichtung befestigt ist.

9. Kontroller für ein Planetenuntersetzungsgetriebe (1) des Differentialtyps nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das andere Teil des Kodierungsplatte (16) und des Sensors (17) über ein Kugellager drehbar auf der Ausgangsseite gehalten wird.