DE3603919A1 - Verfahren und vorrichtung zum gegenseitigen fuehren von relativ zueinander bewegten werkstuecken und werkzeugen, insbesondere rollennahtschweissmaschinen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung mit den Merkmalen im Kennzeichen des Hauptanspruches.

Aus der DE-OS 29 28 620 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Führen eines Werkstücks an einer Rollennahtschweißmaschine bekanntgeworden. Danach wird das Werkstück über eine Gelenkanordnung und eine Kulisse auf einer vorgegebenen Bahn gegenüber der Rollennahtschweißmaschine geführt und bewegt. Der Transport erfolgt hierbei ausschließlich durch die beiden mit dem Werkstück in Reibschluß stehenden, angetriebenen Rollenelektroden, die das Werkstück mitsamt der Gelenkanordnung ziehen. Die Einhaltung der vorgegebenen Rollennahtbahn wird durch eine optische Abtastung der mit der Gelenkanordnung mitgeführten Kulisse überwacht. Zur Korrektur von Bahnabweichungen ist ein besonderer Drehantrieb auf der Gelenkanordnung vorgesehen, der eine schwenkbare Aufnahmewanne, in der das Werkstück gelagert ist, entgegen der Abweichrichtung dreht.

Die bekannte Vorrichtung hat den Nachteil, daß sie für großvolumige und schwergewichtige Bauteile nur bedingt geeignet ist. Außerdem ist für die Kontrolle und Korrektur von Bahnabweichungen eine aufwendige Zusatzvorrichtung notwendig, die außerdem bei einem Wechsel der Werkstücktypen ebenfalls ausgetauscht werden muß.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Möglichkeit aufzuzeigen, wie auch sperrige und schwere Werkstücke auf einfachere Weise geführt werden können und die Umrüstarbeit erleichtert wird.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit einem Verfahren gemäß dem Kennzeichen des Hauptanspruches sowie einer entsprechenden Vorrichtung.

Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht vielerlei Varianten. Zum einen ist es gleichgültig, ob das Werkstück gegenüber dem Werkzeug oder das Werkzeug gegenüber dem Werkstück relativ geführt und bewegt wird. Diese Relativbewegung kann außerdem zusätzlich zu einer Absolutbewegung beider Teile erfolgen.

Eventuelle Abweichungen von der vorgegebenen Rollennahtbahn machen sich durch eine Geschwindigkeitsdifferenz bemerkbar, die auf einfache Weise mittelbar oder unmittelbar feststellbar ist. Hierbei wird primär das Relativverhältnis der beiden Geschwindigkeiten untereinander und nicht eine eventuelle Abweichung vom absoluten Sollwert überwacht. Eine Absolutwertregelung kann natürlich ergänzend dazu vorgenommen werden.

Die Korrektur eventueller Bahnabweichungen wird auf einfache Weise ohne zusätzliche Drehantriebe durch einen Abgleich der beiden Geschwindigkeiten unter kurzzeitiger Überkompensation der aufgetretenen Differenz erreicht. Hierbei ist es dem Grunde nach gleichgültig, von welchem Antrieb die Differenz ausging. Zur Korrektur kann der Rollenelektrodenantrieb oder der Führungsantrieb nachgeregelt werden.

Das erfindungsgemäße Verfahren und die zugehörige Vorrichtung sind nicht nur für Rollennahtschweißmaschinen geeignet, sondern auch für andere Werkzeuge oder Werkzeugmaschinen, bei denen über das angetriebene Werkzeug ein Transport des Werkstückes folgt.

Die Überwachung des Gleichlaufs der Fördergeschwindigkeiten kann auf unterschiedliche Weise erfolgen. Einmal ist es möglich, durch Geschwindigkeitssensoren die Führungsgeschwindigkeit und die Rollenfördergeschwindigkeit direkt zu erfassen und miteinander zu vergleichen. Eine besonders einfache und genaue Möglichkeit der Überwachung, die zudem unabhängig von der Größe und Form des bewegten Teiles ist, bietet die Verwendung eines Wegaufnehmers. Dieser stellt eine Bahnabweichung als Bewegung oder Moment eines der beiden Teile um seine Halterung fest. Dies geschieht bevorzugt am bewegten Teil, kann aber auch am relativ dazu ruhenden Teil erfolgen.

Das erfindungsgemäße Verfahren und die zugehörige Vorrichtung gestatten die Verfolgung von beliebig komplizierten, räumlich verlaufenden Rollenschweißnähten. Dies gilt auch für um die Flanscherstreckungsrichtung verdrehte Flansche bzw. Rollenschweißnähte. Von Vorteil ist auch die Fähigkeit zur schnellen Korrektur aller Bahnabweichungen, gleich ob sie durch eine Verspannung durch Geschwindigkeitsdifferenzen oder durch andere Einflüsse hervorgerufen werden.

Die erfindungsgemäße Lösung ermöglicht auch eine sichere Nahtverfolgung in Kurven, ohne daß hierbei Schlupf zwischen den Rollenelektroden und dem Werkstück sich auf den Nahtverlauf auswirken kann. Damit wird auch die Qualität der Schweißnaht verbessert, indem äußere Einflüsse, wie partielle Materialänderungen, Temperaturerhöhungen und dgl. kompensiert werden.

Zur Führung des bewegten Teiles, vorzugsweise des Werkstückes, empfiehlt es sich, ein bahngesteuertes Handhabungsgerät, vorzugsweise einen mehrachsigen Industrieroboter, einzusetzen. Die Bahnsteuerung erfolgt dann lediglich über ein Programm, das bei einem Wechsel des Werkstückes einfach ausgetauscht wird. Ein bahngesteuerter Industrieroboter kann die Werkstücke auch zu- und abführen.

Es empfiehlt sich, den Wegaufnehmer an der Halterung des Handhabungsgerätes anzuordnen und die Meßsignale in die Steuerung des Handhabungsgerätes zur Nachregelung der Führungsgeschwindigkeit einzuspeisen. Dies ist vor allem von Vorteil, wenn Werkstücke mit gekrümmter Rollennahtbahn geschweißt werden sollen. Dabei empfiehlt es sich insbesondere, die Halterung und den Wegaufnehmer so gegenüber dem Werkstück anzuordnen, daß diese von allen Radiusmittelpunkten der gekrümmten Rollennahtbahn ungefähr gleich weit entfernt sind. Auf diese Weise werden unterschiedliche und zu hohe Führungsgeschwindigkeiten an der Halterung vermieden.

Für die Bearbeitung von Werkstücken, deren Geometrie eine solche Anordnung nicht zuläßt, empfiehlt es sich, die Halterung und den Wegaufnehmer über eine oder mehrere Zusatzachsen verstellbar mit dem Werkstück bzw. seiner Spanneinrichtung zu verbinden. Der Wegaufnehmer kann aber auch fest mit der Spanneinrichtung verbunden sein und mit dieser bei der Verstellung gegenüber der Halterung mitbewegt werden. Durch die Verstellmöglichkeit lassen sich die Abstände zu den Radiusmittelpunkten verändern, bevorzugt verkürzen und die über die Halterung eingeleiteten Führungsgeschwindigkeiten des Handhabungsgerätes begrenzen.

Differenzen zwischen der Transportgeschwindigkeit der Rollenelektroden und der Führungsgeschwindigkeit des Werkstückes am Einspannpunkt zwischen den Rollenelektroden oder eine durch andere Einflüsse hervorgerufene Abweichung der Rollenelektroden von der Rollennahtbahn führen zu einer Verspannung oder Verdrehung des Werkstücks um die Halterung des Handhabungsgerätes. Dementsprechend kann der Wegaufnehmer unterschiedlich ausgebildet sein. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel ist ein Drehmomentensensor vorgesehen, der eine hohe Empfindlichkeit hat und für den das aufgetretene Moment nach Größe und Richtung gemessen werden kann. Die Empfindlichkeit läßt sich durch Vergrößerung der Meßbasis mittels Auslegern noch steigern. Im gezeigten einfachen Ausführungsbeispiel verläuft die Rollennahtbahn in einer Ebene, so daß nur Momente um die Hochachse dieser Ebene erfaßt werden müssen. Für kompliziertere Rollennahtbahnen sind entsprechend aufwendigere, mehrdimensional wirkende Drehmomentensensoren nötig, die Kräfte und Momente in bis zu sechs Achsen messen können.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im einzelnen zeigen Fig. 1 eine Seitenansicht von einer Rollennahtschweißmaschine und einem über ein Handhabungsgerät geführten Werkstück,

Fig. 2 eine Ansicht des Werkstückes mit Spannmitteln entsprechend Pfeil (II) aus Fig. (1),

Fig. 3 und 4 Variationen eines Drehmomentensensors,

Fig. 5 eine regelungstechnische Prinzipschaltung,

Fig. 6 eine Halterung mit einer zusätzlichen Verstelleinrichtung und

Fig. 7 eine Ansicht des Werkstücks entsprechend Fig. (2) mit einer Verstelleinrichtung gemäß Fig. (6).

In Fig. (1) ist eine ortsfeste Rollennahtschweißmaschine (1) mit zwei gegeneinander anstellbaren Rollenelektroden (3) gezeigt, die einzeln oder gemeinsam durch einen nicht dargestellten Motor angetrieben sind. Das Werkstück (2) besteht im gezeigten Beispiel aus einem Tank oder dgl., dessen beiden Hälften an einem umlaufenden Flansch (10) vorher geheftet wurden und in der Rollennahtschweißmaschine (1) verschweißt werden sollen (vgl. Fig. (2)). Das Werkstück (2) ist an einer Spanneinrichtung (13) befestigt, die über einen Wegaufnehmer (6) mit der Halterung (5) eines Handhabungsgerätes (4), hier eines mehrachsigen Industrieroboters, verbunden ist. Der Industrieroboter (4) wird über eine Bahnsteuerung bewegt, die durch ein Programm in der Steuerung (9) dargestellt ist. Eine Kulissenführung, Anschläge oder dgl. sind dadurch entbehrlich.

Beim Schweißvorgang wird der umlaufende Flansch (10) zwischen den beiden Rollenelektroden (3) im Reibschluß gehalten, die das Werkstück (2) dabei in Pfeilrichtung (vgl. Fig. (2)) fördern. In an sich bekannter Weise findet dabei der Rollennahtschweißvorgang entlang der längs auf dem Flansch (10) verlaufenden Rollennahtbahn (11) statt. Das Werkstück (2) wird hierbei durch den Industrieroboter (4) geführt und angetrieben. Die Bewegungsrichtung und die Führungsgeschwindigkeit wird durch die Bahnsteuerung bestimmt, in der der Verlauf der Rollennahtbahn (11) einprogrammiert ist. Der Industrieroboter (4) führt damit das Werkstück (2) an den Längsseiten des Flansches (10) in gerader Linie durch die Rollenelektroden (3) und dreht es in den Eck­ oder Kurvenbereichen des Flansches, so daß beide Förderrichtungen stets übereinstimmen. Die Bahnsteuerung ist dabei so auf die Rollennahtschweißmaschine (1) abgestimmt, daß die Führungsgeschwindigkeit, mit der der Flansch (10) durch die Rollenelektroden (3) bewegt wird, genauso groß ist wie die Fördergeschwindigkeit der Rollenelektroden (3).

Durch Abnutzung der Rollenelektroden (3), durch Schlupf, Unregelmäßigkeiten im Flansch (10) oder anderen Umständen kann eine Differenz zwischen der Führungsgeschwindigkeit des Manipulators (4) und der Fördergeschwindigkeit der Rollenelektroden (3) entstehen. Sofern der Reibschluß zwischen Rollenelektroden (3) und Flansch (10) aufrechterhalten bleibt, führt dies zu einem Moment um die von der Einspannstelle distanzierte Halterung (5), das sich in einer Verspannung oder Ausweichbewegung des Werkstücks (2) äußert. In beiden Fällen hat das ein Abweichen der Rollenelektroden (3) von der vorgegebenen Rollennahtbahn (11) zur Folge. Besonders kritisch ist dies in den Krümmungsbereichen des Flansches (10). Ein Drehmoment tritt auch auf, wenn trotz gleicher Fördergeschwindigkeiten durch Ungenauigkeiten der Bahnsteuerung oder andere Umstände die Rollenelektroden (3) von der Rollennahtbahn (11) abweichen.

Ein das vorerwähnte Drehmoment hervorrufendes, ungleich großes Förderkräftepaar entsteht auch, wenn an der Einspannstelle zwischen den Rollenelektroden (3) und dem Flansch (10) Schlupf auftritt. Dies kann ebenfalls negative Folgen für die Schweißqualität und die Einhaltung der Rollennahtbahn (11) haben.

Wie Fig. (2) zeigt, ist das Werkstück (2) an einer Spanneinrichtung (13) befestigt. Die Spanneinrichtung ist über einen Wegaufnehmer (6) mit der Halterung (5) des Industrieroboters (4) verbunden. Die Halterung (5) besteht hier aus dem rotatorischen Abtriebsende des Industrieroboters (4), der sogenannten Roboterhand. Wie Fig. (1) und (2) zeigen, fluchten die Halterung (5) und der Wegaufnehmer (6) in ihrer Längsachse miteinander und sind dabei unter Distanz vom umlaufenden Flansch (10) mit der Spanneinrichtung (13) derart verbunden, daß sie von allen Radiusmittelpunkten (12) der Flanschkrümmungen (10) den gleichen Abstand haben. Ein über die Spanneinrichtung (13) eingeleitetes Drehmoment um die Achse der Halterung (5) wird vom Wegaufnehmer (6) nach Größe und Richtung gemessen.

Der Wegaufnehmer (6) meldet dieses Meßsignal über die nachfolgend beschriebene Schaltung gemäß Fig. (5) an die Steuerung (9) des Industrieroboters (4). Größe und Richtung des Drehmomentes stellen Analogwerte für die Größe und Richtung der Bahnabweichung bzw. den Unterschied der Fördergeschwindigkeiten sowie Förderkräfte dar. Die Steuerung (9) gleicht diesen Unterschied der Fördergeschwindigkeiten bzw. Förderkräfte aus, indem sie unter Überlagerung der Bahnsteuerung die Führungsgeschwindigkeit erhöht oder senkt. Die in der Bahnsteuerung einprogrammierte Führungsrichtung wird dabei beibehalten. Bei der Nachregelung der Führungsgeschwindigkeit findet eine gewisse Überkompensation statt, die kurzfristig einen Aufbau eines gegengerichteten Kräftepaares bzw. Drehmomentes bewirkt. Dies hat zur Folge, daß die eingetretene Bahnabweichung nicht nur aufgehoben, sondern sogar zurückgeführt wird. Die Rollenelektroden (3) wandern damit in einem Bogen wieder auf die vorgegebene Rollennahtbahn (11) zurück. Bei Erreichen dieser Position verschwindet das Drehmoment wieder, und das Werkstück (2) wird unter normaler Funktion der Bahnsteuerung weitergeführt.

Gemäß den Ausführungsbeispielen der Fig. (3) und (4) ist der Wegaufnehmer (6) als Drehmomentensensor (7) ausgebildet.

Im Beispiel der Fig. (3) besteht der Sensor aus einem zylindrischen Rohr, in dessen Mantel Ausnehmungen (16) eingearbeitet sind, die zwischen sich biegeelastische, längsgerichtete Stege (15) stehenlassen. Auf den Stegen (15) sind Dehnungsmeßstreifen (14) in an sich bekannter Weise angebracht. Ein über die Spanneinrichtung (13) eingeleitetes Drehmoment tordiert den Drehmomentensensor (7), wobei die Stege (15) entsprechend Kraft und Richtung dieser Torsion gebogen werden.

Fig. (4) zeigt eine Variante des Drehmomentensensors (7). Die Spanneinrichtung (13) und die Halterung (5) sind dabei axial aneinander gehalten, können sich aber um die Halterungslängsachse gegeneinander verdrehen. An der Spanneinrichtung (13) und der Halterung (5) sind dabei zwei voneinander distanzierte, aber deckungsgleich radial vorspringende Ausleger (8) angeordnet, die an ihren Enden durch biegeelastische Stege (15) mit Dehnungsmeßstreifen (14) verbunden sind. Durch die Erhöhung der Distanz der Stege (15) von der Torsionsachse wird die Meßempfindlichkeit erhöht.

Fig. (6) und (7) zeigen eine Verstelleinrichtung und ihre Wirkung, mit der der Abstand der Halterung (5) von den Radiusmittelpunkten (12) verändert werden kann. Eine solche Verstellmöglichkeit empfiehlt sich vor allem für langgestreckte oder kompliziert geformte Werkstücke. Je größer der vorgenannte Abstand ist, desto höher müssen die an der Halterung (5) eingeleiteten Drehgeschwindigkeiten sein, um an der Einspannstelle des Flansches (10) das Werkstück mit der erforderlichen Führungsgeschwindigkeit zu schwenken. Dieser Umstand schafft auch Probleme mit Beschleunigungs- und Bremsvorgängen. Durch die Verstelleinrichtung, die in einer oder in mehreren Achsen eine Lageveränderung erlaubt, können diese Abstände verkürzt werden.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Spanneinrichtung (13) an einem Führungsrahmen (20) in einer Achse beweglich geführt und wird in ihrer Lage gegenüber der Halterung (5) und dem Wegaufnehmer (6) durch einen Stellantrieb (21) verändert. Der Führungsrahmen (20) ist an der anderen Seite mit dem Wegaufnehmer (6) starr verbunden und leitet auf diesen die von der Spanneinrichtung (13) übertragenen Drehmomente ein. Der Stellantrieb (21) ist regelungstechnisch mit der Bahnsteuerung gekoppelt und besteht vorzugsweise aus einem elektrischen Stellmotor mit einem Weggeber und einer Antriebsspindel.

Gemäß Fig. (7) befinden sich für die Bearbeitung der geraden Abschnitte des Flansches (10) die Halterung (5) und der Weggeber (6) in der Mittenposition der Verstelleinrichtung, die mit dem Schnittpunkt der Verbindungsgeraden zwischen den Radiusmittelpunkten (12) zusammenfällt. Bevor die Flanschkrümmungen erreicht werden, verfährt der Stellantrieb (21) die Spanneinrichtung (13) mit dem Werkstück (2), wodurch die Halterung (5) mit dem Wegaufnehmer (6) in die strichpunktiert gezeichnete Position gegenüber dem Werkstück (2) gelangt, in der die Abstände zu den benachbarten Radiusmittelpunkten (12) deutlich verringert sind. Die Verstellbewegung wird hierbei über die Bahnsteuerung kontrolliert und mit der Führungsbewegung durch den Industrieroboter (4) abgeglichen, damit die an der Einspannstelle auftretende Führungsgeschwindigkeit nicht durch die Verstellung verändert wird. Für die Bearbeitung der langen geraden Flanschabschnitte wird die Spanneinrichtung (13) wieder zurück in die Mittenposition und danach in die andere Außenposition bewegt.

Variationen des gezeigten Ausführungsbeispiels sind dahingehend möglich, daß für eine mehrachsige Verstellung ein als Kreuzschlitten oder dgl. ausgebildeter Führungsrahmen (20) mit entsprechendem Stellantrieb (21) eingesetzt wird. Des weiteren kann auch der Wegaufnehmer (6) an der Spanneinrichtung (13) befestigt und selbst im Führungsrahmen (20) beweglich gelagert sein. Er wird dann bei der Verstellung mitbewegt.

Fig. (5) zeigt die Prinzipschaltung für die Nachregelung. Über den Drehmomentensensor mit Dehnungsmeßstreifen (14) wird ein um die Längsachse der Halterung (5) auftretendes Drehmoment festgestellt und nach Größe und Richtung gemessen. Die Meßschaltung arbeitet hierbei mit einer hohen Taktfrequenz, die es erlaubt, ein Drehmoment bereits festzustellen, bevor die Rollenelektroden (3) tatsächlich von der Rollennahtbahn (11) auswandern. Die Meßsignale der in unterschiedlicher Richtung angebrachten Dehnungsmeßstreifen (14) werden in die Brückenspeisung (17) eingegeben, dort ausgewertet und in ein das Drehmoment nach Größe und Richtung repräsentierendes Signal umgerechnet. Über eine Anpassungsschaltung (18) wird dieses Signal in die Steuerung (9) des Manipulators (4) eingegeben und in einem Programm unter Überlagerung der Bahnsteuerung verarbeitet. Die Führungsgeschwindigkeit wird so lange erhöht oder gesenkt, wie der Drehmomentensensor (7) die Existenz eines Momentes meldet. Über eine Abgleichsleitung (19) und die Anpassungsschaltung (18) kann vor dem Zuführen eines neuen Werkstückes (2) in die Rollennahtschweißmaschine (1) ein Null-Abgleich des Drehmomentensensors (7) durchgeführt werden.

• Stückliste  (1) Werkzeug, Rollennahtschweißmaschine, Teil
   (2) Werkstück, Teil
   (3) Rollenelektrode
   (4) Handhabungsgerät, Industrieroboter
   (5) Halterung
   (6) Wegaufnehmer
   (7) Drehmomentensensor
   (8) Ausleger
   (9) Steuerung
  (10) Flansch
  (11) Rollennaht, Rollennahtbahn
  (12) Radiusmittelpunkt
  (13) Spanneinrichtung
  (14) Dehnungsmeßstreifen
  (15) Steg
  (16) Ausnehmung
  (17) Brückenspeisung
  (18) Anpassungsschaltung
  (19) Abgleichsleitung
  (20) Führungsrahmen
  (21) Stellantrieb

Claims (10)

1. Verfahren zum gegenseitigen Führen von relativ zueinander bewegten Werkstücken und Werkzeugen, insbesondere Rollennahtschweißmaschinen, wobei das bewegte Teil (Werkstück oder Werkzeug) gegenüber dem anderen relativ dazu ruhenden Teil (Werkzeug oder Werkstück) auf einer vorgegebenen Bahn geführt wird und eine Förderbewegung über das Werkzeug, insbesondere die Rollenelektroden der Rollennahtschweißmaschine erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß das relativ bewegte Teil (1, 2) über seine Führung in einer zusätzlichen Förderbewegung mit gleicher Richtung und Geschwindigkeit wie die werkzeugbedingte Förderbewegung angetrieben wird, wobei die beiden Förderbewegungen auf Gleichlauf überwacht werden und daß bei Auftreten einer Differenz eine der beiden Fördergeschwindigkeiten unter kurzfristiger Überkompensation der Differenz nachgeregelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch (1), dadurch gekennzeichnet, daß eine Differenz der beiden Fördergeschwindigkeiten als Bewegung oder Moment eines der beiden Teile (1, 2) um seine Halterung (5) festgestellt sowie nach Größe und Richtung gemessen wird.

3. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch (1) und (2), dadurch gekennzeichnet, daß das bewegte Teil (1, 2) von einem bahngesteuerten Handhabungsgerät (4) über eine Halterung (5) mit einem Wegaufnehmer (6) geführt und angetrieben wird, wobei der Wegaufnehmer (6) in Regelverbindung mit der Steuerung (9) des Handhabungsgerätes (4) steht.

4. Vorrichtung nach Anspruch (3), dadurch gekennzeichnet, daß das Handhabungsgerät (4) das Werkstück (2) führt und als mehrachsiger Industrieroboter ausgebildet ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch (3) und (4), dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstück (2) an einer Spanneinrichtung (13) befestigt und über den Wegaufnehmer (6) mit der Halterung (5) des Handhabungsgerätes (4) verbunden ist, wobei Halterung (5) und Wegaufnehmer (6) miteinander fluchten und mit Distanz zur Rollennaht (11) gegenüber dem Werkstück (2) angeordnet sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch (5), dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung (5) und der Wegaufnehmer (6) von allen Radiusmittelpunkten (12) der Rollennaht (11) ungefähr gleich weit entfernt sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch (6), dadurch gekennzeichnet, daß die Halterung (5) und der Wegaufnehmer (6) über mindestens eine zusätzliche Achse verschiebbar mit der Spanneinrichtung (13) verbunden sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch (1) oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, daß der Wegaufnehmer (6) als Drehmomentensensor (7) ausgebildet ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch (8), dadurch gekennzeichnet, daß der Drehmomentensensor (7) ein zylindrisches Rohr aufweist, in dessen Mantel durch Ausnehmungen (16) längsverlaufende, biegeelastische Stege (15) zur Aufnahme von Dehnungsmeßstreifen (14) ausgebildet sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch (8), dadurch gekennzeichnet, daß der Drehmomentensensor (7) zwei voneinander distanzierte, radial vorspringende Ausleger (8) aufweist, die am Ende durch Stege (15) mit Dehnungsmeßstreifen (14) miteinander verbunden sind.