DE3544201A1

DE3544201A1 - Foerdereinrichtung

Info

Publication number: DE3544201A1
Application number: DE19853544201
Authority: DE
Inventors: Yukito Yokohama Kanagawa Matsuo
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1984-12-13
Filing date: 1985-12-13
Publication date: 1986-06-26
Also published as: DE3544201C2; US4716346A; JPS61142201A

Description

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung, bei der mehrere Antriebseinheiten mit Abstand voneinander entlang einer Führungsspur angeordnet sind, so daß sich auf der Spur ein Schlitten unter Trägheitseinfluß mit Hilfe von durch die Antriebseinheiten erzeugten Vortriebs- oder Rücktriebskräften zu bewegen vermag. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Fördereinrichtung, bei der sichergestellt ist, daß sich der Schlitten in Kurvenfahrten mit einer angemessenen Geschwindigkeit bewegt.

Als Beispiel für Fördereinrichtungen der oben angesprochenen Art gibt es Fördereinrichtungen mit linearen Induktions- motoren. Die herkömmlichen Fördereinrichtungen sind typischerweise so aufgebaut, daß ein sich entlang einer Spur bewegender Schlitten eine mit ihm fest verbundene Reaktionsplatte aufweist, während entlang der Spur mehrere Statoren mit Abstand voneinander angeordnet sind. Auf die Reaktionsplatte-, die sich an den Statoren vorbei bewegt, wird ein sich zeitlich ändernder Magnetfluß aufgebracht, wodurch auf die Reaktionsplatte eine vorbestimmte Vortriebs- oder Rücktriebskraft einwirkt, wenn sich der Magnetfluß ändert. Dies hat zur Folge, daß sich der Schlit ten unter Einwirkung der Massenträgheit auf der Spur bewegt.

Bekanntlich verschlechtert sich der Antriebs-Wirkungsgrad des Schlittens, wenn zwischen der Reaktionsplatte und dem jeweiligen Stator nicht ein vorbest i ramtes Spiel aufrechterhalten wird, und in der Praxis ist es ständig so, daß das Spiel zwischen Reaktionsplatte und Stator nicht konstant bleibt, wenn sich der Schlitten in Kurven der Spur bewegt. Es ist daher äußerst schwierig und kompliziert, die Geschwindigkeit des Schlittens zu steuern, wenn der

Kurvenabschnitt der Spur mit Statoren bestückt ist. Angesichts dieses ProbLems sind die herkömmlichen Fördereinrichtung en üb I icherweise so ausgelegt, daß sich die Statoren kurz vor Eintritt des Schlittens in den Kurvenabschnitt befinden, damit der Schlitten die Kurve unter

Einfluß ausreichend großer Antriebskraft, die von den Statoren erzeugt wird, durchlaufen kann. Weil aber der Schlitten während der Kurvenfahrt einer Zentrifugalkraft ausgesetzt ist, ergeben sich folgende Probleme: 10

(1) Die hier in Rede stehenden Fördereinrichtungen werden häufig zum Transport verschiedener Gegenstände benutzt, und es steht zu befürchten, daß aufgrund der durch die Wirkung der Zentrifugalkraft hervorgerufenen Stöße die Gegenstände beschädigt oder verletzt werden.

(2) Der Oberflächenabschnitt der Spur, mit welchem der Schlitten in Berührung gelangt, besitzt aufgrund der Zentrifugalkraft erhöhten Rei.bungsdruck; dies führt zu erhöhter Lirmentwick lung im Vergleich zu der Schlittenbewegung auf gerader Strecke.

(3) Die Stärke des Schlittens für eine Kurvenfahrt und die Kurve der Spur selbst müssen größer ausgelegt werden als für gerade Abschnitte, um den auftretenden Zentrifugalkräften in den Kurvenabschnitten Rechnung zu tragen.

Die Japanische Patent-Off en legungs.sc hr if t 119616/1980 z.eigt eine Anlage, bei der sich eine gemeinsame Schiene zwischen einem Schalterraum und mehreren Kassenboxen einer Bank erstreckt. Auf den auf der Schiene fahrenden Schlitten können Bargeld, Belege und dergleichen gelegt werden. Gewicht und Geschwindigkeit des Schlittens werden festgestellt, und abhängig davon wird eine Steuergröße zum Anhalten des Schlittens ermittelt. Es hat s.ich jedoch

35A4201

herausgestellt, daß diese Anlage insoweit mit Problemen behaftet ist, als eine genaue und zuverlässige Steuerung nicht erreicht wird, wenn sich der Schlitten entlang Kurvenabschnitten der Schiene bewegt, weil die Anlage lediglich Gewicht und Geschwindigkeit des Schlittens berücksi cht igt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Fördereinrichtung zu schaffen, bei der sichergestellt ist, daß bei Kurvenfahrten des Schlittens kein oder kaum Geräusch erzeugt wird, wobei Stärke des Schlittens sowie Stärke der Kurvenabschnitte der Spur effektiv ausgelegt sein sollen.

Bei der erfindungsgemäßen Fördereinrichtung soll mit Sicherheit verhindert werden, daß auf dem Schlitten befindliche Gegenstände in irgendeiner Situation beschädigt werden können. Die Fördereinrichtung soll außerdem sicherstellen, daß sich der Schlitten mit geeigneter Geschwindigkeit durch Kurvenabschnitte bewegt, wobei diese Geschwindigkeit abhängig von verschiedenen Bedingungen bezüglich der Kurve bestimmt wird. Während der Kurvenfahrt des Schlittens soll dessen Geschwindigkeit mit hoher Genauigkeit eingestellt werden können.

Die Erfindung ist in den Patentansprüchen gekennzeichnet. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die Erfindung schafft also eine Fördereinrichtung, bei der sichergestellt ist, daß auf dem Schlitten befindliche Gegenstände (Fördergut) nicht beschädigt werden, weil sich der Schlitten mit einer Geschwindigkeit durch die Kurven bewegt, die abhängig von verschiedenen Bedingungen bezüglich der Kurve bestimmt wird. Während der Kurvenfahrt

ι wird die sonst übliche Geräuschentwicklung erheblich reduziert. Die Stärke des Schlittens sowie die Stärke des Kurvenabschnitts der Spur können wirtschaftlich ausgelegt werden. Die Erfindung ermöglicht außerdem, daß ein mit schwererer Gegenständen beladener Schlitten sich mit verringerter Geschwindigkeit bewegt, während ein mit leichteren Gegenständen beladener Schlitten sich mit erhöhter Geschwindigkeit bewegt. Man erreicht also eine

optimale Bewegungsgeschwindigkeit des Schlittens. 10

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es neigen:

Fig. 1 eine perspektivische Teilansicht einer Fördereinrichtung mit einem Schlitten und einem Paar

gegenüberliegender Führungsschienen,

Fig. 2 eine vertikale Schnittansicht der Förderein-

ri c htung,
20

Fig. 3 eine Teildraufsicht auf die Fördereinrichtung, entsprechend der Linie B - B in Fig. 2,

Fig. 4 (a) eine perspektivische schematische Ansicht eines linearen Induktionsmotors,

Fig. 4 (b) eine Kennlinie des linearen Induktionsmotors nach Fig. 4 (a), wobei diese beiden Figuren das Arbeitsprinzip des linearen Induktτonsmotors veranschaulichen,

Fig. 5 eine schematische Skiz-ze der Spur der Fördereinri chtung,

Fig. 6 eine Skizze eines Informations-Detektorabschnitts,

Fig. 7 ein BLockdiagramm einer Steuereinrichtung, die

während der Bewegung des Schlittens entlang der Kurve in Betrieb ist,

Fig. 8 eine graphische Darstellung der Beziehung

zwischen Geschwindigkeit und Vortriebskraft,

Fig. 9 eine graphische Darstellung, die die Beziehung zwischen der Position des Schlittens und dem Vortriebs-Koeffizienten veranschaulicht,

Fig. 10 eine schematische Skizze, die verdeutlicht,

wie sich der Schlitten vorwärtsbewegt, während er einem Stator gegenüberliegt, und 15

Fig. 11 eine graphische Darstellung, die die Beziehung zwischen Geschwindigkeit und Bewegungswider-, stand des Schlittens veranschaulicht.

Das folgende Beispiel bezieht sich speziell auf eine Fördereinrichtung, die mit Hilfe eines linearen Induktionsmotors arbeitet.

Wie Figuren 1 und 2 zeigen, enthält der Schlitten 1 einen Kasten 2, in dem irgendein Fördergut, z.B. ein Gegenstand, transportiert werden kann, und eine sich vertikal erstreckende Reaktionsplatte 3, die einstückig mit dem Kasten 2 auf dessen Unterseite ausgebildet ist. Die Reaktionsplatte 3 besteht aus Metall, zum Beispiel Kupfer, Aluminium oder dergleichen. Auf die Reaktionsplatte 3 wird eine Vortriebskraft oder eine Rückt ri.ebskraft aufgebracht, die mit Hilfe eines noch unten beschriebenen Stators 9 erzeugt wird.

Wie am besten in Fig. 1 zu sehen ist, besitzt der Schlitten 1 vier Räder 4, die als Führungsglieder dienen, wobei

zwei der Räder in Transportrichtung vorne und die anderen beiden Räder in Transportrichtung hinten am Schlitten 1 angeordnet sind.

Ein Teil jedes Rades 4 ragt bezüglich des Kastens 2 nach außen, so daß die zwischen den äußeren Umfangsenden der beiden Räder 4 gemessene Breite größer ist als die Breite des Kastens 2. Außerdem besitzt der Schlitten 1 acht als Führungsglieder dienende Räder 5, und zwar jeweils vier auf jeder Seite des Kastens 2. Die Räder erstrecken sich in Transportrichtung A des Schlittens 1. Vier Räder sind an den oberen Seitenwänden und vier Räder an den unteren Seiteηwänden des Kastens angeordnet.

Ein Paar einander gegenüber Iiegender, U-förmiger Führungsschienen 7 bildet eine Spur 6 für den Schlitten 1, wobei sich die Schienen mit ihren 'Öffnungen gegenüberliegen. Der Abstand a zwischen den beiden Innenwänden 7a der Führungsschienen 7 beträgt etwas mehr als die Breite b des Schlittens 1, gemessen zwischen den beiden Rädern 4 in Querrichtung. Außerdem beträgt ein Abstand c zwischen den Innenwänden 7b und 7c der Flanschabschnitte der U-förmigen Führungsschienen 7 beträchtlich mehr als der Abstand d zwischen dem oberen Ende eines oberen Rades 5 und dem unte^ren Ende eines unteren Rades 5. Insbesondere dienen die Innenwand 7a und die einander gegenüberliegenden Innenwände 7b und 7c als Führungsebene für die Räder 4 und 5, welche die Funktion von Führungsgliedern besitzen.

Unterhalb der Spur 6 befindet sich ein linearer Induktionsmotor (Linearmotor) 8. Der Linearmotpr 8 wird, gebildet durch die Kombination einer Reaktionsplatte 3, die an dem Kasten 2 befestigt ist und als. bewegliches Teil fungiert, und eines Paares von Statoren 9, die einander gegenüberliegend angeordnet sind und ein ortsfestes Element b i I den.

Wie Figuren 3 und 4a zeigen, hat jeder Stator 9 eine Schichtstruktur mit einer Anzahl von kammförmigen Elektroplatten, wobei eine Spule in jeden der Schlitze der Statoren 9 eingefügt ist. Wie aus Fig. 3 hervorgeht, existiert zwischen der Reaktionsplatte 3 und jedem der Statoren 9 ein gewisser Spalt mit der Breite g.

Im folgenden soll unter Bezugnahme auf Fig. 4a und 4b das Grundprinzip der Erzeugung der Vortriebs- oder Rücktriebskraft mit Hilfe des Linearmotors erläutert werden. Fig. 4a zeigt in perspektivischer Ansicht einen Linearmotor, der in Form einer flachen Platte mit an nur einer Seite vorgesehenem Stator ausgebildet ist. Fig. 4b ist.eine Kennlinie, die die Beziehung zwischen dem Magnetfluß bg und dem elektrischen Strom jr veranschaulicht. Wenn die Spulen des Stators 9 mit zwei- oder dreiphasigem Wechselstrom gespeist werden, läßt sich der Momentanwert bg(T) der magnetischen Flußdichte am Spalt durch folgende Formel angeben, wobei die Amplitude den Wert Bg hat.

bg = Bg-cos ( tot - ττχ/τ )

wobei ω = 2irf die Kreisfrequenz (rad/s) der Energiequelle, f die Frequenz (Hz), t die Zeit (s), χ der Abstand von der Oberfläche des Stators (m ) und τ die Polteilung (W) ist.

Es sei darauf hingewiesen, daß die Polteilung τ so groß ist wie die halbe Frequenz der Flußdichte bg. Pa der vom Stator 9 erzeugte Magnetfluß eine Wechselgröße ist, wird in der Reaktionsplatte 3, die das bewegliche Element bildet, entsprechend der Lenrschen Regel ein Wirbelstrom erzeugt. In Fig. 4a stellen Markierungen ο und χ die jeweilige Richtung und Amplitude der Wirbelströme auf der

Schnitt fläche der ReaktionspLatte 3 dar. Der Momentanwert jr des WirbeLstroms Läßt sich durch nachstehende Gleichung angeben, wobei der Spitzenwert Jr ist:

jr = Jr-s τ η (iut-ττχ/τ-Ψ)

In der obigen Formel ist Ψ die Phasendifferenz, die sich von der Impedanz der ReaktionspLatte 3 ableitet. Da die magnetische FLußdichte bg am SpaLt ein bewegtes Magnetfeld erzeugt, führt die magnetische FLußdichte bg, mu Lt i ρ L i z.i ert mit dem Wirbelstrom jr, zu einer kontinuierlichen Erzeugung einer Vortriebskraft F nach Maßgabe der Linke-Hand-Regel von Fleming. Die Vortriebskraft wird entweder nach rechts oder nach Links gemäß Fig. 4a erz.eugt, im dargestellten FaLL wird die ReaktionspLatte 3 veranlaßt, sich nach Links zu bewegen, weil das Produkt bg χ jr im Linken Bereich bezüglich des Punkts 0 in Fig. 4b größer ist als im Bereich rechts vom Nullpunkt. Wenn es erforderlich ist, der ReaktionspLatte 3 eine Rüc kt riebskraf t z.u vermitteln, werden die Spulen des Stators 9 durch einen Wechselstrom umgekehrter Phase umgeschaLtet. Um die Intensität der Vortriebskraft F zu variieren, verwendet man ein Verfahren wie beispielsweise das Variieren der Frequenz f des WechseLstroms, das Variieren der Amplitude des Wechselstroms oder dergleichen.

ALs nächstes soLL anhand von Fig. 5 die Spur 6 beschrieben werden, entlang der sich der Schlitten 1 unter Einwirkung der Vortriebskraft bewegt. Wie Fig. 5 zeigt, enthält die Spur 6 eine Kurve 6A, und mehrere Statoren 9A bis 9H sind mit Abstand entlang der Spur 6 angeordnet, so daß a.n jedem dieser Statoren der ReaktionspLatte 3 des Schlittens 1 eine Vortriebskraft oder eine Rücktriebskraft ermittelt wird. Außerdem erhält die Spur 6 einen Schlittendaten-Detektorabschnitt 10, der sich auf der Vorderseite des

Stators 9D befindet, betrachtet in Transportrichtung C gemäß Fig. 5. Der Stator 9D befindet sich an einer Stelle direkt vor dem Verbindungspunkt zwischen einem geraden Abschnitt der Spur 6 und der Kurve 6A, wo der Schlitten 1 in die Kurve 6A einfährt. Die Spur 6 besitzt auf der Vorderseite des Stators 9E einen weiteren Schlittendaten-Detektorabschnitt C, wenn man die Anordnung in Richtung des Pfeils D in Fig. 5 betrachtet. Der Stator 9E befindet sich gerade vor dem weiteren Verbindungspunkt 10, wo der gestreckte Abschnitt der Spur 6 in die Kurve 6A übergeht und der Schlitten 1 in die Kurve 6A einfährt. Der Schlittendaten-Detektorabschnitt 10 hat die Aufgabe, die Geschwindigkeit des Schlittens 1 festzustellen, bevor dieser in die Kurve 6A einfährt. Außerdem soll die Masse des Schlittens 1 erfaßt werden.

Als nächstes soll anhand der Fig. 6 der innere Aufbau des Schlittendaten-Detektorabschnitts 10 beschrieben werden. Fig. 6 zeigt diesen Abschnitt 10, der sich an der Vorderseite des Stators 9D befindet, während sich ein weiterer Abschnitt 10 an der Vorderseite des Stators 9E befindet. Letzterer hat den gleichen Aufbau wie ersterer. Aus der Zeichnung ist ersichtlich, daß der Schlittendaten-Detektorabschnitt 10 einen Stator 11 besitzt, mit dessen Hilfe dem Schlitten 1 eine Vortriebskraft vorbestimmter Größe vermittelt wird. Der Abschnitt 10 enthält einen ersten, zweiten, dritten und vierten Detektorabschnitt 13, 14, 15 bzw. 16, und der Stator 11 befindet sich zwischen dem ersten und dem zweiten Detektorabschnitt 13, 14 einerseits und dem dritten und vierten Detektorabschnitt 15, 16 andererseits. Die einer vorbestimmten Stärke der Vortriebskraft, die auf den Schlitten 1 aufgebracht wird, entsprechende Bewegungsgröße Ft wird in einem noch näher zu beschreibenden Festspeicher (ROM) 22 gespeichert. Der erste und der zweite Detektorabschnitt 13, 14, die sich auf der

Vorderseite des Stators 11, betrachtet in Transportrichtung, befinden, sind voneinander um ein Stück L₁ beabstandet. Der erste und der zweite Detektorabschnitt 13 und 14 werden jeweils gebildet durch die Kombination von Iichtemittierenden Elementen 13a und 14a sowie Lichtempfangselementen 13b und 14b, die einander auf beiden Seiten der Spur 6 gegenüberliegen. Der dritte und der vierte Detektorabschnitt 15, 16 befinden sich zwischen dem Stator 11 und dem Stator 9d bzw. 9e, und sie besitzen einen Abstand Ip. Der dritte und der vierte Detektorabschnitt 15 und 16 werden ebenfalls gebildet durch eine Kombination von I ichtemittierenden Elementen 15a und 16a und Li chtempfang-se Lementen 15b und 16b auf gegenüberliegenden Seiten der Spur 6.

Anhand von Fig. 7 soll nun die Einrichtung zum Feststellen der Bewegungsgeschwindigkeit V^ des Schlittens 1 erläutert werden, welche gemessen wird, bevor der Schlitten 1 in die Kurve einfährt, und zum Bestimmen der Masse m des Schlittens 1. Diese Bestimmungen erfolgen auf der Grundlage von Daten, die von dem Schlittendaten-Detektorabschnitt 10 kommen.

In der Zeichnung wird eine Geschwindigkeitsberechnungseinrichtung 18 gebildet durch die Kombination des dritten und des vierten Detektorabschnitts 15 und 16 und eines Geschwindigkeitsrechners 17. Der Geschwindigkeitsrechner 17 berechnet die Geschwindigkeit V₁ = L -/1 unter Heranziehung der Zeit ty., die verstreicht, nachdem der Schlitten 1 von dem ersten Detektorabschnitt 13 erfaßt wurde, bis der Schlitten von dem zweiten Detektorabschnitt 14 erfaßt wird, sowie unter Heranziehung des Abstands I₁. Es ist ersichtlich, daß es sich bei der Geschwindigkeit V- um eine Geschwindigkeit handelt, die vorhanden ist bevor dem. Schlitten 1 mit HiLfe des Stators 11 eine Rücktriebskraft vermittelt wird. Außerdem wird die Geschwindigkeit V^ = ^Zt des Schlittens 1 berechnet, wozu die Zeit t, herangezogen wird, die zwischen dem Erfassen des Schlittens durch den dritten Detektorabschnitt 15 und dem vierten Detektorabschnitt 16 verstreicht.

Diese Geschwindigkeit ist nicht nur eine Geschwindigkeit, die erfaßt wurde, bevor der Schlitten 1 am Stator 9d ankommt, sondern außerdem eine Geschwindigkeit, die festgestellt wird, nachdem dem Schlitten 1 mit Hilfe des Stators 11 eine Rücktriebskraft vermittelt wurde. Beträgt die Masse des Schlittens 1 m und beträgt der durch die genannte Rücktriebskraft erzeugte kinetische Impuls Ft, so errechnet sich aus dem Impulserhaltungssatz:

m · V₁ - Ft = m · V₂ <1)

Da die Geschwindigkeiten V₁ und V- sowie der Impuls Ft bekannt sind, läßt sich die Masse m des Schlittens 1 errechnen. Wie Fig. 7 zeigt, führt der Massen-Berechnungsabschnitt 21 die Berechnung nachstehend angegebener Formel durch, woiu in ihn die Geschwindigkeiten V₁ und V₂ von dem Geschwindigkeit srechner 17 und der Wert des Impulses Ft von dem ROM 22 eingegeben werden.

m = Ft / (V₁ - V₂) (2)

Die Geschwindigkeit V₂ als Ausgangssignal der Geschwindigkeit s-Detektoreiηrichtung 18, und die Masse m als Ausgangssignal der Massen-Detektoreinrichtung 20 werden in eine in der Steuereinrichtung 30 enthaltene Steuerschaltung 31 eingegeben. Außerdem werden in die Steuerschaltung 31 Werte eingegeben, die sich auf Steuerparameter beriehen, wie z.B. den Krümmungsradius r der Kurve 6A, der Bewegungswiderstand μ, der sich während der Bewegung des Schlittens 1 entlang der Kurve 6A einstellt, und ähnliche Werte. Der Bewegungswiderstand μ umfaßt die Rollreibung der Räder 4 am Schlitten 1, den Gleitwiderstand zwischen Spur und Rädern 4, den Luftwiderstand und andere Werte.

Die Steuerschaltung 31 ist so ausgelegt, daß sie eine obere Grenzgeschwindigkeit Vc des Schlittens 1 ermittelt,

bei welcher die aus dem Schlitten 1 beim Durchfahren der Kurve 6A mit der so eingegebenen Geschwindigkeit V^, der Masse m und dem Krümmungsradius r einwirkende Zentrifugalkraft kleiner ist als ein vorgegebener Zentrifugalkraft-

Wert Fr = £ . Außerdem ist die Steuerschaltung 31 so

ausgebildet, daß sie eine Vortriebskraft oder eine Rücktriebskraft ermittelt, die dem Schlitten 1 vermittelt werden sollte, damit dieser gegenüber der mit Hilfe der Geschwindigkeit s-Berec hnungsei nri c ht ung 18 ermittelten Momentangesc hwindi gkeit V-, auf die oben erwähnte obere Grenzgeschwindigkeit Vc verzögert oder beschleunigt wird. Wenn die Vortriebskraft oder die Rücktriebskraft berechnet wird, erfolgt die Berechnung unter Berücksichtigung des Bewegungswiderstands μ, dessen Wert von dem Steuerparameter-Speicherabschnitt 25 übertragen wird.

Dann wird die Treiberschaltung 32 in einer Weise aktiviert, daß die ermittelte Vortriebs- oder Rücktriebskraft mit Hilfe des Stators 9d auf den Schlitten 1 übertragen wird.

Die Treiberschaltung 32 ist derart ausgebildet, daß sie die Stärke der von dem Stator 9D auf den Schlitten zu übertragenden Vortriebskraft beispielsweise dadurch variiert, daß sie das Zeiterinterva 11 verändert, währenddessen der Stator 9D an die Versorgungsspannung angeschlossen wird, daß sie die Frequenz und die Amplitude des Wechselstroms der Spannungsquelle steuert, oder ähnliches.

Im folgenden soll die Arbeitsweise der oben beschriebenen Fördereinrichtung unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 7 und 8 bis 11 erläutert werden.

lunächst werden, um dem Schlitten 1 eine Vortriebskraft zu vermitteln, die Statoren 9 mit zwei- oder dreiphasigem Wechselstrom gespeist, so daß die Statoren 9 einen Magnetfluß erzeugen. Dieser Magnetfluß bewirkt, daß in der

ReaktionspLatte 3 Wirbelströme fließen, und der mit dem Wirbelstrom multiplizierte Magnetfluß führt zu einer andauernden Erzeugung einer Vortriebskraft F entsprechend der Linke-Hand-Regel von Fleming. Ist dem Schlitten 1 einmal auf diese Weise eine Vortriebskraft übertragen worden, bewegt sich der Schlitten entlang der Spur 6 unter Einfluß der Trägheit, während die Bewegung des Kastens 2 mit Hilfe der Räder 4 und 5 in den U-förmigen Führungsschienen 7 geführt wird. In dem Kasten 2 können verschiedene Gegenstände transportiert werden. Häufig ist es so, daß die Personen nicht wissen, wie schwer die jeweiligen Gegenstände sind. Die Geschwindigkeit des Schlittens 1 ändert sich von Schlitten zu Schlitten, abhängig von der Reibungskraft aufgrund des Leergewichts des Schlittens und der Oberf lächenbeschaffenheit der Spur 6. Wenn daher Schlitten 1 unterschiedlicher Masse mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten durch die Kurve 6A fahren, insbesondere, wenn der Schlitten mit einem schweren Gegenstand beladen ist und/oder sich mit hoher Geschwindigkeit bewegt, wird während des Durchfahrens der Kurve 6A auf den Schlitten 1 eine Zentrifugalkraft ausgeübt, die möglicherweise zu einer Beschädigung der geladeenen Gegenstände und/oder zu der Erzeugung starker Geräusche führt.

Angesichts der genannten Probleme zielt die erfindungsgemäße Fördereinrichtung darauf ab, sicherzustellen, daß die auf den Schlitten während der Durchfahrt durch die Kurve einwirkende Zentrifugalkraft auf einem Wert gehalten wird, der unterhalb eines Vorgabewerts liegt, ungeachtet von Änderungen der Masse, der Geschwindigkeit,des Krümmungsradius der Kurve und des Bewegungswiderstands. Hierzu werden die Geschwindigkeit V^ vor dem Eintritt des Schlittens 1 in die Kurve 6A und die Masse m des Schlittens 1 ermittelt. Der Geschwindigkeitsrechner 17, in den die Ausgangssignale des dritten und des vierten Detektorabschnitts 15 und 16

gelangen, berechnet die Geschwindigkeit V-, = 1-,/t-, unter Zugrundelegung der Zeitspanne t->/ in der der Schlitten 1 den Abschnitt zwischen dem dritten und dem vierten Detektorabschnitt 15 und 16 durchläuft, sowie des Abstands I₂ zwischen den Abschnitten 15 und 16 vor den Statoren 9D bzw. 9E, betrachtet in Transportrichtung. Das Ermitteln der Masse m des Schlittens 1 erfolgt dadurch, daß dem Schlitten 1 vor dem Stator 9D bzw. 9E eine Rücktriebskraft vorbestimmter Stärke vermittelt wird und die Geschwindigkeiten V, und V-, ermittelt werden, bevor bzw. nachdem der Schlitten 1 die Rücktriebskraft vorbestimmter Stärke empfangen hat. Die Rücktriebskraft wird von dem Stator 11 erzeugt, welcher seinerseits von einem Wechselstrom gespeist wird, der eine zum Strom für die Vortriebskraft entgegengesetzte Phase hat. Die Rücktriebskraft wird von den Spulen auf dem Stator 11 erz-eugt. Es reicht aus, wenn die Rücktriebskraft mit der vorbestimmten Stärke auf einen Wert festgelegt wird, der eine gewisse Geschwindigkeitsdifferenz hervorruft. Das Erfassen der Geschwindigkeit Vi des Schlittens 1 vor Beaufschlagung des Schlittens mit der Rücktriebskraft bestimmter Stärke mit Hilfe des Stators erfolgt in der gleichen Weise, wie es oben beschrieben wurde, und zwar hier mit Hilfe des ersten und des zweiten Detektorabschnitts 13 und 14. Der Massenrechner 21 berechnet die Masse m des Schlittens 1 nach Maßgabe der Formal (Z), wozu die Geschwindigkeiten V. und V_? von dem Geschwindigkeit srechner 17 und von dem ROM 22 der vorbestimmte Impulswert Ft eingegeben werden. Die Berechnung kann unter Berücksichtigung des Bewegungswiderstands des Schlittens erfolgen. Die Steuereinheit 31 ermittelt auf diese Weise die obere Grenzgeschwindigkeit Vc unter Bezugnahme auf den Wert der so ermittelten Masse m des Krümmungsradius r der Kurve 6A als Ausgangsgröße der Speichereinrichtung 25, und der Zentrifugalkraft Fr vorbestimmter Größe. Wi ede rum erfolgt die Berechnung unter Berücksichtigung des Bewegungswiderstands.

Bei der oberen Grenzgeschwindigkeit Vc handelt es sich um eine So LL-Geschwindigkeit, die erhalten wird, indem der Schlitten 1 mit Hilfe des Stators 9D beschleunigt oder verzögert wird.
5

Weiterhin ist die Steuerschaltung 31 so ausgebildet, daß sie die Treiberschaltung 32 derart aktiviert, daß diese dem Schlitten 1 über den Stator 9D eine Rücktriebskraft oder eine Vortriebskraft (Verzögerungs- oder Beschleunigungsenergie) vermittelt, damit der Schlitten von der Geschwindigkeit Vp vor dem Eintritt in die Kurve auf die obere Grenzgeschwindigkeit Vc verzögert oder beschleunigt wird, wobei die von der Geschwindigkeits-Recheneinrichtung 18 ermittelten Werte zugrunde gelegt werden. Die Rücktriebs- oder die Vortriebskraft wird auf diese Weise von dem Stator 9D auf den Schlitten 1 übertragen.

Es wurden bereits verschiedene Verfahren zum gesteuerten Aktivieren der Treiberschaltung vorgeschlagen. Zur Vereinfachung soll jedoch im folgenden das Verfahren betrachtet werden, bei dem die Zeitspanne, während der der Stator 9D an die Spannungsquelle angeschlossen wird, variabel gesteuert wird.

Fig. 8 zeigt die Geschwindigkeits-Vortriebskraft-Kenn I inie für den Fall, daß der Schlitten 1 eine Stellung einnimmt, in der er dem Stator genau gegenüberliegt. Wie aus der Zeichnung hervorgeht, schwankt die von dem Stator auf den Schlitten übertragene Vortriebskraft in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit V des Schlittens. Der Wert Vs in Fig. 8 stellt die Synchrongeschwindigkeit dar, die sich in Abhängigkeit von der Spulengroße des Stators, der Frequenz der Spannungsversorgung und weiteren Faktoren bestimmt.

Fig. 9 zeigt die Beziehung zwischen der Position X des

23 ' 35A4201

Schlittens (vgl. Fig. 10) und dem Vortriebskraft-Koeffizien ten α. Die Punkte b«, b^ und b. + b^ auf der Abszisse in Fig. 9 entsprechen den von dem Schlitten 1 eingenommenen Stellungen (I), (II) bzw. (III), die in Fig. 10 durch gestrichelte Linien angedeutet sind. Der Vortriebskraft-Koeffizient α wird verwendet, wenn die Vortriebskraft unter Berücksichtigung des Maßes der Gegenüberstellung von Schlit ten bezüglich Stator erhalten wird, und ein Ist-Wert der Vortriebskraft entsprechend der Stellung des Schlittens 1 läßt sich erhalten, indem man die aus der Kennlinie gemäß Fig. 8 erhaltene Vortriebskraft (diejenige Vortriebskraft, die vorliegt, wenn der Schlitten dem Stator exakt gegenüberliegt) mit dem Vortriebskraft-Koeffizienten gemäß Fig. 9 multipliziert. Fig. 9 ist eine Kennlinie, die die Beziehung zwischen der Geschwindigkeit V des Schlittens 1 und dem Bewegungswiderstand μ veranschaulicht. Wie aus der Kennlinie hervorgeht, nimmt der Bewegungswiderstand μ mit zunehmender Geschwindigkeit zu.

Die Steuerschaltung 31 berechnet die Zeitspanne T, die die

Spannungsversorgung benötigt, um die Soll-Geschwindigkeit

Vc zu erreichen, wozu die Kennlinien nach den Fig. 8, 9 und 11 verwendet werden.

Die Steuerschaltung 31 ermittelt einen Wert m, welcher die nachstehend angegebene Gleichung erfüllt und bestimmt dann die Betätigungszeit T ( = At χ η ), wenn man annimmt, daß die Einzelabschnittszeit At beträgt.

Vc = V_e ^S₁ ( - g χ Ui) -Lt (3)

In der Formel (3) ist Ve die Geschwindigkeit des sich auf den Stator 9D zubewegenden Schlittens. Im dargestellten Beispiel ist die für Ve verwendete Geschwindigkeit ein Wert der Geschwindigkeit V^, den man von dem Geschwindigkeits-Rechner 17 erhält.

24 354A201

Im folgenden soLL kurz das Prinzip der Berechnung nach

Maßgabe der obigen Gleichung (3) beschrieben werden. Zunächst wird die Geschwindigkeit Ve ( = V^ ) in der graphischen Darstellung nach Fig. 8 aufgetragen, und dann wird die der obigen Geschwindigkeit entsprechende Vortriebskraft F₁ ermittelt. Als nächstes wird aus der Darstellung von Fig. 9 der Vortriebskraft-Koeffizient a* entsprechend der Position (Ve χ At) auf der Abszisse bestimmt/ danach wird unter Berücksichtigung der Gegenüber- stellung von Schlitten und Stator die Ist-Vortriebskraft F₁ ¹ ( = F₁·α. ) bestimmt, indem die Vortriebskraft F₁ mit dem Vortriebskraft-Koeffizienten Ot₁ multipliziert wird. Dann wird durch Dividieren der Vortriebskraft F₁ ¹ durch die Masse m des Schlittens 1 ein Beschleunigungswert a>i (= F^ * a../m ) ermittelt. Der tatsächliche Beschleunigungswert a₁ ' ( = a> - |ig ) wird dadurch erhalten, daß man den aus der Kennlinie nach Fig. 11 erhaltenen Bewegungswiderstand μ von dem Beschleunigungswert a,. subtrahiert. Dann erhält man durch Multiplizieren des Be- seh leunigungswerts Ca₁ - μ-g ) mit der Abschnittszeit At die Geschwindigkeitsschwankung V₁ = (a,. - μ-g.) At. Als nächstes wird in Fig. 8 die Geschwindigkeit Ve + AV₁ aufgetragen, so daß man die der Geschwindigkeit Ve + AV₁ entsprechende Vortriebskraft F-, erhält. Dann wird die obige Rechnung wiederholt.

Die Soll-Geschwindigkeit Vc erhält man durch folgende Gleichung:

Vc - Ve ± U₁ ¹ + a_a' + a_R ^l) At (4)

Ein Wert von η, der die obige Gleichung (4) erfüllt/ wird ermittelt/ um die Bet ät i gungsz.ei t T ( = At χ n) z.u erhalten, während der der Stator an die Spannungsquelle angeschlossen wird.

25 35A4201

Wie aus der obigen Erläuterung hervorgeht, ist die erfindungsgemäße Fördereinrichtung so aufgebaut/ daß sie eine Steuerung dahingehend vornimmt, daß die auf den Schlitten 1, der unterschiedliche Massen aufweisen kann und sich mit unterschiedlicher Geschwindigkeit durch die Kurve 6A bewegen kann, einwirkende Fliehkraft so bestimmt wird, daß sie kleiner ist als ein vorbestimmter Fliehkraft-Wert Fr. Auf diese Weise wird sichergestellt, daß Beschädigungen von auf den Schlitten geladenen Gegenständen wegen übermäßiger Fliehkraft ebenso verhindert werden wie die Erzeugung starker Geräusche, während der Schlitten die Kurve durchfährt. Ein weiteres vorteilhaftes Merkmal der erfindungsgemäßen Transporteinrichtung ist darin z.u sehen, daß, weil die maximale Fliehkraft, die während des Durchfahrens des Schlittens 1 durch die Kurve 6A auf den Schlitten einwirkt, vorab bekannt ist, auf einfache Weise die Stärke des Schlittens 1 und die Stärke der Spur im Kurvenabschnitt 6A berechnet werden können. Weil man die Stärke des Kurvenabschnitts 6A nicht erhöhen muß, kann man sicherstellen, daß der Schlitten sowie andere Bauteile mit kleineren Abmessungen und reduziertem Gewicht gebaut werden können, so daß insgesamt eine Kostenersparnis erzielt wird.

Die Erfindung ist nicht auf das oben beschriebene AusführungsbeispieI beschränkt. So zum Beispiel lassen sich auch andere, herkömmliche Verfahren zur Geschwindigkeitserfassung einsetzen, um die Geschwindigkeits-Detektoreinrichtung 8 zu betreiben. Diese Einrichtung kann zum Beispiel als Dopp ler-Eiηrichtung oder dergleichen ausgebildet sein. Außerdem ist die Art und Weise des Ermitteins der Masse des Schlittens durch die Massen-Detektoreinrichtung 20 nicht auf das oben beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Man muß nicht immer die Masse während des Bewegungsablaufs des Schlittens 1 feststellen. Alternativ dazu läßt sich die Masse des Schlittens dadurch ermitteln,

daß man das Gewicht des Schlittens 1 und das Gewicht des jeweiligen Gegenstands feststellt. Das Verfahren zum Steuern der Geschwindigkeit mit Hilfe der Steuereinrichtung 30 bei dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel hat ebenfalls lediglich beispielhaften Charakter. Man muß die Berechnungen nicht, wie es oben beschrieben wurde, immer in der Steuerschaltung 31 durchführen. Beispielsweise läßt sich die Betätigungs- oder Betriebszeit der Spannungsversorgung bestimmen durch vorab gespeicherte Werte in einer Speichertabelle, wobei diese Werte abhängen von der Masse, der Geschwindigkeit, dem Krümmungsradius, dem Bewegungswiderstand beim Durchfahren der Kurve sowie weiteren Faktoren. Diese Werte werden dann gesteuert aus dem Tabellenspeicher ausgelesen.

Im folgenden sollen weitere Ausführungsformen eines Verfahrens zum Steuern der Geschwindigkeit unter Verwendung der Steuereinrichtung 30 erläutert werden. Eines dieser Ausführungsbeispiele sieht vor, daß die Geschwindigkeitssteuerung dahingehend erfolgt, daß die kinetische Energie des Schlittens während dessen Durchfahrt durch die Kurve unter einem vorbestimmten Wert gehalten wird, welcher vorab für jede vorhandene Kurve mit abweichenden Bedingungen, wie beispielsweise Krümmungsradius, Lage und dergleichen gespeichert wurde. Wenn sich der Schlitten 1 entlang der Kurve 6 A bewegt, wird der Schlitten proportional zu einer erhöhten kinetischen Energie des Schlittens von einer erhöhten Fliehkraft beaufschlagt. Die Kurve kann auch eine Kurve mit unendlich großem Radius, also eine Gerade sein. Bei gleicher kinetischer Energie ist die auf den Schlitten einwirkende Zentrifugalkraft umso größer, desto kleiner der Krümmungsradius r der Kurve 6A ist. Angesichts der oben angegebenen Tatsache wird die Steuerschaltung 31 so ausgebildet, daß vorab Werte für eine kinetische Energie E(r) gespeichert werden, die für jeweils bestimmte Krümmungsradien der Kurven zulässig sind. Anderer-

seits Läßt sich die kinetische Energie des Schlittens 1 durch folgende Formel angeben:

ECr) = 1/2 -H-V²
5

Die obere Grenzgeschwindigkeit V, die nicht überschritten werden darf, damit die kinetische Energie ECr) unterhalb eines vorbestimmten Pegels liegt, ändert sich in Abhängigkeit der Mas se M des Schlittens 1. Deshalb wird die vorhandene Hasse m des Schlittens 1 wie bei dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel ermittelt, und dadurch läßt sich die obere Grenzgeschwindigkeit Vc in bezug auf die tatsächliche Masse m in der oben beschriebenen Weise erhalten. Nachfolgende Verarbeitungsschritte entsprechen dem oben beschriebenen AusfuhrungsbeispieI insoweit, als die Rückt ri ebskraft oder die Vortriebskraft eine Verz.ögerung oder Beschleunigung von der Ist-Geschwindigkeit V-, auf die obere Grenzgeschwindigkeit Vc durch Aktivieren des Stators 9D oder 9E aufgebracht wird.

Das andere der oben erwähnten Ausführungsbeispiele betrifft ein Verfahren zum Steuern der Geschwindigkeit dahingehend, daß der Pegel des beim Durchfahren der Kurve entstehenden Geräusches unterhalb eines Vorgabepegels gehalten wird, wobei der Krümmungsradius der Kurve, die Lage der Kurve und die Beziehung des Geräuschpegels beim Durchfahren der Kurve und der Bewegungsgeschwindigkeit des Schlittens 1 zugrunde gelegt werden. Die Stärke des Geräusches wird für jeden Krümmungsradius der Kurven und für alle Massen von Schlitten vorbestimmt. Die Stärke des bei der Bewegung des Schlittens 1 entlang der Kurve entstehenden Geräusches hängt ab von der Starke der Zentrifugalkraft, und sie schwankt also abhängig vom Krümmungsradius r der Kurve ebenso wie in Abhängigkeit der Masse und der Geschwindigkeit des Schlittens 1, wobei

dies beide Parameter sind, die in Verbindung mit der Zentrifugalkraft stehen. Im Hinblick darauf wird der Schallpegel, der während des Durchfahrens der Kurve 6A zulässig ist, vorab bestimmt, und die obere Grenzgeschwindigkeit V, mit der sich der Schlitten durch die Kurve bewegen darf, wobei der Geräuschpegel dann unter dem vorbestimmten Geräuschpegel liegt, wird in der Steuerschaltung 31 für jeden vorkommenden Krümmungsradius r und alle Schlitten-Massen gespeichert. Anschließend wie bei dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel die tatsächliche Masse m und der Krümmungsradius r des Schlittens 1 in die Steuerschaltung 31 eingegeben, um die entsprechende obere Grenzgeschwindigkeit Vc z.u erhalten, wodurch die Steuerung dann so erfolgt, daß sich der Schlitten 1 mit einer Gesehwindigkeit durch die Kurve bewegt, die unterhalb der oberen Grenzgeschwindigkeit Vc liegt.

Bei den obigen Ausführungsbeispielen besitzt die Spur 6 lediglich eine einzige Kurve 6A. Die Erfindung läßt sich aber auch für eine Spur mit einer Vielzahl von Kurven unterschiedlicher Krümmungsradien anwenden. In diesem Fall erfolgt die Geschwindigkeitssteuerung in oben beschriebener Weise für jede der Kurven, ohne daß es z.u den oben auftretenden Nachteilen im Stand der Technik kommt.

Die Geschwindigkeitssteuerung kann abhängig von den verschiedenen, oben angegebenen Informationen stufenlos erfolgen. Alternativ dazu kann eine abgestufte Geschwindigkeitssteuerung vorgenommen werden, wobei jeweils vorbestimmte Geschwindigkeitsbereiche vorhanden sind. Hierbei wird eine sehr einfache Geschwindigkeitssteuerung erreicht.

Die Erfindung ist nicht auf den Fall beschränkt, daß die Spur die Form einer Schleife hat. Die Spur kann auch jede beliebige andere Gestalt besitzen. Das Erfassen der Geschwindigkeit des Schlittens muß nicht unbedingt mit Hilfe

29 '35442Ό1

von Li c htemi tt i e re-nden und L i c ht empfangenden Einheiten erfoLgen, wie es bei dem oben beschriebenen AusführungsbeispieL der FaLL ist. ALternativ können auch andere Detektoreinrichtungen eingesetzt werden, beispieLsweise Geräte, die mit eLektromagnetischer Kraft arbeiten, mechanische Geräte oder dergLeichen.

Das obige AusführungsbeispieL betrifft die Verwendung eines Linearen Induktionsmotors aLs Einrichtung, mit der dem SchLitten eine Vortriebskraft oder eine Rücktriebskraft vermitteLt wird. Es kommen jedoch auch andere Linearmotoren in Betracht, zum BeispieL Lineare Schrittmotoren, Lineare GLeichstrommotoren oder dergLeichen. Die Erfindung ist grundsätzlich bei aLL denjenigen Fordereinrichtungen einsetzbar, bei denen SchLitten dem EinfLuß der Massenträgheit ausgesetzt sind.

Claims

Patentansprüche

1. Fördereinrichtung, bei der sich ein mit einem Fördergut beladbarer Schlitten (1) entlang einer Spur (6) bewegt, die eine Kurve (6AD aufweist, in der der Schlitten dem Einfluß der Trägheit ausgesetzt ist, mit mehreren entlang der Spur (6) mit Abstand angeordneten Antriebseinheiten (9A bis 9H), die dem Schlitten (1) eine Vortriebskraft oder eine Rücktriebskraft vermitteln, ge kenn ze i chn et durch

- eine Geschwindigkeits-Detektoreinrichtung (10, 17), die die Geschwindigkeit des Schlittens (1) feststellt, wenn dieser in eine vor der Kurve (6A) angeordnete Antriebseinheit (9D) einläuft,

- eine Massen-Detektoreinrichtung (10, 21), mit der die Masse des Schlittens (1) ermittelt wird, - einen Speicher (22), der Information bezüglich des Krümmungsradius der Kurve (6A) speichert,

- eine Steuereinrichtung (30) zum Bestimmen einer Soll-Maximalgeschwindigkeit auf der Grundlage von Ausgabewerten der Massen-Detektoreinrichtung und des Speichers, derart,

Radedcestraße 43 8000 München 60 Telefon (0B9) 832603/883604 Telex 5212313 Telegramme Patentconsult

Sonnenberger StraOe 43 52QC w:-esBaden Telefon (06121, 5öC943/561^c?8 Telex 4186237 Telegramme Patentconsult

Telefax (CCiTT 2) München und Wiesbaden (089) 8344618 Attention Patentconsult

daß die auf den Schlitten während der Kurvenfahrt einwirkende Zentrifugalkraft auf einem Wert gehalten wird, der gleich oder kleiner als ein Vorgabe_wert ist, und

- eine Einrichtung (32) zum Beschleunigen oder Verzögern des Schlittens (1) derart, daß sich dieser mit der Soll-Geschwindigkeit bewegt.

2. Fördereinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen weiteren Speicher (25), der Informationen betreffend den Bewegungswiderstand bei der Bewegung des Schlittens entlang der Spur speichert, wobei die Steuereinrichtung (30) außerdem diese in dem weiteren Speicher (25) gespeicherten Informationen dazu verwendet, eine Steuergröße zu bestimmen, die auf die vor der Kurve befindliche Antriebseinheit (9D) einwirkt.

3. Fördereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (1) ein Reaktionsteil (3) enthält, und daß die Antriebseinheiten (9A - 9H) einen Linearmotor (9) bilden, der dem Schlitten (1) über das Reaktionsteil (3) eine Vortriebskraft oder eine Rücktriebskraft vermittelt.

4. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Massen-Detektoreinrichtung aufweist:

- eine Kraftübertragungseinrichtung (11), die dem Schlitten eine vorgegebene Vortriebskraft oder Rücktriebskraft vermittelt,

- eine erste Geschwind!gkeits-Detektoreinrichtung (13, 14) zum Erfassen der Geschwindigkeit des Schlittens, bevor der Schlitten in die Kraft übertragungseinrichtung (11) ein läuft,

- eine zweite Geschwind!gkeits-Detektoreinrichtung.(15, 16) Z-um Erfassen der Geschwindigkeit des Schlittens, wenn

der Schlitten die Kraftübertragungseinrichtung (11) durchlaufen hat, und

- eine Recheneinrichtung (21) zum Berechnen der Masse des Schlittens auf der Grundlage des Impulses, welcher der von der Antriebseinheit dem Schlitten vermittelten Vortriebskraft oder Antriebskraft und den Geschwindigkeiten des Schlittens, die mit Hilfe der ersten und der zweiten Geschwindigkeits-Detektoreiηrichtung ermittelt werden, entspricht.

5- Fördereinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung (21) die Masse des Schlittens (1) unter Berücksichtigung des Bewegungswiderstandes des Schlittens berechnet.

6. Fördereinrichtung, bei der sich ein mit einem Fördergut beladbarer Schlitten (1) entlang einer Spur (6) bewegt, die eine Kurve (6A) aufweist, in der der Schlitten dem Einfluß der Trägheit ausgesetzt ist, mit mehreren entlang der Spur mit Abstand angeordneten Antriebseinheiten (9A - 9H), die dem Schlitten (1) eine Vortriebskraft oder eine RDcktriebskraft vermitteln, gekennzeichnet durch

- eine Geschwindigkeits-Detektoretnriehtung (10, 17), die die Geschwindigkeit des Schlittens (1) feststellt, wenn dieser in eine vor der Kurve (6A) angeordnete Antriebseinheit (9D) einläuft,

- eine Massen-Detektoreinrichtung (10, 21), mit der die Masse des Schlittens (1) ermittelt wird, ~ einen Speicher (22), der den Impuls des beladenen Schlittens, wenn sich dieser entlang der Kurve bewegt, speichert,

- eine Steuereinrichtung (30) zum Bestimmen einer Soll-Maximalgeschwindigkeit auf der Grundlage von Ausgabewerten der Massen-Detektoreinrichtung und des Speichers, derart, daß der Impuls, des Schlittens, bei dessen Kurvenfahrt

auf einem Wert gehalten wird, der gleich oder kleiner als ein Vorgabewert ist, und

- eine Einrichtung (32) zum Beschleunigen oder Verzögern des Schlittens derart/ daß sich dieser mit der SoLL-

Geschwindigkeit bewegt.

7. Fördereinrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch einen weiteren Speicher (25), der Informationen betreffend den Bewegungswiderstand bei der Bewegung des Schlittens entlang der Spur speichert, wobei die Steuereinrichtung (30) außerdem diese in dem weiteren Speicher (25) gespeicherten Informationen dazu verwendet, eine Steuergröße zu bestimmen, die auf die vor der Kurve befindliche Antriebseinheit (9D) einwirkt.

8. Fördereinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (13 ein Reaktionstei L (3) enthält, und daß die Ant r ίebseinhei.ten (9A - 9H) einen Linearmotor (9) bilden, der dem Schlitten (1) über das Reaktionsteil (3) eine Vortriebskraft oder eine Rücktriebskraft vermitteLt.

9. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis

8, dadurch gekennzeichnet, daß die Massen-Detektoreinricht ung aufwei st:

- eine Kraftübertragungseiηrichtung (11), die dem Schlitten eine vorgegebene Vortriebskraft oder Rücktriebskraft vermittelt,

- eine erste Geschwindigkeits-Detektoreinrichtung (13, 14) zum Erfassen der Geschwindigkeit des. SchLittens, bevor der Schlitten in die Kraftübertragungseinrichtung (11) einläuft,

- eine zweite Geschwindigkeits-Detektoreinrichtung (15, 16 zum Erfassen der Geschwindigkeit des SchLittens, wenn der Schlitten die Kraftübertragungseinrichtung (11) durchlaufen hat, und

- eine Recheneinrichtung (21) zum Berechnen der Masse des Schlittens auf der Grundlage des Impulses, welcher der von der Antriebseinheit dem Schlitten vermittelten Vortriebskraft oder Antriebskraft und den Geschwindigkeiten des Schlittens, die mit Hilfe der ersten und der zweiten Geschwindigkeits-Detektoreinrichtung ermittelt werden, entspricht.

10. Fördereinrichtung nach Anspruch 9, dadurch

gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung die Masse des Schlittens unter Berücksichtigung des Bewegungswiderstands des Schlittens berechnet.

11. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 6

bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurve eine Kurve mit unendlich großem Krümmungsradius ist.

12. Fördereinrichtung, bei der sich ein mit einem Fördergut beladbarer Schlitten (13 entlang einer Spur

(6) bewegt, die eine Kurve (6A) aufweist, in der der Schlitten dem Einfluß der Trägheit ausgesetzt ist, mit mehreren entlang der Spur (6) mit Abstand angeordneten Antriebseinheiten (9A bis 9H), die dem Schlitten (1) eine Vortriebskraft oder eine Rücktriebskraft vermitteln, gekennzeichnet durch

- eine Geschwindigkeits-Detektoreinrichtung (10, 17), die die Geschwindigkeit des Schlittens (1) feststellt, wenn dieser in eine vor der Kurve (6A) angeordnete Antriebseinheit (90) einläuft,

- eine Massen-Detektoreiη riehtung (10, 21), mit der die Masse des Schlittens (1) ermittelt wird,

- einen Speicher (22), der Information bezüglich des Krümmungsradius der Kurve (6A) speichert,

- eine Steuereinrichtung (30) mit einer Einrichtung zum Bestimmen einer Soll-Maximalgeschwindigkeit auf der

Grundlage von Ausgabewerten der Massen-Detektoreinrichtung und des Speichers, derart, daß die von dem Schlitten bei einer Kurvenfahrt erzeugten Geräusche auf einem Pegel gehalten werden, der gleich oder kleiner ist als ein Vorgabewert, und

13. Fördereinrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch einen weiteren Speicher (25), der für jeden Krümmungsradius und für jede Masse des beladenen Schlittens eine obere Grenzgeschwindigkeit speichert, mit der der Schlitten die Kurve mit einem Geräuschpegel durchfahren kann, der gleich oder kleiner ist als der Vorgabewert, wobei die Soll-Geschwindigkeit, die dem von der Massen-Detektoreinrichtung kommenden Massen-Wert und dem von dem Speicher abgegebenen Krümmungsradius entspricht, als Soll-Geschwindigkeit aus dem anderen Speicher (25) ausgewählt wird.

14. Fördereinrichtung nach Anspruch 12 oder 13, gekennzeichnet durch einen weiteren Speicher (25), der Informationen betreffend den Bewegungswiderstand bei der Bewegung des Schlittens entlang der Spur speichert, wobei die Steuereinrichtung (30) außerdem diese in dem weiteren Speicher (25) gespeicherten Informationen dazu verwendet, eine Steuergröße z.u bestimmen, die auf die vor der Kurve befindliche Antriebseinheit (9D) einwirkt.

15. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Schlitten (1) ein Reaktionsteil (3) enthält, und daß die Antriebseinheiten (9A - 9H) einen Linearmotor (.9) bilden, der dem Schlitten

(1) über das Reaktionsteil (3) eine Vortriebskraft oder eine Rücktriebskraft vermittelt.

3S44201

16. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Massen-Detektoreinrichtung aufweist:

- eine erste Geschwindigkeits-Detektoreinrichtung (13, 14) zum Erfassen der Geschwindigkeit des Schlittens, bevor der Schlitten in die Kraftübertragungseinrichtung (11) einläuft,

- eine zweite Geschwind!gkeits-Detektoreinriehtung (15, 16) zum Erfassen der Geschwindigkeit des Schlittens, wenn der Schlitten die Kraftübertragungseinrichtung (11) durchlaufen hat, und

- eine Recheneinrichtung (21) zum Berechnen der Masse des Schlittens auf der Grundlage des Impulses, welcher der von der Antriebseinheit dem Schlitten vermittelten Vortriebskraft oder Antriebskraft und den Geschwindigkeiten des Schlittens, die mit Hilfe der ersten und der zweiten Geschwind!gkeits-Detektoreinrichtung ermittelt werden, entspricht.

17. Fördereinrichtung nach Anspruch 16, dadurch ge-" kennzeichnet, daß die Recheneinrichtung die Masse des Schlittens unter Berücksichtigung des Bewegungswiderstands des Schlittens berechnet.

18. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurve einen unendlich großen Krümmungsradius besitzet.