DE3541061C1 - Fernsteuersystem für mit verstellbaren Leitflächen versehene Flugkörper - Google Patents
Fernsteuersystem für mit verstellbaren Leitflächen versehene FlugkörperInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Fernsteuersystem für mit
verstellbaren Leitflächen versehene Flugkörper, einerseits
mit einem Sender, bestehend aus einer Sendevorrichtung,
die in Richtung des Flugkörpers mindestens einen gebün
delten Strahl sendet und aus einer ersten Kodier
schaltung, die die Sendevorrichtung eine Lageinformation
durch Modulation der Strahlung übertragen läßt, anderer
seits mit einem Empfänger an Bord des Flugkörpers,
bestehend aus einer Empfangsschaltung, die die empfangene
Modulation in eine Lenkinformation für eine Leitflächen
steuerschaltung umsetzt und mit einer vor Abschuß des
Flugkörpers bestehenden Verbindung zwischen Sender und
Empfänger.
Derartige Systeme sind bekannt und finden vielfach auf
militärischem Gebiet Anwendung, um einen Flugkörper in
Form eines eine Explosivladung tragenden Geschosses in
ein zu zerstörendes Objekt als Ziel zu steuern. Solche
Systeme sind Störungen ausgesetzt. Die Störungen können
wenigstens zwei Ursachen haben: Eine erste beruht darauf,
daß der Feind eine gebündelte Strahlung in Richtung des
Flugkörpers senden kann, so daß die Lageinformation
verfälscht wird. Eine zweite Ursache besteht darin,
daß mehrere Flugkörper in das gleiche oder in andere,
in der Nähe befindliche Ziele gesteuert werden können
so daß die Flugkörper die richtige für sie bestimmte
Lageinformation erhalten müssen, wobei unter einer Lage
information auch eine Information über die augenblickliche
Position des Flugkörpers verstanden wird.
Aus der US-PS 4 102 521 ist ein derartiges Fernsteuer
system bekannt. Um Störungen weitgehend auszuschließen,
ist ein zufälliges Kodewort einerseits zur Kodierung der
Lageinformation in dem Sender und andererseits über eine
Verbindungsschaltung zur Dekodierung in dem Empfänger ge
speichert. Die Verbindungsschaltung muß folglich eine
relativ komplexe Information fehlerfrei übertragen,
damit der Empfänger die Information exakt dekodieren
kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Fern
steuersystem der einleitend angegebenen Gattung zu
schaffen, das gegen Störungen weitgehend unempfindlich ist,
ohne hierzu eine Verbindungsschaltung für eine komplexe
Informationsübertragung zu benötigen.
Diese Aufgabe ist bei einem Fernsteuersystem der ange
gebenen Art erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen
des Anspruches 1 stehenden Merkmale gelöst.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung
näher erläutert, in der ein Ausführungsbeispiel
schematisch vereinfacht dargestellt ist. Es zeigt
Fig. 1 ein Fernsteuer- oder Fernlenksystem,
Fig. 2 den Verlauf der Modulation der
Impulse,
Fig. 3 ein Fernsteuersystem nach der Erfindung
und
Fig. 4 eine andere Ausführungsform eines
Empfängers innerhalb eines Fernsteuer
systems nach der Erfindung.
In Fig. 1, die gesamthaft ein Fernlenksystem veran
schaulicht, ist das Ziel mit dem Bezugszeichen 1
und der Flugkörper mit dem Bezugszeichen 3 versehen.
Der Flugkörper 3 ist in diesem Beispiel ein Geschoß
daß eine Explosivladung transportiert und mit Leit
flächen 4 versehen ist; der Flugkörper wird von einer
Feuerstellung 5 aus gelenkt. Zur Lenkung wird ein
Infrarotstrahl 10 verwendet, der das Ziel 1 hin- und
hergehend überstreicht; der Strahl 10 schwingt
von einem Winkel αG bis zu einem Winkel αD; wenn der
Schuß gut gezielt ist, befindet sich das Ziel 1 auf der
Winkelhalbierenden des Winkels αG-αD.
Mit α(t) wird der Winkel des Strahls in bezug auf αD
bezeichnet. Um den Wert von α(t) zu bezeichnen,
wird der Strahl impulsmoduliert; die Zeit Δti zwischen
zwei aufeinanderfolgenden Impulsen ergibt einen Wert
αi(t) Fig. 2 veranschaulicht den Verlauf der zeit
lichen Verteilung dieser Impulse. Die Zeitintervalle
Δti zwischen zwei Impulsen bewegen sich von einem
Wert ΔtMIN für α(t) nahe bei αD zu einem Wert ΔtMAX.
Zur Vereinfachung der Erläuterung wird angenommen,
daß diese Gesetzmäßigkeit linear ist, daß also
αi(t) = kΔti = k(Δti-1 + δt)
worin k eine Konstante und δt ein fester Zeitbetrag
ist. Eine solche Gesetzmäßigkeit, die einem Winkel
wert ein Zeitintervall zuordnet, ist insbesondere
aus der US-PS 3 191 175 bekannt.
Fig. 3 zeigt das Fernsteuersystem im einzelnen.
In der Feuerstellung 5 (Fig. 1) befindet sich der
Sender mit dem Bezugszeichen 20 in Fig. 3, und in
dem Flugkörper 3 befindet sich der Empfänger 25.
In dem beschriebenen Beispiel besteht die Sende
vorrichtung 45 in erster Linie aus einer zeilenförmigen
Anordnung von Laserdioden 50, die im Infraroten arbei
ten. Die von diesen Dioden 50 gesendete Strahlung
wird zur Bildung des Strahles 10 durch einen Schwing
spiegel 55 reflektiert. Die Schwingbewegung ist so
gewählt, daß der Strahl 10 um Winkel von αD bis αG
schwenkt. Die Extremlagen werden durch in den Figuren
nicht dargestellte Fühler detektiert, deren Ausgangs
signale gleichbedeutend mit den Bezugswerten αD und αG
sind. Der Spiegel 55 wird von einem Schrittmotor 57
angetrieben; dieser Motor wird mit Impulsen gespeist,
die von einem ODER-Glied 60 mit zwei Eingängen kommen;
um die Drehrichtung des Motors 57 umkehren zu können,
ist am Ausgang des ODER-Gliedes 60 ein Polwender 62
vorgesehen, der durch das Ausgangssignal einer Kipp
schaltung 64 umschaltbar ist. Diese Kippschaltung
wird durch das Signal αG in den Zustand "1" und
durch das Signal αD in den Zustand "0" gebracht.
Mithin ändert der Motor 57 seine Drehrichtung, sobald
eine Extremlage des Spiegels 55 detektiert wird.
Zum Modulieren des Infrarotstrahles 10 wird eine erste
Kodierschaltung 70 verwendet, die an ihrem Ausgang MOD
Impulse für die Anordnung aus Laserdioden 50 liefert.
Die erste Kodierschaltung 70 gibt außerdem über
ihren Ausgang MOT Impulse ab, die über das ODER-Glied
60 dem Motor 57 zugeführt werden. Die erste Kodier
schaltung 70 besteht vor allem aus einem Aufwärts-/Ab
wärtszähler 84, dessen Takteingang CK mit dem Ausgang
MOT verbunden ist, der seinerseits mit dem ersten
Eingang des ODER-Gliedes 60 verbunden ist; diese Ein
gänge erhalten somit das gleiche Signal, woraus
folgt, daß jeder Stellung des Spiegels 55 ein Wert- oder
Zählerstand des Aufwärts-/Abwärtszählers 84
entspricht. Der Aufwärts-/Abwärtszähler 84 hat einen
Ausgang TC, der ein aktives Signal liefert, sobald
der Zählerinhalt einen Extremwert erreicht, sei es
ein Maximum oder ein Minimum. Dieses aktive Signal
ändert den Zustand einer Kippschaltung 86. Das
Ausgangssignal dieser Kippschaltung bringt über
einen Steuereingang UD den Aufwärts-/Abwärtszähler
84 in den Aufwärts- oder den Abwärtszählzustand.
Der in dieser Weise geschaltete Aufwärts-/Abwärts
zähler 84 zählt also aufwärts, sobald sein Inhalt
ein Minimum ist und zählt abwärts, sobald sein
Inhalt ein Maximum ist. Der Inhalt dieses
Aufwärts-/Abwärtszählers 84 dient zur Adressierung eines
Lesespeichers 90. Jedem Adressenkode entspricht in
diesem Speicher ein Positionskode, dessen digitaler
Wert proportional zur Dauer des benötigten Zeit
intervalls ist. Dieser Positionskode wird in einen
Abwärtszähler 92 geladen, der einen Takteingang CK
hat, der mit dem Ausgang eines Quarzoszillators 94
verbunden ist. In diesem Zusammenhang ist der Hin
weis wichtig, daß für die Verwirklichung der
Erfindung ein Quarz guter Stabilität erforderlich ist.
Der Abwärtszähler 92 hat einen Ausgang Z, an dem
ein Signal erscheint, das bei Aktivierung anzeigt,
daß der Inhalt des Abwärtszählers 92 gleich Null ist.
Dieser Aufgang Z ist mit dem Takteingang CK des
Aufwärts-/Abwärtszählers 84, mit dem ersten Eingang
des ODER-Gliedes 60 und auch mit dem Eingang L des
Abwärtszählers 92 verbunden, letzteres über ein
ODER-Glied 95 zum Laden des von dem Lesespeicher 90
kommenden Positionskodes. Mithin erscheint das
Aktivierungssignal am Ausgang Z nach einer dem
Laden folgenden Zeit, die proportional zu dem in dem
Abwärtszähler 92 enthaltenen Kode ist. Eine mono
stabile Kippschaltung 96 formt das Signal am Ausgang
Z um und macht es an dem Ausgang MOD der Kodier
schaltung 70 verfügbar, so daß das Signal schließ
lich die Anordnung aus Laserdioden 50 impulsmoduliert.
Der Empfänger 25 besteht aus einer Empfangs
schaltung 100 mit einer infrarotempfindlichen
Diode 101, die in Verbindung mit einem Verstärker
105 jedesmal dann Impulse liefert, wenn sie von
einem Infrarotstrahl getroffen wird. Diese Impulse
werden dem Nullstelleingang IZ eines Zählers 110
und einem ersten Eingang eines UND-Gliedes 112 zu
geführt. Der Zähler dient zur Messung des Zeit
intervalls, das zwischen dem Empfang von zwei
Impulsen liegt. Seine Kapazität liegt wesentlich
über der Zeit des längsten Zeitintervalls ent
sprechend einer Extremwert-Positionsinformation.
Diese Überlaufpositionen des Zählers 110 werden
in einem EXCLUSIV-NOR-Glied 115 verarbeitet, dessen
Ausgang mit dem zweiten Eingang des UND-Gliedes 112
verbunden ist. Der Ausgang dieses UND-Gliedes 112
ist mit dem Ladeeingang L eines Registers 120 ver
bunden, dessen Paralleleingänge mit den anderen
Ausgängen des Zähler 110 verbunden sind. Eine Über
laufzählung wirkt sich in dem Auftreten von wenig
stens einer "1" in den Überlaufpositionen aus,
wodurch folglich das UND-Glied 112 gesperrt wird.
Mithin kann das Register 120 nur eine Information
enthalten, die einer zulässigen Positionsinformation
entspricht. Die Zeiten, die zwischen jeder Raster
abtastung verstreichen, in denen sich der Flugkörper
nicht in dem Strahl befindet, werden nicht berück
sichtigt. Der Inhalt des Registers 120 dient zur
Adressierung eines Lesespeichers 125, der so
programmiert ist, daß er eine Lenkinformation
liefert, d. h. einen Kode, der einen Steuerbefehl
an die Leitflächen 4 auslöst, um nötigenfalls die
Flugbahn des Flugkörpers zu korrigieren. Diese in
digitaler Form vorliegende Steuer- oder Lenkinforma
tion kann in einem D/A-Wandler 130 verarbeitet werden,
dessen Ausgang mit der Steuerung eines Motors 135
verbunden ist, der mechanisch mit den Leitflächen 4
gekuppelt ist.
Das Fernsteuersystem umfaßt weiterhin eine Verbindung
150, die vor dem Abschuß des Flugkörpers den Sender
20 mit dem Empfänger 25 verbindet. Diese Verbindung
löst sich, sobald der Flugkörper die Feuerstellung
5 verläßt. Die lösbare Verbindung besteht in einer
Steckverbindung 155.
Gemäß dem vorliegenden Vorschlag umfaßt der Empfänger
des Flugkörpers 3 eine zweite Kodierschaltung 170,
(ähnlich der Kodierschaltung 70), einen Vergleicher
172, der die am Ausgang der Empfangsschaltung 100
verfügbaren Lenkinformationen mit denjenigen ver
gleicht, die von der zweiten Kodierschaltung 170 ge
liefert werden, und eine Gültigkeitsschaltung,
die hier aus einer Schalteranordnung 174 besteht
und die Lenkinformationen zu der Lenksteuerschaltung
(hier bestehend aus dem D/A-Wandler 130 und dem
Motor 135) nur dann überträgt, wenn der Vergleicher
172 feststellt, daß die zu vergleichenden Informa
tionen miteinander kompatibel sind. Die Verbindung
überträgt hingegen nur eine Initialisierungsinforma
tion, die durch einen Druckknopfschalter 175 er
zeugt wird, der mit einer monostabilen Kippschaltung
176 verbunden ist, die die zweite Kodierschaltung
170 auf einen Anfangszustand entsprechend dem Zustand
der ersten Kodierschaltung 70 bringt. Hierzu liegt
das Ausgangssignal der monostabilen Kippschaltung
176 einerseits an den INI-Eingängen der Kodier
schaltungen 70 und 170 sowie andererseits an dem
ersten Eingang eines UND-Gliedes 177 an, dessen
zweiter Eingang das Signal αD nach Inversion mittels
eines logischen Inverters 178 erhält.
Der Ausgang des UND-Gliedes 177 ist mit einem der
beiden Eingänge eines UND-Gliedes 179 verbunden,
dessen zweiter Eingang Impulse von einem Impuls
generator 180 erhält. Der Ausgang des UND-Gliedes
179 ist mit dem zweiten Eingang des ODER-Gliedes
60 verbunden, dessen erster Eingang mit dem Ausgang
MOT verbunden ist.
Der Eingang INI ist über das ODER-Glied 95 mit dem
Eingang des Zählers 92 sowie unmittelbar mit dem
Nullstelleingang RS der Kippschaltung 86 und dem
Nullstelleingang RZ des Aufwärts-/Abwärtszählers
84 verbunden. Empfangsseitig ist dieser Eingang INI
in der gleichen Weise mit den entsprechenden Schal
tungen verbunden. Bei dem in Fig. 3 wiedergegebenen
Empfänger wird der Zähler 192 (der dem Zähler 92
der ersten Kodierschaltung entspricht) als Adressier
mittel für einen Lesespeicher 185 verwendet, der
identisch wie der Lesespeicher 125 programmiert ist.
Der Takteingang CK des Zählers 110 ist mit dem Ausgang
eines Quarzoszillators 194 verbunden, der dem
Oszillator 94 entspricht und Bestandteil der zweiten
Kodierschaltung 170 ist.
Dieses Fernsteuersystem arbeitet folgendermaßen.
Vor dem Abschuß des Flugkörpers wird der Druckknopf
175 betätigt, der selbstverständlich mit dem Feuer
knopf gekoppelt sein kann. Die monostabile Kippschal
tung 176 wird ausgelöst oder aktiviert. Ihr mono
stabiler Zustand beträgt etwas mehr als das Doppelte
der Dauer, die der Schwingspiegel benötigt, um den
Strahl von dem Winkel αG bis zu dem Winkel αD zu
schwenken.
Die Schwenkbewegung findet im Rhythmus der von dem
Generator 80 erzeugten Impulse statt. Die Kippdauer
ist mithin abgestimmt auf die Zeit, die der Spiegel
benötigt, um zu dem Winkelwert αD zurückzukehren,
unabhängig von seiner Ausgangsstellung und von dem
Zustand der Kippschaltung 64.
Das von der monostabilen Kippschaltung 66 gelieferte
Aktivierungssignal schaltet die UND-Glieder 177
und 179 durchlässig, so daß die Impulse des Impuls
generators 180 zu dem Motor 57 gelangen. Dieser
Zustand dauert an, solange das Signal αD nicht
aktiv wird. Sobald das Signal αD auftritt, sperrt
das UND-Glied 177 und bewirkt die Sperrung des
UND-Gliedes 179. Der Spiegel 55 wird folglich
stillgesetzt. Das von der monostabilen Kippschaltung
176 abgegebene aktive Signal setzt innerhalb der
ersten Kodierschaltung 70 den Aufwärts-/Abwärtszähler
84 auf Null, ebenso den Abwärtszähler 96 durch Laden
des Ausgangskodes des Lesespeichers 90 der mit dem
Kode "0" adressiert wird, den der Aufwärts-/Abwärts
zähler 84 abgibt. Das gleiche geschieht mit dem
entsprechenden Abwärtszähler und dem entsprechenden
Aufwärts/Abwärtszähler der zweiten Kodierschaltung
170. Die Kippschaltung 86 und die entsprechende
Kippschaltung ( nicht dargestellt) der zweiten
Kodierschaltung 170 werden ebenfalls beide auf den
Zustand "0" gesetzt.
Nach Ablauf der Kippzeit der monostabilen Kippschal
tung 176 wird das Signal an deren Ausgang inaktiv,
und die Abwärtszähler 92 und 192 werden freigegeben.
Sie enthalten die von dem Speicher 90 und von dem
entsprechenden, in der zweiten Kodierschaltung 170
enthaltenen Speicher kommenden Kodewerte. Dieser
Kodewert ist in diesen Speicher unter der Adresse "0"
gespeichert, die von dem Aufwärts-/Abwärtszähler 84
und dem entsprechenden Aufwärts-/Abwärtszähler der
zweiten Kodierschaltung 170 kommt. In diesem Augen
blick wird der Flugkörper abgefeuert und die Ver
bindung 150 unterbrochen. Da die Quarzoszillatoren 94 und 194
eine sehr hohe Stabilität haben,
entwickeln sich die Inhalte der Zähler 92 und 192
während der Flugzeit praktisch synchron. Nun werden
Infrarotstrahlungsimpulse aufgefangen. Der Zähler
110 liefert dann eine Angabe über die Dauer des
diese Impulse trennenden Zeitintervalls. Wenn diese
Dauer kleiner als das maximale Zeitintervall ΔtMAX
ist, wird der Inhalt dieses Zählers in das Register
120 übertragen. Dieser Inhalt gibt die Richtung an,
in die sich der Flugkörper bewegt, mithin auch,
ob eine Korrektur notwendig ist, damit der Flug
körper sein Ziel erreicht. Diese Korrektur ist
in dem Speicher 125 gespeichert. Bevor sie an den
Motor 135 weitergegeben wird, wird sie mit derjenigen
Korrektur verglichen, die der Speicher 185 liefert,
der in gleicher Weise wie der Speicher 125 program
miert ist. Dieser Speicher 185 wird durch den
Zähler 192 adressiert, dessen Inhalt mit gering
fügigen Abweichungen identisch mit dem Inhalt des
Zählers 92 ist. Diese Zählerinhalte geben die
Dauer der Zeitintervalle zwischen jeweils aufein
anderfolgenden Impulsen an, so daß ein von dem
Zähler 110 gemessenes und in das Register 120 über
tragenes Zeitintervall dem von dem Zähler 192
angegebenen Zeitintervall entsprechen muß. Der Ver
gleicher 172 stellt fest, ob Koinzidenz zwischen
den von den Speichern 125 und 185 gelieferten
Informationen besteht und schließt dann die Schalter
anordnung 174, so daß die Korrektur an die Leitflächen
4 übertragen wird.
Selbstverständlich kann dieser Vergleich auch an ande
ren Stellen der Schaltung durchgeführt werden.
Der Vergleich kann beispielsweise anhand der Ausgangs
signale des Registers 120 und des Zählers 192
durchgeführt werden.
Fig. 4 zeigt eine andere Art der Durchführung dieses
Vergleiches. Der Vergleich erfolgt mittels eines
UND-Gliedes 195, dessen einer Eingang mit dem Ausgang
des Verstärkers 105 verbunden ist und das dessen
Ausgangsimpulse entweder für die Weiterverarbeitung
in den anderen Teilen der Empfangsschaltung 100
freigibt oder diese Weiterverarbeitung sperrt.
Das UND-Glied wird hierzu durch Impulse durchlässig
geschaltet, die eine monostabile Kippschaltung 196
liefert, die der monostabilen Kippschaltung 96 ent
spricht, mit dem Unterschied, daß die von der mono
stabilen Kippschaltung 196 gelieferten Impulse eine
größere Impulsbreite haben und somit eine gewisse
Toleranz zulassen. Der Ausgang des Speichers 125
ist unmittelbar mit dem D/A-Wandler 130 verbunden.
Das hier vorgeschlagene Fernsteuersystem ist gegen
Störimpulse geschützt, da nur die von dem Sender
kommenden Impulse durch den Empfänger dekodiert werden,
der zuvor durch den Sender initialisiert oder ge
startet wird. Daher können mehrere eng benachbarte
Fernsteuersysteme der vorliegenden Art gleichzeitig
arbeiten, ohne sich gleichzeitig zu stören.
Claims (4)
1. Fernsteuersystem für mit verstellbaren Leitflächen
versehene Flugkörper, einerseits mit einem Sender,
bestehend aus einer Sendevorrichtung, die in
Richtung des Flugkörpers mindestens einen gebündelten
Strahl sendet und aus einer ersten Kodierschaltung,
die die Sendevorrichtung eine Lageinformation durch
Modulation der Strahlung übertragen läßt, andererseits
mit einem Empfänger an Bord des Flugkörpers,
bestehend aus einer Empfangsschaltung, die die
empfangene Modulation in eine Lenkinformation
für eine Leitflächensteuerschaltung umsetzt und mit
einer vor Abschuß des Flugkörpers bestehenden
Verbindung zwischen Sender und Empfänger,
dadurch gekennzeichnet, daß der Empfänger eine
zweite Kodierschaltung, einen Vergleicher, der die
übertragenen Informationen mit von der zweiten
Kodierschaltung gelieferten Informationen vergleicht
und eine Prüfschaltung umfaßt, die die Lenkinforma
tionen nur dann zu der Leitflächensteuerschaltung
gelangen läßt, wenn der Vergleicher feststellt,
daß die miteinander zu vergleichenden Informationen
untereinander kompatibel sind, wo hingegen über die
Verbindung zwischen Sender und Empfänger nur eine
Initialisierungsinformation zur Initialisierung
der zweiten Kodierschaltung in bezug auf die erste
Kodierschaltung übertragen wird.
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Vergleicher die Steuerinformationen am Ausgang der
Empfangsschaltung unmittelbar mit den Informationen
am Ausgang der zweiten Kodierschaltung vergleicht.
3. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Vergleicher die in der Empfangsschaltung verfüg
baren Lageinformationen unmittelbar mit den Informa
tionen am Ausgang der zweiten Kodierschaltung ver
gleicht.
4. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Vergleicher die in der Empfangsschaltung ver
fügbare Modulation unmittelbar mit den Informationen
am Ausgang der zweiten Kodierschaltung vergleicht.
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