DE3506683C1 - Fuehrungs- und Stabilisierungseinrichtung fuer Torpedos - Google Patents

Description

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft eine Führungs- und Stabilisierungseinrichtung für Torpedos, enthaltend

• (a) Vorlenkmittel zur Führung des Torpedos bis in die Nähe des Zielobjektes und
• (b) auf das Zielobjekt ansprechende Endphasenlenkmittel zur Führung des Torpedos auf das Zielobjekt, die der Nähe des Zielobjektes aktiviert werden.

Zugrundeliegender Stand der Technik

Eine solche Führungs- und Stabilisierungsvorrichtung ist bekannt durch einen Aufsatz "Torpedo - Entwicklung in Deutschland" von Ulrich Ramsauer in "Internationale Wehrrevue" 1979, 96-100.

Die Vorlenkmittel enthalten dort einen Draht, über welchen der Torpedo von dem abschließenden Schiff aus in der Nähe des Ziels gelenkt wird. Über den Draht werden von einem Log und einem Kurssensor Informationen an einen im abschließenden Schiff sitzenden Rechner geliefert. Dieser erhält außerdem von auf dem Schiff angeordneten Peilgerät, z. B. einem Radargerät, Zieldaten und berechnet einen Treffpunkt. Der Rechner gibt ebenfalls über den Draht Lenkkommandos auf den Torpedo, durch welche der Torpedo zu dem Treffpunkt gelenkt wird.

Bei diesem Verfahren ist die Reichweite durch die maximal mögliche Länge des Drahtes begrenzt. Das den Torpedo abschießende Schiff muß daher relativ nahe an das Ziel heranfahren. Es muß während der Vorlenkphase in seiner Position verharren. Dadurch ist es der Gefahr der Entdeckung und Feindeinwirkung ausgesetzt. Die Lenkung über einen Draht ist unsicher, da der Draht leicht beschädigt werden kann.

Durch die DE-PS 9 77 464 ist ein Lenkverfahren, vornehmlich für Flugkörper, bekannt, bestehend aus einer ungelenkten oder gelenkten Vorphase, insbesondere einer Kommandolenkphase, und mindestens einer Zielsuchlenkphase.

Die DE-PS 29 22 415 beschreibt ein Navigationsgerät für Landfahrzeuge, bei welchem aus Winkelgeschwindigkeitssignalen, die von fahrzeugfesten Trägheitssensormitteln geliefert werden, Kurs- und Lagesignale gewonnen werden. Ein Geschwindigkeitsgeber liefert ein Geschwindigkeitssignal. Aus dem Kurssignal und den Lagesignalen werden Signale gewonnen, welche die Komponenten der Fahrzeuggeschwindigkeit in einem erdfesten Koordinatensystem wiedergeben. Ein Positionsrechner liefert durch Integration der Geschwindigkeitskomponenten die Position des Fahrzeugs.

Zur Stützung des Kurswinkels sind fahrzeugfeste Magnetsensoren vorgesehen, welche auf Komponenten des Erdmagnetfeldes in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem ansprechen. Eine Transformationsschaltung, welcher Lageinformationen in Form von Komponenten der Koordinatentransformationsmatrix zugeführt werden, liefert aus den Signalen der Magnetsensoren ein aus dem Erdmagnetfeld abgeleitetes Kurswinkelsignal.

Dieses Kurswinkelsignal wird zusammen mit Winkelgeschwindigkeitssignalen und Lageinformationen wieder in Form von Komponenten der Koordinatentransformationsmatrix einem Schätzer zugeführt, der optimale Schätzwerte für die Kursdrift und die Winkelfunktionen des Kurswinkels liefert. Diese dienen zur Bildung der Komponenten der Fahrzeuggeschwindigkeit in einem erdfesten Koordinatensystem für die Positionsberechnung.

Die Lageinformationen werden in einer Filterschaltung aus den Winkelgeschwindigkeitssignalen von den Trägheitssensoren sowie aus den Signalen zweier fahrzeugfester, auf Längs- bzw. Querbeschleunigungen ansprechender Beschleunigungsmesser und des Geschwindigkeitsgebers gewonnen. Die Winkelgeschwindigkeiten liefern in Linearkombination mit Matrixelementen der Koordinatentransformationsmatrix die Zeitableitungen solcher Matrixelemente. Durch zeitliche Integration dieser Zeitableitungen werden wiederum die für die Linearkombination erforderlichen Matrixelemente erhalten. Die so gewonnene Lageinformation wird gestützt durch einen Vergleich der durch Integration der Längsbeschleunigung gewonnenen "inertialen Geschwindigkeit" mit der von dem Geschwindigkeitsgeber gelieferten Geschwindigkeit, wobei die Längsbeschleunigung aus dem Signal des auf Längsbeschleunigung ansprechenden Beschleunigungsmessers korrigiert um einen aus einem der Matrixelemente und der Erdbeschleunigung gebildeten Betrag gewonnen wird. Dieser letztere Betrag entspricht der in Längsrichtung wirksamen Komponente der Erdbeschleunigung. Entsprechend wird mit der Querachse des Fahrzeugs verfahren. Das Filter liefert so Lageinformationen und ein "inertiales" Geschwindigkeitssignal, das aus der Integration der Längsbeschleunigung gewonnen wird.

Ein Filter, auf welche die "inertialen" Geschwindigkeitssignale und das Geschwindigkeitssignal des Geschwindigkeitsgebers aufgeschaltet sind, liefert einen Schätzwert für den Fehler des Geschwindigkeitsgebers. Das Signal des Geschwindigkeitsgebers wird um diesen Schätzwert korrigiert.

Die Trägheitssensoren sind bei der DE-PS 29 22 415 ein zweiachsiger Wendekreisel, dessen Drallachse bei der Betriebsweise als Kurs-Lage-Referenzgerät parallel zur Fahrzeuglängsachse ist, sowie ein auf Drehbeschleunigungen um die Fahrzeuglängsachse ansprechender Drehbeschleunigungsmesser. Zur Initialisierung, d. h. zur Bestimmung der Nordrichtung vor Beginn der Mission, wird die Drallachse in Richtung der Fahrzeughochachse verdreht, so daß der Wendekreisel auf Komponenten der Erddrehgeschwindigkeit anspricht.

Eine ähnliche Anordnung zeigt die DE-OS 29 22 414.

Die DE-OS 15 49 614 beschreibt einen Führungsrechner für einen mit einem Trägheitsnavigationssystem und einem Flugregler ausgerüsteten, auf vorsprogrammierter Bahn gelenkten, unbemannten Flugkörper. Ein solcher Führungsrechner ist insbesondere dazu bestimmt, eine mit einer Luftbildkamera ausgerüstete Bilddrohne längs einer aus Polygonzügen gebildeten Flugbahn zu führen. Es ist dort ein Speicher für die Koordinaten von Ausgangs- und Zielpunkt eines geradlinigen Bahnabschnitts in einem erdfesten Koordinatensystem vorgesehen. Ein Koordinatenwandler- Vierpol (Resolver) ist durch einen von dem Speicher steuerbaren Stellmotor um den Sollkurswinkel verdrehbar. Diesem Resolver werden von dem Trägheitsnavigationssystem die Istkoordinaten des Flugkörpers in dem erdfesten Koordinatensystem und von dem Speicher die Koordinaten des Zielpunktes zugeführt. Die Ausgänge des Resolvers liefern dann die seitliche Ablage von der Sollbahn und den Abstand vom Zielpunkt. Das Ablagesignal von dem Resolver beaufschlagt als Lenksignal den Flugregler. Der Flugkörper wird so auf der Sollbahn gehalten.

Der Speicher enthält alle Eckpunktkoordinaten des abzufliegenden Polygonzugs. Ausgangs- und Zielpunkt jedes Bahnabschnittes bestimmen jeweils auch den Sollkurswinkel dieses Bahnabschnittes. Dementsprechend wird der Stellmotor durch Stellmotor- Steuermittel jeweils von zwei Paaren aufeinanderfolgender Eckpunktkoordinaten, welche Ausgangs- und Zielpunkt eines Bahnabschnittes bestimmen, angesteuert. Bei Erreichen des jeweiligen Zielpunktes sind die Stellmotor-Steuermittel automatisch auf die Koordinaten des Ausgangs- und Zielpunktes des nächstfolgenden Bahnabschnitts umschaltbar.

Einen ähnlichen Führungsrechner zeigt die DE-OS 17 74 129.

Es ist weiterhin bekannt, die Lage eines Zielobjekts, z. B. eines Schiffs, akustisch zu orten. Es werden zu diesem Zweck Schallimpulse ausgesandt, die von dem Zielobjekt reflektiert werden. Aus der Auswertung der reflektierten Schallwellen nach Laufzeit und Richtung läßt sich die Entfernung und Richtung des Zielobjekts ermitteln.

Bei der Verwendung üblicher Torpedos muß ein U-Boot relativ nahe an ein anzugreifendes Zielobjekt heranfahren. Das Zielobjekt wird dann durch das Sehrohr beobachtet. Nach dieser Beobachtung wird ein Vorhaltwinkel festgelegt, der die Geschwindigkeit des Zielobjekts berücksichtigt. Bei diesem Verfahren ist das U-Boot selbst in hohem Maße gefährdet. Auch ist die Gefahr von Fehlschüssen relativ hoch.

Offenbarung der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Führungs- und Stabilisierungseinrichtung für Torpedos zu schaffen, welche es gestattet, ein Torpedo aus einer - verglichen mit dem Stand der Technik - großen Entfernung abzuschießen, und welche die Gefahr für den Torpedoträger, z. B. ein U-Boot, selbst vermindert.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß

• (c) die Vorlenkmittel
  • - Mittel zur Speicherung einer vorgegebenen Position in der Nähe eines Zielobjektes und
  • - autonome Navigationsmittel enthalten, durch welche der Torpedo in die vorgegebene Position geführt wird.

Es wird dadurch möglich, den Torpedo aus großer Entfernung von dem Zielobjekt abzuschießen. Der Torpedo wird durch die Vorlenkmittel bis in die Nähe des Zielobjekts geführt, ohne daß der Torpedoträger selbst in gefährliche Nähe zum Zielobjekt vorzudringen braucht. In der Nähe des Zielobjekts übernehmen es dann die auf das Zielobjekt ansprechenden, vorzugsweise mit Sonar ausgerüsteten Endphasenlenkmittel, den Torpedo auf das Ziel zu führen. Durch die Vorlenkmittel kann dabei auch eines unter mehreren Zielobjekten, z. B. ein bestimmtes Schiff in einem Geleitzug, ausgewählt werden.

Eine vorteilhafte Ausführung besteht darin, daß die Vorlenkmittel

• (a) einen Speicher enthalten, in welchem Wegpunkte speicherbar sind und
• (b) Führungsmittel zur Führung des Torpedos längs eines durch die gespeicherten Wegpunkte definierten Polygonzuges.

Der Torpedo kann dann längs einer Bahn geführt werden, auf welcher er elektronische Abwehrmaßnahmen (ECM) des Zielobjekts umgeht.

Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der weiteren Unteransprüche.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen näher erläutert:

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm des Gesamtsystems einer Führungs- und Stabilisierungseinrichtung für Torpedos.

Fig. 2 zeigt ein Blockdiagramm des Systemteils "Navigation".

Fig. 3 zeigt ein Blockdiagramm des Stabilisierungssystems.

Fig. 4 ist eine schematische Darstellung der Führungsmittel, durch welche der Torpedo längs eines Polygonzuges geführt wird.

Fig. 5 ist eine schematische Darstellung und veranschaulicht die Geometrie der Führung des Torpedos längs eines vorgegebenen Bahnabschnitts durch die Führungsmittel.

Fig. 6 veranschaulicht Trägheitssensormittel für die Navigation.

Fig. 7 veranschaulicht ein in dem Systemteil "Navigation" benutztes Filter für einen Lageparameter.

Fig. 8 zeigt ein in dem Systemteil "Navigation" benutztes Filter zur Erzeugung eines optimalen Schätzwertes für die Längsgeschwindigkeit des Torpedos.

Fig. 9 ist eine schematische Darstellung und veranschaulicht die Geometrie der akustischen Ortung eines Zielobjekts (Schiffes) durch die Endphasenlenkmittel (Sonar).

Fig. 10 zeigt eine Anordnung zur Gewinnung von Signalen zur Korrektur der Führung des Torpedos während der Vorlenkphase durch kurzzeitige akustische Ortung des Zielobjekts.

Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels

Der Torpedo enthält Trägheitssensormittel 10 (Fig. 1), die torpedofest angeordnet sind und Signale p, q, r nach Maßgabe der Drehgeschwindigkeiten um drei torpedofeste Achsen liefern. Ebenfalls torpedofest angeordnet sind Magnetfeldsensoren 12, welche Signale nach Maßgabe der Komponenten G_x, G_y, G_z des erdmagnetischen Feldes in Richtung der besagten Achsen liefern. Schließlich sind Beschleunigungsmessermittel 16 vorgesehen, welche auf Beschleunigungen A^F _x in Richtung der Torpedolängsachse x^F bzw. A^F _y in Richtung der Torpedoquerachse ansprechen. Die erwähnten Achsen sind die Torpedolängsachse x^F, die Torpedoquerachse y^F und die Torpedohochachse z^F, die alle zueinander senkrecht stehen. Ein Tiefensensor 18 liefert die Tiefe des Torpedos im Wasser. Ein Geschwindigkeitsgeber 20 liefert ein der Torpedogeschwindigkeit v^F _x in Richtung der Längsachse des Torpedos proportionales Geschwindigkeitssignal, das aus der Propellerdrehzahl abgeleitet ist. Die von diesen Sensoren gelieferten Signale sind auf einen Navigationsrechner 22 geschaltet. Der Navigationsrechner 22 liefert folgende Ausgangssignale:

x^R eine erste Positionskoordinate in einem erdfesten Koordinatensystem,
y^R eine zweite Positionskoordinate in dem erdfesten Koordinatensystem,
v^R _x die Komponente der Geschwindigkeit des Torpedos in Richtung der Koordinatenachse der ersten Positionskoordinate,
v^R _y die Komponente der Geschwindigkeit des Torpedos in Richtung der Koordinatenachse der ersten Positionskoordinate,
ψ den Kurswinkel des Torpedos und
H die Tiefe des Torpedos.

Diese Signale sind auf einen Führungsrechner 24 aufgeschaltet. Der Führungsrechner 24 liefert folgende Ausgangssignale:

ΔH die Tiefenabweichung von einer vorgegebenen Solltiefe H₁ . . . H_n,
L die Seitenablage von einer vorgegebenen Sollbahn,
die Zeitableitung dieser Seitenablage und
ε die Kursabweichung.

Der Führungsrechner 24 liefert weiterhin an einem Ausgang 26 ein Signal, welches eine Umschaltung von der autonomen Vorlenkphase auf die Endphase bewirkt. Diese Signale sind auf das Stabilisierungssystem 28 des Torpedos aufgeschaltet. Dieses Stabilisierungssystem 28 erhält weiterhin unmittelbar von dem Navigationsrechner 22 folgende Signale:

die Zeitableitung des Kurswinkels und
C₃₁, C₃₂ Lageparameter in Form von Matrixelementen der Transformationsmatrix für eine Koordinatentransformation aus einem torpedofesten Koordinatensystem in ein erdfestes Koordinatensystem und
₃₁, ₃₂ die Zeitableitungen dieser Lageparameter.

Schließlich erhält das Stabilisierungssystem 28 auch die Drehgeschwindigkeiten q und r von den Trägheitssensormitteln. Das Stabilisierungssystem 28 liefert an Ausgängen 30 und 32 Stellsignale für Steller 34 bzw. 36 für die Verstellung von Höhen- bzw. Seitenrudern.

Fig. 2 zeigt den Aufbau des Navigationsrechners 22, d. h. des Systemteils "Navigation".

Die Trägheitssensormittel 10 sind hier als drei Sensoren 38, 40, 42 dargestellt. Es kann sich dabei um drei Wendekreisel handeln, deren Eingangsachsen zueinander orthogonal sind. Es kann sich aber auch um eine Anordnung nach Art von Fig. 5 handeln, die unten noch näher beschrieben ist. Die Beschleunigungsmessermittel 16 sind als zwei Beschleunigungsmesser 44, 46 dargestellt, deren Eingangsachsen in Richtung der Torpedolängsachse x^F bzw. der Torpedoquerachse y^F verlaufen.

Die Signale ω^F _x=p, ω^F _y=q und ω^F _z=r sind einmal auf eine Schaltungsanordnung 48 geschaltet, welche aus

₃₁=C₃₂ ω^F _z-C₃₃ ω^F _y (1)
₃₂=C₃₃ ω^F _x-C₃₁ ω^F _z (2)

Zeitableitungen der Lageparameter C₃₁ und C₃₂ bildet. Diese Zeitableitungen ₃₁ und ₃₂ sind auf ein C₃₁-Filter 50 bzw. ein ebenso aufgebautes C₃₂-Filter 52 aufgeschaltet. Das C₃₁-Filter 50 erhält weiterhin ein Beschleunigungssignal A^F _x von dem Beschleunigungsmesser 44 sowie ein Geschwindigkeitssignal V^F _x von dem Geschwindigkeitsgeber 20. Das C₃₂-Filter erhält ein Beschleunigungssignal A^F _y von dem Beschleunigungsmesser 46. Der Aufbau der Filter 50 und 52 ist unten unter Bezugnahme auf Fig. 6 näher beschrieben. Das Filter 50 liefert einen optimalen Schätzwert ₃₁ für den Lageparameter C₃₁ sowie ein "inertiales", d. h. aus der Beschleunigungsmessung abgeleitetes Geschwindigkeitssignal v^F _Ix. Das Filter 52 liefert entsprechend einen optimalen Schätzwert ₃₂ für den Lageparameter C₃₂ und ein "inertiales" Quergeschwindigkeitssignal v^F _Iy. Die Schätzwerte ₃₁ und ₃₂ sowie ein daraus abgeleiteter Schätzwert ₃₃ sind in nicht dargestellter Weise auf die Schaltungsanordnung 48 geschaltet und mit den Drehgeschwindigkeiten ω^F _x, ω^F _y, ω^F _z nach Gleichung (1) und (2) linearkombiniert.

Die inertialen Geschwindigkeitssignale v^F _Ix und v^F _Iy von den Filtern 50 bzw. 52 sind zusammen mit dem Geschwindigkeitssignal v^F _x von dem Geschwindigkeitsgeber 20 auf ein v^F _x-Filter 54 geschaltet. Das v^F _x-Filter 54 liefert einen optimalen Schätzwert ^F _x für die Torpedogeschwindigkeit in Torpedolängsrichtung. Das v^F _x-Filter ist nach Art von Fig. 7 aufgebaut und wird unten noch im einzelnen beschrieben.

Die Drehgeschwindigkeitssignale ω^F _x=p und ω^F _y=q sind zusammen mit den Schätzwerten ₃₁ und ₃₂ der Lageparameter von den Filtern 50 bzw. 52 auf Rechnermittel 56 geschaltet, welche ein Signal

liefern, das die Zeitableitung des Kurswinkels darstellt. Dieses Signal wird durch einen Integrator 58 integriert und liefert einen Schätzwert _I für den aus den Signalen der Trägheitssensormittel 10 bestimmten Kurswinkel.

Die Signale G_x, G_y, G_z von den Magnetsensoren 12 sind auf Rechnermittel 60 geschaltet. Die Rechnermittel 60 enthalten gespeichert die Einflüsse von Weicheiseneffekten sowie systematische Sensorfehler, die durch konstante additive Feldanteile in Richtung der Torpedoachsen hervorgerufen werden. Die Eingabe dieser Einflüsse ist durch die Eingänge 62 bzw. 64 angedeutet. Der Einfluß der Weicheiseneffekte ist außerdem kurs- und lageabhängig. Es werden den Rechnermitteln 60 daher über Eingänge 66 und 68 die Schätzwerte ₃₁ und ₃₂ der Lageparameter zugeführt. Die Rechnermittel 60 liefern dann ein Magnetkurssignal, das einen "Magnetkurs" ψ_M darstellt.

Das Magnetkurssignal ϕ_M wird zusammen mit dem "inertialen" Kurssignal _I auf ein Kursfilter 70 geschaltet. Das Kursfilter 70 nutzt die Tatsache aus, daß Magnetkurs und inertialer Kurs unterschiedliche Arten von Fehlern haben: Der Magnetkurs hat eine feste Mißweisung aber keine Drift. Der inertiale Kurs hat keine Mißweisung aber eine Drift. Aus den beiden Kurssignalen kann mittels des Kursfilters ein Schätzwert _z für die Drift des inertialen Kurses gewonnen werden. Dieser Schätzwert _z der Drift wird in einem Summationspunkt 72 am Eingang des Integrators 58 dem -Signal überlagert. Damit wird die zu integrierende Zeitableitung des Kurswinkels hinsichtlich der Drift korrigiert, so daß sich ein driftkorrigierter Schätzwert _I für den Kurswinkel ergibt.

Auf Transformationsmittel 74 werden folgende Signale aufgeschaltet:

_I der Schätzwert des "inertialen" Kurswinkels,
₃₁, ₃₂ die Schätzwerte der Lageparameter,
^F _x der Schätzwert der Geschwindigkeit in Richtung der Torpedolängsachse und
H das Tiefensignal von dem Tiefensensor 18.

Die Transformationsmittel 74 liefern die erste und die zweite Positionskoordinate x^R und y^R in dem erdfesten Koordinatensystem, die Geschwindigkeitskomponenten v^R _x und v^R _y, die Tiefe z^R=H und den Kurs ψ. Außerdem stehen natürlich p, q und r von den Trägheitssensormitteln 10 sowie ₃₁ und ₃₂ von den Filtern 50 und 52 sowie ₃₁ und ₃₂ von der Schaltungsanordnung 48 zur Verfügung. Das entspricht den Ausgängen des Navigationsrechners 22 von Fig. 1.

Fig. 3 zeigt ein Blockdiagramm des Stabilisierungssystems 28 von Fig. 1. Das Stabilisierungssystem 28 hält den Torpedo in einer vorgegebenen Lage. Außerdem erhält es Lenkkommandos von den Führungsmitteln 24, durch welche der Torpedo auf einer vorgegebenen Bahn gehalten wird.

Das Stabilisierungssystem 28 enthält Mittel 76 zur Erzeugung von Stellsignalen nach vorgegebenen, unten noch erläuterten Regelgesetzen. Die stellsignalerzeugenden Mittel 76 erhalten folgende Signale:

die Zeitableitung des Kurswinkels,
q, r die Winkelgeschwindigkeiten um torpedofeste Achsen,
∫qdt und ∫rdt die Zeitintegrale dieser Winkelgeschwindigkeiten, die von integrierenden Mitteln 78 geliefert werden,
ϑ den Nickwinkel, der aus dem Schätzwert des Lageparameters ₃₁ über einen Arcussinus-Funktionsgenerator 80 erhalten wird,
die Zeitableitung des Nickwinkels ϑ, die durch Division der Zeitableitung des Lageparameters ₃₁ durch cos ϑ gewonnen wird, wobei diese Division durch den Block 82 dargestellt ist,
ϕ den Rollwinkel, der aus dem Schätzwert des Lageparameters ₃₂ durch Division durch cos ϑ, dargestellt durch Block 84 sowie über einen Arcussinus-Funktionsgenerator 86 erhalten wird,
die Zeitableitung des Rollwinkels, die aus den Zeitableitungen ₃₁ und ₃₂ der Lageparameter dadurch erhalten wird, daß ₃₁ mit tan ϑ multipliziert wird, dargestellt durch Block 88 und in einem Summierpunkt 90 dieses Produkt ₃₁ tan ϑ zu ₃₂ addiert wird und daß schließlich die Summe durch cos ϕ dividiert wird, was durch Block 92 dargestellt ist. (Wegen der Rollstabilisierung kann cos ϕ näherungsweise mit "1" angenommen werden.)

Die stellsignalerzeugenden Mittel 76 erhalten weiterhin vom Führungsrechner als Lenksignale die Kursabweichung ε, die Seitenablage L, die Zeitableitung der Seitenablage und die Tiefenabweichung ΔH. An Eingängen 94 und 96 erhalten die stellsignalerzeugenden Mittel 76 Lenkkommandos für Nick- und Gierbewegung von den Endphasenlenkmitteln, die von einer akustischen Ortungseinrichtung gebildet sind. An einem Eingang 98 erhalten die stellsignalerzeugenden Mittel 76 einen Umschaltbefehl von dem Führungsrechner 24, durch welchen eine Umschaltung von der Vorlenkphase auf die Endphase eingeleitet wird.

An Ausgängen 100 und 102 der stellsignalerzeugenden Mittel erscheinen Stellsignale für die Verstellung von Höhen- bzw. Seitenruder (oder -flosse). Die Stellsignale sind auf Servoverstärker 104 bzw. 106 geschaltet. Die Servoverstärker 104 und 106 speisen je einen Steller 34 bzw. 36 (vgl. Fig. 1) für das Höhen- bzw. Seitenruder des Torpedos. Über Leitungen 108 und 110 erfolgt in üblicher Weise eine Stellungsrückführung von den Stellern 34 bzw. 36 auf die Eingänge der Servoverstärker 104 bzw. 106.

Fig. 4 zeigt schematisch die Funktionen des Führungsrechners 24. Der Führungsrechner 24 ist in Fig. 4 mit analoger Signalverarbeitung dargestellt, weil dies die Funktionen am besten erkennen läßt.

Die Signalverarbeitung kann jedoch auch in dem Fachmann geläufiger Weise digital erfolgen.

Zwei Potentiometer 112 und 114 mit einer Mehrzahl von Abgriffen dienen als Speicher für die Eckpunktkoordinaten x₁ . . . x_n bzw. y₁ . . . y_n eines Polygonzugs längs dessen der Torpedo geführt werden soll. Ein drittes Potentiometer 116 mit einer entsprechenden Anzahl von Abgriffen speichert Solltiefen H₁ . . . H_n. Mit 118 ist ein Wählschalter mit sechs Schalterebenen 118A, 118B, 118C, 118D, 118E und 118F bezeichnet. Jede der Schalterebenen hat n Kontakte entsprechend der Anzahl der Eckpunkte des Polygonzuges. Der Wählschalter 118 ist durch ein Relais 120 von den feststehenden Kontakten "1" bis zu den feststehenden Kontakten "n" fortschaltbar. Die Abgriffe des Potentiometers 112 sind mit je einem feststehenden Kontakt "1" . . . "n" der Schalterebenen 118D und 118E verbunden. Die Abgriffe des Potentiometers 114 sind mit je einem feststehenden Kontakt "1" . . . "n", der Schalterebene 118B und 118C verbunden. Die beweglichen Kontaktarme der Schalterebenen 118E und 118C laufen gegenüber den Kontaktarmen der übrigen Schalterebenen um einen Schritt nach. Die Abgriffe des Potentiometers 116 sind mit je einem feststehenden Kontakt "1" . . . "n" der Schalterebene 118A verbunden. Die feststehenden Kontakte "1" . . . "n" der Schalterebene sind mit je einem Kontakt eines Kontaktpaares 122.1 . . . 122.n verbunden. Die anderen Kontakte dieser Kontaktpaare 122.1 . . . 122.n sind gemeinsam mit einem Ausgang 124 verbunden. Die Schalterebene 118F hat einen weiteren, auf den Kontakt "n" folgenden, feststehenden Kontakt 126, der über einen Relaiskontakt 128 mit einem Ausgang 130 verbunden ist. An dem beweglichen Kontaktarm der Schalterebene 118F ist die Betriebsspannung angelegt. Der Ausgang 130 ist mit dem Eingang 98 der stellsignalerzeugenden Mittel 76 (Fig. 3) verbunden. Wenn die Schaltkontakte "1" bis "n" nacheinander abgetastet und demgemäß die Eckpunkte des Polygonzugs angesteuert worden sind, schaltet der Kontaktarm der Schalterebene 118F auf den feststehenden Kontakt 126 und legt Spannung an den Ausgang 130, so daß die Lenkung des Torpedos von dem Führungsrechner 24 auf die Endphasenlenkmittel umgeschaltet wird.

Es sind eine Mehrzahl von Resolvern 132, 134 und 136 sowie ein Synchro 138 vorgesehen, deren Anker mechanisch miteinander verbunden und gemeinsam durch einen Stellmotor 140 verdrehbar sind. Die beweglichen Kontaktarme der Schalterebenen 118B und 118C liegen an je einem Eingang eines Differenzverstärkers 142. Der Ausgang des Differenzverstärkers 142 liegt an einem Eingang 144 des Resolvers 118D und 118E liegen an je einem Eingang eines Differenzverstärkers 146. Der Ausgang des Differenzverstärkers 146 liegt an einem Eingang 148 des Resolvers 132. Der Motor 140 ist von einem Ausgang 150 des Resolvers 132 über einen Servoverstärker 152 ansteuerbar.

Auf die beiden Eingänge 144 und 148 des Resolvers 132 sind somit Signale entsprechend y_i-y_i-1 bzw. x_i-x_i-1 geschaltet, wobei x_i, y_i der Zielpunkt und x_i-1, y_i-1 der Anfangspunkt des jeweiligen Bahnabschnitts ist. Wenn mit γ′ der Verdrehungswinkel des Ankers des Resolvers 132 bezeichnet wird, dann erscheint am Ausgang 150 des Resolvers 132 ein Signal

(x_i-x_i-1) sin γ - (y_i-y_i-1) cos γ (4).

Dieses Signal steuert den Stellmotor 140 an. Dieser verdreht den Anker des Resolvers 132 solange, bis das Signal verschwindet. Es wird dann

Man erkennt, daß sich der Anker des Resolvers 132 auf einen Winkel γ einstellt, der dem Sollkurs auf dem jeweiligen Bahnabschnitt entspricht. Auf den gleichen Winkel werden auch die Anker der Resolver 134 und 136 und des Synchros 138 eingestellt.

An den beiden Eingängen eines Differenzverstärkers 154 liegen die Spannung vom beweglichen Kontaktarm der Schaltebene 118D und die Positionskoordinate x^R vom Navigationsrechner 22. Der Ausgang des Differenzverstärkers 154 , der somit (x_i -x^R) entspricht, liegt an einem Eingang 156 des Resolvers 134. An den beiden Eingängen eines Differenzverstärkers 158 liegen die Spannung vom beweglichen Kontaktarm der Schalterebene 118B und die Positionskoordinate y^R von dem Navigationsrechner 22. Der Ausgang des Differenzverstärkers 158, der somit (y_i-y^R) entspricht, liegt an einem Eingang 160 des Resolvers 134. An einem Ausgang 162 des Resolvers 134 erscheint ein Signal

D=(x_i-x^R) cos γ - (y_i-y) sin γ (6).

Wie aus Fig. 5 verifiziert werden kann, entspricht dieses Signal dem Abstand - in Richtung des Bahnabschnitts gemessen - des Torpedos vom Zielpunkt (x_i, y_i) des betreffenden Bahnabschnitts. Dieses Signal D ist auf einen Nullindikator 164 geschaltet, der bei Nulldurchgang des Signals D einen Schaltimpuls auf das Relais 120 gibt. Dieses Relais 120 schaltet den Wählschalter 118 um einen Schritt fort. Dadurch wird die Führung des Torpedos längs des nächsten gespeicherten Bahnabschnitts eingeleitet. Der Schaltimpuls steuert auch ein Relais 166 an, welches den Relaiskontakt 128 schließt.

An einem Ausgang 168 des Resolvers 134 erscheint ein Signal

L = (x_i-x^R) sin γ - (y_i-y^R) cos γ (7).

Wie aus Fig. 5 verifiziert werden kann, entspricht dieses Signal der Seitenablage des Torpedos von dem vorgegebenen Bahnabschnitt. Es wird als Lenksignal auf das Stabilisierungssystem 28 aufgeschaltet.

An einem Eingang 170 des Resolvers 136 liegt die Geschwindigkeitskomponente v^R _x vom Navigationsrechner 22. An einem anderen Eingang 172 liegt die Geschwindigkeitskomponente v^R _y. An den Ausgängen 174 und 176 des Resolvers 136 werden dann die Zeitableitung der Seitenablage, nämlich die Quergeschwindigkeit, bzw. die Zeitableitung des Abstands vom Zielpunkt, nämlich die Geschwindigkeitskomponente in Richtung des Bahnabschnitts erhalten. Letzteres Signal kann zur Regelung der Geschwindigkeit des Torpedos und/oder zur Steuerung des Überganges von einem Bahnabschnitt zum nächsten benutzt werden.

Der Synchro 138 erhält an seinem Stator einen dreiphasigen Wechselstrom, dessen Phase den Azimutwinkel ψ wiedergibt. Der Synchro 138 liefert dann wegen des Eindrehens seines Ankers auf den Sollkurswinkel γ die Kursabweichung ε.

An den beiden Eingängen eines Differenzverstärkers 178 liegen die Spannung vom beweglichen Kontaktarm der Schalterebene 118A und das Tiefensignal H von dem Tiefensensor 18. Am Ausgang des Differenzverstärkers 178 erscheint dann die Tiefenabweichung ΔH.

An dem Kontaktarm der Schalterebene 118F liegt, die gesagt, die Betriebsspannung, die somit in jeder Schalterstellung an einen Kontakt der Kontaktpaare 122.1 . . . 122.n anliegt. Durch Brücken 180 können die Kontakte einzelner Kontaktpaare 122.1 . . . 122.n miteinander verbunden werden. Es wird dann auf dem betreffenden Bahnabschnitt ein Signal am Ausgang 124 erzeugt, welches eine kurzzeitige Einschaltung der Endphasenlenkmittel bewirkt.

In Fig. 6 ist ein Beispiel für den Aufbau der Trägheitssensormittel 10 dargestellt. Die Trägheitssensormittel 10 enthalten einen zweiachsigen, elektrisch gefesselten Wendekreisel 182, dessen Drallachse in Richtung der Torpedolängsachse x^F verläuft und dessen beide Eingangsachsen parallel zu der Querachse y^F bzw. Hochachse z^F des Torpedos verlaufen. Dieser Wendekreisel 182 liefert die Winkelgeschwindigkeiten ω^F _y und ω^F _z. Zur Messung der Winkelgeschwindigkeit ω^F _x um die Torpedolängsachse x^F ist ein Drehbeschleunigungsmesser 184 mit nachgeschaltetem Integrator 186 vorgesehen.

Fig. 7 zeigt die Struktur des C₃₁-Filters 50 von Fig. 2.

In einem Summierpunkt 118 werden das Beschleunigungssignal A^F _x von dem Beschleunigungsmesser 44 sowie ein erstes und ein zweites Korrektursignal, dargestellt durch die Pfeile 190 bzw. 192, überlagert. Das so erhaltene Summensignal wird, wie durch Block 194 dargestellt, integriert, wodurch ein "inertiales" Geschwindigkeitssignal v^F _Ix erhalten wird. Dieses inertiale Geschwindigkeitssignal v^F _Ix wird ausgegeben, wie aus Fig. 2 ersichtlich ist. Das inertiale Geschwindigkeitssignal v^F _Ix wird weiterhin in einem Summierpunkt 196 mit dem Geschwindigkeitssignal v^F _x von dem Geschwindigkeitsgeber 20 verglichen. Die erhaltene Differenz wird einmal mit einem zeitabhängigen Faktor K_v, dargestellt durch Block 198, multipliziert und bildet so das durch Pfeil 190 dargestellte erste Korrektursignal am Summierpunkt 188. Zum anderen wird die Differenz mit einem zeitabhängigen Faktor K_c, dargestellt durch Block 200 multipliziert. In einem Summierpunkt 202 wird die so multiplizierte Differenz zu einem Signal ₃₁ addiert, das von der Schaltungsanordnung 48 gemäß Gleichung (1) geliefert wird. Das so am Summierpunkt 202 erhaltene Signal wird zeitlich integriert, wie durch Block 204 dargestellt ist. Diese Integration liefert den Schätzwert ₃₁ für den Lageparameter C₃₁. Dieser geschätzte Lageparameter ₃₁ wird mit der Erdbeschleunigung g multipliziert, wie durch Block 206 dargestellt ist. Das liefert das zweite Korrektursignal am Summierpunkt 188, das durch den Pfeil 192 dargestellt ist.

Fig. 8 zeigt die Struktur des Δv^F _x-Filters 54 in Fig. 2.

In einem Summierpunkt 208 wird die Differenz des inertialen Geschwindigkeitssignals v^F _Ix für die Torpedolängsachse x^F und des Geschwindigkeitssignals v^F _x von dem Geschwindigkeitsgeber 20 gebildet. Das inertiale Geschwindigkeitssignal v^F _Ix wird von dem C₃₁-Filter 50 erhalten. Entsprechend liefert das C₃₂-Filter 52 ein inertiales Geschwindigkeitssignal v^F _Iy. Dieses kann in einem Summierpunkt 210 mit einem Quergeschwindigkeitssignal v^F _y verglichen werden, das aber im vorliegenden Fall als null angenommen wird. Die Signale von den Summierpunkten 208 und 210 sind auf ein Filter 212 geschaltet, das einen Schätzwert für den Fehler Δ^F _x des Geschwindigkeitssignals v^F _x liefert. In einem Summierpunkt 214 wird der gemessene Geschwindigkeitswert mit diesen optimal geschätzten Fehler korrigiert.

Das v^F _x-Filter 212 kann etwa nach Art von Fig. 6 der DE-PS 29 22 415 aufgebaut sein.

Fig. 9 ist eine schematische Darstellung und veranschaulicht die Geometrie der akustischen Ortung eines Schiffes 216 mittels eines an dem Torpedo 218 vorgesehenen Sonars. Mit x^F, y^F und z^F ist das torpedofeste Koordinatensystem bezeichnet. Der Torpedo 218 befindet sich in einer Tiefe H unter der Wasseroberfläche 220. Mit x′, y′ und z′ ist ein Koordinatensystem bezeichnet, dessen Koordinatenursprung O′ auf der Wasseroberfläche senkrecht über dem Torpedo 218 liegt und dessen Koordinatenachsen parallel zu denen des torpedofesten Koordinatensystem verlaufen. Das Sonar "sieht" oder "hört" das Schiff 216 unter einem Azimutwinkel A gegenüber der y^F-Achse und unter einem Elevationswinkel E zur x^F - y^F-Ebene. Der Abstand des Schiffes 216 vom Torpedo ist R. Mit 222 ist die Bahn des Schiffes 216 bezeichnet.

Aus den Azimut- und Elevationssignalen werden bei der Endphasenlenkung Lenkkommandos erzeugt, die auf die Eingänge 94 und 96 der stellsignalerzeugenden Mittel aufgeschaltet sind.

Durch ein Signal am Ausgang 124 (Fig. 4) werden die Ortungsmittel, d. h. das Sonar, während der Wirksamkeit der Vorlenkmittel kurzzeitig eingeschaltet. Die dann erhaltenen Azimut- und Elevationssignale A und E sind, wie in Fig. 10 dargestellt ist, auf Koordinatentransformationsmittel 224 aufgeschaltet. Die Koordinatentransformationsmittel 224 sind (in nicht dargestellter Weise) von Positions- und Lagesignalen beaufschlagt und liefern Positionssignale nach Maßgabe der Position des Zielobjekts, d. h. des Schiffes 216 in einem erdfesten Koordinatensystem. Die Positionssignale sind auf ein Optimalfilter 226 aufgeschaltet. Es handelt sich dabei um ein Optimalfilter 2. Ordnung mit einem Modell der Kinematik der Schiffsbewegung. Am Eingang des Optimalfilters werden von den aus den Azimut- und Elevationssignalen gewonnenen Positionskoordinaten x_s, y_s des Schiffes Schätzwerte _s bzw. _s dieser Positionskoordinaten in Summierpunkten 228, 230 subtrahiert. Das Optimalfilter enthält ein Modell der Kinematik der Schiffsbewgung. Es liefert außer den Schätzwerten der Positionskoordinaten _s, _s auch deren Zeitableitungen _s und _s. Die Schätzwerte _s, _{s s} und _s sind auf einen Rechner 232 aufgeschaltet zur Berechnung des kürzesten, durch die Vorlenkmittel erreichbaren Abstandes R_min zwischen Torpedo und Zielobjekt 216, der Zeit T* bis zum Erreichen dieses Abstandes sowie des Kurses des Zielobjekts 216. Die Vorlenkmittel sind durch Ausgangssignale dieses Rechners 232 korrigierbar.

Die beschriebene Führungs- und Stabilisierungseinrichtung für Torpedos arbeitet wie folgt:

Der Navigationsrechner 22 liefert aus den Signalen der Sensoren 10, 12, 16, 18 und 20 Positions- und Lagesignale des Torpedos. Während der Vorlenkphase gibt der Führungsrechner 24 eine durch Eckpunkte bestimmte polygonale Bahn vor und erzeugt aus den Positionssignalen und den vorgegebenen Bahnkoordinaten Lenksignale in Form der Seitenabweichung L und ihrer Zeitableitung und der Kursabweichung ε. Die stellsignalerzeugenden Mittel 76 erzeugen aus den Lenksignalen Stellsignale, die während der Vorlenkphase folgende Form haben:

Roll-Stellsignal: U_x = A₁ ϕ + A₂
Nick-Stellsignal: U_y = B₁ ΔH + B₂ ϑ + B₃
Gier-Stellsignal: U_z = C₁ ϕ · ε + C₂ · + C₃ L+ C₄

Es erfolgt eine Stabilisierung um die Rollachse, so daß die Querachse des Torpedos stets horizontal gehalten wird. Wenn die Tiefenabweichung Δ H=0 ist, ist der Torpedeo auch um die Nickachse stabilisiert. Seine Längsachse wird horizontal gehalten. Eine Tiefenabweichung ΔH bewirkt eine Neigung des Torpedos im Sinne einer Korrektur dieser Tiefenabweichung. Die Lenksignale L, und ε gehen in das Giersignal U_z ein und bewirken eine entsprechende Kursänderung zur Korrektur der Seiten- bzw. Kursabweichung.

Die Bahnabschnitte sind durch die gespeicherten Eckpunkte vorgegeben. Wenn der Abstand D des Torpedos von dem jeweiligen Zielpunkt null wird, wird der Wählschalter 118 um einen Schritt weitergeschaltet und damit der nächste Bahnabschnitt vorgegeben. Am Ende der durch die Vorlenkmittel vorgegebenen Bahn erfolgt über Ausgang 130 (Fig. 4) eine Umschaltung auf die Endphasenlenkmittel, d. h. das Sonar.

In der Endphase erzeugen die stellsignalerzeugenden Mittel 76 zur Stabilisierung folgende Stellsignale:

Roll-Stellsignal: U_x = A₁ ϕ + A₂
Nick-Stellsignal: U_y = B₄ ∫qdt + B₅ · q
Gier-Stellsignal: U_z = C₅ ∫rdt + C₆ · r.

Diese stabilisierenden Stellsignale werden durch Lenkkommandos von den Endphasenlenkmitteln gestützt. Das Roll-Stellsignal ist stabilisiert in Abhängigkeit vom Rollwinkel ϕ. Das ist wichtig, da eine eindeutige Roll-Lage des Torpedos für die Eindeutigkeit der Azimut- und Elevationssignale des Sonars erforderlich ist. Die Stabilisierung um die Nick- und Gierachse erfolgt mit Hilfe der Winkelgeschwindigkeitssignale q, r und ihrer Zeitintegrale.

Die Navigation erfolgt autonom nach der Methode der Koppelnavigation unter Benutzung von Winkelgeschwindigkeitssensoren 10, Beschleunigungsmessern 16 und eines von der Propellerdrehzahl abhängigen Geschwindigkeitsgebers 20. Die Signale sind dabei in Optimalfiltern so miteinander verknüpft, daß sie sich gegenseitig stützen. Lageinformationen ergeben sich aus den Winkelgeschwindigkeiten gestützt durch die Signale der Beschleunigungsmesser, die bei nicht-horizontaler Anordnung von einer Komponente der Erdbeschleunigung beaufschlagt sind. Eine Unterscheidung zwischen Erdbeschleunigung und Newtonscher Beschleunigung wird wiederum durch Vergleich des durch Integration der Beschleunigung gewonnenen "inertialen" Geschwindigkeitssignals mit dem Signal des Geschwindigkeitsgeber ermöglicht. Das Signal des Geschwindigkeitsgebers stützt damit die Lagewinkel. Ein Vergleich des inertialen Geschwindigkeitssignals mit dem Signal des Geschwindigkeitsgebers gestattet es, einen Fehler des letzteren Signals abzuschätzen und das Signal entsprechend zu korrigieren. Der inertial gemessene Kurs wird durch einen aus dem Erdmagnetfeld gewonnenen Magnetkurs gestützt.

Claims (9)

1. Führungs- und Stabilisierungseinrichtung für Torpedos, enthaltend

• (a) Vorlenkmittel zur Führung des Torpedos bis in die Nähe des Zielobjektes und
• (b) auf das Zielobjekt ansprechende Endphasenlenkmittel zur Führung des Torpedos auf das Zielobjekt, die der Nähe des Zielobjektes aktiviert werden,

dadurch gekennzeichnet, daß

• (c) die Vorlenkmittel
  • - Mittel (112, 114) zur Speicherung einer vorgegebenen Position in der Nähe eines Zielobjektes (216) und
  • - autonome Navigationsmittel (22, 24, 28) enthalten, durch welche der Torpedo in die vorgegebene Position geführt wird.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorlenkmittel

• (a) einen Speicher (112, 114) enthalten, in welchem Wegpunkte speicherbar sind und
• (b) Führungsmittel (28) zur Führung des Torpedos längs eines durch die gespeicherten Wegpunkte definierten Polygonzuges.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsmittel

• (a) Trägheitssensormittel (10) zur Bestimmung von Kurs und Lage des Torpedos,
• (b) Geschwindigkeitssensormittel (20) zur Bestimmung der Geschwindigkeit des Torpedos und
• (c) Positionsrechnermittel (74) enthalten, auf welche die Signale der Trägheitssensormittel (10) und die Signale der Geschwindigkeitssensormittel (20) aufgeschaltet sind und welche daraus Positionssignale nach der Methode der Koppelnavigation erzeugen.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Trägheitssensormittel (10) in Strapdown-Konfiguration angeordnet sind.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Trägheitssensormittel (10) durch Magnetsensoren (12), die auf das Erdmagnetfeld ansprechen, gestützt sind.

6. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Geschwindigkeitssensormittel

• (a) Mittel (20) zur Erzeugung eines der Drehzahl des Antriebspropellers proportionalen Signals, das ein erstes Geschwindigkeitssignal darstellt,
• (b) einen auf die Längsbeschleunigung des Torpedos ansprechenden Beschleunigungsmesser (16) zur Erzeugung eines Längsbeschleunigungssignals,
• (c) Integratormittel zur Integration des Längsbeschleunigungssignals zur Erzeugung eines inertialen Geschwindigkeitssignals und
• (d) ein Kalmanfilter (54) enthalten, auf welches das drehzahlabhängige Geschwindigkeitssignal aufgeschaltet sind und welches einen unter Berücksichtigung des drehzahlabhängigen Geschwindigkeitssignals und des inertialen Geschwindigkeitssignals optimalen Schätzwert für die Geschwindigkeit liefert, der auf die Positionsrechnermittel (74) aufgeschaltet ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die auf das Zielobjekt (216) ansprechenden Endphasenlenkmittel eine akustische Ortungseinrichtung (z. B. ein Sonar) aufweisen, welche in einem torpedofesten Koordinatensystem Azimut und Elevation des Zielobjekts in Form von Azimut- bzw. Elevationssignalen liefert.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß

• (a) die akustische Ortungseinrichtung während der Wirksamkeit der Vorlenkmittel kurzzeitig einschaltbar ist,
• (b) die dann erhaltenen Azimut- und Elevationssignale auf Koordinatentransformationsmittel (224) aufgeschaltet sind, die von Positions- und Lagesignalen beaufschlagt sind und Positionssignale nach Maßgabe der Position des Zielobjekts (216) in einem erdfesten Koordinatensystem liefern.
• (c) die Positionssignale auf ein Optimalfilter (226) aufgeschaltet sind, welche als Modell der Kinematik der Zielobjektbewegung ausgebildet ist und welches Schätzwerte für die Positionskoordinaten und deren Zeitableitungen in dem erdfesten Koordinatensystem liefert,
• (d) die besagten Schätzwerte auf einen Rechner (232) aufgeschaltet sind zur Berechnung des kürzesten, durch die Vorlenkmittel erreichbaren Abstands zwischen Torpedo und Zielobjekt und/oder der Zeit bis zum Erreichen dieses Abstands und/oder des Kurses des Zielobjekts und
• (e) die Vorlenkmittel durch Ausgangssignale dieses Rechners (232) im Sinne einer Verbesserung der Annäherung an das Zielobjekt (216) korrigierbar sind.