DE1249124B - Verfahren und Einrichtung zum Lenken eines ersten bewegten Korpers m Bezug auf einen zweiten bewegten Korper - Google Patents

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Int. CL:

F41g

Deutsche KL: 72 f-15/02

Nummer: 1 249 124

Aktenzeichen: A51376Ic/72f

Anmeldetag: 20. Januar 1966

Auslegetag: 31. August 1967

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zum Lenken eines ersten bewegten Körpers in bezug auf einen zweiten bewegten Körper.

Für das Lenken eines Körpers zwecks Kollision mit einem zweiten Körper wurden schon verschiedene Vorschläge ausgearbeitet. Dabei müssen grundsätzlich zwei Verfahren betrachtet werden:

1. Die Fernlenkung, bei der ein Fahrzeug von einem davon räumlich getrennten Lenkstand aus gelenkt wird;

2. die Zielsuchlenkung, bei der sich ein Fahrzeug selbst auf einen Kurs steuert, der zu einer Kollision mit einem zweiten Fahrzeug führt.

Ein Beispiel für die Fernlenkung ist die Kommandolenkung. Mit einem Zielfolgeradar wird die räumliche Lage des Zielfahrzeuges (eines Flugzeuges) fortwährend vermessen. Mit einem zweiten Zielfolgeradar wird laufend die räumliche Lage des Lenkfahrzeuges (einer Abwehrrakete) erfaßt. Die Angaben beider Radargeräte werden in einem Rechengerät verglichen und aus diesem Vergleich Lenkbefehle für das Lenkfahrzeug abgeleitet. Mit einem Kommandogerät werden die Lenkbefehle an das Lenkfahrzeug übermittelt.

Die Lenkbefehle für das Lenkfahrzeug werden im Lenkstand auf Grund der Bewegung des Reflexionsschwerpunktes des Lenkfahrzeuges bestimmt. Kennzeichnendfür die Kommandolenkung ist die aufwendige Anlage des Lenkstandes, während das Lenkfahrzeug verhältnismäßig einfach ausgerüstet sein kann. Das Lenkfahrzeug benötigt jedoch eine mehr oder weniger aufwendige Selbststeuervorrichtung, in Form von Kreiseln, zwecks Stabilisierung des Fahrzeuges auf seiner Bahn.

Nach einem zweiten Prinzip wird das Lenkfahrzeug in einem Leitstrahl zum Zielfahrzeug gelenkt. Das Zielfahrzeug wird, ebenso wie in der Kommandolenkung, mit einem Zielfolgeradargerät laufend vermessen und diese Vermessungsdaten einem Rechengerät zugeführt, das seinerseits einen Leitstrahlsender steuert. Das Lenkfahrzeug wird vorerst mit einem Grobstrahl des Leitstrahlsenders eingefangen und in dessen gebündelten Feinstrahl geführt.

Dieses Prinzip ergibt in bezug auf die Bahn des Lenkfahrzeuges die Zieldeckungskurve, d. h., in jedem Zeitpunkt liegen Leitstrahlsender, Lenkfahrzeug und Zielfahrzeug auf einer Geraden. Nachteilig an diesem Prinzip sind die hohen Querbeschleunigungen, die vom Lenkfahrzeug aufzubringen sind. Auch hier muß das Lenkfahrzeug mit einer guten Selbststeuervorrichtung versehen sein.

Verfahren und Einrichtung zum Lenken eines
ersten bewegten Körpers in bezug auf einen
zweiten bewegten Körper

Anmelder:

Albiswerk Zürich A. G., Zürich (Schweiz)

Vertreter:

Dr. W. Berg und Dipl.-Ing. O. Stapf,

Patentanwälte, München 2, Hilblestr. 20

Als Erfinder benannt:

Dipl.-Ing. Arno Welti, Zürich (Schweiz)

Beanspruchte Priorität:

Schweiz vom 26. März 1965 (4244)

Bei allen Zielsuchlenkungen steuert sich das Lenkfahrzeug selbst. Die zur Lenkung notwendigen Daten werden im Fahrzeug selbst erzeugt, entweder auf aktive Weise mit einem fahrzeugeigenen Sender oder auf passive Weise mit vom Zielfahrzeug ausgehenden, zur Ortung geeigneten Strahlen. Auch bei diesen Lenkungen ist eine hohe Genauigkeit der Selbststeuer-Vorrichtung verlangt.

Aus dieser Beschreibung markanter Beispiele für die Lenkung eines Fahrzeuges ist das gemeinsame Prinzip erkennbar: Von einem Beobachtungspunkt wird die räumliche Lage der zwei zur Kollision zu führenden Fahrzeuge mittels geeigneter Koordinaten bestimmt. Aus diesen Angaben werden die räumlichen Winkel Θ zwischen den beiden Bahnen fortlaufend berechnet und auf Grund dieser Rechnung der neue Kurs des Lenkfahrzeuges gewonnen. Eine Kollision zwischen dem Lenkfahrzeug und dem Zielfahrzeug ist gemäß den Erfahrungen nur dann zu erwarten, wenn dieser Winkel Θ mindestens zeitweise

konstant bleibt, d. h.

- = O. Diese Gleichung ergibt

u t

grundsätzliche Lenkbedingung für eine

auch die
Kollision.

Damit dieser Winkel Θ auf Grund der räumlichen Vermessung bestimmbar ist, müssen beide Fahrzeuge äußerst stabil auf einer Bahn liegen. Wird beispielsweise ein Flugzeug als Zielfahrzeug mit einer Abwehrrakete als Lenkfahrzeug zur Kollision gebracht, so

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muß, da das Flugzeug an sich genügend stabil fliegt, die Abwehrrakete mit genau stabilisierten Kreiselebenen versehen sein. Diese Kreiselebenen sind sehr schwer zu stabilisieren, da unter anderem die Vermessung der Kreiselebenen Energie aus den Kreiseln bezieht, wodurch der gleichförmige Lauf gestört ist, was zu einer unkontrollierbaren zusätzlichen Präzession der Kreiselachse führt.

Es ist wünschenswert, solche und andere Nachteile der bekannten Lenkung zu beheben, um eine Lenkung zu schaffen, die sowohl mit geringem Aufwand im Lenkstand und in der Selbststeuereinrichtung als auch mit möglichst kleiner Genauigkeit des Meßsystems zur Vermessung der Bahnen sicher eine Kollision, eine Antikollision oder aber einen gezielten Kurs bezüglich eines Körpers ermöglicht.

Diese Aufgabe wird durch die Erfindung dadurch erfüllt, daß jeder Körper mit je einem Ortungsgerät verfolgt wird, daß ferner die Bahndaten punktweise mit Koordinaten in je einem Speicher gespeichert werden und daß in der Bahn des zweiten Körpers ein Punkt gesucht wird, von dem eine vorbestimmte Koordinate mit derselben Koordinate eines Bahnpunktes des ersten Körpers in einer gegebenen Beziehung steht, sowie daß die Lenkbefehle für den ersten Körper aus den Beziehungen der übrigen Bahnkoordinaten hergeleitet werden.

Dem ersten Körper werden zwecks Kollision mit dem zweiten Körper nur dann Lenkbefehle zugeführt, wenn die übrigen Bahnkoordinaten nicht >in der gleichen gegebenen Beziehung stehen, wobei die Lenkbefehle derart sind, daß jede Koordinate des Bahnpunktes des ersten Körpers für sich gegen einen Wert konvergiert, der in der gegebenen Beziehung zu der entsprechenden Koordinate des Bahnpunktes des zweiten Körpers steht. Zur Antikollision werden die Koordinaten eines dieser zwei Bahnpunkte gegenüber der wahren Konstellation zeitlich verzögert verwendet.

An Hand der Zeichnung wird die Erfindung nachfolgend an einigen Beispielen näher erläutert. Dabei zeigt

F i g. 1 einen sogenannten Horopter bei zweiäugigem Sehen,

F i g. 2 die Geometrie und den Ziel-Treffvorgang am Kreishoropter,

F i g. 3 den Ziel-Treffvorgang in der Ebene bei gleichförmiger, beliebiger Bewegung,

F i g. 4 den Ziel-Treffvorgang in der Ebene bei gleichförmiger, beliebiger Bewegung mit kleinster Geschwindigkeit des Lenkfahrzeuges, die zu einer Kollision führt,

F i g. 5 den Ziel-Treffvorgang in der Ebene bei gleichförmiger, geradliniger Bewegung im Kreishoropter, mit der Bahnvermessung nach der Erfindung,

F i g. 6 eine beispielsweise Ausführungsform einer Bahnvermessung mit zwei Zielfolgegeräten als Lenkhilfe,

F i g. 7 eine zweite Ausführungsform unter vereinfachenden Annahmen,

F i g. 8 eine beispielsweise Ausführung eines analogen Gedächtnisses.

Zur Erläuterung der Erfindung wird der dreidimensionale Vorgang für die Kollision zweier Fahrzeuge vorerst als zweidimensionaler Vorgang in der Ebene untersucht. Für das zweiäugige Sehen wird der geometrische Ort aller Punkte, von denen aus die Sehstrahlen auf identische Netzhautstellen beider Augen fallen, also je ein Punkt einfach gesehen wird, als »Horopter« bezeichnet. Bei der Sicht in horizontaler Richtung ergibt sich für jede beobachtete Distanz ein neuer Horopter. Alle Horopter für eine Beobachtung in der Ebene ergeben ein Kreisbüschel mit einer gemeinsamen Sehne.

In F i g. 1 sind die Pupillen Pl und Pr der zwei Augen L und R die Endpunkte der Strecke B. Über dieser Strecke B als Kreissehne ist ein Kreishoropter H gezeichnet. Die zwei Peripheriepunkte T und U

ίο werden auf der Netzhaut des Auges L als Punkte Tl und U'l und auf der Netzhaut des Auges R als Punkte Tr und U'r abgebildet. Zwischen dem Sehstrahl Pr-T (rr V) und der Strecke B wird der Seitenwinkel ar und zwischen dem Sehstrahl Pl-T (r/l) und der Strecke B der Seitenwinkel al eingeschlossen.

Die weiter oben beschriebene gemeinsame Sehne der Horopter ist die Verbindungsstrecke B der beiden Pupillen Pl und Pr der Augen L und R. Aus der Geometrie ist das Verhalten der Peripheriewinkel auf einem Kreis und deren Schenkel über einer gemeinsamen Sshnebekannt, so daß die folgenden Beziehungen der Winkel al und ar als Seitenwinkel zwischen der Strecke B und den Schenkeln eines Peripheriewinkels und der Winkel dl und or als Winkel zwischen zwei Sehstrahlen r/l und r/2 bzw. rrl und rr2 nicht besonders zu beweisen sind.

Die Winkel tV und (5;· geben das Azimut korrespondierender Netzhautstellen U'l und U'r. Die wichtigste Beziehung im Kreishoropter liegt in der Unveränderlichkeit seiner Winkel (Invarianz der Winkel):

öl-Or = O.

Nach dem Satz der Außenwinkel im Dreieck ist die Differenz der Seitenwinkel an der Sehne B konstant:

al — ar = Δα- — konstant.

Wird der Peripheriepunkt U als wandernder Punkt auf dem Horopter angesehen, so kann durch Bildung der ersten Ableitung nach der Zeit die Formel (2) auf Null bezogen werden:

Diese Beziehungen der Invarianz sind die Beziehungen für eine Einrichtung mit zwei Sehorganen als Einheit von zwei Sehrichtungen (Sehrichtungsgemeinschaft).

Dies heißt zunächst, daß die Invarianten einer Einheit von zwei Zielrichtungen (Zielrichtungsgemeinschaft) einer Einrichtung mit zwei Sehorganen (Doppelsehorgan) den augenblicklichen Schnittpunkt der Sehstrahlen rl bzw. rr als gemeinsames Ziel beider Sehorgane auf Peripheriepunkte eines Kreisbüschels verlegt. Somit legen die Sehne Buna korrespondierende Sehstrahlen ein Dreieck fest, das als Konvergenzdreieck bezeichnet sei.

Das Konzept des Horopters liefert somit in der Sehrichtungsgemeinschaft einer Einrichtung mit zwei Sehorganen die Treff bedingungen zur Kollision zweier Fahrzeuge im Raum.

In F i g. 2 seien die zwei Punkte Pl und Pr die zwei Pupillen von zwei Zielgeräten, durch die ein Kreisbüschel gelegt ist. Die Gerade BZ sei eine geradlinige Bahn eines Zieles Z und die Gerade BR eine geradlinige Bahn eines Lenkfahrzeuges R, Diese beiden Geraden schneiden sich in einem Punkt T. Durch die drei Punkte Pl, Pr und T ist damit der Horopter H aus dem Kreisbüschel ausgewählt. Es ist bekannt, daß der Kollisionskurs zweier geradlinig und gleichförmig

bewegter Objekte dadurch bestimmt ist, daß die Bahnen die Schenkel eines Winkels ε, der Treffpunkt T g als Scheitel dieses Winkels ε und die Verbindungs-

r geraden Gl und Gl der Augenblickslagen beider Objekte Zl, Rl bzw. Zl, Rl als Richtungsbasen mit den ^;i Winkeln φZ bzw. φR gegen die Schenkel des Winkels ε

r ähnliche Dreiecke, sogenannte Treffdreiecke, bilden.

Die geometrisch-kinematische Formulierung der Treffbedingung als Invariante der Richtung am Treffdreieck heißt: Die Differenz der Projektionen der momentanen Geschwindigkeitsvektoren VZ bzw. VR beider Fahrzeuge auf die Höhe /; des momentanen Treffdreiecks ist in jedem Augenblick auf Null zu regeln:

ε = φΖ — cpR (4)

und

VZ sin cpZ — VR sin rpR = 0.

Wird der momentane Winkel zwischen der Geraden Pl-Pr als Standbasis B und den Ziellinien rZ und rR mit α Z bzw. a R bezeichnet, so heißen die obigen Formeln für den geometrischen Zusammenhang der Treffbedingungen als Invariante der Richtung am Treffdreieck zweier Fahrzeuge Z und R mit der Treffbedingung als Invariante der Konvergenz zweier Sehziele am Kreishoropter:

und

ε — ocZ — ocR = konstant,

ε ■= φ Ζ — φ R = konstant.

Ferner folgt aus der Ähnlichkeit der Dreiecke
VZ __ rZ rZT

VR ~ ~

rR

rRT

= konstant.

Die Treffdreiecke PI, Pr, Ul bzw. PI, Pr, Ul, das Konvergenzdreieck ZO, RO, T mit gemeinsamem Scheitel im Treffpunkt T und das Hauptkonvergenzdreieck Pl, Pr, T sind ähnliche Dreiecke. Damit sind die Schenkellängen ZO-T und RO-T sowie die Längen der Hauptsehlinien Pl-T und Pr-T ähnlich zueinander. Aus diesem kann ersehen werden, daß sich das Verhältnis der Fahrzeuggeschwindigkeiten VR : VZ in jedem Zeitpunkt im Verhältnis der Entfernungen rR: rZ von den Pupillen Pl, Pr zu den Sehzielen Z, R fortwährend wiederholt. Dies ist eine weitere Invariante, die Invariante der Ähnlichkeit im Vorgang einer Kollision.

Wird nun die Bedingung der geradlinigen gleichförmigen Bewegung fallengelassen, kann vorerst in der geometrisch-kinematischen Gemeinschaft der Objekte nicht mehr von Treffdreiecken gesprochen werden. Die Definition wird wieder gefunden, wenn die Bahntangenten und die momentanen Verbindungsstrecken beider ,Fahrzeuge R und Z als Momentandreiecke oder als angenommene Treffdreiecke ausgelegt werden.

In den F i g. 3 und 4 ist der allgemeine Vorgang zum Treffereignis zweier Fahrzeuge in der Folge der angenommenen Treffdreiecke dargestellt. Jedes angenommene Treffdreieck wiederholt sich in der homologen Einheit von zwei Sehrichtungen einer Einrichtung mit zwei Sehorganen als Hauptkonvergenzdreieck der Sehziele am Kreishoropter. Ein gegebenes Hauptkonvergenzdreieck hat seinen Scheitel als angenommener Treffpunkt auf der Peripherie eines bestimmten Kreises. Die Scheitel aller möglichen Hauptkonvergenzdreiecke liegen auf den Peripherien einer Schar homologer Kreise mit der Strecke B als gemeinsame Sehne. Die homologen Kreise bilden ein Kreisbüschel, das eine erste homologe geometrischkinematische Abbildung eines allgemeinen Vorganges zum Treffereignis bildet. Die gemeinsame Invariante ist die Invariante der Konvergenz für diesen Vorgang. Der Begriff Invariante der Konvergenz erfährt damit eine Erweiterung. Wird nun das Verhältnis der Gesch windigkeiten der Fahrzeuge als konstant angenommen, so bleibt die Invariante der Ähnlichkeit bestehen, und die anliegenden Seiten der angenommenen Treffdreiecke über der Strecke B weisen ein konstantes Verhältnis auf. In der homologen Einheit von zwei Sehrichtungen wiederholen sich die angenommenen Treffdreiecke in der Form von Hauptkonvergenzdreiecken mit konstantem Verhältnis der Hauptsehlinien. Die angenommenen Treffpunkte wandern also unter Wahrung des Seitenverhältnisses auf den Peripherien eines Kreisbüschels. Der geometrische Ort aller Dreiecksscheitel mit derselben Basis und mit konstantem Verhältnis der Schenkel ist der apollonische Kreis. Damit sind die Scheitel aller Hauptkonvergenzdreiecke auf einer Schar der apollonischen Kreise, die über einer Strecke bei gegebenem Teilverhältnis der Dreiecksseiten konstruierbar sind. Die Schar der apollonischen Kreise bildet eine homologe geometrisch-kinematische Abbildung des Vorganges zum Treffereignis: die Invariante der Ähnlichkeit.

Die Schar der apollonischen Kreise als Vielfalt der Invarianten der Ähnlichkeit und die Schar der Kreishoropter als Vielfalt der Invarianten der Konvergenz bilden ein Netz von sich rechtwinklig schneidenden Kreisen.

In F i g. 3 ist der Ziel-Treffvorgang für zwei Fahrzeuge R und Z dargestellt, bei dem beide Fahrzeuge eine gleichförmige Geschwindigkeit aufweisen und deren Bahnen gekrümmt sind. Das Fahrzeug Z, ein abzuwehrendes Flugzeug, weise die Geschwindigkeit VZ auf. Eine Abwehrrakete R wird gemäß der beschriebenen Invarianzbedingungen zur Kollision geführt; sie weise die Geschwindigkeit VR auf. Der Einflug des Flugzeuges Z in der gezeichneten Richtung und der Einflug der Abwehrrakete führen auf den angenommenen Treffpunkt TO*. Durch die Invarianz der Ähnlichkeit liegen die Spitzen der Geschwindigkeitsvektoren immer auf parallelen Geraden zu der Basis Pl-Pr, so daß auf der Flugbahn Pr-T nur der Geschwindigkeitsvektor VZ fortlaufend aufzutragen ist und durch die Vektorspitzen Parallele zur Basis zu zeichnen sind. Mit dem Geschwindigkeitsvektor VR ist in gleicher Weise zu verfahren. Damit entsteht die Bahn PI-T für die Abwehrrakete. Mit dem Geschwindigkeitsvektor VZ des Flugzeuges ist dargestellt, daß bei gleicher Geschwindigkeit, aber symmetrischem Einflug zu einer vertikalen Achse durch den Einflugspunkt ebenfalls eine Kollision zu erwarten ist, ohne die Abwehrrakete R neu zu richten. Der Treffpunkt ist in diesem Fall bei 7".

F i g. 4 zeigt eine weitere Annahme. Der Einflug des Flugzeuges Z geschehe im Punkt Pl mit dem Geschwindigkeitsvektor VZ. Die Abwehrrakete R, vom Punkt Pr ausgehend, weise jedoch nur einen derartigen Geschwindigkeitsvektor VR auf, daß die Invarianzbedingung gerade noch erfüllt ist. Somit muß der Geschwindigkeitsvektor VR der Rakete senkrecht auf der Basis Pl-Pr im Punkt Pr stehen. Mit der gleichen Konstruktionsweise wie in F i g. 3 ergeben sich die

beiden Bahnen Pr-T und Pr-T'. Die angenommenen Treffpunkte TO*, Γ3*, Γ6* und Tl* sind die Schnittpunkte der Bahntangenten in den entsprechenden momentanen, unveränderlichen Bahnpunkten.

Auf diesen Erkenntnissen kann nun ein Lenksystem aufgebaut werden, das sicher zu einer Kollision, zu einer Antikollision oder zu einem gewünschten Kurs bezüglich eines zweiten Körpers fühlt. Mit der in F i g. 5 dargestellten Annahme wird dieses Lenksystem nachfolgend beschrieben. Der Kreis G stelle dabei das Gesichtsfeld eines Beobachters dar, dessen Sehorgane sich in den Punkten Pl und /V befinden. Die angenommenen Bahnen von zwei Fahrzeugen, einem Panzerfahrzeug B und einer Lenkwaffe A, schneiden sich im Punkt T. Weiter sei noch angenommen, daß der Horopter, der durch die drei Punkte Pl, Pr und T gehe, durch homologe Umformung in einen Kreis H übergeführt wurde. Damit sich der gesamte Treffvorgang im gezeichneten Horopter H abspielt, seien die Fahrzeugbahnen SA-T und SB-T geradlinig und die Geschwindigkeiten VA und VB gleichförmig. Damit eine Kollision möglich ist, müssen die früher aufgestellten Invarianzbedingungen erfüllt sein:

— = konstant, (9)

rB

ocl — ocr = A oc = konstant, (10)

wobei r und oc Gesichtsfeldkoordinaten sind.

Mit diesen Invarianzbedingungen lassen sich nun das Hauptkonvergenzdreieck SB, SAO, T und die momentanen Treffdreiecke A1, Bl, T bzw. Al, Bl, T angeben. In Wirklichkeit ist es aber so, daß diese Annahme, die in F i g. 5 getroffen wurde, vom Lenksystem erst geschaffen werden muß, da eine derartige Konstellation von Natur aus nur in speziellen Fällen eintrifft.

Unter der Bedingung, daß sich auf den schon gefahrenen Bahnen der beiden Fahrzeuge je ein Punkt befindet, der die Invarianzbedingung erfüllt, lassen sich die notwendigen momentanen Lenkbefehle herleiten: Es stellen sich fortwährend Konstellationen ein, die sich zu einem konstanten Wert ergänzen lassen:

45

und
bzw.

rA r'B

rA

r'B

= konstant

= 0,

(11)

50

(ocl — oc'r) = A'oc — konstant

(12)

dabei bedeuten r und oc Gesichtsfeldkoordinaten, r'B und oc'r Gesichtsfeldkoordinaten von einem

(rA —r-

(.rA)

der

6u

Differentialquotient , ₍-r_m ■

Die Verwirklichung der Formeln (11) und (12) löst das Ziel-Treffproblem mit einer Einrichtung, die zwei Sehorgane aufweist. Dazu müssen die Koordinaten aller Bahnpunkte der zwei Bahnen vermessen und laufend gespeichert werden. Dies kann auf einfache Weise geschehen, indem jedes Fahrzeug für sich mit einem Zielverfolgungsgerät verfolgt wird. Für jeden momentanen Bahnpunkt des einen Fahrzeuges, beispielsweise der Rakete A, wird auf der Bahn des anderen Fahrzeuges, beispielsweise des Panzers B, ein Punkt gesucht, dessen Koordinaten sich unter Verwendung der Beziehung (11) und (12) mit den Koordinaten des momentanen Bahnpunktes auf den konstanten Wert ergänzen. Da es technisch schwer realisierbar wäre, einen Bahnpunkt zu suchen, bei dem alle Koordinaten auf den konstanten Wert ergänzbar sind, dürfte es selbstverständlich sein einen Punkt zu suchen, von dem eine vorbestimmte Koordinate, beispielsweise r', in der genannten Beziehung zu derselben Koordinate r des momentanen Bahnpunktes steht. Der Lenkbefehl wird nun aus den übrigen Koordinaten hergeleitet, so daß die Rakete gegen einen Bahnpunkt strebt, von dem alle Koordinaten in der genannten Beziehung mit einem Bahnpunkt des Panzers steht. Ist dieser Bahnpunkt erreicht, so heißt das, daß die zwei Fahrzeuge zur Kollision gelangen. Bei konstanten Geschwindigkeiten und bei geradlinigen Bahnen der beiden Fahrzeuge ist der angenommene Treffpunkt T auf dem Horopter H der zukünftige Treffpunkt der beiden Fahrzeuge. Ändert eines der beiden Fahrzeuge oder ändern beide Fahrzeuge entweder nur eine oder beide Bahnkomponenten, so muß ein neuer angenommener Treffpunkt gesucht werden, indem auf der gespeicherten Bahn des Panzers B ein neuer Punkt zu suchen ist, dessen Koordinaten mit den Koordinaten der Rakete A die Invarianzbeziehungen erfüllen. Liegt dieser neue angenommene Treffpunkt vor, so ist ein neuer Horopter festgelegt, in dem sich bei gleichbleibenden Bahnkomponenten der Treffvorgang abspielt. Selbstverständlich muß nun dieser neue Horopter nicht mehr dieselbe Form aufweisen wie der frühere, sondern er kann irgendein beliebiger Kegelschnitt sein.

In dieser F i g. 5 sind in den zwei Beobachtungspunkten Pl und Pr zwei Kreise GfI und GfI gezeichnet, die je ein Gedächtnisfeld darstellen. In diesem Gedächtnisfeld werden die Bahnpunkte beider Fahrzeuge A und B Punkt für Punkt in allen unter Zuhilfenahme der Zielachsen ZA, ZB verwendeten Koordinaten aufgezeichnet und gespeichert. Somit entsprechen im Gedächtnisfeld GfI die Punkte Bl' und BT den Bahnpunkten Bl und Bl des Fahrzeuges B. Die Punkte AV und AT im Gedächtnisfeld Gf2 entsprechen den Bahnpunkten A1 und A 2 des Fahrzeuges A. Jedem dieser gespeicherten Bahnpunkte sind in diesem Beispiel eine Koordinate r und eine Koordinate oc zugeordnet.

Aus dem Verlauf dieser beiden gespeicherten Bahnen im Vergleich zu den wirklichen Bahnen kann vorerst nichts über eine mögliche Kollision ausgesagt werden. Erst die Bildung der Invarianten zwischen einem Punkt der gespeicherten Bahn des Fahrzeuges A und einem Punkt der gespeicherten Bahn des Fahrzeuges B zeigt, daß die beiden Bahnen bei konstanten Komponenten einen Kollisionskurs darstellen.

Es könnte nun aber vorkommen, daß die Rakete als Fahrzeug A in einer Richtung abgeschossen wird, die keine Punkte enthält, die zu den Invarianten führen. Dem kann auf einfache Weise abgeholfen werden, indem die gespeicherten Bahnen über den Anfangspunkt SB' bzw. SA' hinaus verlängert werden. Diese Verlängerung kann aber nach freiem Ermessen derart sein, daß auf alle Fälle in dieser Verlängerung zwei erhebliche Punkte auffindbar sind.

An diesem Beispiel in F i g. 5 kann auch die Antikollision erläutert werden. Für die Kollision wird ein Punkt auf jeder Bahn gesucht, so daß die Invarianten zwischen den Bahndaten in diesen Punkten derart sind, daß die zwei Bahnen ein Kollisionskurs sind. Wird nun einer der zwei Bahnpunkte, der die Invarianzbedingung erfüllt, zeitlich verschoben, so heißt dies, die Bahn, in der dieser Punkt liegt, ist homolog in Raum und Zeit verschoben, so daß damit zwei Fahrzeuge, die vorerst auf Kollisionskurs lagen, nun sicher auf einen Antikollisionskurs geraten.

In Fig. 6 ist ein Blockschaltbild für ein Ausführungsbeispiel zur Ausübung des beschriebenen Verfahrens dargestellt. Der Körper B sei ein Flugzeug B, das durch den Körper A, in diesem Beispiel eine Abwehrrakete A, zu treffen sei. Das Flugzeug B wird mit einem Folgeradar L und die Abwehrrakete mit einem Folgeradar R verfolgt. Die Daten der Bahnen, die durch die Radargeräte in den Koordinaten, Distanz /·, Seitenwinkel χ und Höhenwinkel λ, erfaßt werden, gelangen in je einen Speicher GfI, G fr. In einem ersten Korrelator Kr werden die in den beiden Speichern Gfr und GfI herausgelesenen Koordinaten rr aus dem Speicher Gfr und rl aus dem Speicher GfI

gemäß Formel (9) zueinander in das Verhältnis ·—■ gesetzt. Da der Wert dieses Verhältnisses'kaum der vorgeschriebenen Beziehung gemäß Formel (11) ( H = 0

genügt, wird ein Befehl erzeugt, der über die Leseeinrichtungs-Steuerung £5" die Leseeinrichtung im Speicher GfI gegen den Speicheranfang zurücklaufen läßt, bis ein Punkt auf der Bahn des Flugzeuges B gefunden wird, der in der vorgeschriebenen Beziehung zu dem momentanen Bahnpunkt der Abwehrrakete A steht.

Die übrigen Koordinaten χ und λ dieser Bahnpunkte werden in je einem weiteren Korrelator Kx, Κλ in die Beziehung gemäß Formel (10) gebracht. Darauf wird in bekannter Weise in Differenziergeräten Dx, DX die Ableitung nach der Zeit gebildet und die Werte (Ax)- und (Δλ)· auf ein Übermittlungsgerät Uem geleitet. Dieses Übermittlungsgerät ist in diesem Fall ein Funkgerät, das auf drahtlosem Weg diese Werte als Steuerbefehle an die Rakete A weiterleitet. In der Rakete A werden die Steuerorgane betätigt und der Kurs korrigiert. Diese Korrektur ergibt eine neue Konstellation in den gespeicherten Bahnen. Die Suche nach zwei korrespondierenden Punkten wiederholt sich, und es können sich daraus neue Werte für die Korrekturen ergeben. Dies geschieht so lange, bis die jeweiligen momentan gespeicherten Bahnpunkte der Rakete A mit dem früher gespeicherten Bahnpunkt des Flugzeuges B die Beziehungen gemäß der Formel (11) und (12) erfüllen:

ίο

sonst aber immer auf einen neuen Treffpunkt eingestellt wird. ^; ■· :.■

Für eine einfache Steuerung seien verschiedene praktische Annahmen getroffen, die im Ausführungsbeispiel gemäß F i g. 7 ersichtlich sind. In diesem Fall ist der Körper B ein Panzerfahrzeug und der Körper A eine Abwehrrakete. Der Lenkauftrag an die Rakete ist: Treffen im Ziel. Das Verfolgungsgerät L zur:Verfolgung des Panzerfahrzeuges B ist ein optisches

ίο Zielgerät, und das Verfolgungsgerät R zur Verfolgung der Rakete A ist ein Gerät zur Ortung der infraroten Strahlung. Die Abtastscheibe OS dieses letztgenannten Ortungsgerätes R sei derart ausgebildet, daß an einem Strahlungsdetektor SD ein sinusförmiges Signal entstehe, dessen Amplitude eine Funktion der Koordinate r und dessen Phasenlage bezüglich eines Referenzsignals aus der Photozelle Ph den Winkel χ zwischen einer Bezugsrichtungund der Richtung der Koordinate/· im abgetasteten Feld des Ortungsgerätes R angebe.

Derartige Abtastscheiben sind in der Infrarot-Ortungstechnik gut bekannt und müssen deshalb an dieser Stelle nicht beschrieben werden. Durch Abbildung des Panzerfahrzeuges B mit einem optischen Zielgerät L, das fortwährend auf dieses Panzerfahrzeug B gerichtet wird, sind die mit dem optischen Zielgerät!, festgestellten Koordinaten zu jeder Zeit, bezogen auf dessen Bildfeld, bei idealer Richtung konstant. Die Koordinaten der Bahnpunkte des Panzerfahrzeuges B sind dann aus der Schwenklage des optischen Zielgerätes L ersichtlich. Somit kann das Panzerfahrzeug B mit seiner Abbildung B' im Bildfeld des optischen Zielgerätes L gleichgesetzt werden. Die Koordinaten dieser Abbildung B' betragen:

35

r'r

0, (xl - x'r)· = 0, (λΐ- Xr)- = 0.

B' {ro, χό).

Die Daten B' (ro, χό) brauchen nicht konstant, zu sein, sondern sie können für jede Lage des Panzerfahrzeuges A zum voraus derart gewählt werden, daß sie mit den Beziehungen der Formeln (11, 12) in jeder momentanen Lage in Korrelation mit den Werten »konstant« oder »Null« gebracht werden körinen. In diesem Fall seien sie mit B'(rB, x'B) bezeichnet.

Die Daten B' (ro, xo) geben die momentane Lage des Zieles. Damit heißt die in den Formeln (11 und 12) angegebene Beziehung, wenn die Daten der Abwehrrakete A im abgetasteten Feld des Ortungsgerätes R (rA, xÄ) sind,

bzw.

55 bzw.

^: = konstant

rA

= O , (13)

— xr) = (A'χ) — konstant

(A'χ)- = 0. (14)

Das heißt, daß sich nun die beiden Körper auf einem Kollisionskurs befinden. Durch fortwährenden Vergleich der Bahnkoordinaten in den Korrelatoren Kr, Kx und Κλ wird jede Kursänderung eines der beiden Körper augenblicklich korrigiert. Unter der Einwirkung einer Störung strebt die Rakete A gegen einen Kollisionskurs mit dem Flugzeug B, der zwar durch äußere Umstände, wie beispielsweise Störungen in der Steuerung oder Windböen, veränderlich ist, Als Zieleinrichtung ist ein Zielkreuz LK im optischen Zielgerät L vorgesehen, das sich mit dem Zielbild B' des Panzerfahrzeuges B decken muß. Wenn die Verfolgung derart geschieht, daß sich das Zielbild B' immer auf der Ordinate bewege, so heißen die Daten des sich mit dem Zielkreuz LK deckenden Zielbildes wie oben erwähnt: B'(ro, xo — 90°). Der wirkliche geometrische Ort aller Bahnpunkte für die Abwehr-

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rakete A, die die Bedingungen gemäß den Formeln (13 und 14) erfüllen, bilden einen Kegelmantel mit der Spitze des Kegels im Zielpunkt. Die kürzeste Verfolgungsbahn der Abwehrrakete A ist eine beliebige Mantellinie auf einem derartigen Kegel. Damit kann ein Programm für den auf der Peripherie eines Horopters liegenden Schnittpunktes der Bahn des Panzerfahrzeuges B mit der Bahn der Abwehrrakete erstellt werden, das insofern frei wählbar ist, als bei bekanntem Abschußort SA der Abwehrrakete A und bekanntem Standort der beiden Verfolgungsgeräte L und R eine möglichst günstige Bahn festlegbar ist (F i g. 5). Unter dem Ausdruck »günstig« ist in diesem Fall eine solche Bahn gemeint, die dem wirklichen Treffkurs schon möglichst genau folgt. >5

Ein derartiges Programm ist relativ einfach zu erstellen: Weiter oben wurde ausgeführt, daß die mit dem Infrarot-Ortungsgerät R gemessenen Bahndaten in Form einer Sinusschwingung erhältlich sind. Damit ist es naheliegend, das Programm ebenfalls durch eine Sinusschwingung darzustellen, deren Amplitude und Phasenlage veränderlich sind und zusammen programmierte Daten B'(r'B, <x'B) bereitstellen. In einer Steuerschaltungsanordnung müssen damit zwei Sinusschwingungen verarbeitet werden, und zwar bezüglich ihrer Amplitude und ihrer relativen Phasenlage. Die Information aus dem Programm und die Information aus dem optischen Zielgerät L müssen damit die in den Formeln (13 und 14) vorgeschriebenen Bedingungen erfüllen. Somit ist ein Regelsignal »Null«, wenn der Differentialquotient der Phasenverschiebung zwischen den laufend vom Infrarot-Ortungsgerät R gelieferten Signale und dem ablaufenden Programm »Null« ist. Dies heißt: erfüllt Korrelationsbedingungen für die vergleichenden Daten B'(r'B, oc'B) und A'(r'A, <xA) am Phasenwinkel »Null«.

Dieser Zustand ist jedoch nur selten erreicht, insbesondere am Anfang der Bahn und bei allen, durch äußere Einflüsse bedingten Bahnänderungen nicht. Somit bleibt ein Restbetrag, der als Regelsignal U ausgewertet wird. Dieses Regelsignal U wirkt nun seinerseits auf das Programm derart ein, daß sich Bahndaten einstellen, die eine künstlich erzeugte Konstellation der beiden Körper, Panzerwagen B und Abwehrrakete A, darstellt. Die dieser Konstellation entsprechenden Werte im Programm sind zeitlich gegenüber der wahren Konstellation verschobene Werte. Durch diese Verschiebung im Programm wird ein Programmwechsel vorgenommen, indem der Zeitpunkt des Treffereignisses zeitlich versetzt wird, so Diese Verschiebung im Programm muß im Lenksystem als Quittung berücksichtigt werden, damit die Kollision sowohl in Wirklichkeit als auch zwischen der programmierten Bahn und der optischen Abbildung B' des Panzerfahrzeuges B gleichzeitig eintrifft.

Um dieser quittierenden Verschiebung gerecht zu werden, wird das Zielkreuz LK, das bis jetzt die Koordinaten B'(ro, xo) darstellte, durch eine von der momentanen Zeitlage des Programms abhängigen Bewegung im Bildfeld des optischen Zielgerätes L verschoben.

Der Beobachter am optischen Zielgerät/- erhält damit den Eindruck, daß sich das Ziel ungleichmäßig verschiebt und daß er fortwährend diese für ihn unstetigen Bewegungen ausgleichen muß.

Das Blockschema in F i g. 7 stellt eine Einrichtung dar, die eine Lenkung einer Abwehrrakete A zwecks Kollision mit einem Panzerfahrzeug B unter Berücksichtigung der dargelegten Annahmen erlaubt.

Das Panzerfahrzeug B wird mit dem optischen Zielgerät L fortwährend verfolgt. In einer Bildebene dieses Zielgerätes ist, wie weiter oben beschrieben, das verschiebbare Zielkreuz LK angebracht. Die Abwehrrakete A wird mit einem Ortungsgerät R für infrarote Strahlung verfolgt.

Die Steuerung des Zielkreuzes LK erfolgt mit einem Zeitkorrelator Kt, der die Information aus einem Differentialmechanismus DM zugeführt erhält. Der Differentialmechanismus DM wird seinerseits mit dem Motor M und einem Stellgetriebe SG beaufschlagt. Der Motor M ist der Antriebsmotor für die Abtastscheibe OS des Ortungsgerätes R. Ein weiterer Antrieb des Differentialmechanismus DM steuert einen Programmgeber PG. Dieser Programmgeber PG gibt Informationen über die Bahn der Abwehrrakete A in Form einer Sinusschwingung ab, deren Amplitude und Phasenlage die veränderlichen Daten sind. Die Sinusschwingung wird je auf einen Amplitudenkorrektur Kr und auf einen Phasenwinkelkorrelator Ka. geführt. Die im Ortungsgeräte für infrarote Strahlung erzeugte Sinusschwingung gelangt ebenfalls auf die genannten zwei Korrektoren Kr und Koc. Der Ausgang des Phasenwinkelkorrektors Ka, gibt die Information über den Phasenwinkelunterschied gemäß Formel (14) an das Stellgetriebe SG weiter. Der Amplitudenkorrektur Kr seinerseits gibt die Information gemäß Formel (13) an ein Ubermittlungsgerät Uem, das in diesem Beispiel diese Lenkbefehle über ein Kabel IK an die Abwehrrakete A weiterleitet.

Während mit den zwei Ortungsgeräten R und L die Lage der beiden Körper in Polarkoordinaten vermessen wird, kann entweder im Übermittlungsgerät Uem oder in der Abwehrrakete A ein Koordinatentransformator zur Transformation von Polarkoordinaten in kartesische Koordinaten vorgesehen sein.

Selbstverständlich könnte die Abwehrrakete A auch die Polarkoordinaten direkt auswerten, indem nur mit einem Höhensteuer gearbeitet würde, was eine Rollsteuerung in der Rakete selbst bedingt, deren Information über die Lage der Rakete im Raum an das Ubermittlungsgerät Uem zurückgemeldet werden muß.

Es wird noch besonders betont, daß im ganzen Lenksystem keine absoluten Messungen auszuführen sind, sondern die momentanen Bahnpunkte zur Lenkung verwendet werden, wodurch sich Fehler in den Meßgeräten fortwährend selbst auskorrigieren,

Zur näheren Erläuterung der Funktionsweise dieser Lenkung muß noch auf die beispielsweisen Ausführungen des Differentialmechanismus DM, des Programmgebers PG, des Stellgetriebes SG, die Auskopplung des Motors M und des Zeitkorrelators Kt mit der Ausführung des Zielkreuzes LK gemäß F i g. 8 eingetreten werden.

Der Programmgeber PG besteht aus einer Wechselstromquelle 1, einem Phasenschieber 2 und einem veränderbaren Widerstand 3. Der Differentialmechanismus ist ein Differentialgetriebe mit einem Tellerrad 4, das durch ein Antriebsritzel 5 mit einem Motor 6 angetrieben wird. Die auf dem Tellerrad 4 gelagerten Ausgleichsräder 7 und 8 stehen im Eingriff mit den Treibrädern 9 und 10. Das Treibrad 9 wird durch einen weiteren Motor 11 angetrieben. Das Treibrad 10 steht in Wirkverbindung mit dem Phasen-

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schieber 2 und dem einstellbaren Widerstand 3 des Programmgebers PG. Das Ausgleichsrad 7 steht in Wirkverbindung mit dem Zielkreuz LK, das in diesem Ausführungsbeispiel nur durch einen Leuchtpunkt im Kreuzungspunkt von Schlitzen einer Schlitzscheibe 12 und einer Schlitzmaske 13 dargestellt ist.

Der Leuchtpunkt wird mit einer Lampe 14 durch eine nicht dargestellte Optik erzeugt. Die Verschiebung wird mit der Schlitzplatte 12 und der Schlitzmaske 13 bewirkt, wobei nur die Schlitzplatte 12 drehbar gelagert ist. Die Bewegung dieser letztgenannten Schlitzplatte 12 wird durch die Wirkverbindung vom Ausgleichsrad 7 gesteuert. Die Schlitzmaske 13 ist mit dem optischen Zielgerät L starr verbunden. Der Motor 6 entspricht dem Motor M (F i g. 7), und der Motor 11 entspricht dem Stellgetriebe SG (F i g. 7). Somit wird der Motor 6 mit einer, konstanten Speisespannung gespeist und der Motor 11 durch die im Phasenwinkelkorrelator Koc erzeugte Spannung W.

Wie schon früher ausgeführt wurde, ist der Ablauf des Programms einstellbar. Zusätzlich zum programmgemäßen Ablauf, der durch den Motor 6 bewirkt wird, bewirkt der Phasenwinkelkorrelator Ka mit einem allfäliigen Regelsignal W am Motor 11 einen beschleunigten oder verzögerten Ablauf, bis das Programm einen bestimmten Punkt erreicht hat, bei dem das Regelsignal W Null ist.

Unter der Annahme, daß bis zu einer gewissen Konstellation kein Regelsignal W erzeugt wird, würde das heißen, daß die zeitliche Anordnung des Programms mit der Wirklichkeit übereinstimmt. Jede Abweichung von diesem Programm muß am Programmpunkt vermerkt werden. Der Programmendpunkt ist aber das durch den Leuchtpunkt dargestellte und vom Beobachter mit dem Zielbild B'(ro, oco) zur Deckung gebrachte Zielkreuz LK im optischen Zielgerät L. Damit wird die durch das Regelsignal W gegebene Änderung des Programms im Zielbild B' vermerkt.

Diese Verschiebung wird durch die vorgeschlagene Einrichtung ausgeführt: Mit dem Motor 6 wird das Tellerrad 4 fortwährend gleichsinning gedreht. Ohne ein Regelsignal W ist der Motor 11 stromlos, wodurch das Treibrad 9 gleichmäßig mit dem Tellerrad 4 dreht. Die Ausgleichsräder 7 und 8 stehen damit still, so daß das Treibrad 10 ebenfalls mit dem Tellerrad 4 dreht. Der Programmablauf im Programmgeber PG ist durch die Drehung des Treibrades 10 gleichförmig, und die Schlitzscheibe 12 steht vor der an sich feststehenden Schlitzmaske 13 still, so daß die Markierung des eingeblendeten Programmendpunktes unbeweglich steht. Wird nun im Phasenwinkelkorrelator K(X ein Regelsignal W gebildet, sei es durch äußere Einflüsse auf die Abwehrrakete A oder durch Veränderungen im Lenksystem bedingt, so dreht der Motor 11. Diese Drehung bewirkt über das Treibrad 9 ein Drehen des Ausgleichsrades 7 und ein verändertes Drehen des Treibrades 10, wodurch sowohl das Programm verändert als auch die Schlitzplatte 12 gedreht wird. Damit erfährt die Markierung des Programmendpunktes im optischen Zielgerät L eine Bewegung als Quittung, so daß sich die Abbildung des Zieles B' und die Markierung des Programmendpunktes gegeneinander verschieben. Ein Beobachter am optischen Zielgerät L interpretiert diese Verschiebung als veränderte Bewegung des Zieles, die, wie schon gezeigt, eine neue Konstellation bedingt.

Diese Konstellation zeigt sich, indem das Zielkreuz LK, also der wandernde Leuchtpunkt mit dem Zielbild B' neuerdings zur Deckung zu bringen ist.

Der Aufbau der Korrelatoren ist in der Zeichnung nicht besonders dargestellt, da sie aus der üblichen Technik bekannt sind. Eine beispielsweise Ausführungsform für den Amplitudenkorrelator Kr könnte mit einem linearen Gleichrichter gebildet sein. Die Radien r der zu vergleichenden Bahndaten B'(r'B, <x'B) des ablaufenden Programms und A(r'A, ex'A) der Abwehrrakete A. sind in den Amplituden der zwei Wechselströme eingeschlossen, und zwar in dem Wechselstrom aus dem Programmgeber PG einerseits und in dem Wechselstrom aus dem Ortungsgerät R für infrarote . Strahlung andererseits. Eine einfache Gleichrichtung beider Wechselströme für sich und ein anschließender Amplitudenvergleich bildet das
Formel (13) geforderte Verhältnis

rA

~Vb

rA r'B

= konstant,

= 0.

Ein derart einfacher Korrelator ist aber nur dadurch ermöglicht, wenn von den Gleichrichtern und der Amplituden-Vergleichsschaltung keine exakten Angaben gefordert werden, sondern lediglich untersucht werden muß, ob ein Regelsignal vorhanden ist oder nicht. Ohne Regelsignal ist ein konstanter Wert des Amplitudenverhältnisses erreicht. Im Gegensatz dazu steht ein erhaltenes Regelsignal, das durch die Lenkung in der Abwehrrakete A gleichmäßig auf Null abgebaut wird. Sind die Regelsignale aus den beiden Korrelatoren Kr und Koc gleichzeitig Null, so heißt dies, daß die Korrelation gleichzeitig erfüllt ist und sich die zwei Körper auf einem Kollisionskurs befinden.

Claims (9)

Patentansprüche:

1. Verfahren zum Lenken eines ersten bewegten Körpers (A) in bezug auf einen zweiten bewegten Körper (B), dadurch gekennzeichnet, daß jeder Körper (A, B) mit je einem Ortungsgerät (R, L) verfolgt wird, daß ferner die Bahndatenpunktweise mit Koordinaten (r, oc, λ) in je einem Speicher (GfI, Gfr) gespeichert werden und daß in der Bahn des zweiten Körpers (B) ein Punkt (P) gesucht wird, von dem eine vorbestimmte Koordinate (rb) mit derselben Koordinate (ra) eines Bahnpunktes (F) des ersten Körpers (A) in einer gegebenen Beziehung (O) steht, sowie daß die Lenkbefehle für den ersten Körper (A) aus den Beziehungen der übrigen Bahnkoordinaten (oc, λ) hergeleitet werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwecks Kollision zwischen den beiden Körpern dem ersten Körper (A) nur dann Lenkbefehle zugeleitet werden, wenn die übrigen Bahnkoordinaten nicht in der gleichen gegebenen Beziehung (O) stehen, wobei die Lenkbefehle derart sind, daß jede Koordinate des Bahnpunktes des ersten Körpers (A) für sich gegen einen Wert konvergiert, der in der gegebenen Beziehung (O) zu der entsprechenden Koordinate des Bannpunktes (P) des zweiten Körpers (B) steht.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwecks Antikollision die Koordinate eines dieser Bahnpunkte (P, F) zeitlich verschoben verwendet wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bahnen beider Körper (A, B) in einem mutmaßlichen Bahnverlauf vorgespeichert sind, und daß die georteten Punkte der Bahnen diesem·Bahnverlauf im Speicher angefügt werden.

5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils zuerst der momentane Bahnpunkt eines Körpers mit jedem gespeicherten Bahnpunkt des anderen Körpers verglichen wird, um die zwei Punkte (P, F) zu finden, die in der gegebenen Beziehung (O) stehen und daß bei Nichtauffinden eines derartigen Bahnpunktes jeder Bahnpunkt des einen Körpers mit jedem Bahnpunkt des anderen Körpers verglichen wird.

6. Einrichtung zur Ausübung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Ortungsgeräte (R, L) je einen der zwei Körper (A, B) orten und die gefundenen Daten in zwei Speicher (Gfr, GfI) leiten, daß die Speicher (Gfr, GfI) durch einen ersten Korrektor (Kr) verbunden sind, der über Steuersysteme (LS) die Leseeinrichtungen der Speicher (Gfr, GfI) für alle Koordinaten gesamthaft in Abhängigkeit des Verhältnisses zwischen der vorbestimmten Koordinate (rr, rl) in jedem Speicher und der gegebenen Beziehung (O) steuert, daß für jede weitere Koordinate (a,/I) je ein Korrelator (Koc, KX) zwecks Bestimmung des von der gegebenen Beziehung (O) abweichenden Wertes (Α'α,Α'λ) vorgesehen ist, daß ferner eine Übermittlüngseinrichtung (Uem) zwischen die Korrektoren (Koc, Κλ) und den ersten Körper (A) zur Übermittlung der festgestellten abweichenden Werte (Δ'λ, A'<x) an diesen ersten Körper (A) eingeschaltet ist und daß dieser erste Körper (A) mit Steuereinrichtungen versehen ist, die auf Grund der übermittelten Werte (A'a, A¹X) eine Kurskorrektur vornehmen.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein Programmgeber (PG) vorgesehen ist, dessen Ablauf über einen ersten Korrektor (Kx) des ersten Körpers (A) aus dem ersten Ortungsgerät (R) gesteuert wird, wobei das Steuersignal (W) vom ersten Korrektor (Ka) eine Verschiebung zwischen einer Zielmarke und dem Zielbild des zweiten Körpers (B) im zweiten Ortungsgerät (L) bewirkt, und daß eine weitere Koordinate (r) aus dem Programmgeber (PG) in einem zweiten Korrektor (Kr) mit der entsprechenden Koordinate (Ar) aus dem ersten Ortungsgerät ein zweites Steuersignal (U) erzeugt, das dem ersten Körper (A) als Kurskorrektur mit einem Übermittlungsgerät (Uem) zugeleitet wird.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Ortungsgerät (R) ein Ortungsgerät für infrarote Strahlung und das zweite Ortungsgerät (L) ein optisches Zielgerät ist.

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Bildebene (LK) des optischen Zielgerätes (L) eine Vorrichtung mit einer Schlitzscheibe (12), einer Schlitzmaske (13) und einer Beleuchtungsoptik (14) zur Erzeugung eines gebündelten Lichtstrahles vorgesehen ist, wobei die Schlitzscheibe (12) durch das Steuersignal (W) aus dem ersten Korrektor (Ka) bewegt wird und die Schlitzmaske (13) mit dem optischen Ortungsgerät starr verbunden ist.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

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