DE1261779B - Feuerleitanlage - Google Patents

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Lot. CL:

F41g

Deutsche Kl.: 72 f-15/02

Nummer: 1 261 779

Aktenzeichen: A 480431 c/72 f

Anmeldetag: 2. Januar 1965

Auslegetag: 22. Februar 1968

Die Erfindung betrifft eine Feuerleitanlage, die ein Visier enthält, zum Bestimmen der Koordinaten eines Ziels in einem Polarkoordinatensystem sowie der Geschwindigkeitskomponenten des Ziels in den verschiedenen Koordinatenrichtungen des Koordinatensystems sowie zum Erzeugen von diesen Zieldaten proportionaten elektrischen Signalen. Die Anlage enthält auch ein elektisches Feuerleitrechengerät, dem die vom Visier bestimmten Zieldaten zugeführt werden und das aus diesen Daten den Vorhaltepunkt berechnet, auf den eine Waffe zum Bekämfen des Ziels eingerichtet werden soll. Dabei sollen die vom Visier erzeugten, den Winkelgeschwindigkeiten des Ziels proportionalen Signale dem Feuerleitrechengerät über je eine elektrische, eine kapazitiv gegengekoppelte Verstärkervorrichtung umfassende Verstärkervorrichtung zugeführt werden.

Eine Feuerleitanlage dieser Art dient in erster Linie zum Bekämpfen von Luftzielen. Dabei bestimmt das Viser den Seitenwinkel, den Höhenwinkel und die Schrägentfernung zum Ziel und auch die Seitenwinkelgeschwindigkeit, die Höhenwinkelgeschwindigkeit und die Radialgeschwindigkeit des Ziels. Die Erfindung ist indessen auch bei Feuerleitanlagen für Bodenziele, z. B. Schiffen, verwendbar, wobei das Visier nur den Seitenwinkel und die Schrägentfernung zum Ziel sowie die Seitenwinkelgeschwindigkeit und die Radialgeschwindigkeit des Ziels bestimmt.

In modernen Feuerleitanlagen der oben angegebenen Art besteht das Visier gewöhnlich aus einem Feuerleitradargerät. Hierbei werden die vom Radargerät erzeugten und dem Feuerleitrechengerät zugeführten Signale, die die vom Radargerät bestimmten Zieldaten repräsentieren, gewisse Störungen enthalten. Dies ist besonders für die die Winkelgeschwindigkeiten des Ziels repräsentierenden Signale der Fall. Diese Störungen haben verschiedene Ursachen. Die ernstlichsten Störungen haben ihre Ursache darin, daß es unmöglich ist, die Radarantenne völlig fehlerfrei auf das Ziel gerichtet zu halten. Das Radargerät ist gewohnlich, wenigstens bei Feuerleitanlagen für Luftziele, mit einer Einrichtung zum selbsttätigen Zielführen versehen. Hierbei werden sowohl das Seitenrichten und das Höhenrichten der Antenne als auch das Einstellen der Entfernungsmeßeinheit des Radargeräts mit Servomotoren durchgeführt, die von im Radargerät erzeugten Fehlersignalen gesteuert werden, welche die Abweichungen zwischen dem Seitenwinkel und dem Höhenwinkel der Antenne und dem wahren Seitenwinkel bzw. Höhenwinkel zum Ziel bzw. die Abweichung zwischen der im Radargerät eingestellten Schrägentfernung und der wahren Schrägentfernung Feuerleitanlage

Anmelder:

Aktiebolaget Bofors, Bofors (Schweden)

Vertreter:

Dipl.-Chem. Dr. W. Koch, Dr.-Ing. R. Glawe

und Dipl.-Ing. K. Delfs, Patentanwälte,

8000 München 22, Liebherrstr. 20

Als Erfinder benannt:

Ake Hugo Petrus Blomqvist, Karlskoga

(Schweden)

Beanspruchte Priorität:

Schweden vom 15. Januar 1964 (499)

zum Ziel repräsentieren. Diese die Abweichungen im Seitenwinkel bzw. im Höhenwinkel repräsentierenden Fehlersignale werden gewöhnlich mittels einer Leitstrahlrotation oder irgendeiner anderen Bewegung des Strahlungsbündels der Antenne erhalten, d. h. durch Vergleich der Amplituden von Radarechos, die in verschiedenen Richtungen empfangen werden. Da das Ziel indessen nicht punktförmig ist, sondern eine gewisse Ausdehnung sowohl der Höhe als auch der Seitenrichtung nach hat, enthalten die den Seitenrichtservomotor und den Höhenrichtservomotor der Radarantenne steuernden Fehlersignale einen willkürlich veränderlichen Fehler, der zum Seitenrichten und zum Höhenrichten der Radarantenne übertragen wird und als Störungen in den erzeugten, der Seitenwinkelgeschwindigkeit und der Höhenwinkelgeschwindigkeit des Ziels proportionalen Signale auftritt, da diese Signale durch Bestimmen der Seitenrichtgeschwindigkeit bzw. der Höhenrichtgeschwindigkeit der Antenne erzeugt werden. Eine ähnliche Störung entsteht wegen des unvermeidlichen »Fadings«, d. h. der Amplitudenschwankung, der in dem vom Ziel empfangenen Radarechosignal vorliegt. Diese Amplitudenschwankungen werden von der Leitstrahlrotationseinrichtung als Seitenwinkel bzw. Höhenwinkelabweichungen zwischen der Richtung

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der Antenne und der wahren Richtung zum Ziel aufgefaßt. Noch weitere Störungen können von mechanischen Unvollkommenheiten in den Seitenricht- und Höhenrichtservogetrieben der Antenne, wie z. B. ungleichmäßiger oder toter Gang oder dgl., verursacht werden. Aus diesen Gründen ist eine Filterung wenigstens der den Winkelgeschwindigkeiten des Ziels proportionalen, vom Radargerät erzeugten Signale erforderlich, ehe sie im Feuerleitrechengerät für das Berechnen des Vorhaltepunktes verwendet werden.

Bei den bisher üblichen Feuerleitrechengeräten werden die vom Radargerät in einem Polarkoordinatensystem bestimmten Lagekoordinaten und Geschwindigkeitskomponenten des Ziels in die entsprechenden Koordinaten und Geschwindigkeitskomponenten in einem kartesischen Koordinatensystem umgewandelt, wonach alle Berechnungen durchgeführt werden und schließlich die kartesischen Koordinaten des berechneten Vorhaltepunktes in Polarkoordinaten, d. h. in den Seitenwinkel und den Höhenwinkel für das Richten der Waffe auf den Vorhaltepunkt, umgewandelt werden. Bei einer solchen Feuerleitanlage bietet die erforderliche Signalfilterung keine großen Schwierigkeiten, da die Filterung bezüglich der Signale durchgeführt werden kann, die die Geschwindigkeitskomponenten des Ziels in dem kartesischen Koordinatensystem repräsentieren, und diese Geschwindigkeiten konstant sind, falls das Ziel sich in einem geradlinigen Kurs mit konstanter Geschwindigkeit bewegt.

Wenn das Feuerleitrechengerät dagegen derart eingerichtet ist, daß die Berechnung des Vorhaltepunktes völlig oder zum wesentlichen Teil in dem Polarenkoordinatensystem durchgeführt wird — was an sich vorteilhaft ist, da hierdurch die erforderliche Anzahl von Gliedern im Feuerleitrechengerät beträchtlich kleiner wird — bietet die Filterung der die Geschwindigkeitskomponenten des Ziels repräsentierenden Signale vom Radargerät beträchtlich größere Schwierigkeiten. In diesem Falle muß nämlich die Filterung unmittelbar für die vom Radargerät erzeugten, den Geschwindigkeitskomponenten des Ziels in dem Polarkoordinatensystem — d. h. der Seitenwinkelgeschwindigkeit, der Höhenwinkelgeschwindigkeit, der Radialgeschwindigkeit des Ziels — proportionalen Signale durchgeführt werden. Im allgemeinen reicht es dabei jedoch aus, nur die den Winkelgeschwindigkeiten des Ziels proportionalen Signale zu filtrieren, da das der Radialgeschwindigkeit des Ziels proportionale Signal gewöhnlich geringere Störungen schaffen, bei der wenigstens die vom Visier erzeugten, den Winkelgeschwindigkeiten des Ziels im Polarkoordinatensystem proportionalen Siganle unmittelbar vor ihrer Einführung in das Feuerleitrechengerät derart gefiltert werden, daß eine völlig befriedigende Filterung erreicht wird, ohne daß ernstliche Verzögerungen der Signale und damit Nacheilfehler entstehen. Die Aufgabe wird bei einer Feuerleitanlage der eingangs genannten Art gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß sie eine elektrische Recheneinheit zum Berechnen der Winkelbeschleunigungen des Ziels in den beiden Winkelkoordinatenrichtungen unter Annahme einer geradlinigen Bahn des Zieles und zum Erzeugen von diesen berechneten Winkelbeschleunigungen proportionalen Signalen enthält und daß in jeder der beiden Filtervorrichtungen die Differenz zwischen dem vom Visier zugeführten, der betreffenden Winkelgeschwindigkeit des Ziels proportionalen Signal und dem Ausgangssignal der kapazitiv gegengekoppelten Verstärkervorrichtung über einen integrierenden Kreis dem Eingang der Verstärkervorrichtung zugeführt wird und außerdem das von der Recheneinheit erzeugte, der entsprechend berechneten Winkelbeschleunigung des Ziels proportionale Signal dem Eingang der Verstärkervorrichtung zugeführt wird, wobei das Ausgangssignal der Verstärkervorrichtung auch das Ausgangssignal der Filtervorrichtung ist. Eine Feuerleitanlage für Luftziele enthält also eine Filtervorrichtung sowohl für das die Seitenwinkelgeschwindigkeit repräsentierende Signal als auch für das die Höhenwinkelgeschwindigkeit des Ziels repräsentierende Signal. Eine Anlage für Bodenziele dagegen enthält eine Filtervorrichtung nur für das Seitenwinkelgeschwindigkeitssignal. Jede Filtervorrichtung besteht aus einer kapazitiv gegengekoppelten Verstärkervorrichtung, an deren Eingang teils ein von der Recheneinheit erhaltenes, der berechneten Winkelbeschleunigung des Ziels proportionales Signal und teils durch einen integrierenden Kreis ein zweites Signal gelegt werden. Dieses zweite Signal ist gleich der Differenz zwischen dem vom Visier zugeführten, der Winkelgeschwindigkeit des Ziels proportionalen Signal und dem Ausgangssignal der Verstärkervorrichtung. Das Ausgangssignal der Versärkervorrichtung ist auch das Ausgangssignal der Filtervorrichtung, und dieses Ausgangssignal wird also dem Feuerleitrechner zugeführt.

Wenn erforderlich, kann die Anlage nach der Erfindung auch eine zusätzliche Filtervorrichtung der an

enthält und überdies die Genauigkeitsforderungen für 50 gegebenen Art für das vom Visier erzeugte, der Radialdieses Signal kleiner sind. In gewissen Fällen kann geschwindigkeit des Ziels proportionale Signal ent-

jedoch erforderlich oder zweckmäßig sein, eine Filterung auch des letztgenannten Signals durchzuführen. Die Geschwindigkeitskomponenten des Ziels in dem Polarkoordinatensystem sind jedoch im allgemeinen nicht konstant — auch wenn angenommen wird, daß das Ziel sich auf einem geradlinigen Kurs mit konstanter Geschwindigkeit bewegt —, sondern weisen große und schnelle Schwankungen auf, weshalb größere halten, wobei die Recheneinheit derart eingerichtet ist, daß sie auch die Radialbeschleunigung des Ziels berechnet und ein dieser Größe proportionales Signal erzeugt, das der zusätzlichen Filtervorrichtung in der angegebenen Weise zugeführt wird.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand der Zeichnungen näher beschrieben, in der F i g. 1 schematisch eine Feuerleitanlage gemäß

Anforderungen an die Filterung gestellt werden müssen. 60 der Erfindung für Luftziele zeigt, mit Vorrichtungen

Durch die Filterung wird jedoch eine beträchtliche Verzögerung in die gefilterten Signale eingeführt, was im Hinblick auf die schnellen und großen Schwankungen der Signale nicht zugelassen werden kann, da jede Verzögerung der Signale einen Nacheilfehler zur Folge hat.

Zweck der Erfindung ist deshalb, eine Feuerleitanlage der im Eingangsabsatz angegebenen Art zu zur Filterung der vom Visier erzeugten, der Seitenwinkelgeschwindigkeit bzw. der Höhenwinkelgeschwindigkeit des Zieles proportionalen Signale;

F i g. 2 zeigt die Schaltungsanordnung einer Filtervorrichtung nach der Erfindung;

F i g. 3 zeigt eine Schaltungsanordnung einer anderen, besonders vorteilhaften Filtervorrichtung nach der Erfindung, und

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F i g. 4 zeigt schematisch eine Ausführungsform portionale Signale häufig an gewissen Stellen der

der Recheneinheit für die in F i g. 1 dargestellte Servokreise zugänglich. Die Winkelgeschwindigkeiten

Anlage. des Ziels können auch mittels auf der Antenne an-

Die in Fig 1 dargestellte Feuerleitanlage enthält geordneter winkelgeschwindigkeitsempfiiidlicherKrei-

ein Feuerleitradargerät ER zum Bestimmen des Seiten- 5 selgeräte erfaßt werden.

winkeis Sv₁, des Höhenwinkels Hv₁ und der Schrägent- Die vom Feuerleitradargerät ER bestimmten Zielfernung ^4Z₁ eines Ziels M und eine Waffe V zum Be- daten, d. h. die Lagerkoordinaten und die Geschwinkämpfen des Ziels. Die Antenne 1 des Feuerleitradar- digkeitskomponenten des Ziels in dem Polarkoordigeräts ER ist in üblicher Weise an eine Senderempfän- natensystem, werden einem Feuerleitrechengerät EI gereinrichtung 2 für Radarsignale angeschlossen. Das 10 zugeführt. Aus diesen und aus zusätzlich erforderlichen Seitenrichten der Antenne 1 wird mittels einer Servo- Daten — wie Geschoßgeschwindigkeit, Luftdichte, getriebeeinrichtung RS und das Höhenrichten der Windstärke und Windrichtung sowie etwaiger Paral-Antenne mittels einer entsprechenden Servogetriebe- laxe zwischen den Aufstellungsorten des Feuerleiteinrichtung RH durchgeführt. Wie üblich enthält die radargeräts und der Waffe V — berechnet das Feuer-Senderempfängereinrichtung 2 eine Entfernungsmeß- 15 leitrechengerät den Vorhaltepunkt R, auf den die einheit zum Bestimmen der Schrägentfernung Al₁ Waffe V in jedem Augenblick gerichtet werden soll, zum Ziel M. Diese Entfernungsmeßeinheit kann damit ein abgefeuertes Geschoß das Ziel M treffen mittels einer Servogetriebeeinrichtung RA eingestellt soll, und zwar unter bestimmten Annahmen hinwerden. Es wird vorausgesetzt, daß das Feuerleit- sichtlich der zukünftigen Bewegung des Ziels M, radargerät dadurch zum selbsttätigen Zielführen ein- 20 z. B. daß das Ziel sich in einer geradlinigen Bahn gerichtet ist, daß seine Senderempfängereinheit 2 Mittel mit konstanter Geschwindigkeit bewege. Das Feuerzum Erzeugen eines ersten Fehlersignals ?_s, das die leitrechengerät EI berechnet also den Seitenwinkel sv₂ Seitenwinkelabweichung zwischen der Richtung der und den Höhenwinkel hv₂ vom Aufstellungsort der Antenne 1 und der wahren Richtung zum Ziele reprä- Waffe zum Vorhaltepunkt R und erzeugt diesen sentiert, zum Erzeugen eines zweiten Fehlersignals i-:_h, 25 Winkeln entsprechende Signale, die vom Feuerleitdas die Höhenwinkelabweichung zwischen der Rieh- rechengerät zu einer Servogetriebeeinrichtung VS für tung der Antenne 1 und der wahren Richtung zum das Seitenrichten der Waffe bzw. zu einer Servo-Ziel M repräsentiert, sowie zum Erzeugen eines getriebeeinrichtung VH für das Höhenrichten der dritten Fehlersignals ε_α enthält, das die Abweichung Waffe übertragen werden. Gegebenenfalls können zwischen der in der Entfernungsmeßeinheit des Radar- 30 diese Servogetriebeeinrichtungen als Glieder zu den geräts eingestellten Schrägentfernung und der wahren Rechenkreisen des Feuerleitrechengeräts gehören, so Schrägentfernung zum Ziel repräsentiert. Diese Fehler- daß das Feuerleitrechengerät Fehlersignale zum signale i-_s, c,, und <··„ sind an das SeitenrichtservoKS, das Steuer der beiden die Waffe nach oben und unten Höhenrichtservo RH bzw. das Entfernungseinsteil- bzw. seitlich drehenden Servomotoren erzeugt. Die servo RA derart angeschlossen, daß die Servoeinrich- 35 im Feuerleitrechengerät durchzuführenden Berechtungen die Antenne 1 derart richten bzw. die Ent- nungen der Richtung zum Vorhaltepunkt R und der fernungsmeßeinheit in einer solchen Weise einstellen, Aufbau des Feuerleitrechengeräts zum Durchführen daß die Fehlersignale Null werden. Das Feuerleitradar- dieser Berechnungen bilden keinen Teil der vorliegerät wird also dem Ziel sowohl der Richtung als auch genden Erfindung und brauchen deshalb für das dem Abstand nach selbsttätig folgen. In der Praxis 40 Verständnis der Erfindung nicht näher beschrieben werden den Antennenservos RH und RS und gege- zu werden. Mehrere verschiedene elektrische Feuerbenenfalls auch dem Abstandsservo RA häufig zu- leitrechengeräte zum Berechnen der Lage des Vorsätzliche Steuersignale zugeführt, welche beim Richten haltepunktes aus den oben angegebenen, vom Visier der Antenne und beim Einstellen der Entfernungs- bestimmten Zieldaten sind bekannt (s. zum Beispiel meßeinheit auf das Ziel mit den von der Sender- 45 D ο u c h, »The use of Servos in the Army During empfängereinrichtung 2 erhaltenen Radarfehlersigna- the Past War«, IEE Journal, Vol. 94, 1947, Part IIA, len zusammenwirken. S. 177 bis 189).

Dem Seitenrichtservo RS werden teils ein den Die Feuerleitanlage gemäß der Erfindung enthält Seitenwinkel Sv₁ zum Ziel repräsentierendes Signal jedoch zwei Filtervorrichtungen FS und FH zum und teils ein die Seitenwinkelgeschwindigkeit Su₁ des 50 Filtern der vom Feuerleitradar erhaltenen, der Seiten-Ziels repräsentierendes Signal entnommen. In ent- winkelgeschwindigkeit SU₁ bzw. der Höhenwinkelgesprechender Weise werden ein den Höhenwinkel Hv₁ schwindigkeit hi\ des Ziels proportionalen Signale, zum Ziel repräsentierendes Signal und ein die Höhen- ehe diese Signale dem Feuerleitrechengerät zugeführt winkelgeschwindigkeit Hv₁ des Ziels repräsentierendes werden. Weiter enthält die Anlage eine Rechen-Signal dem Höhenrichtservo RH entnommen. Dem 55 einheit C, der die vom Feuerleitradar bestimmten Entfernungsservo RA werden in entsprechender Weise Werte der Schrägentfernung ^4Z₁ und des Höhenein die Schrägentfernung Al₁ zum Ziel repräsentie- winkeis Hv₁ zum Ziel sowie die Werte für die Radialrendes Signal und ein die Radialgeschwindigkeit Al₁ geschwindigkeit Al₁, die Seitenwinkelgeschwindigkeit des Ziels repräsentierendes Signal entnommen. Die Sr₁ und die Höhenwinkelgeschwindigkeit Hv₁ des Ziels die Lagerkoordinaten des Ziels repräsentierenden 60 zugeführt werden. Die Recheneinheit C berechnet Signale können z. B. von Potentiometern erzeugt aus diesen Daten die Seitenwinkelbeschleunigung si\ werden, die an die Wellen der entsprechenden Servo- und die Höhenwinkelbeschleunigung ZiU₁ des Ziels motoren gekuppelt sind, während die den Koordi- unter der Annahme, daß das Ziel sich auf einem natengeschwindigkeiten des Ziels proportionalen Si- geradlinigen Kurs mit z. B. konstanter Geschwindiggnale von Tachogeneratoren erzeugt werden, die an 65 keit bewegt, und erzeugt diesen Größen proportionale die Wellen der Servomotoren gekuppelt sind. Die Signale, wobei das der berechneten Seitenwinkel-Signale können jedoch auch anders erzeugt werden, beschleunigung Sr₁ proportionale Signal der Filterz. B. sind den Geschwindigkeitskomponenten pro- vorrichtung FS für das Seitenwinkelgeschwindigkeits-

Die oben beschriebene und in F i g. 2 gezeigte Ausbildungsform der Filtervorrichtung ist jedoch in vielen Fällen weniger zweckmäßig. Es ist z. B. häufig wünschenswert, daß das vom Visier erzeugte, der Winkelgeschwindigkeit des Ziels proportionale Signal ein Gleichspannungssignal sein kann, da ein solches Signal mittels eines Gleichspannungstachogenerators erzeugt werden kann, der eine größere Genauigkeit als ein Wechselspannungstachogenerator

signal SP₁. und das der berechneten Höhenwinkelbeschleünigung hi\ proportionale Signal der Filtervorrichtung FH für das Höhenwinkelgeschwindig keitssignalHv₁ zugeführt werden.

Der Aufbau der Filtervorrichtungen FS und FH und die Zuführung der den Winkelbeschleum'gungen proportionalen Signale von der Recheneinheit C wird im folgenden näher beschrieben.

Die beiden Filtervorrichtungen FS und FH haben

den gleichen Aufbau, und F i g. 2 zeigt deshalb nur io aufweist. Dabei muß indessen in der in Fig.2 gezeigten die grundsätzliche Schaltung der einen Filtervor- Filtervorrichtung der Verstärker F ein Gleichspanrichtung, und zwar der Filtervorrichtung FS zur nungsverstärker sein, und das Ausgangssignal der FiI-Filterung des der Seitenwinkelgeschwindigkeit Sv₁ des tervorrichtung wird ein Gleichspannungssignal. Für Ziels proportionalen Signals vom Seitenrichtservo RS das Feuerleitrechengerät ist jedoch gewöhnlich ein der Feuerleitradarantenne. Die Filtervorrichtung ent- 15 Wechselspannungssignal erforderlich, da das Feuerhält einen Verstärker F, der durch einen Konden- leitrechengerät gewöhnlich aus einer elektrischen 'sator 3 kapazitiv gegengekoppelt ist. Der Verstärker Analogrechenmaschine besteht, die als Rechenglieder ist also als ein Integrator geschaltet. An den Eingang unter anderem elektrische Resolver und andere Schaltdes Verstärkers F ist einerseits die von der Rechen- elemente enthält, die Wechselspannungssignale vereinheit C erhaltene, der berechneten Seitenwinkel- 20 langen. Es wäre also nach einer Filtervorrichtung beschleunigung Ot₁ des Ziels proportionale Signal- gemäß F i g. 2 ein Modulator zum Umwandeln des spannung über einen Widerstand 4 angeschlossen. Gleichspannungssignais in ein Wechselspannungs-An den Eingang des Verstärkers F ist ferner die an signal erforderlich. Es ist indessen schwierig, einen einem Kondensator 6 liegende Signalspannung über genauen und stabilen Modulator zu bauen, der keine einen Widerstand 5 angeschlossen. An dem Konden- 25 Fehler in das modulierte Signal einführt. Es muß sator 6 liegt einerseits über einen Widerstand 7 das auch berücksichtigt werden, daß die der Winkelan den Eingang 8 der Filtervorrichtung angeschlossene, vom Feuerleitradar erhaltene, ungefilterte Seitenwinkelgeschwindigkeitssignal so_u und andererseits
über einen Widerstand 8 die Ausgangsspannung des 30 bei einer Filtervorrichtung nach F i g. 2 der VerVerstärkers F in Gegenkopplung. Am Ausgang 10 stärker F stark belastet wird. Die Berechnungen im der Filtervorrichtung wird eine gefilterte, der Seitenwinkelgeschwindigkeit des Ziels proportionale Signalspannung SO₁ „ erhalten. Der Kondensator 6 bildet

zusammen mit den Widerständen 7 und 9 einen 35 In elektrischen Analogrechenmaschinen bestehen die integrierenden Kreis für das Eingangssignal sv_u und Multiplikatoren vorzugsweise aus Potentiometern, das gegengekoppelte Ausgangssignal sv\_u. Die Wider- die in Übereinstimmung mit der einen zu multiplistände 7 und 9 bilden ferner zusammen mit dem zierenden Größe eingestellt und mit einer Spannung Widerstand 5 einen Subtraktionskreis für das Ein- proportional der zweiten zu multiplizierenden Größe gangssignal und das gegengekoppelte Ausgangssignal. 4° gespeist werden. Man wünscht deshalb häufig, in Die am Kondensator 6 auftretende Ausgangsspan- dem Feuerleitrechengerät ein Potentiometer verwennung dieses integrierenden Kreises ist durch den
Widerstand 5 an den Eingang des Verstärkers F
zusammen mit der durch den Widerstand 4 angeschlossenen, der berechneten Seitenwinkelbeschleuni- 45
gung Sv₁ proportionalen Spannung angeschlossen. Die

geschwindigkeit des Ziels proportionale Größe an mehreren Stellen des Feuerleitrechengeräts für verschiedene Berechnungen gebraucht wird, wodurch

Feuerleitrechengerät, in die die Winkelgeschwindigkeit des Ziels eingeht, sind häufig Multiplikationen der Winkelgeschwindigkeit mit anderen Größen.

Widerstände 5 und 4 bilden hierbei einen Additivkreis für diese beiden, den als Integrator geschalteten Verstärker F steuernden Signale. Die Filtervorrichtung hat die folgende Filterfunktion:

sv_lu =

SV,

SVu- —

SV₁

den zu können, das in Übereinstimmung mit der Winkelgeschwindigkeit des Ziels eingestellt wird. Um dies beim Verwenden der Filtervorrichtung nach F i g. 2 zu erreichen, ist es erforderlich, diese Potentiometer mittels einer Servogetriebevorrichtung einzustellen, die von dem von der Filtervorrichtung erhaltenen, der Winkelgeschwindigkeit des Ziels proportionalen Signal gesteuert wird. Eine solche Servo-5° getriebevorrichtung macht jedoch das Feuerleitrechengerät komplizierter und teurer.

Mit Rücksicht auf die im vorgehenden Absatz behandelten Ursachen ist eine Filtervorrichtung nach F i g. 3 vorzuziehen. Diese Filtervorrichtung unter-55 scheidet sich von der in F i g. 2 gezeigten Filtervorrichtung nur darin, daß der statische Verstärker F der Filtervorrichtung nach F i g. 2 durch eine Servoverstärkerkette ersetzt ist, die aus einem Modulator 26, einem Servo verstärker 11 und einem Servomotor 12 worin ρ eine Filterkonstante, ω die Grenzfrequenz 60 besteht. Die gefilterte Ausgangsgröße dieser Filter- und s die Operatorgröße sind. Die Filtervorrichtung vorrichtung wird also vom Drehwinkel der Welle gibt also eine sehr wirkungsvolle Filterung des Ein- des Servomotors 12 repräsentiert. Zwecks Erzeugung gangssignals. Durch die Zuführung des regenerativen, elektrischer Signale für die Gegenkopplung teils von der Recheneinheit berechneten, der Seitenwinkel- zum Eingang der Servoverstärkerkette und teils zu beschleunigung Ot₁ des Ziels proportionalen Signals 65 dem integrierenden Kreis und zwecks Erzeugung in die Filtervorrichtung wird auch eine Beseitigung eines elektrischen Ausgangssignals der Filtervorder Filterverzögerung erreicht, so daß keine Nacheil- richtung sind zwei Potentiometer 13 und 14 an die fehler entstehen. Welle des Servomotors 12 gekoppelt. Das eine Poten-

1 +2o—

(O

tiometer 13 wird mit einer konstanten Bezugsgleichspannung gespeist, so daß die abgegebene Spannung des Potentiometers das Ausgangssignal si5_lu der Servoverstärkerkette repräsentiert. Diese Spannung ist durch den Kondensator 3 an den Eingang der Servoverstärkerkette gegengekoppelt. Das zweite Potentiometer 14 wird durch einen Wandler 18 sowohl mit einer konstanten Bezugsgleichspannung als auch mit einer Wechselspannung gespeist. Als Ausgangsspannung dieses Potentiometers wird also sowohl eine Gleichspannungskomponente proportional dem Ausgangssignal sv_u der Filtervorrichtung als auch eine Wechselspannungskomponente, die ebenfalls proportional dem Ausgangssignal der Filtervorrichtung ist, erhalten. Die Gleichspannungskomponente ist über einen aus einer Drossel 15 und einem Kondensator 16 bestehenden Sperrkreis für die Wechselspannungskomponente und über den Widerstand 9 an den Kondensator 6 gegengekoppelt. Die Wechselspannungskomponente dagegen wird über einen ^o Kopplungskondensator 17, der die Gleichspannungskomponente sperrt, der Filtervorrichtung entnommen und kann als ein Ausgangssignal der Filtervorrichtung dem Feuerleitrechengerät zugeführt werden.

Es ist auch möglich, die vom Potentiometer 13 erhaltene, sv_lu proportionale Gleichspannung sowohl für die Gegenkopplung über den Kondensator 3 zum Eingang der Servoverstärkerkette als auch für die Gegenkopplung über den Widerstand 9 zum Kondensator 6 zu verwenden, wobei das Potentiometer 14 mit Wechselspannung zu speisen ist und die Elemente 15, 16 und 17 weggelassen werden können. Die einzige Aufgabe des Potentiometers 14 ist es dabei nur, das elektrische Ausgangssignal von der Filtervorrichtung zum Feuerleitrechengerät abzugeben. Dabei ist indessen das Potentiometer 14 nicht von der Gegenkopplungsschleife umschlossen, weshalb seine abgegebene Spannung nicht langer das Eingangssignal genau abbildet, sofern nicht die beiden Potentiometer 13 und 14 genau gleich sind. Es ist indessen nicht möglich, zwei Potentiometer zu erhalten, die mit einer so großen Genauigkeit einander gleich sind, wie es für bestimmte Berechnungen in dem Feuerleitrechengerät erforderlich ist. Bei der in F i g. 3 dargestellten Ausbildungsform der Filtervorrichtung ist dagegen das Potentiometer 14 von der Gegenkopplungsschleife umschlossen, und seine abgegebene Spannung ist deshalb eine mit großer Genauigkeit unverzerrte Abbildung des Eingangssignals.

Die Filtervorrichtung nach F i g. 3 hat den Vorteil, daß die verstärkende Einheit aus einem Wechselspannungsverstärker 11 bestehen kann. Zwar hierbei ein Modulator 26 erforderlich, aber dieser Modulator ist offenbar von der Gegenkopplungsschleife umschlossen, und etwaige Unlinearitäten dieses Modulators werden deshalb keine wesentlichen Fehler im Ausgangssignal der Filtervorrichtung verursachen. Weiter ist möglich, eine große Anzahl von Potentiometern an die Welle des Servomotors 12 zu koppeln, so daß mehrere Ausgangssignale von der Filtervorrichtung zum Feuerleitrechengerät erhalten werden. Diese Potentiometer können dabei unmittelbar als Multiplikatoren im Feuerleitrechengerät verwendet werden, wenn sie mit Wechselspannungen gespeist ⁶S werden, die proportional den Größen sind, mit welchen die Winkelgeschwindigkeit des Ziels jeweils multipliziert werden soll. Für Berechnungen im Feuerleitrechengerät, die eine große Genauigkeit des der Winkelgeschwindigkeit des Ziels proportionalen Signals verlangen, wird jedoch das vom Potentiometer 14 erhaltene Ausgangssignal verwendet. Die das Potentiometer 14 speisende Wechselspannung braucht nicht aus einer konstanten Bezugsspannung zu bestehen, sondern sie kann eine einer bestimmten Größe, mit der die Winkelgeschwindigkeit des Ziels zu multiplizieren ist, proportionale Wechselspannung sein, wobei das Potentiometer 14 als ein Multiplikator für diese Größe und die Winkelgeschwindigkeit des Ziels arbeitet, so daß das durch den Kondensator 14 erhaltene Wechselspannungssignal proportional dem Produkt der Winkelgeschwindigkeit des Ziels und der genannten Größe wird.

Wie F i g. 3 zeigt, ist es zweckmäßig, das am Kondensator 6 auftretende Signal der Filtervorrichtung zu entnehmen und es an eine Anzeigevorrichtung 19 anzuschließen. Es kann nämlich gezeigt werden, daß dieses Signal ein Maß für die Winkelbeschleunigung in der der Filtervorrichtung entsprechenden Winkelkoordinatenrichtung ist, die das Ziel wegen einer Abweichung von dem angenommenen geradlinigen Kurs aufweist. Die Anzeigevorrichtung 19 dient also als ein Gierungsanzeiger, der die Gierungsrichtung des Ziels angibt und auch ein Maß für die Stärke der Gierung gibt.

Wie oben erwähnt, soll die Recheneinheit C die Seitenwinkelbeschleunigung SiJ₁ und die Höhenwinkelbeschleunigung Hv₁ unter der Voraussetzung berechnen, daß das Ziel sich auf einem geradlinigen Kurs bewegt. Am einfachsten wird diese Berechnung, wenn man außerdem annimmt, daß das Ziel sich mit konstanter Geschwindigkeit auf diesem geradlinigen Kurs bewegt. Die Recheneinheit soll hierbei derart eingerichtet sein, daß sie eine erste Größe

Ai₁

2 Sv₁ -rf- + 2 Si₁ Hv₁ tg Hv₁
Al₁

als ein Maß für die Seitenwinkelbeschleunigung
des Ziels und eine zweite Größe

— SO₁ sin hv_t cos Hv₁ — 2 M₁ -jp

als ein Maß für die Höhenwinkelbeschleunigung /Ju₁ des Ziels berechnet und diesen Größen proportionale Gleichspannungssignale erzeugt, die zur Filtervorrichtung FS bzw. Filtervorrichtung FH in der schon beschriebenen Weise gegengekoppelt werden sollen. F i g. 4 zeigt schematisch einen geeigneten elektrischen Analogrechner zum Durchführen dieser Berechnungen. Diese Recheneinheit wird am Anschluß 20 mit einer konstanten Bezugswechselspannung gespeist, deren Amplitude der Einfachheit halber gleich 1 gesetzt wird. Am Anschluß 21 wird eine der Radialgeschwindigkeit ,4Z₁ des Ziels proportionale Wechselspannung von einem geeigneten, an die Welle des Entfernungsservos AR im Feuerleitradar ER gekoppelten Signalgeber der Recheneinheit C zugeführt. Die konstante Bezugswechselspannung am Anschluß 20 speist ein Potentiometer Pl, das an die Welle des Servomotors 12 in der Filtervorrichtung FS für

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II

die Seitenwinketgeschwindigkeit Sv₁ gekuppelt ist und dessen Ausgangsspannung also proportional SV₁ ist. Diese Spannung ist an die eine Eingangswicklung eines elektrischen Resolvers R1 angeschlossen, dessen Läufer an das Höhenrichtservo RH des Feuerleitradars derart gekuppelt ist, daß er in Abhängigkeit vom Höhenwinkel Hv₁ des Ziels gedreht wird. Die Ausgangsspannung vom Resolver R1 ist folglich proportional dem Produkt SU₁ sin Hv₁. Sie wird einem

pliziert. Die Ausgangsspannung vom Potentiometer P8 ist also proportional Su₁-^r ^un(i wird zusammen

mit der Spannung vom Potentiometer P 7 einem Additivkreis 24 zugeführt. Der Additivkreis 24 addiert die beiden angeschlossenen Spannungen mit solchen gegenseitigen Polaritäten und in einem derartigen gegenseitigen Verhältnis, daß die Ausgangsspannung des Additivkreises 24 dem oben angegebenen Aus

Potentiometer P₂ zugeführt, das ebenfalls an das i₀ druck für die berechnete Seitenwinkelbeschleuni-Höhenrichtservo RH des Feuerleitradars gekuppelt gung SU₁ des Ziels proportional ist. Die Ausgangsspannung vom Additivkreis 24 ist an einen Demodulator 25 angeschlossen, so daß eine der berechneten

ist und die Widerstandskennlinie cos ZiU₁ aufweist. Die Spannung vom Potentiometer P 2 wird einem zusätzlichen Potentiometer P 3 zugeführt, das in der-

Seitenwinkelbeschleunigung SU₁ des Ziels proportio-

Signale vom Feuerleitradar. Gewöhnlich ist dies ausreichend, da das vom Feuerleitradar erzeugte, der Radialgeschwindigkeit ^iZ₁ des Ziels proportionale

Signals, ehe es dem Feuerleitrechner zugeführt wird. In diesem Fall muß die Recheneinheit derart eingerichtet sein, daß sie auch die Radialbeschleunigung des Ziels berechnet und ein dieser Beschleunigung proportionales Signal erzeugt, das der Filtervorrichtung für das Al₁ -Signal als ein regeneratives Signal zugeführt werden kann.
Im vorgehenden ist die Erfindung in Verbindung

selben Weise wie das Potentiometer Pl an die Welle _ϊ5 nale Gleichspannung erhalten wird, die an die Filter-

des Servomotors 12 in der Filtervorrichtung FS ge- vorrichtung FS in der schon beschriebenen Weise

kuppelt ist und also die angeschlossene Spannung angeschlossen werden kann.

mit dem Faktor StJ₁ multipliziert. Die Ausgangs- Die oben beschriebene Ausführungsform einer

spannung vom Potentiometer P 3 ist also proportio- Feuerleitanlage nach der Erfindung enthält Filter-

nal svj sin Hv₁ WShV₁ und wird an einen Additiv- ₂o vorrichtungen zur Filtrierung der beiden, den zwei

kreis 22 gelegt. Winkelgeschwindigkeiten des Ziels proportionalen

Die der Radialgeschwindigkeit Al₁ proportionale Wechselspannung am Anschluß 21 speist ein Potentiometer P4, das an die Welle des Entfernungs-

servos RA gekuppelt und derart eingerichtet ist, daß 25 Signal gewöhnlich weniger Störungen enthält und

,. ,, „ ._, , „ _w l daneben gewöhnlich eine kleinere Genauigkeit für

es die angeschlossene Spannung mit dem Faktor -^ _{dieses signal verkngt wird Wenn eg aber erforderlich}

multipliziert. Die Ausgangsspannung vom Potentio- ist, kann die Feuerleitanlage auch mit einer zusätz-

meter P 4 liegt an einem zusätzlichen Potentiometer liehen, in derselben Weise ausgebildeten Filtervor-P 5, das an die Welle des Servomotors 12 in der Filter- 30 richtung versehen werden zur Filtrierung auch des

vorrichtung FH für die Höhenwinkelgeschwindig- der Radialgeschwindigkeit ,4Z₁ des Ziels proportionalen keit Hv₁ des Ziels gekuppelt ist und daher die angeschlossene Spannung mit dem Faktor Hv₁ multipliziert. Die Spannung vom Potentiometer P 5 ist

also proportional hiy-jr. Sie wird ebenfalls dem

Additivkreis 22 zugeführt. Es wird jetzt vorausgesetzt,
daß der Additivkreis 22 die beiden angeschlossenen
Spannungen mit solchen gegenseitigen Polaritäten
und in einem derartigen gegenseitigen Verhältnis 40 mit einer Feuerleitanlage für Luftziele beschrieben addiert, daß die Ausgangsspannung des Additiv- worden, bei der das Visier, d. h. das Feuerleitradar, kreises 22 proportional dem oben angegebenen Aus- sowohl den Seitenwinkel als auch den Höhenwinkel druck für die Höhenwinkelbeschleunigung M₁ des zum Ziel und damit sowohl die Seitenwinkelge-Ziels wird. Die Ausgangsspannung des Additiv- schwindigkeit als auch die Höhenwinkelgeschwindigkreises 22 wird von einem Demodulator 23 demodu- 45 keit des Ziels bestimmt. Die Erfindung kann jedoch liert, so daß ein dem berechneten Wert für die Höhen- auch bei Feuerleitanlagen für Bodenziele verwendet Winkelbeschleunigung Zw₁ proportionales Gleichspan- werden, bei welchen nicht der Höhenwinkel, sondern nungssignal erhalten wird, das der Filtervorrichtung nur der Seitenwinkel und die Seitenwinkelgeschwin- FH in der schon beschriebenen Weise zugeführt digkeit des Ziels und die Radialentfernung und die werden kann. 50 Radialgeschwindigkeit des Ziels bestimmt werden.

Die SU₁ sin Hv₁ proportionale Spannung vom Zwar ist die Winkelgeschwindigkeit eines Bodenziels, Resolver-PvI wird auch einem Potentiometer P 6 zu- z. B. eines Schiffes, beträchtlich kleiner und verändert geführt, das an die Welle des Servomotors 12 in sich auch langsamer als bei einem Luftziel, weshalb der Filtervorrichtung FH gekuppelt ist und also die im Hinblick auf diese Verhältnisse die sehr genaue angeschlossene Spannung mit M₁ multipliziert. Die 55 Filterung mit einer Beseitigung der Filterverzögerung, Spannung vom Potentiometer P 6 wird einem zu- die mit der vorliegenden Erfindung erreicht wird, sätzlichen Potentiometer P 7 zugeführt, das an die gewöhnlich nicht erforderlich ist. Andererseits ist bei Welle des Höhenrichtservos RH gekuppelt und derart der Bekämpfung von Bodenzielen die Flugzeit des eingerichtet ist, daß es die angeschlossene Spannung Geschosses viel länger als bei der Bekämpfung eines

Luftziels, weshalb ein sehr genaues Bestimmen der Seitenwinkelgeschwindigkeit des Ziels erforderlich ist und also eine Filterung des der Seitenwinkelgeschwindigkeit proportionalen Signals gemäß der -vorliegenden Erfindung wünschenswert sein kann.

Obgleich die Erfindung in Verbindung mit solchen Feuerleitrechengeräten, in denen die Berechnung des Vorhaltepunktes der Waffe ganz oder zum größten Teil in dem Polarkoordinatensystem durchgeführt

mit dem Faktor

COS i

multipliziert. Die Spannung

vom Potentiometer Pl ist also proportional Sv₁ M₁

Al
tg M₁. Die -τγ- proportionale Spannung vom Poten-

Al₁

tiometer P 4 wird auch einem Potentiometer P 8 zugeführt, das an die Welle des Servomotors 12 in der Filtervorrichtung FS gekuppelt ist und also die angeschlossene Spannung mit dem Faktor SU₁ multi-

wird, besonders vorteilhaft ist, kann die Erfindung auch in Verbindung mit Feuerleitrechengeräten verwendet werden, in denen die Polarkoordinaten und Koordinatengeschwindigkeiten des Ziels zuerst in die entsprechenden kartesischen Koordinaten und Koordinatengeschwindigkeiten umgerechnet werden, wonach der Vorhaltepunkt in dem kartesischen Koordinatensystem berechnet wird und schließlich die kartesischen Koordinaten des Vorhaltepunktes wieder in die Poidrkoordinaten umgewandelt werden.

IO

Claims (7)

Patentansprüche:

1. Feuerleitanlage mit einem Visier zum Bestimmen der Koordinaten eines Ziels in einem Polarkoordinatensystem sowie der Geschwindigkeitskomponenten des Ziels in den Koordinatenrichtungen des Koordinatensystems sowie zum Erzeugen von diesen Zieldaten proportionalen elektrischen Signalen, und mit einem elektrischen Feuerleitrechengerät, dem die vom Visier bestimmten Zieldaten zum Berechnen des Vorhaltepunktes einer Waffe für das Bekämpfen des Ziels zugeführt werden, wobei die vom Visier erzeugten, den Winkelgeschwindigkeiten des Ziels proportionalen Signale dem Feuerleitrechengerät über je eine elektrische, eine kapazitiv gegengekoppelte Verstärkervorrichtung umfassende Filtervorrichtung zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine elektrische Recheneinheit (C) zum Berechnen der Winkelbeschleunigungen (SU₁ bzw. PiV₁) des Ziels (M) in den beiden Winkelkoordinatenrichtungen unter Annahme einer geradlinigen Bahn des Ziels und zum Erzeugen von diesen berechneten Winkelbeschleunigungen proportionalen elektrischen Signale enthält und daß in jeder der beiden Filtervorrichtungen (FS bzw. FH) die Differenz zwischen dem vom Visier [ER) zugeführten, der betreffenden Winkelgeschwindigkeit (SiJ₁ bzw. hi\) des Ziels proportionalen Signal und dem Ausgangssignal der kapazitiv gegengekoppelten Verstärkervorrichtung (F, 3) über einen integrierenden Kreis (6, 7, 9) dem Eingang der Verstärkervorrichtung zugeführt wird und außerdem das von der Recheneinheit erzeugte, der entsprechenden berechneten Winkelbeschleunigung (Su₁ bzw. fii\) des Ziels proportionale Signal dem Eingang der Verstärkervorrichtung zugeführt wird, wobei das Ausgangssignal der Verstärkervorrichtung auch das Ausgangssignal der Filtervorrichtung ist.

2. Feuerleitanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstärkervorrichtung einen in Abhängigkeit vom Eingangssignal der Verstärkervorrichtung gesteuerten Servomotor (12) enthält, an dessen Welle ein Signalgeber zum Erzeugen eines dem Drehwinkel des Servomotors entsprechenden Ausgangssignals der Versärkervorrichtung und der Filtervorrichtung gekuppelt ist.

3. Feuerleitanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Potentiometer (13, 14) an die Welle des Servomotors (12) gekuppelt sind, wobei das eine Potentiometer (13) mit einer konstanten Gleichspannung gespeist und seine Ausgangsspannung durch einen Kondensator (3) an den Eingang der Verstärkervorrichtung gegengekoppelt wird und das zweite Potentiometer (14) sowohl mit einer konstanten Gleichspannung als auch einer Wechselspannung gespeist wird und seine Ausgangsspannung teils über einen Sperrkreis (15, 16) für die Wechselspannungskomponente an den integrierenden Kreis und teils über einen Kopplungskondensator (17) an das Feuerleitrechengerät angeschlossen ist.

4. Feuerleitanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal (S^-Ii_{1 u}) der Verstärkervorrichtung und das vom Visier zugeführte, der Winkelgeschwindigkeit des Ziels proportionale Signal (SU₁ ,·) über je einen Widerstand (9 bzw. 7) an einen Kondensator (6) angeschlossen sind, wobei das am Kondensator auftretende Signal und das von der Recheneinheit (C) zugeführte, der berechneten Winkelbeschleunigung [SV₁) des Ziels proportionale Signal über je einen Widerstand (5 bzw. 4) an den Eingang der Verstärkervorrichtung angeschlossen sind.

5. Feuerleitanlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das am Kondensator (6) auftretende Signal an ein Anzeigerät (19) angeschlossen ist.

6. Feuerleitanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei der das Visier den Seitenwinkel (SIi₁), den Höhenwinkel [hi\) und die Schrägentfernung [Al₁) zum Ziel sowie die Seitenwinkelgeschwindigkeit (StI₁), die Höhenwinkelgeschwindigkeit QiV₁) und die Radialgeschwindigkeit [Al₁) des Ziels bestimmt und diesen Zieldaten proportionale elektrische Signale erzeugt, die dem Feuerleitrechengejät bzw. der Recheneinheit zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine erste Filtervorrichtung [FS) für das dem Feuerleitrechengerät [EI) zugeführte, der Seiten winkelgeschwindigkeit (SU₁) des Ziels proportionale Signal und eine zweite Filtervorrichtung [FH) für das dem Feuerleitrechengerät zugeführte, der Höhenwinkelgeschwindigkeit QiV₁) des Ziels proportionale Signal enthält, wobei die Recheneinheit (C) derart eingerichtet ist, daß sie eine erste Größe

•2 · u , ". 1 ■ Al₁

— Sv₁ sin Hv₁ cos Hv₁ — 2 Hv₁ -jA

berechnet und ein dieser ersten Größe proportionales erstes Signal erzeugt, das die Höhenwinkelbeschleunigung des Ziels repräsentiert und an die Filtervorrichtung [FH) für das der Höhenwinkelgeschwindigkeit [Hv₁) des Ziels proportionale Signal angeschlossen ist, sowie eine zweite Größe

— 2 Sv₁ -vT- H- 2 Sv₁ hi\ tg Hv₁
Al₁

berechnet und ein dieser zweiten Größe proportionales zweites Signal erzeugt, das die Seitenwinkelbeschleunigung des Ziels repräsentiert und an die Filtervorrichtung [FS) für das der Seitenwinkelgeschwindigkeit (StJ₁) des Ziels proportionale Signal angeschlossen ist.

7. Feuerleitanlage nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine zusätzliche Filtervorrichtung der angegebenen Art für das vom Visier erzeugte, der Radialgeschwindigkeit des Ziels proportionale elektrische Signal enthält, wobei dieses Signal durch diese zusätzliche

Filtervorrichtung dem Feuerleitrechengerät zugeführt wird, und daß die Recheneinheit derart eingerichtet ist, daß sie auch die Radialbeschleunigung des Ziels berechnet und ein der berechneten Radialbeschleunigung proportionales Signal er-

zeugt, das an die zusätzliche Filtervorrichtung in gleicher Weise angeschlossen ist.

In Betracht gezogene Druckschriften: USA.-Patentschrift Nr. 2 805 022.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

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