DE2126690A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Selbst lenkung von Unterwasser Projektilen - Google Patents

Description

Unser Zeichen; T 1026

THOMSON-CSP

101 Bd.Murat, Paris 16eme

Verfahren und Vorrichtung zur Selbstlenkung von Unterwasser-Projektilen

Die Erfindung bezieht sich auf Verfahren und Anordnungen zur Selbstlenkung von zerstörenden Projektilen , dia zur Untergeebootbe kämpf u ng verwendet werden.

Gans allgemein befaßt sich die Erfindung.aLt den Waffen, die hauptsächlich von Überwasserschiffen, Hubschraubern oder Flugzeugen getragen werden und zur Zerstörung von feindlichen Unterseebooten bestimmt sind, zu denen sie " auf einer zum Teil in der Luft und zum Teil im Wasser verlaufenden Bahn befördert werden, beispielsweise durch eine Raketenabschußvorrichtung oder einen Mörser.

Die Erfindung betrifft insbesondere,- jedoch nicht ausschließlich Projektile, die kein eigenes Unterwasserantriebssystem aufweisen, wie es bei Raketen der EaIl ist. In der folgenden Beschreibung wird der Ausdruck Rakete in einem breiten Sinn zur Bezeichnung von Projektilen der zuvor definierten ^Art verwendet.

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Der in der Luft verlaufende Teil der Bahn einer zur Bekämpfung von Unterseebooten dienenden Rakete, die ,

beispielsweise von einem Überwasserschiff oda: einem Hubschrauber abgeschossen worden ist, muß stets so verlaufen, daß der Auftreffpunkt auf dem Wasser praktisch senkrecht über dem zukünftigen 2iel liegt, d.h." über der berechneten zukünftigen Stellung des getauchten Unterseeboots, gegen das sie abgeschossen worden ist» Die Berechnung der zukünftigen Stellung des Ziels erfolgt beispielsweise mit Hilfe von Sonar-Einriehtuogen des Überwasserschiffs unter Berücksichtigung der Laufzeit in der Luft und der vertikalen Sinkgeschwindigkeit der Rakete, von der angenommen wird» daß sie die Grenzgeschwindigkeit des freien Falls im Wasser schnell erreicht«. Bei dieser Berechnung wird angenommen, daß das Ziel eine gleichförmige geradlinig , nicht notwendigerweise horizontale Bewegung in einem bekamiSÄi Geschwindigkeitsbereieh ausführt.

Die Streuung der zur Ortung des Ziels durchgeführten Sonarmessuogen und die ήοglichen Entwicklungen der Stellung des Ziels zwischen dem Zeitpunkt des Sonarkontakts und dem Zeitpunkt des Auftreffens der Rakete auf dem Wasser haben zur Folge, daß das wirkliche zukünftige Ziel im allgemeinen nicht oit dem berechneten zukünftigen Ziel identisch ist, so daß es nicht senkrecht unter dem Auf treffpunkt der Rakete auf dem Wasser liegt«,

BIe meisten zur Zeit zur Unt er seebo otbekämpfung verwendeten Raketen tragen annäherungsdetektorschaltungen, die die Auslösung des Zünders bewirken, wenn die Rakete in unmittelbarer Sähe des Ziels ankommt. Wenn jedoch der Abstand zwischen dem berechneten zukünftigen Ziel, d.h. fler Vertikalen im Auftreffepunkt der Rakete auf dem Wasser,

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und dem wirklichen zukünftigen Ziel größer als der Wirkungs— radius der Annäherungsdetektorschaltung ist, wird es erforderlich, die Unterwasserbahn der Rakete derart zu korrigieren, daß diese Abweichung verringert und dadurch die Auslösung des Zünders in der Nähe des Ziels ermöglicht wird. Zu diesem Zweck muß also die Rakete mit einer Selbst lenkeinrichtung versehen werden·

Bisher können nur die mit einem eigenen Antriebesystem ausgestatteten Unterseebootbekämpfungsprojektile rait Selbstlenkeinrichtungen ausgestattet werden. Dies ist beispielsweise bei Torpedos der Fall. Das Projektil verwendet dann sein eigenes Antriebssystem dazu, allen Bewegungen ies Ziels zu folgen. Im Fall einer Verfolgung nach der sogenannten "Hundekurve^l: kann flasProjektil fiann das Ziel einfangen und von hinten angreifen. Dagegen können Raketen, die definitionsgemäß kein eigenes Unterwassarantriebssystem aufweisen, nicht auf diese Weise geleakt werden. Sie laufen auf einem "reinen Kollisionskurs¹¹, d.h.daß sie das Ziel quer angreifen.

Wegen des Fehlens einer Selbstlenkung können öle klassischen Raketen Unterseeboote nur bis zu einer Tauchtiefe angreifen,. die so klein ist, daß der Annäherungsdetektor für sich allein aisreicht, um die Abweichung zwischen dem berechneten und dem wilaichen zukünftigen Ziel auszugleichen, d.h. bis zu Tauchtiefen, dielbeispielsweise kleiner als 100 m sind.

Das Ziel der Erfindung ist die Schaffung von Raketen, die selbstgelenkt sind, obgleich sie kein eigenes Unterwasser— antriebssystem aufweisen, und die für den Angriff auf Unterseeboote bis zu größeren Tauchtiefen, beispielsweise

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in der Größenordnung von 50Om verwendet werden können.

Erfindungsgemäß wird für die Selbstlenkung einer Unterseebootbekämpfungsrakete auf das wirkliche zukünftige Ziel ein Verfahren angewendet, das an sich unter der Bezeichnung Proportionalnavigation bekannt ist. Die Erfindung besteht darin, daß dieses Verfahren in Verbindung mit einem passiven Horchvorgang dazu verwendet wird, verschiedenen Rudern, die die Bahn der Rakete verändern können, Befehle zu erteilen, die den Komponenten der Winkelgeschwindigkeit der Drehung der in jedem Augenblick durch die Iststelliacgaides Projektils £nd dee Ziels definierten Geraden (Projektil-Ziel-Geraden) proportional sind, wobei diese Winkelgeschwindigkeit in Bezug auf absolute Achsen gemessen wird.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sjbd in der Zeichnung dargestellt« Darin zeigen:

Fig.1 ein Schema zur Erläuterung des Abschusses einer Unterseebootbekäiiipfungsrakete von einem Überwasserschiff,

Fig.2, 3 und 4 schematische Darstellungen des Vorderteils einer erfindungsgemäßen Rakete von vorn, von der Seite und vom Ende her,

Fig.5 ein vereinfachtes Übersichtsschema der Schaltungen der Selbstlenkeinrichtung einer erfindungsgemäßen Rakete,

Fig. 6 ein Übersichtssehe ma einer Anordnung zur Bildung eines "akustischen Kanals" in der Horcheinrichtung einer erfindungsgemäßen Rakete,

Fig.7 Seitenwinkel-Empfangsdiagramme der verschiedenen akustischen Kanäle,

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Fig.8 Höhenwinkelempfangsdiagramme der verschiedenen akustischen Kanäle,

Fig.9, 10, 11, 12, 13 Übersichtsdarstellungen verschiedener Bestandteile der Selbstlenkeinrichtung von Fig.5,

Fig.14 ein Übersichtsseherna einer anderen Ausführungsform einer anordnung zur Berechnung der Seitenwinkel aus wanderung und

Fig.15 ein Übersichtsseherna einer elektronischen Steueranordnung des bei der Anordnung vonFig_e14 verwendeten Folgerege !systems.

Fig.1 seigt schematisch ein Beispiel für den Abschuß einer Rakete C von einem Überwasserschiff A, die auf ein Unterseeboot B gerichtet ist. Der Aaftreffpunkt D der Rakete C auf der Wasseroberfläche liegt senkrecht über der berechneten zukünftigen Position de3 Unterseeboots B. Der erste Abschnitt DE der Unterwasserbahn der Rakete G entspricht einer Übergangsphase des Eintritts in das Wasser, in deren Verlauf jede akustische Ortung durch die Bildung von !luftblasen in der Nähe der Rakete unmöglich gemacht wird. , Diese Periode wird vorzugsweise für das Ingangsetzen der elektronischen Schaltungen der Selbstlenkeinrichtung ausgenutzt. Die Länge des Abschnitts DE liegt in der Größenordnung von etwa 50 Metern. Die akustische Lenkung der Rakete G beginnt also im Punkt E und ermöglicht die Änderung der Unterwasserbahn der Rakete im Innern eines rotationssymmetrischen Kegels F mit der Spitze E und mit einer vertikalen Achse. Der Scheitelwinkel des Kegels F liegt in der Größenordnung von 40 bis und hängt von dem mechanischen Aufbau der Rakete und beispielsweise ihrem Ballast ab. Die Grundfläche G des Kegels F stellt die maximale Wirkungszone einer selbstgelenkten Rakete dieser Art dar, während die Fläche H

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die Wirkungszone einer klassischer) Rakete darstellt, . ?: d.h. die Wirkungszone der Annäherungsortung der Rakete, allein.. ,

Sie Lenkung der Rakete nach einem Proportional navigationsverfahren wird durch ein passives Zielortungssystem ermöglicht, d.h.« durch das Abhören der von dem Ziel ausgesendeten Geräusche. Die Wahl dieser Ortungsart wird damit begründet, daß man eine Gewichtsersparnis sowie eine einfachere und billigere Ausführung der akustischen Ortungs elemente im Yei^-eich zu einer auf der Aussendung und dem Empfang von Ultraschall beruhenden aktiven Ortungsart ersielt. Somit wird eine diskrete Abhörung durchgeführt, die eine durch Hintergrundechos nicht gestörte kontinuierliche Information liefert. Das Eigengerausch der Ratete hat daran wegen ihrer geringen Geschwindigkeit und des Mahlens eines eigenen AntriebsBystem3 nur einen geringen Anteil.

Eia wichtiger Gesiehtpuükt; besteht darin, daß die Rakete mit Hilfe von Iführungs rudern, denen in der Ruhestellung eine besondere Neigung erteilt wird, in einer dauernden Drehbewegung um ihre Rotations Symmetrieachse gehalten wird. Diese Drehbewegung ermöglicht u.a. die Durchführung einer wenig aufwendigen und für ein passives Abhören gut geeigneten akustischen Abtastung in allen Seitenwinkelrichtungen. Damit die Bahn der Eakete so geändert wird, daß sie zu dem Ziel hin geführt wird, wirkt man auf die Steuerung dieser Ruder in Abhängigkeit von der Wickelgeschwindigkeit der Drehbewegung der Projektil-Ziel-Geraden ein. Die vertikale Komponente dieser Winkelgeschwindigkeit ist durch die Winkelgeschwindigkeit der Drehbewegung der Ebene gegeben, die das Ziel und die Drehachse des Projektils enthält, während ihre horizontale Komponente durch die Winke Ige sehwind igte it

der Drehbewegung der Projektil-Ziel-Geraden in dieser Ebene gegeben ist. Diese beiden Komponenten werden durch die Messung des Seitenwinkels und des Höhenwinkels des Ziels bestimmt, die mit Hilfe des passiven H_orehsystems der Rakete durchgeführt wird·

Für die genaue Seitenwinkelortung wird ein Amplitudenvergleich der gleichgerichteten Signale durchgeführt, die über zwei Kanäle empfangen werden, die schielenden Richtdiagrammen entsprechen.· Diese Diagramme sind dem Seitenwinkel nach schmal und dem Höhenwinkel nach breit, denn die Abtastung erfolgt ausschließlich dem Seitenwinkel nackryDlase Winkelortung erfordert die Kenntnis einer absoluten Bezugsa e.imutrichtung. Diese wird mit Hilfe eines Kreisel3 erhalten, dem eine Integrleranordnung zugeordnet ist, die den Winkel berechnet, um den sich die Rakete zwischen zwei aufeinanderfolgenden Durchgängen der akustischen Achse des passiven Horchoystems durch das Ziel dreht. Die Abweichung von 360° ergibt die Aus- wanderung pro Umdrehung der Rakete und somit die Amplitude der Befehle, die den Rudern zur erteilen sind, damit die Neigung der Projektil-Ziel-Ebene korrigiert wird.

Eine wirksame Seitenwinkelkorrektur wird dadurch erreicht,

daß eine zyklische Steuerung der Ruder während der Drehung der Rakete jedesmal dann durchgeführt wird, wenn die Ruder in der Projektil-Ziel-Ebene liegen, d.h. zweimal pro Umdrehung, wenn zwei Ruder vorhanden sind.

Die Messung des in der Projektil-Ziel-Ebene gemessenen relativen Höhenwinkels hängt sowohl von den Geschwindigkeiten des Ziels und des Projektils als auch von der Differenz zwischen der berechneten und der wirklichen zukünftigen Stellung des Ziels ab. Zwei Phasendiakriminatoren ermöglichen die Messung der relativen Abweichungen dieses Höhenwinkels.

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Damit diese Messung von der Anordnung zur Bildung der Proportionalnavig^bionsbefehle verwertet werden kann, muß von der gemessenen. Höhenwinke lab weichung· die Winkelgeschwindigkeit derDrehung des Projektils in Bezug auf absolute Achsen abgezogen werden. Ein vorzugsweise auf der Drehachse der Rakete angeordneter Beschleunigungsmesser ermöglicht die Messung dieser WinkeIgeshwindigkeit, d.h. der Differenz der Lage der Rakete zwischen zwei Messungen und die Einführung dieses Werts In die Berechnung der Höhenwinkelauswanderung. Die zyklische Steuerung der Ruder zur Höhenwinkeikorrektur der Bahn der Rakete in der Projektil-Ziel-Ebene findet dann statt, wenn diese Ruder senkrecht zu dieser Ebene stehen.

Fig.2, 3 und 4- zeigen ^;eim^ forderaflslcht-der .akustischen Gruppen, eine Vorderansicht der Ruder bzw. eine Stirnansicht der Rakete 1 · Die Spitze der Rakete 1 ist von dem akustischen Fenster 6 des Annäherungsdetektors eingenommen, jnit dem die Rakete ausgestattet ist. Die akustischen Führungselemente bestehen aus zwei gleichartigen Gruppen 4 und 5 von Hydrophonen 3, die entlang Kreisbögen senkrecht zu derepitzbogenförmigen Wand, der Rakete in einer parallel aur Achse 1 der Ruder 2 liegenden Ebene angeordnet sind. Der Abstand zwischen den Phasenzentren dieser Gruppen, d.h. zwischen gleichwertigen Punkten der beiden Kreisbögen ist so bemessen, daß er größer als die Wellenlänge X des beim passiven Abhören empfangenen akustischen Signals, beispielsweise gleich 3λ ist. Dies hat die Wirkung, daß die Empfindlichkeit der Bestimmung der Höhenwinkeländerungen vergrößert wird.

Es sind vorzugsweise zwei Lenkruder 2 vorgesehen, die an einer Querachse L der Rakete 1 befestigt sind.Sie sind

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so geneigt , daß sie mit der Längsachse K der Rakete gleiche Winkel von entgegengesetztem Vorzeichen bilden, was zur EoIge hat, daß der Rakete 1 eine schraubenförmige Fortbewegung erteilt wird. Der \&t dieses Neigungswinkels, der beispielsweise in der Größenordnung von etwa 10° liegt, bestimmt die Drehgeschwindigkeit der Rakete um sich selbst unter Berücksichtigung cfer Geschwindigkeit ihrer Abwärtsbewegung, d.h. beispielsweise 2 Umdrehungen pro Sekunde für eine Abwärtsgeschwindigkeit von 10 m/s.

Fig.5 zeigt ein Übersichtsschema der elektronischen Schaltungen der Selbst—lenkeinrichtung der Rakete. In dieser Schaltung bilden gleichartige Anordnungen 7» S, 9 und 10 gleichzeitig vier akustische Kanäle X, Y, Z und Z₁ mit dem Seitenvinkel nach schmalen und dem Höhenwinkel nach breiten Diagrammen. Drei dieser Anordnungen, nämlich die Anordnungen 7, 8, 9 empfangen die von der akustischen Gruppe 4 aufgefangenen Signale, während die vierte Anordnung 10 die von der Gruppe 5 aufgefangenen Signale empfängt. In Fig.7 und 8 sind die Seitenwinkeldiagramme bzw. die Höhenwinke-ldiagramme dieser Kanäle dargestellt; wie zu ersehen ist, sind die Diagramme der beiden Kanäle X und Y gegen die akustische Achse M versetzt ("schielende" Diagramme), während die Diagramme Z und Z.J zentrisch zu dieser Achse liegen. Die vier Kanäle haben das gleiche Höhenwinkeldiagramm, das infolge der neigung der akustischen Gruppen 4 und'5 gegen die Horizontalebene versetzt ist.

Die Kanäle X und Y werden in einer Anordnung 11 verarbeitet, die ein impulsförmiges Signal b bildet, das dem Durchgang der von den Achsen K und K der Rakete 1 gebildeten Ebene durch das Ziel entspricht.Dieses Signal b wird anschliessend gleichzeitig einer Anordnung 12-für die Verarbeitung ^:

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ω J,

der Kanäle Z und Z^ und einer Anordnung 15 zur Berechnung der Seitenwinkelauswanderung ^G zugeführt. Die A_nordnung 15 empfängt andrerseits ein Signal d von einem Integrator 14-f der von einem Kreisel 15 gesteuert wird. Das Signal b wird außerdem diesem Integrator 14- und einer A_nordnung 18 für die Berechnung der Höhenwinkel aus wanderung £± S zugeführt. Die Anordnung 18 empfängt die Signale x^ und y^ von der Anordnung 1.2 sowie ein Lage abweich ungs signal Zl^b. » &^aa von einem- Beschleunigungsmesser 16 über eine Abweichungarechenanordnung 17 geliefert wird. Schaltungen 19 und empfangen das Signal y\ G bzw. das Signal /^ S und außerdem beide das Signal d; sie bilden ein Steuersignal c für die Ruder 2 der Rakete 1. Die Steuerung erfolgtrait Hilfe eines Relais 21 mit drei Stallungen N, O, P.

Fig.6 zeigt als Beispiel ein.Übersiehtaschema einer der vier Anordnungen zur Bildung der aki?Jsiischen Kanäle, nämlich der Anordnung 7. Die Riehtwirkungsfunktion X(Q,t)

. "■ eines solchen Kanals ist durch die folgende Gleichung gegeben:

5? X

I(9,t) = ^.B₁(G,t) ¹A₁* cos m_i + J_-JjC_-B₁.(O,t) .· A^ sin

Darin sind O die Richtung der Schaliqt&lle in Bezug auf die akustische Achse der Rakete, t die Zeit, i die Fummer jedes Hydrophons, die sich von 1 bis η ändert und b^ (Θ t) das von dem Hydrophon Hc.-i empfangene Signal; a₄ und (p ^ sind dt© Bewertungs faktor en für die Bewertungen der Amplitude bzw. der Phase, die durchgeführt »erden müssen, damit bestimmte Bedingungen für die Riehtwirkung₉ die Richtung des Bündels und den Pegel der Sekundärzipfel eingehalten werden. Die beispielsweise von der Gruppe 4

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gelieferten Signale Β^(θ,t) werden also gleichzeitig zwei Bewertungsnetzwerken 22 und 23 vom klassischen Sinus-Cosinus-Typ mit Widerständen und Rechenverstärkern zug-führt, denen jeweils eine S_ummierschaltung 24 nachgeschaltet ist. Die Ausgänge der Summier schaltungen 24 sind einerseits direkt und andrerseits Über einen it/2 Phasenschieber 25 mit den Eingängen einer Summierschaltung 26 verbunden, deren Ausgang den Ausgang des betreffenden Kanals darstellt· Zur Erzielung der ' gewünschten gegenseitigen Versetzung der Diagramme der Kanäle X und Y wird auf die Faktoren A₁ und <p^ der durchführten Bewertungen eingewirkt.

Der Durchgang der von der akustischen Achse M und der Drehachse K der Rakete bestimmten Ebene durch das Ziel wird durch die Gleichheit der über die Kanäle X und Y empfangenen Signale festgestellt. Diese Feststellung erfolgt mit Hilfe der Anordnung 11, öie in fler in Fig.9 gezeigten Weise ausgeführt ist. Eine erste Bearbeitung der Signale X und Y besteht darin, daß sie nacheinander durch ein auf die Betriebsfrequenz der Hydrophone 3 abgestimmtes Bandfilter 27« dann durch einen quadratischen Detektor 28 und schließlich durch eheη Integrator29 geschickt werden; die Zeitfctnstante des Integrators wird in Abhängigkeit von der Drehgeschwindigkeit der Eigendrehung der Rakete 1 gewählt. Die Feinerkennung der Gleichheit der Signale X und Y erfolgt anschließend mit Hilfe einer Subtrahiercchaltung 30, der eine Begrenzerund Differenzierschaltung 32 nachgeschaltet ist, auf die wiederum eine Schaltung 33 zur Formung und Aufrechterhaltung beispielsweise der positiven Impulse folgt.

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die Seiten winkel empfangediagramme der Kanäle X und Y Sekundärzipfel aufweisen können, entspricht nicht jeder am Ausgang der Schaltung 33 erscheinende Impuls immer dem Durchgang der KM-Ebene durch das Ziel; ein solcher Impuls kann auch von dem Durchgang eines Sekundärzipfels durch das Ziel stammen. Zur Behebung dieser Mehrdeutigkeiten wird eine Anpassungsschwelle mit Hilfe einerSchaltung 31 gebildet, welche die Summe der Signale X und Y nach deren Vorbehandlung in den Schaltungen 27, 28 und 29 bildet. Der Ausgang der Schaltung 31 ist einerseits mit dem einen Eingang einer Vergleichsanordnung 36 verbunden, und andrerseits mit einem Integrations filter 34, das eine Integration über den Verlauf einer Umdrehung der Bakete durchführt; darauf folgt ein Dämpfungsglied 35 für die Einstellung des Schwellenwerts, an das der zweite Eingang der 7ergleichsanordnung 36 angeschlossen ist. Diese Vergleichsanordnung liefert somit ein Signal für die Grobfestste!lung des Durchgangs der KM-Ebene durch das Ziel; dieses Signal bildet ein Fenster für die Zulassung der am Ausgang der Schaltung 33 erscheinenden Impulse. Dieser Ausgang ist nämlich mit einem Und-Gatter 37 verbunden, das von dem Ausgang der Vergleichsanordung 36 gesteuert wird. Die aus diesem Und-Gatter 37 austretenden Impulee b entsprechen dann eindeutig eins« Durchgang durch das Ziel.

Pig.10 zeigt schematisch die Anordnung 15 für die .Berechnung der Seitenwinkelauswanderung ^Gder KM-Ebene. Ein Kreisel 13 liefert in Verbindung mit einem Integrator 14 zu dieser- Pnordnung 15 einen absoluten Azimut be ζ ugs wert d... Der Integrator 14 wird durch das von der Anordnung 11 stammende Signal b auf Null zurückgestellt; er bestimmt somit den Winkel, um den sich die Rakete 1 zwischen zwei aufeinanderfolgenden Durchgängen

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der KM-Ebene durch das Ziel dreht. Der Wert d wird nach Durchgang durch eine vom Signal b gesteuerte Abtastschaltung 38 in der Schaltung 39 gespeichert. Er wird anschließend in eine Subtrahierschaltung 40 eingegeben, die andrerseits den Wert 360° empfängt. Eine Schaltung multipliziert die so ermittelte Abweichung mit dem Proportional navigations koeffizie nt fc, wodurch ein Wert /^ Gt erhalten wird, dessen Vorzeichen und Amplitude die Art der Seitenwinkelsteuerung definieren, die ait den Rudern der Rakete vorzunehmen ist.

Zur Berechnung der Höhenwinkelauswanderung £± S werden die von den Kanälen Z und Z, abgegebenen Signale benutzt« In der Verarbeitungsanordnung 12, deren Prinzipschema in Fig.11 gezeigt ist, werden diese Signale über Bandfilter 27, die denjenigen der Anordnung 11 gleich sind, gleichzeitig zu zwei Phaaendiskriminatoren übertragen, nämlich einem Coäinus-Phasendiskriminator 42 und einem Sinus-Pfcaeendiskriminator 43, Die Signale des Kanals Z-werden zu dem Sinus-Phasendiskriminator 43 über einen *ΠΓ /^-Phasenschieber 25 übertragen. Die beiden Phasendiskriminatoren sind in gleicher Weise aus zwei Kanälen zusammengesetzt, von denen jeder einen quadratischen Detektor 28 enthält, dem ein Integrator 29 nachgeschaltet ist, wobei diese beiden Schaltungsteile denjenigen der Anordnung 11 gleich sind. Die Ausgänge der beiden Integratoren 29 sind mit den Eingängen einer Subtrahierschaltung 46 verbunden. An den Eingängen der Diskriminatoren enthält jeweils der eine Kanal eine Summierschaltung 44, während der andere Kanal eine Subtrahierschaltung 45 enthält. Es läßt sich zeigen, daß die AusgangsSignaIe χ und y der Phasendisfcriminatoren 42 und 43 als Punktion des Sinus des relativen Hb'henwinkelsß des Ziels zwei um 90° phasenverschobene Sinuskurven sind. Diese Signale werden dann in den Schaltungen 47 und 48 abgetastet, die durch das

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yon der Anordnung 11 gelieferte Signal b gesteuert werden. Am Ausgang der A_nordnung 12 erhält man somit bei jedem Durchgang der KM-Ebene durch das . Ziel Werte Xl und y^. Wenn mit /^ x^ der Wert x^- x. ^ und mit JS^ y. der Wert y. ~yh_-j bezeichnet werden, wobei h - 1 und h Indices sind/'die zwei aufeinanderfolgende Durchgänge durch das Ziel betreffen, läßt sich zeigen, daß die Abweichung /^ ß^ das relativen Höhenwinfcels den Werten

^Xh

proportional ist. Zur Berechnung dieser Abweichung ^

wählt man vorzugsweise die. Bestimmung, die die größte Genauigkeit ergibt, also ^- wenn derAbsolgtwert von

^xh S^ß^^{Ser a}*·³ derjenigen von-y^ ist, und -—=

im entgegengesetzten i'all. Zur Berechnung der Höhenwinkelau*?anderung ^ S ist es notwendig, diese idative Höhenwinkelabweichung /^ ß. in die absolute Höhenwinkelabweichung /^ ß^ - A⁰^h umzuwandeln, wenn mit eC^ der Abtastwert des vom Beschleunigungsmesser 16 gelieferten Lagewinkels bezeichnet wird, und diese -absolute Abweichung mit dem Proportionalnavigationskoeffibient k zu multiplizieren. Pig, 12 zeigt das Prinzipschema einer -solchen Schaltung 18 für die Berechnung der Höhenwinkelaus wanderung /\ S. Die aufeinanderfolgenden Abtastwerte x^-^ « » ^x^ und Ju 1» ^h ^weräen ^·^Β Speicher 49 eingegeben, bevor sie voneinander in SubtrahierschaltungKi5O abgezogen werden, die die Werte "/S^ z^ und 2\ Yy₁ ^zu^ Dividier schaltungen bzw. 52 liefern. Die Dividierschaltungen 51 und 52 empfangen außerdem von den Speichern 49 die Werte y^ und x_fe und liefern an ihren Ausgängen die Werte

bzw.

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Eine Polaritätsumkehrschaltung 53 verbindet den A_usgang der Dividierschaltung 51 mit einem Eingang eines Umschalters 54» dessen andrer Eingang das Ausgangssignal der Dividierschaltung 52 empfängt. Das Steuersignal für den Umschalter 54 wird von einer Vergleichsschaltung 55 durch Vergleich der Absolutwerte der Signale x_Q und y^ gebildet. Der Ausgang des Umschalters 54 ist mit dem linen Eingang einer Subtrahier schal tu ng 56 verbunden, die an ihrem anderen Eingang den von der Schaltung 17 gebildeten Wert /\j*^ empfängt. In der Schaltung 17 werden die aufeinanderfolgenden Abtastwerte <*^-ΐ und «^ des Lagewinkels der Rakete nach Speicherung in den Elementen 49 den Eingffrigen einer S_ubtrahierschaltung 50 zugeführt, die den Wert Δ<*_η liefern..Der gesuohte Wert Δ S wird am Ausgang einer Multiplizierschaltung erhalten, die del von der Subtrahierschaltung 56 gelieferten Wert mit k multiplMert.

Die so bestimmten Werte Δ ^{G unä} Δ ^{s unö} ^ werden dann von zwei gleichen Schaltungen 19 und 20 verwertet, deren -Aufgabe darin beet ent, die Steuersignale für die Ruder 2 zu bilden. Die Steuerung erfolgt vorzugsweise binär ("alles oder nichts¹¹), so daß die Ruder drei mögliche Stellungen haben, die den drei Stellungen N, O', P des Relais 21 entsprechen: Die Stellung 0 ist eine Ruhestellung, in der die Neigung der Ruder dauernd gleich einem Wert ist, mit dem die gewünschte Drehzahl erhalten werden kann, d.h. eine Neigung in der Größenordnung von 10° für eine Drehzahl von 2 Umdrehungen pro Sekunde. In den Stellungen N und P sind die Ruder in gleicher Weise um einen zuvor gewählten Wert nach cfer einen bzw. der anderen Seite gegen die Ruhestellung 0 angestellt, wobei die Dauer, für die die Ruder in der einen oder anderen dieser Stellungen gehalten werden, die Amplitude der durchgeführten Bahnkorrektur bestimmt.

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Diese Steuerung der Ruder wird beispielsweise viermal pro Umdrehung durchgeführt: Zweimal dem Höhenwinkel nach, d.h. wenn die akustische Achse M durch das Ziel geht und wenn sie um 180° von dieser Stellung entfernt ist, und zweimal dem Seitenwinkel nach, wenn die akustische Achse M senkrecht zu den beiden zuvor definierten Stellungen steht. Wenn die Drehzahl der Rakete zwei Umdrehungen pro Sekunde beträgt, ist also die maximale Dauer jeder Steuerung 1/8 Sekunde. Die Wahl derStellungen N, O, P der Ruder hängt vom dem Vorzeicben.der Seitenwinkel- . auswanderung bzw. der Höhe'nvinkelaus wanderung sowie -. von der Lage des von dem Integrator 14 gelieferten Werts rt in Bezug auf die Wirkungsbereichs der Steuerungen ab. Die fiigende Tabelle zeigt als Beispiel die Art der dem Relais 21 als Funktion dieser beiden Parameter zugeführten Steuersignale c. '

	Bezugsazimut	d	0°	. As	Verzeiche von AG	. Vorzeichen von AS	Stellung des Relais 21
0°	- ψ bis	90°	2		+	N
0°	+ ψ bis	90°	AG " " 2		-'	P
90°	-ψ bis	180°	+ AG			O
90°	*ψ bis	180°	As ~ 2	+ ■		P
180°	— ■ λ bis	270°	^ AS	—		N
180°	+ Δ£ bis	270°	2			O
270°	-ψ bis	360°	ο G		+	P
270°	+ ·=|γ· bis		2		-	N
ÄS " 2			O
+		N -
-		P
		O

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Fig.13 zeigt eine Schaltung 19 zur Bildung der Seitenwinkelsteuersignale c. In dieser Schaltung wird der Wert J\ G einer Dividierschaltung mit dem Teilerfaktor 2 zuführt,deren Ausgang gleichzeitig mit zwei Subtrahierschaltungen 58 und 60 und mit .zwei Addierschaltungen 59 und 61 verbunden ist. Die Subtrahierschaltung 58 und-die Addierschaltung 59 empfangen außerdem den Wert .,90°, während die Subt.rahierschaltungen 60 und 61 den Wert 270° empfangen. Vier Subtrahierschaltungen 62, 63 _t 64, 65 empfangen einerseits jeweils die Ausgangssignale einer äer Schaltungen 58, 59, 60, 61, und andrerseits den von dem Integrator 14 gelieferten Wert d. Die Ausgänge der Subtrahierschaltungen 62 und 63 sind mit einer Antivalenz-Schaltung 66 und die Ausgänge der Subtrahierschaltungen 64 und 65 mit einer gleichartigen Antivalenz-Schaltung 67 verbunden. Die Antivalenzschaltung 66 ist mit einer Schaltung 68 verbunden, die zum Ausgang c eine Spannung liefert, deren Polarität mit dem Vorzeichen von /^ & identisch ist. Die Antivalenz-Schaltung 67 ist mit einer Schaltung 69 verbunden, die zum Ausgang c eine Spannung liefert, deren Polarität dem Vorzeichen von ^ G entgegengesetzt ist. Je nach der Polarität dieser Spanuung wird das Relais 21 in die Stellung N oder in die Stellung P gebracht. Das Fehlen jeder.' Sjaeeang entspricht der Stellung 0. Gleichartige Steuersignale werden von der Schaltung 20 gebildet, dde der zuvor beschriebenen Schaltung 19 gleich ist, abgesehen davon, daß die Werte /^ G 90° und 270° durch £± S, 0° bzw. 180° ersetzt werden. .- ■ . ■

Bei der zuvor beschriebenen Selbstlenkeinrichtung macht der Kreisel 13 dieEigendretiung der Rakete mit. Er muß daher eine große Präzision, beispielsweise in der Größenordnung von 0,5° pru Sekunde um einen mittleren Arbeitspunkt aufweisen, der einer großen Winkelgeschwindigkeit entspricht, beispielsweise in der Größenordnung von 1000 ° pro Sgkunde; dies trifft nur für

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bestimmte Typen von PräζisionskreiseIn zu.

Es ist daher erwünscht, eine SeIbstlenkeinrichtung der beschriebenen Art zu schaffen, bei der die Anordnung zur Berechnung der Seitenwinkelauswanderung £± G des Ziels einen Kreisel klassischer Art verwenden kann, dessen mittlerer Arbeitspunkt der Winkelgeschwindigkeit entspricht. ' ·

Bei einer solchen Ausführungsform sind die Bestandteile 13, 14 und 15 der in Έig.5 dargestellten Selbstlenkeinrichtung durch eine Anordnung ersetzt, deren Übersiehtsschema in Fig.14 gezeigt ist.

Bei dieser Anordnung ist der Kreisel 13 von der Eigendrehung der Rakete dadurch entfesselt, daß er auf einer nachgeregelten Plattform 70 befestigt ist, die nur einen einzigen Έreiheitsgrad um ihre Achse 71 auüeist, die mit der Achse K der Eigendrehung der Rakete zusammenfällt.

Solange das Ziel von dem akustischen System der Selbstlenkeinrichtung noch nicht geortet worden ist, d.h. solange noch kein Impuls b von der Anordnung 11 der Selbstlenkeinrichtung abgegeben wird, wird die Plattform 70 so nachgeregelt, daß die von dem Kreisel 13 festgestellte Winkelgeschwindigkeit g den Wert 0 hat. Sobald dagegen ein Impuls b am Ausgang der Anordnung 11 erscheint, wird die Plattform 70 so nachgeregelt, daß sie auf das geortete Ziel hin ausgerichtet bleibt, wobei ihre Bezugsebene dann die Zielrichtung enthalten muß.Diese Bezugsebene ist durch eine an der Plattform 70 angebrachte Marke 74 , beispielsweise von optischer oder magnetischer Art materialisiert; diese Marke ruft jedesmal dann, wenn

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sie mit einem drehfest mit der Rakete verbundenen Detektor 75 in einer Linie steht, das Erscheinen eines elektrischen Impulses m am Ausgang dieses Detektors hervor. Die Nachregelung der Plattform 70 hat den Zweck, diesen Impul3 m synchron mit dem von der Anordnung 11 derSelbstlenkeinrichtung gelieferten Impuls b zu machen· Zu diesem Zweck werden die Impulse b und m ebenso wie das Signal g, das sich auf die vomKreisel 13 festgestellteWinkelgeschwindigkeit bezieht, den entsprechenden Eingängen einer elektronischen Polgeregelanordnung 73 zugeführt, die einen Drehmomentmotor 72 speist, der die Plattform 70 über ihre Drehachse 71 antreibt.

Ein Ausführungsbeispiel der Folgeregelanordnung73 ist in Pig.15 gezeigt· .

In dieser Anordnung empfängt eine Differenzschaltung 81 herkömmlicher Art die Impulse b und m, aus denen sie ■i&iiie-elektrisches Signal bildet, das dem zeitlichen Abstand zwischen den Zeitpunkten des Erscheinens . der Impulse b und m proportional ist.

Nach Durchging durch eine Integrierschaltung 82 wird dieses Signal einer Summierschaltung 83 zugeführt, in welcher davon der Weit des vom Kreisel 13 gelieferten Signals g abgezogen wird· Ein Fehlersignalverstärker 84 verbindet den Ausgang der Summierschaltung 83 mit der Steuerung des Drehmomentmotors 72.

Beim Betrieb der lageregelung entspricht die vom Kreisel festgestellte Winkelgeschwindigkeit g der Winkelgeschwindigkeit der Zielauswanderung, wobei der Wert ^ g dann dadurch erhalten wird, daß das Signal g dem Eingang der Multiplizierschaltung 41 zugeführt wird, in der es mit

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demProportionalnavigationskoeffizient k multipliziert wird.

Beim Fehlen eines geortetenZiels, d.h. wenn kein Impuls b ■ am Eingang der Schaltung 6'ή vorhanden ist, befindet sich der entsprechende Eingang der Summierschaltüng 83 auf dem Potential O, was bewirkt, daß die Folgeregelung auch den am zweiten Eingang der Summierschaltung 83 empfangenen Wert g zu Null zu machen sucht. Die Platform 70 wird dann tatsächlich so nachgeregelt, daß die vom Kreisel 13 festgestellte Winkelgeschwindigkeit g den Wert Null hat.

Zur Bildung des den Anordnungen 19 und 20 der Selbstlenkeinrichtung zuzuführenden Werts d , der die zeitliche Winkelstellung der akustischen Achse M der Rakete in Bezug auf die Zielrichtung darstellt, wird an der Plattform 70 eine Scheibe 76 befestigt, die Markierungen 77 trägt, die in gleichen Abständen voneinander liegen, und deren Anzahl von der für die Bestimmung de3 Werts fl erforderlichen Genauigkeit abhängt. Ein vor diesen Markierungen 77 angebrachter Detektor 78 liefert ,jedesmal daon einen elektrischen Impuls, wenn er in einer Linie mit einer Markierung liegt.Dieser Detektor 78 ist drehfest mit der Rakete verbunden. Ein Digitalzähler 79, der durch den vom Detektor 75 gelieferten Impuls m auf Null zurückgestellt wird, zählt diese Impulse. Der Wert d wird durch eine Digital-Analog-Umsetzung des vom Zähler 79 gebildeten Digitalwerts in der Schaltung 80 erhalten.

Bei der nach dem Schema von Fig. 5 ausgeführten Selbstlenzeinrichtung ist es ferner notwendig, den zur Bestimmung der Lageabweichung Δκ_α äer Rakete dienenden Beschleunigungsmesser 16 sehr genau auf die Drehachse K der Eigendrehung der Rakete einzustellen, damit seine Angaben nicht durch die Zentrifugal beschleunigung verfälscht werden; dies ist nicht immer sehr leicht möglich. Die Ausführiing3-form von Fig. H ermöglicht es, sich von diesem Nachteil

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dadurch freizumachen, daß der Beschleunigungsmesser 16 auf der Plattform 70 so angebracht wird, daß seine empfindliche Achse in der Bezugsebene der Plattform 70 und senkrecht zu deren Drehachse 71 liegt.

Pato ntans pr üc he

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Claims (1)

1. Patentansprüche

   M. !Verfahren zur Selbstlenkung von zerstörenden Projektilen auf Unterwasserziele, insbesondere von Rateten, die im allgemeinen kein eigenes Untarwasserantriebssystem aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß einerseits von dem Projektil ein Unterwasser-Horchvorgang durchgeführt wird, mit dem es das zu erreichende Ziel orten kann, und Informationen gebildet werden, die für die Winkelgeschwindigkeit der Drehung der Projektil-Ziel- ~Geraden nach dem Verfahren der "Proportionalnavigation" kennzeichnend sind, und daß andrerseits zu beweglichen Rudern des Projektils, mit denen dessen Bahn geändert werden kann, Befehle geliefert werden, die von diesen Informationen abhängen, so daß die Bahnkorrekturen eine !'Proportionalnavigation" und eine genaue Selbstlenkung des Projektils auf das Ziel ermöglichen.

   2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der von dem Projektil durchgeführte Unterwasser-Horchvorgang ein passiver Horchvorgang mit Hilfe von araProjektil befestigten Hydrophonen ist.

   3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Projektil eine dauernde Eigendrehung um die parallel zu der A_ugenblicksrichtung der Bahn liegende Achse (X) ausführt, wobei diese Drehung durch Ruder des Projektils gesteuert wird, die in einer vorbestimmten Weise gegen diese Achse geneigt sind, damit eine akustische Abtastung in allen Seitenwinke!richtungen durchgeführt wird.

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   4. Verfahren nach Ansprach 3, dadurch gekennzeichnet, daß den beweglichen Rudern des Projektils air Bahnkorrektur zwei Arten von Befehlen zugeführt werden, nämlich Befehle, die auf Grund von Messungen der Seitenwinkel des Ziels gebildet werden, die von dem passiven Horchsystem des Projektils durchgeführt werden, und die Seitenwinkelkorrekturen entsprechen, und Befehle , die auf Grund von Messungen der Höhenwinkel, des Ziels gebildet werden, die von dem passivenHorehsystem durchgeführt werden, und die Höhenwinkelkorrekturen entsprechen.

   5. Verfahren nach Anspruch 4» dadurch gekennzeichnet, daß die Bahnkorrekturen des Projektils dem Seitenwinkel und dem Höhenwinkel nach in zyklischer Weise mit einer Periode durchgeführt werden, die gleich einem ganzzahligen Teiler der Periode der Eigendrehung des Projektils ist,

   6. Seibstlenk-Projektil zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 3 bis 5, gekennzeichnet durch wenigstens ein Paar Ruder (2), die zu beiden Seiten des Projektils angeordnet und symmetrisch gegen die Drehachse (K) des Projektils um einen vorbestimmten Winkel derart geneigt siud, daß sie des Projektil beim Fehlen von Bahnkorrekturbefehlen eine schraubenförmige Bewegung erteilen, wobei diese beiden Ruder (2) die beweglichen Ruder bilden und die Änderungen der Bahn des Projektils bei Änderungen ihrer Neigungswinkel gegen die Drehachse (K) bewirken.

   7. ,Selbstlenk-Projektil zur Durchführung des Verfahrans nach einem der Ansprüche 3 bis 5, gekennzeichnet durch zwei Gruppen (4, 5) von mehreren Hydrophonen (3), die an der Oberfläche des Projektils rings um die Drehachse (K) in zwei Kreisbögen angeordnet sind, die in zwei senkrecht zu dieser

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   Achse stehenden Ebenen in einem Abstand liegen, der vorzugsweise größer als die Wellenlänge der einzufangenden Schall- wellen ist," und die verschiedene Radien haben.

   8. Selbstlenk-Projektil nach Anspruch 6 oder 7 unter Rückbeziehung auf Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgänge der Hydrophone jeder der beiden Gruppen (4_f 5) in elektronischen B_ewertungs- und Summierschaltungen derart zusammengefaßt sind, daß einerseits auf Grund einer gleichen Gruppe (4) zwei erste akustische Empfängskanäle (X,Y) gebildet werden, deren Diagramme dem Seitenwinkel nach eine symmetrische Ablage- in Bezug auf die akustische Achse (M) der beiden Gruppen (X, Y) haben, und andrerseits auf Grund der beiden Gruppen (4, 5) zwei weitere akustische Empfangskanale (Z, Z..), deren Diagramme sentrisch zu der akustischen Achse (M) liegen, die aber phaseuverschobene Signale liefern, und daß die vier akustischen Kauäle dem Seitenwinkei nach schmale und dem Höhe η winkel nach breite Empfangsdiagramm haben.

   9. Selbstlenk-Projektil nach Anspruch 8 unter Rückbeziehung auf Anspruch 5» dadurch gekennzeichnet,daß die Signale, die von den beiden ersten akustischen Kanälen (X, Y) abgegeben werden, einer Amplitudenvergleichsanordnung (11) zugeführt werden, die ein impulsförmiges Signal Cb) abgibt, das ein Kennzeichen für die Gleichheit der beiden Signale ist und anzeigt,wenn die von der Drehachse (K) des Projektils und von seiner akustischen Achse (M) gebildete Ebene durch das Ziel geht.

   10. Selbstlenk-Flugkörper nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Vergleichsanordnung (11) eine Hilfsschaltung (31, 34, 35, 36) enthält, die in jedemZeitpunkt die Summe der beiden von den beiden ersten Kanälen (X,Y) abgegebenen Signale bildet und den Ausgang e'er Vergleichsanordnung (11) sperrt, wenn diese Summe kleiner

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   .' ' ie

   als ein Anpassungsschwellwert ist, der von dem Wert der über eine Rotationsperiode des Projektils Integrier- - ten Summe abhängt, damit mögliche Mehrdeutigkeiten infolge von Sekundärzipfeln der Empfangs diagramme der beiden ersten Kanäle unterdrückt werden.

   H.Selbstlenk-Flugkörper nach Anspruch 1Ö_f dadurch gekennzeichnet, daß eine Rechenanordnung (15) für die Berechnung der Seitenwinkelauswanderung (/^ G) der von der Drehachse (K) und der akustischen Achse (M) des Projektils gebildeten Ebene vorgesehen ist, daß die Rechenanordnung eine Abtast-, schaltung (38) enthält, die ein Signal (d) empfängt, das ein Kennzeichen für den Winkel ist, um den sich das Projektil zwischen zwei aufeinanderfolgenden Durchgängen der Ebene (K, M) darch das Ziel dreht, und die dieses Signal (d) nach Abtastung mit Hilfe des diese Durchgänge kennzeichnenden impulsform igeη Signals (b) zu einem Speicherelement (39) liefert, an das eine Subtraktioassohaltung angeschlossen ist, welche die Differenz zwischen einem einen Winkel von 360° kennzeichnenden Signal und dem abgetasteten Signal bildet, daß das auf diese Weise erhaltene Signal nach Multiplikation mit dem Proportionalnavigationskoeffizient (k) in einer Multiplizierachaltung (41) als Kennzeichen für die Seitenwinkelauswanderung (/^ G) verwendet w.ird, und durch sein Vorzeichen und seine Amplitude die den beweglichen Rudern des Projektils zu erteilende Seitenwinkel korrektur definiert.

   12. Selbstlenk-Projektil nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Signal (d), das ein Kennzeichen für den Winkel ist, um den sich das Projektil zwischen zwei aufeinanderfolgenden Durchgängen der Ebene (K, M) durch dasZiel dreht, von einem Integrator (14) abgegeben wird, der ein von einem Kreisel (13) geliefertes absolutes Azimut-Bezugssignal

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   empfängt und von dem die Durchgänge der Ebene durch das Ziel kennzeichnenden impulsförmigen Signal (b) auf ITuIl zurückgestellt wird.

   13. Selbstlenk-Projektil nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden von den beiden weiteren akustischen Kanälen (Z, Z1) abgegebenen Signale jeweils zwei Phasendiskriminatoren, nämlich einem Cosinus— Phasendiskriminator (42) und einen Sinus-Phasendiskriminator (43) zugeführt werden, die in Abhängigkeit von dem Sinus des sich auf das Ziel beziehenden Höhenwinkels ß zwei um 90° phasenverschobene sinusförmige Signal (x, y) liefern, die Abtastschaltungen (47f 48) zugeführt werden, die von dem die Durchgänge der Ebene (K, M) üarch das Ziel kennzeichnenden impulsförmigen Signal(b) gesteuert werden, daß die auf diese Weise abgetasteten Signale (x_Q, y^) dann einen Rechenanordnung (18) für die Höhenwinkelaus wanderung (/\ S) zugeführt werden, die eine Schaltung zur Bildung der relativen Höhenwinke!abweichungen (/^ ß^) enthält, und dann einer Schaltung (56) , die von diesen relativen Höhenwinkelabweichungen die abgetasteten änderungen des Lagewinkels des Projektils (/S^ ^) abzieht und ein Signal abgibt, das nach Multiplikation mit dem der Proportionalnavigationskoeffizient (k) in einer Multiplizierschaltung (41) ein Kennzeichen für die Höhenwinkelauswanderung (AS) ist und durch sein Vorzeichen und seine Amplitude die den beweglichen Rudern des Projektils zu erteilende Höhenwinkelkorrektur definiert.

   14. Selbstlenk-Flugkörper nach Anspruch 13 unter Rückbeziehung auf Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Befehle für die Höhenwinkelkorrektur und die Seitenwinke !korrektur des Projektils jeweils den Steuerorganen für die beiden

   . beweglichen Ruder zweimal bei jeder Umdrehung dea Projektile

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   zugeführt werden , und zwar die Seitenwinkel korrekturbefehle dann, wenn die Symafibrieebene der Ruder mit der Ebene zusammenfällt, welche die Drehachse des Projektila und die Projektil-Ziel-Gerade enthält, und die Höhenwinkel korrekturbefehle dann, wenn die Symmetrieebene der Ruder senkrecht zu der Ebene steht, welche die Drehachse und die Projektil-Ziel-Gerade enthält.

   15. Selbstlenk-Projektil nach Anspruch 14» dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerorgane der beweglichen Ruderflächen ein einziges binär gesteuertes Relais (21 ) enthalten·

   16. Selbstlenk-Projektil nach Anspruch 10, mit Einrichtungen zur Bildung eines Steuersignals für die beweglichen Ruder, dadurch gekennzeichnet, daß die Anordnungen, welche zwischen der AmpliutudenvergleichsatDrdnung (11) für die Signale der beiden ersten akustischen Kanäle (X Y) und der das RuderSteuersignal liefernden Schaltung (19) angeschlossen sind, einen Kreisel (13) enthalten, der auf einem unabhängig von dem Projektil drehbaren Träger (70, 76) befestigt ist, sowie ein elektromechanisches Folgeregelsystem (71, 72, 73), das die Stellung des Kreisels in der Weise nachregelt, daß beim Fehlen eines gesuchten Ziels der Kreisel ein Winkelgeschwindigkeitssignal (g) des Wertes Null liefert und sobald das Vorhandensein des Ziels durch das Erscheinen der Aus&angsimpulse der Vergleichsanordnung (11) angezeigt ist, .. der Kreisel in einer Bezugsebene ausgerichtet bleibt, welche die Richtung des georteten Ziels enthält, ein doppeltes Markierungssystem (74, 75; 77, 78) für die Lage der Bezugsebene und die Schaltungen (79» 80) für die Bildung des Werts (d) der Winkelstellung der akustischen Achse (M) des Projektils im Verlauf der Zeit. .

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   17. Selbstlenk-Projektil nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger des K_reisels eine Plattform (70) enthält, die an ihrem Rand mit einer Markierung (74) für die Bezugsebene versehen ist, sowie ei e Scheibe (76), die an ihrem Rand Markierungen (77) trägt, die in gleichen Abständen voneinander liegen und deren Anzahl in Abhängigkeit von der für die Bestimmung des Werts (d) der Winkelstellung der akustischen Achse erforderlichen Genauigkeit abhängt, und daß der Träger auf einer Drehachse (71) befestigt ist, die von einem Drehmomentmotor (72) des Folgeregelsystems betätigt wird.

   18. Selbatlenk-Projektil nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß das doppelte Markierungssystem zwei Detektoren enthält, die auf der Höhe der Markierungen (74, 77) drehfest mit dem Projektil verbunden sind, wobei der erste Detektor (75) beim Vorbeigang der Markferung (74) der Plattform (70) einen Impuls (m) liefert, der synchron mit dem Impuls (b) der Vergleichsanordnung (11) ist und einem Eingang einer elektronischen Steueranordnung (73) des Folgeregelsystems sowie einem Eingang eines Zählers (79) der Schaltungen für die Bildung dea Werts (d) der Winkelstellung zugeführt wird, während der zweite Detektor (79) zu einem zweiten Eingang des Zählers (79) Impulse liefert, die durch den Vorbeigang der Markierungen (77) am Umfang der Scheibe (76) erzeugt werden.

   19* Selbstlenk-Projektil nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steueranordnung (73) des Folgeregelsystems eine Differenzschaltung (81) enthält',.

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   »9

   von der ein Eingang an den Ausgang der "Vergleichsanordnung (11) angeschlossen ist, während der andere Eingang mit dem Ausgang des ersten Detektors (75) des Markierungs systems verbunden ist, und die an ihremAusgang ein Signal abgibt, das dem zeitlichen Abstand zwischen den Zeitpunkten des Auftretens der den Eingängen zugeführten Impulse proportional ist und daß der Differenzschaltung eine j Integrierschaltung (82) eine Summierschaltung (83) » in welcher die Subtraktion von dem Wert des Winkelgeschwindigkeitssignals (g) erfolgt, und einen Verstärker (84) für das der Stauervorrichtung für den DBhmomentmotor (72) zuzuführende resultierende Eehlersignal nachgeschaltet 3ind.

   20. Selbstlenk-Projektil nach einsm der Ansprüche 16 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Multiplizierschaltung (41), welche das Winke!geschwindigkeitssignal (g) mit dem Proportionalnavigationskoeffizient (k) multipliziert, zwischen dem Ausgang des Kreisels (13) und einem Eingang der das RuderSteuersignal liefernden Schaltung (19) angeschlossen ist. .

   21. Selbstlenk-Projektil nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltungen zur Bildung des Werts (d) der Winkelstellung den Zähler (79) vom digitalen Typ enthalten, der durch den Impuls (m) des ersten Detektors (75) auf Null zurückgestellt wird und die Impulse des zweiten Detektors (78) zählt, sowie einen Digital-Analog-Umsetzer (80), der den Wert (d) an seinem Ausgangs klemme abgibt.

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   22. Selbstlenk-Projektil nach einem der Ansprüche 17 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschleunigungsmesser (16), der den Lagewinkel (£\ ^)_% des Projektils liefert, auf der Plattform (70) derart angeordnet ist, daß seine Achse in der Bezugsebene der Plattform und senkrecht zu deren mit der Drehachse (K) des Projektils zusammenfallenden Drehachse (71) liegt. ■■■'.-

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