DE3923783A1 - Integriertes stabilisiertes optik- und navigationssystem - Google Patents
Integriertes stabilisiertes optik- und navigationssystemInfo
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- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft generell optische, in
kardanischer Aufhängung schwenkbare, stabilisierte Platt
formen.
In kardanischer Aufhängung schwenkbare Plattformen sind an
sich auf dem Gebiet der Navigation bekannt. Sie werden auch
in stabilisierten Systemen, wie beispielsweise stabilisier
ten Sichtliniensystemen, beweglichen Feuer- bzw. Schuß
steuerungs- und -überwachungssystemen etc., verwendet. Bei
spiele der Verwendung von in kardanischer Aufhängung
schwenkbaren Plattformen in den beiden separaten Systemen
treten unter anderem in den folgenden Systemen auf:
SLOS (stabilisiertes Sichtliniensystem), das kommerziell
von der TAMAM-Abteilung der Israel Aircraft Industries er
hältlich und in dem folgenden Katalog beschrieben ist:
TM-181.
DSP (Tag-Überwachungs-Nutzlast), kommerziell erhältlich von
der TAMAM-Abteilung der Israel Aircraft Industries und be
schrieben in dem folgenden Katalog: TM-510 vom Februar
1986.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es insbesondere, ein
integriertes Navigations- und stabilisiertes Optiksystem
zur Verfügung zu stellen, das eine gemeinsame in kardani
scher Aufhängung schwenkbare Plattform und damit verbundene
bzw. dieser zugeordnete Sensoren verwendet und auf diese
Weise wesentlich kleiner, leichter und weniger kostenauf
wendig herstellbar und verwendbar ist, als separate konven
tionelle Navigations- und stabilisierte Optiksysteme.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden
Erfindung wird daher ein integriertes, stabilisiertes Op
tik- und Navigationssystem zur Verfügung gestellt, welches
folgendes umfaßt: eine in kardanischer Aufhängung schwenk
bare Plattform, Beschleunigungs- und Geschwindigkeitssenso
ren, die mit der in kardanischer Aufhängung schwenkbaren
Plattform verbunden bzw. dieser Plattform zugeordnet sind,
eine Plattformpositionierungseinrichtung, die auf die Aus
gangsgrößen der Beschleunigungs- und Geschwindigkeitssenso
ren zur Aufrechterhaltung einer erwünschten Ausrichtung der
in kardanischer Aufhängung schwenkbaren Plattform an
spricht, und einen Navigationscomputer, der auf die Aus
gangsgrößen der Beschleunigungs- und Geschwindigkeitssenso
ren zum Liefern einer Ausgangsanzeige bzw. -gabe des Orts
anspricht.
Unter "Beschleunigungs- und Geschwindigkeitssensoren" sol
len hier ein oder mehrere Beschleunigungssensoren und ein
oder mehrere Geschwindigkeitssensoren verstanden werden.
Weiter sind gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung die Beschleunigungs- und Geschwin
digkeitssensoren in der Form einer fahrzeugfesten Träg
heitsmeßeinheit.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung defi
niert bzw. bildet die in kardanischer Aufhängung schwenk
bare Plattform einen Spiegel in einem stabilisierten Sicht
liniensystem. Gemäß einer alternativen Ausführungsform der
Erfindung definiert bzw. bildet die in kardanischer Aufhän
gung schwenkbare Plattform einen Träger für eine Abbil
dungseinrichtung, wie insbesondere eine FLIR-Kamera (vor
wärtssehende Infrarot-Kamera) oder eine TV-Kamera (Fernseh-
Kamera).
Die vorliegende Erfindung sei zu ihrem besseren und umfas
senderen Verständnis nachstehend anhand einiger, in den Fi
guren der Zeichnung dargestellter, besonders bevorzugter
Ausführungsformen der Erfindung näher erläutert; es zeigen:
Fig. 1 eine Blockdarstellung bzw. ein Blockschaltbild ei
nes integrierten, stabilisierten Optik- und Navi
gationssystems, das gemäß einer bevorzugten Aus
führungsform der vorliegenden Erfindung aufgebaut
ist und arbeitet und das insbesondere als Teil
eines Tank- bzw. Panzerwagen- bzw. Kampffahrzeug-
Feuerkontroll- bzw. -Schußsteuerungssystems kon
figuriert ist;
Fig. 2 eine perspektivische Darstellung eines Teils eines
integrierten, stabilisierten Optik- und Navigati
onssystems, das eine stabilisierte optische
Sichtlinieneinrichtung und ein, vorzugsweise sta
bilisiertes, Navigationssystem umfaßt, die gemäß
einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegen
den Erfindung aufgebaut sind und arbeiten und die
insbesondere als Teil eines Tank- bzw. Panzer
fahrzeug- bzw. Kampffahrzeug-Feuerkontroll- bzw.
-Schußsteuerungssystems konfiguriert sind;
Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Teils eines
integrierten, stabilisierten Optik- und Navigati
onssystems, das eine stabilisierte Kameraplatt
form und ein, vorzugsweise stabilisiertes, Navi
gationssystem umfaßt, die gemäß einer anderen be
vorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfin
dung aufgebaut sind und arbeiten; und
Fig. 4 eine Blockdarstellung bzw. ein Blockschaltbild der
stabilisierten Kameraplattform und des Navigati
onssystems der Fig. 3.
In der nun folgenden detaillierten Beschreibung von bevor
zugten Ausführungsformen der Erfindung sei zunächst auf die
Fig. 1 und 2 Bezug genommen, die ein integriertes, sta
bilisiertes Optik- und Navigationssystem veranschaulichen,
das gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegen
den Erfindung aufgebaut ist und arbeitet und das insbeson
dere so konfiguriert ist, daß es eine Feuerkontrolle bzw.
Schußsteuerung in Tanks, Panzerfahrzeugen, Kampffahrzeugen
o.dgl. zur Verfügung stellt.
Die mechanische Einrichtung ist im Prinzip in Fig. 2 ge
zeigt, und sie weist einen azimutalen Kardanrahmen 10 auf,
der über eine Anbringungswelle 12, welche die nominelle Z-
Achse definiert, auf einer Plattform montiert ist, wie bei
spielsweise auf einem drehbaren Panzerturm eines Tanks,
Panzerfahrzeug o.dgl. (nicht gezeigt). Die Winkelausrich
tung des Kardanrahmens 10 um die Welle 12 wird durch einen
Drehmomenterzeuger 14 bestimmt, wie beispielsweise ein Teil
No. 2375-038, das kommerziell von der Magnettechnologie-Ab
teilung der Vernitron Corporation von Canoga Park, Califor
nien, USA erhältlich ist, und eine Ausgangsanzeige bzw.
-angabe der Winkelausrichtung wird durch einen Drehmelder 16
bzw. ein Synchro 16 geliefert, wie beispielsweise durch ein
Teil No. VSP20-6, das kommerziell von der Vernitron-Steuer
komponenten-Abteilung der Vernitron Corporation von San
Diego, Californien, USA erhältlich ist.
Der azimutale Kardanrahmen 10 definiert bzw. bildet ein
Querstück 18 und ein Paar von parallelen Armen 20 und 22.
Auf den beiden Armen ist drehbar ein Paar von in kardani
scher Aufhängung schwenkbaren Wellen 23 und 25 angebracht,
die längs Achsen angeordnet sind, nämlich nominell X-Achsen
24 und 26. Die Wellen 23 und 25 sind mittels einer Riemen
übertragung 28, die ein gewünschtes Übertragungsverhältnis
hat, hier 2 : 1, wie dargestellt, miteinander verbunden.
Ein Spiegel 30 ist zu einer gewünschten Drehausrichtung
entlang der Achse 24 angeordnet und auf der in kardanischer
Aufhängung schwenkbaren Welle 23 angebracht, und dieser
Spiegel liefert eine stabilisierte Sichtlinie für ein ge
wünschtes Optiksystem (nicht gezeigt), das betriebsmäßig
mit demselben verbunden ist, und dieses Optiksystem ist
starr mit der Welle 12 verbunden. Ein Drehmomenterzeuger 32
bestimmt die Spiegelausrichtung um die Achse 24, während
ein Drehmelder bzw. Synchro 34 eine Ausgangsanzeige
bzw. -angabe dieser Winkelausrichtung liefert.
Ein Sensorblock 40 ist auf der in kardanischer Aufhängung
schwenkbaren Welle 25 angebracht und umfaßt typischer- bzw.
vorzugsweise ein X-Raten- bzw. X-Geschwindigkeits-Gyroscop
42, wie beispielsweise das Teil No. 2417, das kommerziell
von der TAMAM-Abteilung der Israel Aircraft Industries er
hältlich ist, sowie einen Nick- bzw. Querbeschleunigungs
messer 44 und einen Gier- bzw. Seitenbewegungsbeschleuni
gungsmesser 46, sowie zusätzlich ein Gyroscop 48, das zwei
Freiheitsgrade besitzt, wie beispielsweise TAMAM-Minitune-
Gyroscop, das von der TAMAM-Abteilung der Israel Aircraft
Industries von Lod, Israel als Teil No. 574 erhältlich ist.
Es sei nun zusätzlich auf Fig. 1 Bezug genommen, aus der
ersichtlich ist, das ein Navigationscomputer 10, wie bei
spielsweise ein solcher, der auf einem Mikroprozessor Intel
80386 basiert und in Fig. 2 nicht zu sehen ist, die fol
genden Eingangsgrößen empfängt:
eine Anzeige bzw. Angabe der Trägheitswinkelgeschwindigkeit um die X-Achse des Sensorblocks 40 vom X-Raten- bzw. X-Ge schwindigkeits-Gyroscop 42;
eine Anzeige bzw. Angabe des Spiegelerhebungskardanrahmen winkels vom Drehmelder bzw. Synchro 34;
eine Anzeige bzw. Angabe des Spiegelazimutkardanrahmenwin kels vom Drehmelder bzw. Synchro 16, welcher Winkel den Winkel zwischen dem Azimutkardanrahmen und dem drehbaren Panzerturm repräsentiert;
eine Anzeige bzw. Angabe des HULL-Drehpanzerturm-Winkels von einem nicht gezeigten Sensor;
eine Anzeige bzw. Angabe der Entfernung, die von dem Tank bzw. Panzerfahrzeug o.dgl. durchlaufen worden ist, von ei ner Entfernungsübertragungseinheit (nicht gezeigt), wie beispielsweise einer DTU (Entfernungs-Übertragungs-Ein heit), die kommerziell von der TAMAM-Abteilung der Israel Aircraft Industries erhältlich ist; und
eine Anzeige bzw. Angabe des statischen Luftdrucks und mög licherweise auch der Temperatur von Instrumenten (nicht ge zeigt) her.
eine Anzeige bzw. Angabe der Trägheitswinkelgeschwindigkeit um die X-Achse des Sensorblocks 40 vom X-Raten- bzw. X-Ge schwindigkeits-Gyroscop 42;
eine Anzeige bzw. Angabe des Spiegelerhebungskardanrahmen winkels vom Drehmelder bzw. Synchro 34;
eine Anzeige bzw. Angabe des Spiegelazimutkardanrahmenwin kels vom Drehmelder bzw. Synchro 16, welcher Winkel den Winkel zwischen dem Azimutkardanrahmen und dem drehbaren Panzerturm repräsentiert;
eine Anzeige bzw. Angabe des HULL-Drehpanzerturm-Winkels von einem nicht gezeigten Sensor;
eine Anzeige bzw. Angabe der Entfernung, die von dem Tank bzw. Panzerfahrzeug o.dgl. durchlaufen worden ist, von ei ner Entfernungsübertragungseinheit (nicht gezeigt), wie beispielsweise einer DTU (Entfernungs-Übertragungs-Ein heit), die kommerziell von der TAMAM-Abteilung der Israel Aircraft Industries erhältlich ist; und
eine Anzeige bzw. Angabe des statischen Luftdrucks und mög licherweise auch der Temperatur von Instrumenten (nicht ge zeigt) her.
Der Navigationscomputer verkehrt über einen Übertragungs
bzw. Datenübertragungskanal 8, wie beispielsweise einen RS-
422 oder MUX-BUS 1553B für die Wechselwirkung mit Bedie
nungspersonbefehlen und anderen Systemen sowie Sichtanzei
geeinrichtungen.
Der Navigationscomputer führt fahrzeugfeste Berechnungen
aus, indem der x- und y-Drehmomenterzeuger-Eingangsgrößen
an die Drehmomenterzeuger 14 und 32 über das Gyro bzw. Gy
roscop 48 und konventionelle Gyro- bzw. Gyroscopausgangs
elektronikverstärkungsschaltungen 50 und 52 liefert. Die
Beschleunigungsmesser 44 und 46 sprechen auf die Bewegungen
an, welche durch Betätigung der Drehmomenterzeuger 14 und
32 erzeugt werden, um Ausgangsanzeigen bzw. -angaben der
Position und des Drehmoments an den Navigationscomputer
über konventionelle Elektronikverstärkungsschaltungen 54
und 56 und Präzisions-Analog-zu-Oigital-Umsetzer 58 bzw. 60
zu liefern.
Es ist ein spezielles Merkmal der vorliegenden Erfindung, daß
die gleichen Drehmomenterzeuger und Beschleunigungs- und
Positionssensoren sowohl dazu verwendet werden, eine stabi
lisierte optische Plattform zur Verfügung zu stellen, als
auch dazu, eine Trägheitsnavigation zu liefern.
Es sei nun die Betriebsweise der Einrichtung der Fig. 1
und 2 für Navigationszwecke kurz beschrieben:
Konventionelle fahrzeugfeste Berechnungen werden ausge
führt, wie in der folgenden Literaturstelle beschrieben:
"Strapdown Inertial Navigation Systems, an Algorithm for
Attitude and Navigation Computations" ("Fahrzeugfeste Träg
heitsnavigationssysteme, ein Algorithmus für Stellungs- und
Navigationsberechnungen") von R.B. Miller, Aeronautical Re
search Labs., Australien. Informationen zum Ausführen der
fahrzeugfesten Berechnungen werden vom Gyroscop 42, von den
Drehmeldern bzw. Synchros 16 und 34, von den Beschleuni
gungsmessern 44 und 66 sowie zusätzlich vom Gyroscop 48 her
empfangen. Die fahrzeugfesten Berechnungen werden sowohl
dazu verwendet, eine Ausgangsanzeige bzw. -angabe der Stel
lung über den Übertragungskanal 8 zu liefern, als auch
dazu, die Drehmomenterzeuger 14 und 32 zur korrekten Posi
tionierung des Spiegels 30 zu betreiben. Der Ort wird be
rechnet durch Integration der Odometer- bzw. Entfernungs
messerdaten, die auf die Nord- und Ost-Achsen projiziert
worden sind, und zwar unter Verwendung des berechneten Azi
mutwinkels.
Es sei nun auf die Fig. 3 und 4 Bezug genommen, die ein
integriertes, stabilisiertes Optik- und Navigationssystem
veranschaulichen, das eine stabilisierte Kameraplattform
aufweist, und zwar gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vor
liegenden Erfindung. In Fig. 3 ist schematisch eine stabi
lisierte Plattform gezeigt, die einen äußeren Halter 70 um
faßt, der auf einem Drehmomenterzeuger 72 für eine Drehung
um die Z-Achse angebracht ist. Auf dem Halter 70 ist dreh
bar ein Zwischenhalter 74 angebracht, der für eine wahl
weise Drehung um eine X-Achse mittels eines Drehmomenter
zeugers 76 eingerichtet ist. Auf dem Halter 74 ist drehbar
ein stabilisierter Plattformhalter bzw. -träger 78 ange
bracht, der für eine wahlweise Drehung um eine Y-Achse mit
tels eines Drehmomenterzeugers 80 eingerichtet ist. Eine
Kamera 82 und Zoomoptiken oder irgendeine andere geeignete
Nutzlast sind bzw. ist auf der Plattform 78 angebracht.
Beschleunigungsmesser 84, 86 und 88 sind entlang der X-
bzw. entlang der Y- bzw. entlang der Z-Achse zum Messen der
Beschleunigung um diese Achsen angeordnet. Raten-Gyroscope
90, 92 und 94 sind entlang der X- bzw. der Y- bzw. der Z-
Achse zum Messen der Drehverlagerung entlang diesen Achsen
angeordnet, insbesondere zum Messen der Geschwindigkeit derselben.
Es sei nun auf Fig. 4 Bezug genommen, aus der ein elektri
sches Blockschaltbild des stabilisierten Optik- und Naviga
tionssystems, das eine stabilisierte Kameraplattform auf
weist, ersichtlich ist. Eine Nutzlaststeuertafel 100 lie
fert Iris- bzw. Blendensteuer-, Verschlußsteuer- und Zoom
steuer-Ausgangsgrößen an die Kamera 82 (Fig. 3). Die Steu
ertafel 100 liefert außerdem ein Nick- bzw. Quergeschwin
digkeits-Steuersignal über einen Komparator 102 und eine
elektrische stabilisierte Schleifen-Nick- bzw. -Neigungs
steuerung 104 zum Drehmomenterzeuger 80. Das Ratengyroscop
92 liefert eine Rückkopplungseingangsgröße an den Kompara
tor 102. Ein Nick- bzw. Neigungsaufnehmer 93 liefert eine
Ausgangsanzeige bzw. -angabe der Neigung bzw. des Nickens.
Die Steuertafel 100 liefert außerdem ein Roll- bzw. Schlin
gergeschwindigkeits-Steuersignal über einen Komparator 106
und eine stabilisierte elektrische Schleifen-Roll- bzw.
Schleifen-Schlinger-Steuerung 108 an den Drehmomenterzeuger
76. Das Ratengyroscop 90 liefert eine Rückkopplungsein
gangsgröße an den Komparator 106. Ein Roll- bzw. Schlinger
aufnehmer 95 liefert eine Ausgangsanzeige bzw. -angabe des
Rollens bzw. Schlingerns bzw. der Roll- bzw. Schlinger
größe.
Die Steuertafel 100 liefert auch ein Gier- bzw. Seitenbewe
gungsgeschwindigkeits-Steuersignal über einen Komparator
110 und eine stabilisierte elektrische Schleifen-Gier- bzw.
-Seitenbewegungssteuerung 112 an den Drehmomenterzeuger 72.
Das Ratengyroscop 94 liefert eine Rückkopplungseingangs
größe an den Komparator 110. Ein Gier- bzw. Seitenbewe
gungsaufnehmer 97 liefert eine Ausgangsanzeige bzw. -angabe
des Gierens bzw. der Seitenbewegung bzw. der Giergröße bzw.
der Seitenbewegungsgröße.
Eine Analogschaltungstafel 120 weist Komparatoren 102, 106
und 110 auf, sowie stabilisierte Schleifenschaltungen bzw.
-kreise 104, 108 und 112.
Ein Koordinatenwandler bzw. -zerleger 99 ist an den Drehmo
menterzeuger 72 angekoppelt und liefert einen koordinaten
zerlegten Ausgang an die Nutzlaststeuertafel. Die stabili
sierten Schleifenschaltungen bzw. -kreise 104, 108 und 112
umfassen typischer- bzw. vorzugsweise ein Kompensations
netzwerk, das seine Ausgangsgrößen an einen Leistungsver
stärker abgibt.
Eine Navigationscomputertafel 130, die typischer- bzw. vor
zugsweise einen Intel ISBC 386/21 umfaßt, empfängt die Aus
gangsgrößen der Raten- bzw. Geschwindigkeitsgyroscope 90,
92 und 94 und der Beschleunigungsmesser 84, 86 und 88. Die
Navigationscomputertafel 130 empfängt außerdem drei Kardan
rahmenwinkel und Betriebsweisen-Befehlsinformation von der
Nutzlaststeuertafel über eine serielle Schnittstelle 132.
Selbstverständlich ist die Erfindung nicht auf die be
schriebenen und/oder dargestellten Ausführungsformen be
schränkt, sondern sie läßt sich im Rahmen des Gegenstandes
der Erfindung, wie er in den Patentansprüchen angegeben
ist, sowie im Rahmen des allgemeinen Erfindungsgedankens,
wie er sich aus den gesamten Unterlagen entnehmen läßt, in
vielfältiger Weise abwandeln und mit Erfolg ausführen.
Claims (4)
1. Integriertes, stabilisiertes Optik- und Navigations
system, dadurch gekennzeichnet, daß es
folgendes umfaßt:
eine in kardanischer Aufhängung schwenkbare Plattform (10; 70, 74, 78);
Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsfühler bzw. -sensoren (40 bis 46; 84 bis 88, 90 bis 94), die mit der in kardani scher Aufhängung schwenkbaren Plattform (10; 70, 74, 78) verbunden bzw. dieser Plattform (10; 70, 74, 78) zugeordnet sind;
eine Plattformpositionierungseinrichtung (14, 32; 72, 76, 80), die auf die Ausgangsgrößen der Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsfühler bzw. -sensoren (40 bis 46; 84 bis 88, 90 bis 94) anspricht, und zwar zur Aufrechterhaltung einer gewünschten Ausrichtung der in kardanischer Aufhän gung schwenkbaren Plattform (10; 70, 74, 78); und
einen Navigationscomputer (10′), der auf die Ausgangsgrößen der Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsfühler bzw. -sen soren (40 bis 46; 84 bis 88, 90 bis 94) anspricht, und zwar zur Lieferung einer Ausgangsanzeige bzw. -angabe des Orts.
eine in kardanischer Aufhängung schwenkbare Plattform (10; 70, 74, 78);
Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsfühler bzw. -sensoren (40 bis 46; 84 bis 88, 90 bis 94), die mit der in kardani scher Aufhängung schwenkbaren Plattform (10; 70, 74, 78) verbunden bzw. dieser Plattform (10; 70, 74, 78) zugeordnet sind;
eine Plattformpositionierungseinrichtung (14, 32; 72, 76, 80), die auf die Ausgangsgrößen der Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsfühler bzw. -sensoren (40 bis 46; 84 bis 88, 90 bis 94) anspricht, und zwar zur Aufrechterhaltung einer gewünschten Ausrichtung der in kardanischer Aufhän gung schwenkbaren Plattform (10; 70, 74, 78); und
einen Navigationscomputer (10′), der auf die Ausgangsgrößen der Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsfühler bzw. -sen soren (40 bis 46; 84 bis 88, 90 bis 94) anspricht, und zwar zur Lieferung einer Ausgangsanzeige bzw. -angabe des Orts.
2. Integriertes, stabilisiertes Optik- und Navigations
system nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß die Beschleunigungs- und Geschwindigkeits
fühler bzw. -sensoren (40 bis 46; 84 bis 88, 90 bis 94) in
einer fahrzeugfesten Trägheitsmeßeinheit ausgeführt bzw.
eingebaut sind.
3. Integriertes, stabilisiertes Optik- und Navigations
system nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß die in kardanischer Aufhängung
schwenkbare Plattform (10) einen Halter bzw. Träger (18)
für eine Abbildungseinrichtung (30) umfaßt.
4. Integriertes, stabilisiertes Optik- und Navigations
system nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß die in kardanischer Aufhängung
schwenkbare Plattform (70, 74, 78) einen Halter bzw. Träger
(78) für eine Kamera (82), vorzugsweise für eine Fernseh
kamera oder eine Vorwärtssicht-Infrarot-Kamera, umfaßt.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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FR (1) | FR2636733A1 (de) |
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1989
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