DE4208158C2 - Kreiselsystem - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Kreiselsystem, entsprechend dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Dieses Kreiselsystem dient der Ermittlung des Azimut­ winkels, der Position, der Geschwindigkeit oder sonsti­ ger Navigationsparameter eines Fahrzeuges, beispiels­ weise eines Schiffes oder eines Kraftfahrzeuges.

Der US-PS 47 54 280 läßt sich ein Kreiselsystem entneh­ men, das etwa mit dem gemäß dem Oberbegriff des Anspru­ ches 1 vergleichbar ist. Diese Druckschrift befaßt sich vor allem mit der Lageermittlung bzw. Standortbestim­ mung bei Trägheits- und Satellitennavigationssystemen. Hierbei werden Trägheitsmeßeinrichtungen mit drei Krei­ seln (Gyroskopen) und Beschleunigungsmessern verwendet. Dieses bekannte System enthält drei oder mehr räumlich voneinander getrennte Antennen, die von einem oder meh­ reren Navigationssatelliten Signale erhalten. Die Si­ gnale von je zwei von mehreren möglichen Antennenpaaren werden in einer Phaseneinstellschleife verarbeitet, die die Differenz in der Empfangszeit der Signale jedes An­ tennenpaares als Funktion einer Phasendifferenz ab­ schätzt. Fehler in diesen Phasenschätzungen werden in einen sogenannten Kalman-Filter eingegeben. Bei dieser bekannten Ausführungen werden Winkelausgangssignale (Azimut-, Roll- und Pitchwinkel) eines sogenannten GPS (global positioning system) benutzt, d. h. es werden Winkelausgangssignale von drei Kreiseln und Beschleuni­ gungsmessern verwendet, die in der Trägheitsmeßeinrich­ tung unter Benutzung des Kalman-Filters abgeschätzt werden.

In bezug auf den allgemeinen Stand der Technik sei dar­ auf hingewiesen, daß es auch bekannt ist, ein Schiff mit einem Kreiselkompaß sowie einem Magnetkompaß zur Bestimmung des eigenen Azimuts auszustatten, um in al­ len Lagen sicher steuern und gleichzeitig den eigenen Azimut ständig überprüfen zu können.

Kreiselkompasse weisen jedoch den Nachteil auf, daß sie eine Betätigungszeit von wenigstens einer Stunde benö­ tigen. Im übrigen weisen Magnetkompasse zum Norden des Erdmagnetfeldes, so daß der vom Magnetkompaß angezeigte Azimut des Schiffes zwangsläufig von der wahren Nord­ richtung abweicht.

Man hat daher in neuerer Zeit globale Positionierungs­ systeme (nachfolgend GPS abgekürzt, wie oben erwähnt) zur Vermeidung der vorstehend genannten Nachteile ent­ wickelt, um kontinuierlich die Position eines Fahrzeu­ ges, wie etwa eines Schiffes, ermitteln zu können. Das GPS kann die Position eines Fahrzeuges dreidimensional erfassen, wobei dem System Daten von wenigstens drei GPS-Satelliten übermittelt werden. Es wird angenommen, daß das GPS durch Verwendung kommerziell nutzbarer Co­ des, d. h. insbesondere durch einen sogenannten C-A- Code, in den nächsten Jahren zum Einsatz kommen wird.

Bei der Verarbeitung der GPS-Signale auf der Grundlage eines einfachen Meßverfahrens kann nur die Position des Fahrzeuges ermittelt werden; schwerwiegende Fehler tre­ ten beim Positionsmeßverfahren auf. Folglich kann der Azimut eines Fahrzeuges mit Hilfe des GPS nicht ermit­ telt werden. Es wurde daher ein Verfahren zur Errech­ nung des Azimutwinkels eines Fahrzeuges entwickelt. Verfahrensgemäß wird der Azimutwinkel eines Fahrzeuges durch ein Hochpräzisions-Simultanmeßverfahren (2-Posi­ tions-Differenz) ermittelt, in dem die Phasendifferenz von Radiowellen eines Satelliten gemessen wird. Dieses Meßverfahren wird mit Differenz-GPS bezeichnet.

Das Prinzip dieses bekannten Meßverfahrens wird nachstehend unter Bezugnahme auf Fig. 3 erläutert.

In Fig. 3 bezeichnen die Bezugsziffern 1 und 2 Empfangs­ antennen, die auf einem nicht dargestellten Fahrzeug, beispielsweise einem Schiff, einem Kraftfahrzeug oder einem Flugzeug, angeordnet sind. Eine Grundlinienlänge L, d. h. die Entfernung zwischen den beiden Antennen 1 und 2, ist bekannt. Radiowellen bzw. Funksignale dieser Antennen 1 und 2 werden einem GPS-Azimut-Rechner 3 zu­ geführt, der eine Azimutwinkel-Komponente Φ des Naviga­ tionsfahrzeuges auf der Grundlage des nachfolgenden Re­ chenverfahrens errechnet.

Wie in Fig. 3 dargestellt, wird angenommen, daß ein Funksignal eines einzigen GPS-Satelliten 5 gleichzeitig von den Antennen 1 und 2 empfangen wird. Zu diesem Zeitpunkt ist aufgrund der Position des GPS-Satelliten 5 und der Länge L zwischen den Antennen 1 und 2 eine durch das Bezugszeichen D in Fig. 3 bezeichnete Entfer­ nungdifferenz zwischen den Funksignalen vorgesehen, die von den Antennen 1 und 2 empfangen werden. Sofern ein bestimmtes Funksignal eines Trägers festgestellt wird, kann die Entfernungsdifferenz D als Pha­ sendifferenz (Zeitverzögerung) des Funksignals gemessen werden. In gleicher Weise kann die Entfernungsdifferenz D durch Multiplikation der Phasendifferenz mit einer Wellenlänge des Funksignals ermittelt werden. Sofern die Entfernungsdifferenz D ermittelt wird, ist die Entfernung L bereits bekannt, so daß der Azimutwinkel Φ des Navigationsfahrzeuges relativ zum GPS-Satelliten 5 wie folgt errechnet werden kann:

Φ = Cos^-1 (D/L) (1).

In diesem Meßverfahren wird ein Empfangscode nicht im­ mer dekodiert.

Ein Azimutwinkel Φ, der durch eine Linie gebildet wird, die den GPS-Satelliten 5 und die Antennen 1 und 2 sowie den wahren Norden (N) verbindet, wird wie folgt errech­ net:

Nachdem das Funksignal des GPS-Satelliten 5 von der An­ tenne 1 empfangen wurde, werden Funksignale von we­ nigstens zwei weiteren, nicht dargestellten GPS-Satel­ liten erfaßt. Anschließend werden die C/A-Codes der er­ faßten Funksignale dekodiert; es werden ferner die Übermittlungs- und die Empfangszeit des Funksignals vom GPS-Satelliten errechnet, um auf diese Weise die Über­ tragungszeit des Funksignals vom GPS-Satelliten zur An­ tenne 1 zu ermitteln. Dann wird die Entfernung der An­ tenne 1 zum GPS-Satelliten und entsprechend die Entfer­ nung des GPS-Satelliten zum Fahrzeug errechnet, indem die errechnete Übertragungszeit mit der Wellenlänge des Funksignals multipliziert wird. Da die abstandsgleichen Positionen gegenüber einem GPS-Satelliten auf der Ku­ gelfläche existieren, deren Radius der Entfernung ent­ spricht, werden drei Kugelflächen von den drei GPS-Sa­ telliten errechnet und ein Schnittpunkt dieser drei Ku­ gelflächen ermittelt. Dadurch wird die Position der Empfangsantenne 1 bestimmt. Sobald die Position der Empfangsantenne 1 vorliegt, kann, da die Position des GPS-Satelliten 5 bereits bekannt ist, der Azimutwinkel Φ durch einen Richtungscosinus eines Positionsvektors zwischen der Antenne 1 und dem GPS-Satelliten 5 errech­ net werden.

Das Element zur Errechnung der Position der Antenne 1 auf der Grundlage der empfangenen Funksignale ist ein GPS-Positions-Rechner 4, der das Funksignal von der An­ tenne 1 erhält. Das Element zur Durchführung der oben beschriebenen Berechnung von Φ sowie der Berechnung von (Φ + Θ) auf der Grundlage der Positionsdaten vom GPS- Positions-Rechner 4 und der von den Antennen 1 und 2 erhaltenen Daten ist der GPS-Azimut-Rechner 3.

In der oben beschriebenen Weise wird der Azimutwinkel zur Grundlinienlänge L und entsprechend der im GPS-Azi­ mut-Rechner 3 errechnete Azimutwinkel des Fahrzeuges als (Θ + Φ) dargestellt, was dann als erlangtes Digi­ talsignal abgegeben wird.

Bei herkömmlichen Meßvorrichtungen zur Ermittlung des Azimutwinkels unter aktivem Einsatz von GPS-Satelliten erfordert das Meßverfahren eines Azimutwinkels ausge­ sprochen viel Zeit; folglich kann der Azimutwinkel nicht kontinuierlich ermittelt werden. Sofern bei­ spielsweise ein Schiff dreht, wird aufgrund der Zeit­ verzögerung beim Meßverfahren eines Azimutwinkels feh­ lerhaft gerechnet.

Weiterhin umfaßt das GPS-Funksignal einen Bereich und eine Zeit, in der ein Meßfehler vom Standpunkt des GPS- Satelliten aus erhöht wird. Zusätzlich wird das Meßver­ fahren aufgrund der durch die Sonneneinstrahlung be­ dingten magnetischen Abweichungen erschwert.

Zur Vermeidung dieser Nachteile wurde ein Meßverfahren zur Ermittlung eines Azimutwinkels entwickelt, in dem ein Winkelgeschwindigkeits-Sensor, beispielsweise ein Wendekreisel, sowie ein Azimutwinkel-Meßsystem unter Verwendung des genannten GPS kombiniert werden.

Im Rahmen des Meßverfahrens zur Ermittlung eines Azi­ mutwinkels, in dem der genannte Winkelgeschwindigkeits- Sensor sowie das GPS-Azimut-Meßsystem kombiniert sind, tritt allerdings ein vom Winkelgeschwindigkeits-Sensor ermittelter Fehler im Azimutwinkel auf, wenn die Win­ kelgeschwindigkeits-Detektorachse (nachfolgend als Ein­ gangs-Achse bezeichnet) des Winkelgeschwindigkeits-Sen­ sors während einer Drehung des Schiffes geneigt wird.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, unter Vermeidung der Nachteile der bekannten Ausführungen ein Kreiselsystem gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1 derart zu verbessern und weiterzuentwickeln, daß der Azimutwinkel eines Fahrzeugs (z. B. eines Schiffes) un­ ter Vermeidung von Zeitverzögerungen mit hoher Präzi­ sion kontinuierlich ermittelt werden kann, wobei dies auch bei Auftreten eines Fehlers in dem von GPS- Satelliten erhaltenen Azimutwinkel sowie mit einem langlebigen, schnell betätigbaren und einen geringen Energieverbrauch aufweisenden Kreisel möglich sein soll.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch das Kennzei­ chen des Anspruches 1 gelöst. Zweckmäßige Ausgestaltun­ gen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Bei diesem erfindungsgemäßen Kreiselsystem wird ein Schwingungskreisel als Winkelgeschwindigkeits-Sensor verwendet und am Fahrzeuggehäuse (z. B. einem Schiffs­ körper) so befestigt, daß dessen Gierachse die Ein­ gangsachse des Schwingungskreisels darstellt. Ein sol­ cher Schwingungskreisel ist ein Wendekreisel ohne Dreh­ element, so daß auf der Grundlage der Dynamik mit Hilfe der Corioliskraft entsprechende Ausgangswerte ermittelt werden. Bei einem Schwingungskreisel handelt es sich um einen langlebigen und schnell betätigbaren Kreisel mit geringem Energieverbrauch. Bei diesem erfindungsgemäßen Kreiselsystem kann der Azimutwinkel kontinuierlich ge­ messen werden, unabhängig vom Ausgangs-Zykluswert des Azimutwinkel-Rechners des GPS-Satelliten und unabhängig vom Richtungs- bzw. Anstellwinkel des Fahrzeugs. Der Azimutwinkel kann somit sehr genau ermittelt werden, ohne daß es zu einer Zeitverzögerung bei der Ermittlung des Azimuts aufgrund einer Bewegung des Fahrzeuges, wie beispielsweise des Schiffes, kommt.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigen

Fig. 1 eine Schemadarstellung eines Ausführungsbei­ spiels des erfindungsgemäßen Kreiselsystems;

Fig. 2 eine Schemadarstellung zur Erläuterung eines Prinzips zur Messung eines Azimutwinkels, ei­ nes Längswinkels und eines Steigungswinkels auf der Grundlage eines globalen Positionssy­ stems (GPS) im Kreiselsystem;

Fig. 3 eine Schemadarstellung zur Erläuterung eines Prinzips zur Messung eines Azimutwinkels ei­ nes Fahrzeuges nach dem Stand der Technik.

Fig. 1 ist eine Schemadarstellung eines Ausführungsbei­ spiels des erfindungsgemäßen Kreiselsystems, das einen durch das in Fig. 2 dargestellte GPS gelieferten Winkel­ meßwert verwendet.

In den Fig. 1 und 2 sind die den Teilen in Fig. 3 ent­ sprechenden Teile mit den gleichen Bezugsziffern gekennzeichnet; nähere Ausführungen zu diesen Teilen sind daher entbehrlich.

Fig. 2 zeigt eine Anordnung, in der neben dem Azimutwin­ kel andere durch das in Fig. 3 gezeigte GPS ermittelte Winkel, beispielsweise der Rollwinkel sowie der Pitchwinkel eines Fahrzeuges gemessen werden. Aus Fig. 2 ist ersichtlich, daß die Empfangsantenne 1 auf einem Fahrzeug (beispielsweise einem Schiff) angeordnet ist, um ein vom nicht dargestellten GPS ausgehendes Funksi­ gnal zu empfangen. Die Empfangsantenne 2 ist an einem Punkt angeordnet, der einen Abstand von einer bestimm­ ten Grundlinienlänge L₁ gegenüber der Empfangsantenne 1 aufweist. Eine Empfangsantenne 16 ist an einem Punkt angeordnet, der auf der gleichen Ebene einen Abstand von einer bestimmten Grundlinienlänge L₂ gegenüber der Empfangsantenne 1 aufweist, wobei diese Grundlinien einen bereits gekannten Winkel Θ miteinander bilden.

Die besonderen Werte können so gewählt werden, daß L₁ = L₂ = 1 m und Θ = 90° sind. In diesem Fall deutet die L₁-Richtung die Fahrtrichtung des Schiffes an. Aus­ gangssignale der so angeordneten Empfangsantennen 1, 2 und 16 werden dem GPS-Winkel-Rechner 6 zugeführt, der den Azimutwinkel, den Rollwinkel sowie den Pitchwinkel eines Fahrzeuges in dreidimensionaler Weise mißt und errechnet, indem er das Ausgangssignal des GPS-Positi­ ons-Rechners 4 auf der im Zusammenhang mit Fig. 3 be­ schriebenen Grundlage nutzt.

Das System gemäß Fig. 1 ist unter Verwendung der durch die Anordnung gemäß Fig. 2 gemessenen Azimutwinkel-, Rollwinkel- und Pitchwinkel-Ausgangssignale konstru­ iert.

In Fig. 1 bezeichnet die Bezugsziffer 10 einen als Win­ kelgeschwindigkeits-Sensor dienenden Schwin­ gungskreisel, beispielsweise einen Wendekreisel, der am Gehäuse eines Fahrzeugs, beispielsweise am Schiffskör­ per, so befestigt ist, daß die Gierachse des Schiffs­ körpers die Eingangs-Achse darstellt. Der Schwingungs­ kreisel ist der Wendekreisel ohne Drehelement, so daß auf Grundlage der Dynamik, in der eine Corioliskraft in der Richtung wirkt, die senkrecht sowohl gegenüber dem Schwingungsvektor als auch gegenüber einem Winkelge­ schwindigkeitsvektor steht, wenn eine Winkelgeschwin­ digkeit auf das Schwingungsobjekt in der Richtung wirkt, die rechtwinklig zum Schwingungsvektor steht, der Schwingungskreisel sowohl Größe als auch Richtung der Winkelgeschwindigkeit der Corioliskraft ermittelt und eine Winkelgeschwindigkeit in Form einer analogen Stromspannung abgibt. Sobald der Schwingungskreisel 10 als Winkelgeschwindigkeits-Sensor verwendet wird, ist dieser Schwingungskreisel 10 nicht mit dem Drehelement versehen; er ist daher langlebig, gering im Energiever­ brauch und schnell betätigbar.

Wie aus Fig. 1 erkennbar, wird ein Winkelgeschwindig­ keits-Ausgangssignal des Schwingungskreisels 10 einem Analog-Digital (A/D) Konverter 11 zugeführt, in dem es in ein Digitalsignal umgewandelt wird. Anschließend wird dieses Digitalsignal durch Neigung der Kreisel- Eingangsachse durch einen später zu erläuternden Nei­ gungs-Korrektor 12 korrigiert. Das auf diese Weise durch den Neigungs-Korrektor 12 korrigierte Digitalsi­ gnal wird durch eine Additionsstufe E einem Integrator 13 zugeführt. Der Integrator 13 hat die Aufgabe, die Winkelgeschwindigkeit und deren Ausgangssignal zur An­ gabe eines Winkels zu integrieren. Ein Ausgangs-Winkel des Integrators 13 wird so gewählt, daß die Ein­ gangsachse des Schwingungskreisels 10 zur Vertikalachse wird. Auf diese Weise kann der Ausgangs-Winkel des In­ tegrators 13 als Azimutwinkel des Fahrzeugs angesehen werden.

Das durch den in Fig. 2 dargestellten GPS-Winkel-Rechner 6 errechnete Azimutwinkel-Ausgangssignal wird mit dem Azimutwinkel verglichen; dies geschieht durch Integra­ tion des Ausgangssignales des Schwingungskreisels 10 durch einen Komparator C; ein dabei verbleibender Rest­ winkel wird einem Ausgleichsrechner 14 zugeführt. Der Ausgleichsrechner 14 enthält eine Proportionalgewin­ nungsstufe K und eine Integrationsstufe und multipli­ ziert den Restwinkel mit K. Ein durch den Ausgleichs­ rechner 14 mit K multipliziertes Ausgangssignal wird als entgegengesetzter Code der Additionsstufe E am Ein­ gangs-Abschnitt des Integrators rückgeführt.

Sofern das System wie beschrieben aufgebaut ist, kann der Azimutwinkel, der sich aus einer Integration des Winkelgeschwindigkeit-Ausgangssignales des Schwingungs­ kreisels 10 ergibt, dem Azimutwinkel des GPS-Winkel- Rechners 6 folgen. Selbst wenn daher der Ausgangs-Zy­ klus des GPS-Winkel-Rechners 6 ausgedehnt wird, so wird der Azimutwinkel durch den Azimutwinkel des Schwingungskreisels 10 in dieser Periode ausgeglichen, so daß ein gleichmäßiger und richtiger Azimutwinkel kontinuierlich abgegeben werden kann.

Die Rollwinkel- und der Pitchwinkel-Ausgangssignale des GPS-Winkel-Rechners 6 werden dem Neigungs-Korrektor 12 zugeführt; sie werden verwendet, um den durch einen Richtungswechsel des Fahrzeugs bedingten Fehler des Winkelgeschwindigkeits-Ausgangssignales des Schwin­ gungskreisels 10 zu korrigieren. Auf diese Weise ist es möglich, die Bewegung des Fahrzeugs auf horizontaler Ebene richtig zu erfassen.

Unter Berücksichtigung dieser Funktion besteht in dem Fall, in dem das Fahrzeug während des Rollens um einen Winkel α dreht, eine durch den Kreisel ermittelte Win­ keldrehgeschwindigkeit ω auf der um einen Winkel α ge­ neigten Ebene, wobei eine Winkelgeschwindigkeit auf der horizontalen Ebene durch ω/cos α dargestellt wird. Der Azimutwinkel, der durch Integration der Winkelge­ schwindigkeit erzielt wird, ist der Winkel in der hori­ zontalen Ebene, so daß, wenn das Ausgangssignal ω des am Schiffskörper befestigten Kreisels verwendet wird, ein Fehler in der Größenordnung von 1/cos α zwischen ihm und dem wahren Wert auftaucht.

Dies gilt auch in dem Fall, in dem das Fahrzeug seinen Pitchwinkel ändert, woraus sich ein Fehler aufgrund des veränderten Pitchwinkels ergibt.

Der Neigungs-Korrektor 12 ist ein Element, das das vom GPS gewonnene Signal nutzt, um den Fehler in der oben beschriebenen Weise zu korrigieren, der sich aus dem Richtungs- bzw. Anstellwinkel des Fahrzeuges ergibt. Aufgrund dieses Neigungs-Korrektors 12 gelingt es, den Azimutwinkel mit großer Genauigkeit zu ermitteln.

Ein Indikator 15 in Fig. 1 ist ein Element zur Darstel­ lung des Azimutwinkels vom Integrator 13 sowie der Po­ sitions-Ausgangssignale vom GPS-Positions-Rechner 4.

Eine Steuereinheit 16 in Fig. 1 hindert eine Abgabe des Ausgangssignals des Komparators C an den Ausgleichs­ rechner 14, wenn der Ausgangswert des Komparators C einen bestimmten Bezugswert (beispielsweise 5°) über­ steigt. Die Steuereinrichtung 16 kann beispielsweise aus einem Komparator bestehen, der an einem Eingangssi­ gnalanschluß mit dem obigen konstanten Wert und am an­ deren Eingangssignalanschluß mit dem Ausgangssignal des Komparators C versorgt wird. Wenn das Ausgangssignal des Ausgleichsrechners 14 größer als der obige kon­ stante Bezugswert ist, leitet die Steuereinheit 16 das Ausgangssignal nicht ab.

Mit der Erfindung können daher die nachfolgenden Wirkun­ gen erzielt werden.

• (1) Der Azimutwinkel eines Fahrzeuges, wie bei­ spielsweise eines Schiffes, kann kontinuierlich mit großer Genauigkeit ermittelt werden;
• (2) Der Azimutwinkel kann ohne Zeitverlust gemessen werden;
• (3) Selbst wenn ein Fehler im Azimutwinkel vom GPS- Satelliten vergrößert wird, so kann doch der Azimutwinkel kontinuierlich mit großer Ge­ nauigkeit ermittelt werden;
• (4) Wenn ein Schwingungskreisel verwendet wird, ist das Kreiselsystem langlebig, gering im Energie­ verbrauch und schnell betätigbar;
• (5) Sowohl der Azimutwinkel als auch die Position und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs können präzise ermittelt werden.

Claims (3)

1. Kreiselsystem mit drei Satelliten-Empfangsantennen (1, 2, 16), die auf einem Navigations-Fahrzeug in vorbestimmtem Abstand (L1, L2) zueinander angeordnet sind, sowie mit einem Rechner (6) zur Ermittlung des Azimutwinkels, des Rollwinkels, des Pitchwinkels und der Position des Fahrzeuges unter Verwendung von wenigstens drei durch die Antennen empfangenen Stalliten-Funksignalen sowie zur Ermittlung einer zwischen diesen Funksignalen bestehenden Phasendifferenz,
gekennzeichnet durch

• a) einen Winkelgeschwindigkeits-Sensor, der durch einen Schwingungskreisel (10) gebildet wird und derart am Fahrzeug befestigt ist, daß die Gier­ achse des Fahrzeugs die Eingangsachse dieses Winkelgeschwindigkeits-Sensors darstellt;
• b) eine Additionsstufe (E), der ein Ausgangssignal des Winkelgeschwindigkeits-Sensors (10) zuge­ führt wird;
• c) einen Integrator (13) zur Integration eines Aus­ gangssignales zur Additionsstufe (E);
• d) einen Komparator (c) zum Vergleich eines Aus­ gangssignales des Integrators (13) mit dem Azi­ mutwinkel des Fahrzeugs, der aus einem Vergleich der empfangenen Satelliten-Funksignale durch den Rechner (6) ermittelt wird, wobei dieser Rechner den Azimutwinkel, den Rollwinkel und den Pitchwinkel unter Verwendung des Ausgangssigna­ les eines GPS-Positionsrechners (4) mißt und er­ rechnet;
• e) eine Ausgleichseinrichtung (14) zur Kompensation eines Vergleichsergebnisses aus dem Komparator (c);
• f) eine Einrichtung zu einer derartigen Zuführung eines Ausgangssignales der Ausgleichseinrichtung (14) zu einem Negativ-Eingangssignalanschluß der Additionsstufe (E), daß der Azimutwinkel des Fahrzeugs vom Integrator (13) kontinuierlich mit hoher Genauigkeit ermittelbar ist.

2. Kreiselsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß eine Fahrzeug-Neigungs-Ausgleichseinrich­ tung (12) zwischen einer Ausgangssignalseite des Winkelgeschwindigkeits-Sensors (10) und der Additi­ onsstufe (E) eingefügt ist und errechnete Rollwin­ kel- und Pitchwinkel-Ausgangssignale vom Rechner (6) nutzt, die auf den Satelliten-Funksignalen zur Kor­ rektur der Winkelgeschwindigkeit basieren.

3. Kreiselsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß eine Steuereinrichtung (16) zwischen dem Komparator (c) und der Ausgleichseinrichtung (14) vorgesehen ist und an einem Eingangssignalanschluß mit einem gleichbleibenden Bezugswert und am anderen Eingangssignalanschluß mit einem Ausgangssignal des Komparators versorgt wird, so daß diese Steuerein­ richtung dann kein Ausgangssignal produziert, wenn das Ausgangssignal des Komparators (c) größer ist als der gleichbleibende Bezugswert.