DE3505405A1 - Device for manipulating articles - Google Patents

Device for manipulating articles

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DE3505405A1
DE3505405A1 DE19853505405 DE3505405A DE3505405A1 DE 3505405 A1 DE3505405 A1 DE 3505405A1 DE 19853505405 DE19853505405 DE 19853505405 DE 3505405 A DE3505405 A DE 3505405A DE 3505405 A1 DE3505405 A1 DE 3505405A1
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DE
Germany
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clamping body
objects
mandrel
protective sleeve
centering pins
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Withdrawn
Application number
DE19853505405
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German (de)
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Michael 3352 Einbeck Roth
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STORK PACKO MASCHINENBAU GmbH
Original Assignee
STORK PACKO MASCHINENBAU GmbH
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Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

A device for manipulating articles comprises a gripper system (3) which is movable by means of a motor and has centring pins (5) which are arranged peripherally round a baseplate (4) and gripping elements (6) which are evenly distributed within the region bounded by the centring pins (5). The gripping elements (6) comprise in each case a mandrel (13) over which is pulled a clamping body (14) which is made of an expansible elastic material and is in its turn attached to the mandrel (13) by means of a protective sleeve (15). The protective sleeve is constructed so as to be completely enclosed except for apertures (23), the clamping body (14) being able to expand out of the said apertures (23) when acted upon by a pressure medium which is guided via longitudinal bores (16) and radial bores (18) in the mandrel (13), in order to fix articles to be manipulated between the individual gripping elements and/or between the gripping elements (6) and the centring pins (5) in a frictionally engaged manner, so that they can be inserted into packages, for example. Even articles such as containers with unstable locking parts which are arranged at the top in each case can be safely and reliably manipulated in this manner, as the positions of the centring pins can be precisely adjusted to the internal dimensions of the box or container into which the articles to be manipulated are to be inserted. <IMAGE>

Description

Einrichtung zur Handhabung von Gegen- Facility for handling counter

ständen Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. The invention relates to a device according to the Preamble of claim 1.

Anwendung finden derartige Einrichtungen beispielsweise bei Packmaschinen, mittels welchen eine Vielzahl von Gegenständen in eine größere Packeinheit, z.B. einen Karton eingesetzt werden. Die zu diesem Zweck üblichen Einrichtungen weisen Greifersysteme auf, die durch Saugwirkung die jeweiligen zu handhabenden Gegenstände an ihrer Oberseite erfassen. Handelt es sich bei den Gegenständen um Behälter mit instabilen Verschlüssen an ihrer Oberseite, scheidet eine derartige Handhabungsmöglichkeit von vornherein aus.Such devices are used, for example, in packaging machines, by means of which a plurality of items can be packed into a larger packing unit, e.g. a cardboard box can be used. The usual facilities for this purpose show Gripper systems that hold the objects to be handled by suction grasp at their top. If the objects are containers with unstable closures on their upper side, such a handling option is different right from the start.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, eine Einrichtung zur Handhabung von Gegenständen zu konzipieren, mittels welcher insbesondere oberseitig instabile Gegenstände in konstruktiv einfacher Weise einer sicheren Handhabung zugänglich sind. Gelöst ist diese Aufgabe durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils des Anspruchs 1. Der zu handhabende Gegenstand wird somit seitlich erfaßt und erfindungsgemäß durch einen unter der Wirkung eines Druckmediums expandierfähigen Klemmkörper im wesentlichen reibschlussig gehalten. In der einfachsten Version einer praktischen Ausführung bildet somit ein Zentrierstift eine Gegenhalterung für einen expandierfähigen Klemmkörper, wobei als Druckmedium vorzugsweise Druckluft eingesetzt wird. Der Zentrierstift und das Greiforgan sind relativ zueinander derart angeordnet und ausgestaltet, daß der Klemmkörper auf dem kürzesten Wege in Richtung auf den Gegenstand hin expandieren kann, so daß dieser durch das erfindungsgemäße Greifersystem zuverlässig erfaßt werden kann. Grundsätzlich können Jedoch auch mehrere Zentrierstifte und Greiforgane im Verbund eingesetzt werden, wobei die Gegenhalterung des Klemmkörpers eines Greiforgans sowohl ein bzw. mehrere benachbarte Zentrierstifte als auch die Klemmkörper anderer Greiforgane sein können. Wesentlich in Jedem Fall, daß der zu handhabende Gegenstand durch die Verbundwirkung von ausschließlich als Gegenhalterungen fungierenden Zentrierstiften und anderen Greiforganen eine zuverlässige Halterung erfährt.It is the object of the invention to provide a device for handling of objects to be designed, by means of which, in particular, unstable on the upper side Objects in a structurally simple way of safe handling accessible are. This problem is solved by the features of the characterizing part of the claim 1. The object to be handled is thus grasped from the side and according to the invention by a clamping body in the expandable under the action of a pressure medium held essentially by friction. In the simplest version of a practical one Execution thus forms a centering pin a counter bracket for an expandable Clamping body, preferably compressed air being used as the pressure medium. The centering pin and the gripping members are arranged and designed relative to one another in such a way that the clamping body expand on the shortest path in the direction of the object can, so that it is reliably detected by the gripper system according to the invention can be. In principle, however, several centering pins and gripping elements can also be used can be used in a network, with the counter bracket of the clamping body of a gripping member both one or more adjacent centering pins as well as the clamping bodies of others Can be grasping organs. In any case, it is essential that the object to be handled due to the composite effect of centering pins that function exclusively as counter brackets and other gripping organs are reliably held.

Die Merkmale des Anspruchs 2 sind insbesondere von Vorteil bei einer Einrichtung, deren Greiforgane und Zentrierstifte von oben zwecks Erfassung einer Vielzahl von Gegenständen auf diese abgesenkt werden. Durch die Befestigung der Grundplatte an einer Tragplatte über Gewindestangen ist hierbei eine einfache Anpaßbarkeit der erforderlichen Vertikalbewegung des Greifersystems an unterschiedliche Gegenstände gewährleistet. Diese Anpassung kann Jedoch auch durch andere Funktionselemente wie z.B. Distanzstücke zwischen der Grundplatte einerseits und dem Greiforgan bzw. Zentrierstiften andererseits erreicht werden.The features of claim 2 are particularly advantageous in a Device, the gripping organs and centering pins from above for the purpose of detecting a Variety of objects can be lowered onto this. By attaching the Base plate on a support plate via threaded rods is easy to adapt the required vertical movement of the gripper system to different objects guaranteed. These However, adjustment can also be made through other functional elements such as spacers between the base plate on the one hand and the gripping member or Centering pins on the other hand can be achieved.

Ein entsprechend den Merkmalen des Anspruchs 4 ausgebildetes Greiforgan ist von konstruktiv sehr einfachem Aufbau. Erfindungsgemäß wird der Klemmkörper durch die Schutzhülse - von den peripher angeordneten Öffnungen abgesehen - vollständig umschlossen, so daß durch die Anordnung der Öffnungen die Expansionsrichtung des Klemmkörpers unter dem Einfluß eines Druckmediums konstruktiv festlegbar ist.A gripping member designed according to the features of claim 4 is of a very simple construction. According to the invention, the clamping body through the protective sleeve - apart from the peripherally arranged openings - completely enclosed, so that the direction of expansion of the Clamping body is structurally determinable under the influence of a pressure medium.

Die Wahl der Gestalt der Öffnungen der Schutzhülse gemäß dem Anspruch 6 wird zweckmäßig von der Gestalt der zu erfassenden Gegenstände abhängig gemacht.The choice of the shape of the openings of the protective sleeve according to the claim 6 is expediently made dependent on the shape of the objects to be detected.

Auch die Merkmale des Anspruchs 7 stellen eine besonders einfache Ausgestaltung des Greiforgans dar. Bei Druckbeaufschlagung des Klemmkörpers wird das verstärkt ausgebildete Abschlußteil innerhalb der Schutzhülse lediglich verschoben, wobei jedoch dessen Wandungen selbst keiner Expansion unterliegen. Diese Expansion findet lediglich in den, den Öffnungen benachbart angeordneten nicht verstärkten Teilen des Klemmkörpers statt. Hierdurch wird gleichzeitig nach Unterbindung der Druckluftzufuhr ein Rückströmen der Luft zwecks Freigabe der vorher erfaßten und eingeklemmten Gegenstände beschleunigt.The features of claim 7 are particularly simple Design of the gripping member. When pressure is applied to the clamping body the reinforced end part is only moved within the protective sleeve, however, its walls themselves are not subject to any expansion. This expansion only found in the unreinforced ones adjacent to the openings Share the clamp body instead. This is at the same time after ligation of the Compressed air supply a backflow of the air for the purpose of releasing the previously detected and jammed objects accelerated.

Die Merkmale des Anspruchs 8 sind insbesondere dann von Vorteil, wenn die erfindungsgemäße Einrichtung zum Packen von im Querschnitt beispielsweise rechteckigen Kartons gebraucht wird. Die Zentrierstifte sind in diesem Fall derart angeordnet, daß diese exakt in den Karton eingeführt werden können.The features of claim 8 are particularly advantageous when the device according to the invention for packing, for example, rectangular in cross section Cardboard boxes are needed. In this case, the centering pins are arranged in such a way that that these can be inserted exactly into the box.

Die den Jeweiligen Gegenständen zugekehrten Seiten der Zentrierstifte sind naturgemäß diesen Gegenständen angepaßt und beispielsweise bei der Handhabung von zylindrischen Gegenständen diesen entsprechend ausgestaltet.The sides of the centering pins facing the respective objects are naturally adapted to these objects and, for example, in handling of cylindrical objects designed accordingly.

Durch die konische Ausbildung der Zentrierstifte und Greiforgane wird während des Erfassens eine zuverlässige Führung bzw. Zentrierwirkung auf die zu greifenden Gegenstände ausgeübt, welche insbesondere bei instabilen Gegenständen sehr schonend erfolgen muß.Due to the conical design of the centering pins and gripping elements a reliable guidance or centering effect on the to during the detection gripping objects exercised, especially in the case of unstable objects must be done very gently.

Das Manschettenteil des Klemmkörpers gemäß dem Anspruch 11 eröffnet eine sehr zuverlässige Möglichkeit einer einwandfreien und abdichtenden Anordnung des Klemmkörpers innerhalb der Schutzhülse und an dem Dorn.The sleeve part of the clamping body according to claim 11 opens a very reliable possibility of a perfect and sealing arrangement of the clamping body within the protective sleeve and on the mandrel.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus dem folgenden, in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiel. Es zeigen: Fig. 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Einrichtung; Fig. 2 einen Schnitt gemäß Linie II-II der Fig. 1; Fig. 3 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Greiforgans; Fig. 4 eine Ansicht des Greiforgans der Fig. 3 in Richtung des Pfeils IV; Fig. 5 eine Ansicht eines Zentrierstiftes; Fig. 6 eine Ansicht des Zentrierstiftes gemäß Fig. 5 in Richtung des Pfeils VI.Further features and advantages of the invention emerge from the following, Embodiment shown in the drawings. 1 shows a side view a device according to the invention; Fig. 2 is a section along line II-II of Fig. 1; 3 shows a side view of a gripping member according to the invention; Fig. 4 a View of the gripping member of FIG. 3 in the direction of arrow IV; Fig. 5 is a view a centering pin; 6 shows a view of the centering pin according to FIG. 5 in the direction of arrow VI.

Die in den Fig. 1 und 2 dargestellte Handhabungseinrichtung besteht im wesentlichen aus einer Tragplatte 1, an der über vier Gewindestangen 2 ein Greifersystem 3 befestigt ist. Die Handhabungseinrichtung ist insgesamt durch zeichnerisch nicht dargestellte, an sich bekannte Mittel horizontal und vertikal beliebig bewegbar.The handling device shown in FIGS. 1 and 2 consists essentially from a support plate 1, on which a gripper system via four threaded rods 2 3 is attached. The handling device is not overall graphically shown, known means horizontally and vertically movable as desired.

Das Greifersystem 3 besteht aus einer Grundplatte 4, die im wesentlichen rechteckig ausgebildet ist und mit einer Reihe von Bohrungen zur Aufnahme von im folgenden noch zu beschreibenden Zentrierstiften 5 und Greiforganen 6 versehen ist.The gripper system 3 consists of a base plate 4, which essentially Is rectangular and with a number of holes for receiving im the following centering pins 5 and gripping members 6, which are yet to be described, are provided.

Das vorliegende Greifersystem 3 ist zur Erfassung einer Gruppe zyllindrischer Gegenstände 7 ausgestaltet, die in Fig. 2 strichpunktiert angedeutet sind, wobei diese Gruppe von Gegenständen 7 beispielsweise an einer Stelle aufzunehmen und in eine im wesentlichen rechteckige Verpackung einzusetzen ist oder umgekehrt. Die Zentrierstifte 5 sind bezüglich der Gruppe der zu erfassenden Gegenstände 7 entlang des Randes der Grundplatte 4 angeordnet und entsprechend den geometrischen Verhältnissen der Packung einerseits und der Gegenstände 7 andererseits auf ihrer, den Gegenständen 7 abgekehrten und der Verpackung zugekehrten Seite eben und auf den den Gegenständen 7 zugekehrten Seite zylindrisch ausgebildet, und zwar derart, daß die Längsachsen der Zentrierstifte 5 und der Geg« stände 7 parallel zueinander verlaufen. Die Folge der Zentrierstifte 5 bildet somit die äußere Umrandung der zu greifenden Gruppe von Gegenständen 7.The present gripper system 3 is for capturing a group of cylindrical Objects 7 designed, which are indicated by dash-dotted lines in Fig. 2, wherein this group of objects 7, for example, in one place and in a substantially rectangular packaging is to be used or vice versa. the Centering pins 5 are along with the group of objects 7 to be detected of the edge of the base plate 4 and arranged according to the geometric relationships the pack on the one hand and the objects 7 on the other hand on their, the objects 7 facing away from the packaging and on the side facing the objects 7 facing side formed cylindrically, in such a way that the longitudinal axes the centering pins 5 and the objects 7 run parallel to one another. The consequence the centering pin 5 thus forms the outer border of the group to be gripped of objects 7.

Das Feld innerhalb der Zentrierstifte 7 ist in gleichmäßiger, im wesentlichen der Größe der zu handhabenden Gegenstände 7 angepaßter Weise mit Greiforganen 6 besetzt, die umfangsseitig derart ausgebildet sind, daß sie in die sich zwischen den Gegenständen 7 - auch bei dichtester Packung - ergebenden Zwischenräume leicht ein- und ausgeführt werden können.The field within the centering pins 7 is more uniform, essentially in a manner adapted to the size of the objects to be handled 7 with gripping organs 6 occupied, which are formed on the circumference such that they are in the themselves between the objects 7 - even with the closest packing - resulting spaces can be easily brought in and out.

Die Befestigung der Zentrierstifte 5, die als solche vergrößert in den Fig. 5 und 6 wiedergegeben sind, erfolgt Jeweils über ein Distanzstück 8, das mittels zweier Schrauben 9, die in einem Kopfteil 10 des Zentrierstiftes 5 eindringen, an der Grundplatte 4 befestigt ist. Diese Befestigung erfolgt über in die Grundplatte 4 eingearbeitete, zeichnerisch nicht dargestellte Langlöcher, so daß eine eindeutige Winkelstellung der Zentrierstifte gegeben ist.The attachment of the centering pins 5, which as such is enlarged in 5 and 6 are reproduced, in each case via a spacer 8, which by means of two screws 9 which penetrate a head part 10 of the centering pin 5, is attached to the base plate 4. This attachment is done in the base plate 4 incorporated elongated holes, not shown in the drawing, so that a clear Angular position of the centering pins is given.

Die in den Fig. 1, 2, 5 und 6 erkennbaren ebenen Seiten 11 der Zentrierstifte haben eine axiale Erstreckung, die in etwa der Eindringtiefe dieser in die Gruppe der zu handhabenden Gegenstände 7 entspricht.The planar sides 11 of the centering pins that can be seen in FIGS. 1, 2, 5 and 6 have an axial extent that is approximately the depth of penetration of this into the group the objects to be handled 7 corresponds.

Jedes der Greiforgane 6 ist über ein Distanzstück 12 mit der Grundplatte 4 verschraubt. Das Distanzstück nebst Verschraubung mit der Grundplatte 4 ist hohl ausgebildet, dient als Druckluftleitung zur Versorgung des Greiforgans 6 und steht mit einer zeichnerisch nicht dargestellten Druckluftquelle in Verbindung. Das Greiforgan besteht im einzelnen aus einem hohl ausgebildeten Dorn 13, der mit dem Distanzstück 12 verschraubt ist, einem aus einem elastischen, expandierfähigen Werkstoff, z.B. Gummi bestehenden Klemmkörper 14 und einer Schutzhülse 15.Each of the gripping members 6 is connected to the base plate via a spacer 12 4 screwed. The spacer together with the screw connection to the base plate 4 is hollow formed, serves as a compressed air line to supply the gripping member 6 and is with a compressed air source, not shown in the drawing, in connection. The grasping organ consists in detail of a hollow mandrel 13, which with the spacer 12 is screwed, one made of an elastic, expandable material, e.g. Existing rubber clamp body 14 and a protective sleeve 15.

Die Einzelteile des Greiforgans 6 sind in vergrößerter Darstellung in den Fig. 3 und 4 dargestellt.The individual parts of the gripping member 6 are shown in an enlarged view shown in Figs.

Der im wesentlichen zylindrisch ausgebildete Dorn 13 weist eine zentrale Längsbohrung 16 auf, deren dem Kopfteil 17 des Dornes abgekehrtes Ende mit vier Radialbohrungen 18 versehen ist. Über den Dorn 13 ist der als Hohlkörper ausgebildete Klemmkörper 16 gestülpt, der an seinem, dem Kopfteil 17 des Dornes zugekehrten Ende mit einem Manschettenteil 19 versehen und über dieses mittels der Schutzhülse 15 an dem Dorn 13 abdichtend verschraubt ist.The substantially cylindrical mandrel 13 has a central one Longitudinal bore 16, the end facing away from the head part 17 of the mandrel with four Radial bores 18 is provided. About the mandrel 13 is as Hollow body formed clamping body 16 put over, on his, the head part 17 of the mandrel facing end provided with a sleeve part 19 and over this by means of Protective sleeve 15 is screwed to the mandrel 13 in a sealing manner.

Sowohl die Schutzhülse 15 als auch der Klemmkörper 14 weisen an ihrem, dem Kopfteil 17 zugekehrten Ende eine Erweiterung 15' bzw. 19' auf. Der Dorn 13 ist ausgehend von einer Stelle 20 im Bereich der Erweiterungen 15', 19' bis zu einer Stelle 21 mit einer geringfügigen radialen Eindrehung 22 versehen.Both the protective sleeve 15 and the clamping body 14 have at their, the end facing the head part 17 has an extension 15 'or 19'. The thorn 13 is based on a point 20 in the area of the extensions 15 ', 19' up to one Point 21 provided with a slight radial indentation 22.

Die Schutzhülse 15, deren der Erweiterung 15' abgekehrtes Ende im wesentlichen spitz ausläuft ist an ihrem, dieser Spitze benachbarten Bereich mit vier, im wesentlichen oval ausgebildeten, in einer Querschnittsebene gesehen um 900 gegeneinander versetzten Öffnungen 23 versehen.The protective sleeve 15, whose end facing away from the extension 15 'in essentially tapers to a point at its area adjacent to this point four, essentially oval shaped, seen in a cross-sectional plane around 900 openings 23 offset from one another are provided.

Das dem spitzen Ende der Schutzhülse zugekehrte Ende des Klemmkörpers 14 weist eine Wandverdickung sowie ein Abschlußteil 24 auf, das axial - in Richtung zur Spitze der Schutzhülse gesehen - bis über die Begrenzung der Öffnungen 23 hinaus ragt. Das Abschlußteil 24 zeigt darüber hinaus eine Außenkontur, die im wesentlichen komplementär zur Innenkontur der Schutzhülse in deren Endbereich ausgebildet ist.The end of the clamping body facing the pointed end of the protective sleeve 14 has a wall thickening and a closure part 24, which is axially - in the direction seen towards the tip of the protective sleeve - beyond the boundary of the openings 23 protrudes. The terminating part 24 also shows an outer contour that is essentially is designed complementary to the inner contour of the protective sleeve in the end region.

Zur Erfassung einer Gruppe von Gegenständen 7 wird die Tragplatte 1 auf die, sich auf einer ebenen Unterlage befindenden Gegenstände abgesenkt, wobei die Zentrierstifte 5 sowie die Greiforgane 6 in die Zwischenräume zwischen den einzelnen Gegenständen 7 eindringen. Durch die Zentrierstifte wird hierbei nicht nur ein seitliches Ausweichen der Gegenstände 7 verhindert, sondern vielmehr auch eine Ausrichtung der Gegenstände 7 herbeigeführt.To capture a group of objects 7, the support plate 1 lowered onto the objects located on a flat surface, with the centering pins 5 and the gripping members 6 in the spaces between the individual Objects 7 penetrate. The centering pins not only create a lateral Avoiding the objects 7 prevented, but rather also an alignment the objects 7 brought about.

Das Eindringen in die Gruppe der Gegenstände 7 findet bis zu einer solchen Tiefe statt, daß zumindest die Öffnungen 23 - in einer Seitenansicht der Fig, 2 gesehen -vollständig in den durch die Gegenstände 7 umgrenzten Raum eingedrungen sind. In dieser Stellung wird die Tragplatte 1 angehalten, wobei nunmehr durch Druckluftbeaufschlagung der Dorne 13 über deren Längsbohrungen 16 die Klemmkörper 14 unter gleichzeitiger axialer Verschiebung des AbschluBteils 24 in den Spitzenendteil der Schutzhülse 15 aus den Öffnungen 23 heraus expandieren und hierbei die Gegenstände 7 sowohl gegeneinander als auch gegenüber den Zentrierstiften 5 verspannen und dabei reibschlüssig soweit fixieren, daß durch Anhebung bzw.The penetration into the group of objects 7 takes place up to one such depth instead that at least the openings 23 - in a side view of the As seen in FIG. 2, it has penetrated completely into the space delimited by the objects 7 are. In this position, the support plate 1 is stopped, now by the application of compressed air the mandrels 13 via their longitudinal bores 16, the clamping body 14 while at the same time axial displacement of the terminating part 24 in the tip end part of the protective sleeve 15 expand out of the openings 23 and thereby the objects 7 both brace against each other and against the centering pins 5 and thereby frictionally fix so far that by raising resp.

eine sonstigen Bewegung der Tragplatte 1 die auf diese Weise erfaßte Gruppe der Gegenstände 7 von einem Ort zu einem anderen befördert werden kann. Bevorzugtes Anwendungsgebiet ist das Einsetzen der auf diese Weise erfaßten Gruppe von Gegenständen in Behältnisse wie z.B. Kartons von im vorliegenden Fall rechteckigen Querschnitt, wobei während des Einsetzens der Gruppe in den Jeweiligen Karton aufgrund der ebenen Seiten 11 der Zentrierstifte 5 eine exakte Führung möglich ist. Nachdem die Gruppe der auf diese Weise umgesetzten Gegenstände 7 ihre endgültige Lage erreicht hat, wird die Druckluftzufuhr unterbunden, wobei aufgrund eines Rückströmens der in den Klemmkörper 14 eingebrachten Druckluft sich letzterer wieder in seine Ausgangslage zusammenzieht, so daß die Gegenstände 7 freigegeben und die Tragplatte 1 zur Ausführung eines neuen Arbeitstaktes wieder angehoben werden kann.another movement of the support plate 1 detected in this way Group of objects 7 can be transported from one place to another. Preferred The field of application is the insertion of the group of objects detected in this way in containers such as cardboard boxes with a rectangular cross-section in the present case, while putting the group in the respective box due to the flat Pages 11 of the centering pins 5 an exact guidance is possible. After the group the objects 7 moved in this way has reached their final position, the supply of compressed air is cut off, and due to a backflow of the into the Clamping body 14 introduced compressed air, the latter is back in its starting position contracts, so that the objects 7 are released and the support plate 1 for execution a new work cycle can be increased again.

Es sind zahlreiche Abwandlungen des Greifersystems, insbesondere der Greiforgane vorstellbar. So können die Öffnungen 23 auch grundsätzlich eine andere Gestalt und eine andere Anordnung in der Schutzhülse aufweisen, insbesondere dann, wenn die zu handhabenden Gegenstände 7 nicht von kreisförmigem Querschnitt sind, wobei es lediglich darauf ankommt durch die aus den öffnungen 23 heraus expandierenden Klemmkörperabschnitte optimale und reproduzierbare Reibungsverhältnisse zu erzielen, welche insbesondere eine möglichst großflächige Berührung der Jeweiligen Gegenstände mit dem expandierenden Klemmkörperteil voraussetzt.There are numerous modifications to the gripper system, especially the Grasping organs imaginable. Thus, the openings 23 can in principle also be different Shape and one have a different arrangement in the protective sleeve, especially if the objects to be handled 7 are not circular Cross-section, where it only matters through the out of the openings 23 out expanding clamping body sections optimal and reproducible friction conditions to achieve, in particular, the largest possible contact with the respective Assumes objects with the expanding sprag part.

L e e r s e i t eL e r s e i t e

Claims (11)

PATENTANSPRCHE 1. Einrichtung zur Handhabung von Gegenständen (7), insbesondere zum Einsetzen der Gegenstände in Verpackungen bzw. zur Entnahme aus Verpackungen, mit einem motorisch bewegbaren, den/die Gegenstand/Gegenstände (7) seitlich erfassenden Greifersystem (3), dadurch gekennzeichnet, daß das Greifersystem (3) wenigstens einen Zentrierstift (5) und wenigstens ein Greiforgan (6) aufweist, daß das Greiforgan (6) mit mindestens einem Klemmkörper (14) zum Klemmen des wenigstens einen Gegenstandes (7) zwischen dem Klemmkörper (14) und dem Zentrierstift (5) versehen ist und daß der Klemmkörper (14) als mit einem Druckmedium beaufschlagbarer, insbesondere in Richtung auf den zu handhabenden Gegenstand (7) hin expandierfähiger und ansonsten an dem Greiforgan (6) befestigter Hohlkörper ausgebildet ist. PATENT CLAIMS 1. Device for handling objects (7), in particular for inserting the objects into packaging or for removal Packaging with a motor-driven movable object (s) (7) laterally gripping gripper system (3), characterized in that the gripper system (3) has at least one centering pin (5) and at least one gripping member (6), that the gripping member (6) with at least one clamping body (14) for clamping the at least an object (7) is provided between the clamping body (14) and the centering pin (5) and that the clamping body (14) can be acted upon by a pressure medium, in particular more expandable in the direction of the object (7) to be handled and otherwise is formed on the gripping member (6) attached hollow body. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Zentrierstifte (5) sowie Greiforgane (6) auf einer gemeinsamen Grundplatte (4) befestigt sind und daß die Grundplatte (4) über Gewindestangen (2) an einer Tragplatte (1) gehalten ist.2. Device according to claim 1, characterized in that several Centering pins (5) and gripping members (6) attached to a common base plate (4) and that the base plate (4) is attached to a support plate (1) via threaded rods (2) is held. 3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gebennzeichnet, daß die Zentrierstifte (5) im peripheren Bereich der Grundplatte (4) und die Greiforgane (6) in vorzugsweise gleichmäßiger Verteilung innerhalb des durch die Zentrierstifte (5) umschlossenen Bereiches angeordnet sind.3. Device according to claim 2, characterized in that the centering pins (5) in the peripheral area of the base plate (4) and the gripping members (6) in preferably uniform distribution within the enclosed by the centering pins (5) Area are arranged. 4. Einrichtung nach einem der vorangegangenen AnsprUche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Greiforgan (6) aus einem Dorn (13), dem Klemmkörper (14) sowie einer Schutzhülse (15) besteht, daß der Klemmkörper (14) durch den Dorn (13) getragen sowie mittels der Schutzhülse (15) an diesem befestigt ist und daß die Schutzhülse (15) mit peripher in deren einem Endbereich angeordneten Öffnungen (23) versehen, ansonsten geschlossen ausgebildet ist.4. Device according to one of the preceding claims 1 to 3, thereby characterized in that a gripping member (6) consists of a mandrel (13), the clamping body (14) and a protective sleeve (15) that the clamping body (14) through the mandrel (13) worn and attached to this by means of the protective sleeve (15) and that the Protective sleeve (15) with openings (23) arranged peripherally in one end region thereof provided, is otherwise closed. 5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnungen (23) in gleichmäßiger Verteilung entlang eines Umfanges der Schutzhülse (15) angeordnet sind.5. Device according to claim 4, characterized in that the openings (23) arranged in a uniform distribution along a circumference of the protective sleeve (15) are. 6. Einrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Öffnungen (23) oval, elliptisch oder kreisförmig ausgestaltet sind.6. Device according to claim 4 or 5, characterized in that the openings (23) are oval, elliptical or circular. 7. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der von dem Klemmkörper (14) umgebene Dorn (13) mit einer Längs- bohrung (16) sowie einer Anzahl von an diese anschließenden Radialbohrungen (18) versehen ist, welch letztere in den Bereich einer umfangsseitigen radialen Eindrehung (22) des Dornes (13) einmünden und daß der Klemmkörper (14) ein verstärktes Abschlußteil (24) aufweist, das im nicht expandierten Zustand mit Abstand von dem Endbereich der Schutzhülse (15) angeordnet ist.7. Device according to one of the preceding claims 4 to 6, characterized characterized in that the mandrel (13) surrounded by the clamping body (14) with a longitudinal drilling (16) and a number of radial bores (18) adjoining this is, which latter in the area of a circumferential radial recess (22) of the mandrel (13) open and that the clamping body (14) has a reinforced end part (24), which in the non-expanded state at a distance from the end region the protective sleeve (15) is arranged. 8. Einrichtung nach einem der vorangegangenen AnsprUche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentrierstifte (5) in der Gestalt eines Rechteckes, Quadrates oder Kreises auf der Grundplatte (4) angeordnet und auf ihrer, den umschlossenen Gegenständen (7) zugekehrten Seite eben ausgebildet sind.8. Device according to one of the preceding claims 3 to 7, thereby characterized in that the centering pins (5) in the shape of a rectangle, square or circle arranged on the base plate (4) and on its, the enclosed Objects (7) facing side are flat. 9. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentrierstifte (5) bei der Handhabung von zylindrischen Gegenständen (7) auf ihrer, den Gegenständen (7) zugekehrten Seite zylindrisch ausgestaltet sind.9. Device according to one of the preceding claims 3 to 8, characterized characterized in that the centering pins (5) when handling cylindrical Objects (7) designed to be cylindrical on their side facing the objects (7) are. 10. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Anspruche 2 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Zentrierstifte (5) und die Greiforgane (6) an ihrem der Grundplatte (4) abgekehrten Ende sich konisch verjüngend ausgebildet sind.10. Device according to one of the preceding claims 2 to 9, characterized in that the centering pins (5) and the gripping members (6) on their the end facing away from the base plate (4) are conically tapered. 11. Einrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Klemmkörper (14) über ein Manschettenteil (19) mittels der Schutzhülse (15) durch Klemmung an dem Dorn (13) befestigt ist.11. Device according to one of the preceding claims 4 to 10, characterized in that the clamping body (14) via a sleeve part (19) by means of the protective sleeve (15) is fastened to the mandrel (13) by clamping.
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