DE4402610A1

DE4402610A1 - Manual lifting device for groups of objects

Info

Publication number: DE4402610A1
Application number: DE19944402610
Authority: DE
Inventors: Heinz Focke; Hugo Mutschall
Original assignee: Focke and Co GmbH and Co KG
Current assignee: Focke and Co GmbH and Co KG
Priority date: 1994-01-28
Filing date: 1994-01-28
Publication date: 1995-08-03

Abstract

The lifting device is for lifting groups of objects together with the packing. Tensioners (30) on one side and supporters (31) on the other make it possible to lift grouped objects, the tops of which are not able to be gripped by suckers or other holders. The tensioners and supporters are introduced into the intermediate spaces (32) or holes (33) in the group. The tensioners then alter the shape, so that they exert a force on the objects, thus pressing the objects against each other or against the supporters. There are also supporters in the corners of the packing, where the objects are in longitudinal and transverse rows.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Aufnehmen Transportieren und Absetzen einer Gruppe von Gegenständen mit Zwischenräumen zwischen diesen, insbesondere von (runden) Behältern, wie Dosen, Flaschen und dergleichen, vorzugsweise im Zusammenhang mit dem Füllen oder Entleeren von Verpackungsbehältern.The invention relates to a device for recording Transporting and depositing a group of objects with gaps between them, especially from (round) containers, such as cans, bottles and the like, preferably in connection with filling or emptying of packaging containers.

In der Verpackungstechnik müssen unterschiedliche Gegen stände transportiert werden, insbesondere zum Füllen oder Entleeren von Verpackungsbehältern (Kartons). Hierfür werden vielfach Tragvorrichtungen eingesetzt, die mit Saugorganen an der Oberseite der Gegenstände angreifen und diese so erfassen. In packaging technology, there have to be different counterparts stands are transported, especially for filling or Emptying packaging containers (boxes). Therefor Carriers are often used that with Attack suction elements on the top of the objects and capture them like this.

Die Erfindung befaßt sich mit der Handhabung solcher Gegen stände, die das Ansetzen von Saugorganen an deren Oberseite nicht zulassen. Als Beispiel sind hierfür solche Dosen zu nennen, bei denen für die spätere Handhabung nach dem erstmaligen Öffnen durch den Verbraucher ein gesonderter Kunststoffdeckel mitgeliefert wird. Dieser sitzt lose auf der im übrigen hermetisch geschlossenen Dose. Solche Packungstypen werden vielfach für gemahlenen Röstkaffee eingesetzt. An der Oberseite derartiger Packungen wirkende Saugorgane könnten den Kunststoffdeckel abziehen, so daß die Dose selbst nicht mit erfaßt wird.The invention is concerned with the handling of such counter Stands, the attachment of suction elements on their top not allow. Such cans are an example of this name those for later handling after first opening by the consumer a separate Plastic lid is included. This sits loose the otherwise hermetically sealed can. Such Pack types are often used for ground roasted coffee used. Acting on the top of such packs Suction elements could pull off the plastic cover, so that the can itself is not included.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Erfassen von Gruppen von Gegenständen, insbesondere Packungen bzw. Behälter, vorzuschlagen, bei der die einzelnen Gegenstände zuverlässig und zugleich schonend erfaßt werden können, ohne daß Haltekräfte auf deren Oberseite ausgeübt werden.The invention has for its object a device for detecting groups of objects, in particular To propose packs or containers in which the individual items reliably and at the same time gently can be detected without holding forces on them Top can be exercised.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist die erfindungsgemäße Vorrich tung dadurch gekennzeichnet, daß die Gegenstände einer Gruppe durch in die Zwischenräume zwischen den Gegenständen eintretende Spannorgane seitlich gegeneinander verspannbar und so als Einheit handhabbar sind.To achieve this object, the Vorrich according to the invention tion characterized in that the objects of a Group through into the gaps between the objects entering clamping elements laterally braced against each other and so can be handled as a unit.

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden demnach die Gegenstände durch wechselseitiges Abstützen gegeneinander bzw. gegen äußere Stützorgane verspannt, so daß die Gruppe als Einheit handhabbar ist. Zu der Vorrichtung gehören deshalb zum einen feststehende, entsprechend der Formation der Gruppe positionierte Stützorgane und Spannorgane zum Erzeugen quergerichteter Spannkräfte auf der anderen Seite.In the device according to the invention, the Objects by mutually supporting each other or braced against external support organs, so that the group is manageable as a unit. Belong to the device therefore on the one hand, fixed, according to the formation the group of supporting organs and tensioning organs for Generate transverse clamping forces on the other side.

Die Spannorgane und Stützorgane treten bei runden Gegen ständen, also insbesondere bei Dosen, in die durch die geometrische Gestalt der Gegenstände vorgegebenen Zwischen räume bzw. seitliche Lücken ein, so daß sich die Organe der erfindungsgemäßen Vorrichtung im wesentlichen innerhalb der vorgegebenen Außenkontur einer Gruppe von Gegenständen befinden. Dies ist wichtig, wenn die Gruppen in Kartons gesetzt oder diesen entnommen werden sollen.The tensioning elements and supporting elements occur at round counter stands, in particular in the case of cans, in which the geometric shape of the objects given intermediate clear or lateral gaps, so that the organs of the device according to the invention essentially within the predetermined outer contour of a group of objects are located. This is important when the groups are in boxes should be set or removed from it.

Stützorgane und Spannorgane sind an einem gemeinsamen Halter angebracht und bilden so einen von oben auf die Gruppe der Gegenstände absetzbaren Kopf, der seinerseits bewegbar an einem Handhabungsgerät angebracht ist, insbe sondere am Ausleger- bzw. Gelenkarm eines Roboters.Supporting organs and tensioning organs are in common Holder attached and thus form a top of the Group of objects removable head, which in turn is movably attached to a handling device, esp especially on the boom or articulated arm of a robot.

Die Spannorgane sind vorzugsweise so ausgebildet, daß die seitwärts gerichteten Spannkräfte durch ein Druckmedium, insbesondere Druckluft, erzeugt werden. Dieses dehnt bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel eine elastische Außenum hüllung auf, die unter Erzeugung der Spannkraft an Mantel flächen der benachbarten Gegenstände anliegt.The clamping members are preferably designed so that the sideways clamping forces by a pressure medium, in particular compressed air. This stretches the preferred embodiment, an elastic outer wrapping on, producing the tension on the jacket surfaces of the neighboring objects.

Weitere Merkmale der Erfindung beziehen sich auf die Ausbil dung der Spannorgane und der Stützorgane. Ausführungsbei spiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeich nungen näher erläutert. Es zeigt:Further features of the invention relate to the training extension of the tensioning elements and the supporting elements. Execution Games of the invention are described below with reference to the drawing nations explained in more detail. It shows:

Fig. 1 eine Füllstation für zylindrische Dosen im sche matischen Grundriß, Fig. 1 is a filling station for cylindrical cans in specific matic plan,

Fig. 2 weitere Einzelheiten der Füllstation gemäß Fig. 1 in Seitenansicht bzw. im Querschnitt, Figure 2 details. The filling station of FIG. 1 in side view and in cross-section,

Fig. 3 eine Vorrichtung, nämlich ein Greifkopf, zum Erfassen einer Gruppe von Gegenständen im Hori zontalschnitt bei vergrößertem Maßstab, Fig. 3 shows a device, namely, a pick-up head, for detecting a group of articles in Hori zontalschnitt on an enlarged scale,

Fig. 4 eine Einzelheit des Greifkopfs gemäß Fig. 3 in Seitenansicht, Fig. 4 shows a detail of the gripping head of FIG. 3 in side view;

Fig. 5 ein Spannorgan als Teil des Greifkopfs im Verti kalschnitt, 5 shows a clamping member kalschnitt. As part of the gripping head in the Verti,

Fig. 6 ein weiteres Beispiel für die Ausbildung eines Stützorgans als Teil des Greifkopfs in Seitenan sicht. Fig. 6 shows another example of the formation of a support member as part of the gripping head in Seitenan view.

Bei den in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbei spielen geht es um die Handhabung von zylindrischen Dosen, zum Beispiel für die Verpackung von gemahlenem Röstkaffee. Die Dosen 10 weisen an der Oberseite einen Vorsprung auf, bei dem es sich um einen Rand 11 eines (Kunststoff-)Deckels 12 handelt.In the game Ausführungsbei shown in the drawing is about handling cylindrical cans, for example for the packaging of ground roasted coffee. The cans 10 have a projection on the top, which is an edge 11 of a (plastic) lid 12 .

Die so ausgebildeten, verschlossenen Dosen sollen in größere Behälter verpackt werden, nämlich in Kartons 13. Deren Abmessungen sind so gewählt, daß Gruppen 14 von bei spielsweise zwölf Dosen 10 passend im Karton 13 Aufnahme finden. Die äußeren Dosen 10 der Gruppe 14 haben einen geringen Abstand von Seitenwänden 15 des Kartons 13. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel finden zwei überein ander angeordnete Gruppen 14 Aufnahme in einem Karton 13.The sealed cans thus formed are to be packed in larger containers, namely in boxes 13 . Their dimensions are chosen so that groups 14 of for example twelve cans 10 fit 13 in the box. The outer cans 10 of the group 14 have a small distance from the side walls 15 of the carton 13 . In the present exemplary embodiment, two groups 14 arranged one above the other are accommodated in a carton 13 .

Die Gegenstände, nämlich Dosen 10, werden im Bereich einer Verpackungsstation gemäß Fig. 1 und Fig. 2 auf einem Zu förderer 16, insbesondere einem Gurtförderer, angeliefert. Die Dosen 10 werden in geordneter Formation, nämlich in Längs- und Querreihen, auf dem Zuförderer 16 transportiert bis an einen Endanschlag 17. Hier bilden sich durch Auf stauen der Längsreihen jeweils Gruppen 14 als zu verpacken de Einheiten.The objects, namely cans 10, in the region of a packaging station according to Fig. 1 and Fig. 2 on a conveyor to 16, in particular a belt conveyor, are delivered. The cans 10 are transported in an ordered formation, namely in longitudinal and transverse rows, on the feed conveyor 16 up to an end stop 17 . Here, groups 14 form as units to be packaged by accumulating the longitudinal rows.

Quer zum Zuförderer 16 verläuft ein Kartonförderer 18. Dieser besteht aus einer Bodenplatte 19, auf der die aufge falteten, oben offenen Kartons 13 zum Befüllen bereitge halten und anschließend abtransportiert werden. Die gefüllten Kartons 13 werden gleitend auf der Bodenplatte 19 bewegt, und zwar durch Seitenförderer 20, 21. Diese bestehen aus je zwei übereinander angeordneten Fördergurten mit quergerichteten Mitnehmern 22 zum Erfassen der Kartons 13 im Bereich rückwärtiger Seitenwände 15. A carton conveyor 18 runs transversely to the feed conveyor 16 . This consists of a base plate 19 on which the folded, open-top cartons 13 are kept ready for filling and are then transported away. The filled boxes 13 are slidably moved on the base plate 19 by side conveyors 20 , 21 . These consist of two superimposed conveyor belts with transverse drivers 22 for gripping the cartons 13 in the area of the rear side walls 15 .

Die Kartons 13 werden zusammengefaltet nacheinander einem Kartonmagazin 45 entnommen, aufgefaltet und auf dem Karton förderer 18 benachbart zum Zuförderer 16 abgestellt. Die Gruppen 14 von Dosen 10 werden nun durch ein Handhabungsge rät, nämlich einen Roboter 23, von dem Zuförderer 16 aufge nommen, transportiert und dann im oben offenen Karton 13 auf dem Kartonförderer 18 abgesetzt. Der ortsfest instal lierte Roboter 23 besteht aus einem Gelenkarm 24 an einem um eine vertikale Achse drehbaren Traggestell 25.The cartons 13 are folded up one after the other, removed from a carton magazine 45 , unfolded and placed on the carton conveyor 18 adjacent to the feed conveyor 16 . The groups 14 of cans 10 are now advised by a handler, namely a robot 23 , taken up by the feed conveyor 16 , transported and then placed in the open box 13 on the box conveyor 18 . The stationary installed robot 23 consists of an articulated arm 24 on a support frame 25 rotatable about a vertical axis.

Am freien Ende des Gelenkarms 24 ist eine Handhabungsvor richtung zum Erfassen einer Gruppe 14 von Dosen 10 ange bracht, nämlich ein Greifkopf 26. Dieser ist über ein Gelenk 27 mit dem freien Ende des Gelenkarms 24 verbunden. Der Greifkopf 26 wird zum Erfassen einer Gruppe 14 von oben her auf diese abgesenkt. Mit der Gruppe 14 wird dann der Greifkopf 26 angehoben. Nach entsprechender Förderbewegung wird die Gruppe 14 durch den Greifkopf 26 im Karton 13 abgesetzt.At the free end of the articulated arm 24 , a device for handling a group 14 of cans 10 is introduced , namely a gripping head 26 . This is connected to the free end of the articulated arm 24 via a joint 27 . The gripping head 26 is lowered onto the group 14 from above for gripping it. The gripping head 26 is then raised with the group 14 . After a corresponding conveying movement, the group 14 is placed in the box 13 by the gripping head 26 .

Der Greifkopf 26 ist so ausgebildet, daß die Gegenstände, nämlich Dosen 10 der Gruppe 14 ausschließlich im Bereich von (zylindrischen) Mantelflächen 28 der Dosen 10 erfaßt werden. Zu diesem Zweck sind an einem gemeinsamen Träger, im vorliegenden Fall an einer Tragplatte 29, nach unten ragende Organe zum Erfassen der Dosen 10 angeordnet. Es handelt sich dabei zum einen um Spannorgane 30 und zum anderen um Stützorgane 31. Diese im Querschnitt zylin drischen oder annähernd zylindrischen Organe treten in Zwischenräume 32 bzw. in seitliche Lücken 33 der Gruppe 14 ein. Die Zwischenräume 32 und Lücken 33 entstehen aufgrund der vorgegebenen Gestalt der Dosen 10 zwischen diesen, auch wenn die Dosen mit ihren Mantelflächen 28 oder den Deckeln 12 aneinander liegen. Die Zwischenräume 32 werden dabei von jeweils vier Dosen begrenzt, während die seitlich liegenden Lücken 33 durch jeweils zwei Dosen gebildet werden. The gripping head 26 is designed such that the objects, namely cans 10 of group 14, are gripped exclusively in the area of (cylindrical) lateral surfaces 28 of cans 10 . For this purpose, downwardly projecting members for gripping the cans 10 are arranged on a common carrier, in the present case on a support plate 29 . These are, on the one hand, clamping members 30 and, on the other hand, support members 31 . These cross-sectionally cylindrical or approximately cylindrical organs occur in spaces 32 or in lateral gaps 33 of group 14 . The spaces 32 and gaps 33 arise due to the predetermined shape of the cans 10 between them, even if the cans with their outer surfaces 28 or the lids 12 lie against each other. The spaces 32 are delimited by four cans each, while the gaps 33 lying on the side are formed by two cans each.

Die Dosen 10 der Gruppe 14 werden durch seitwärts gerichte te Druckkräfte gegeneinander verspannt, so daß sie eine transportable Einheit bilden ohne die Gefahr von Relativ bewegungen. Zu diesem Zweck treten die Spannorgane 30 in die Zwischenräume 32 ein und erzeugen durch Querschnittsver änderungen Druckkräfte an den Mantelflächen 28 der Dosen 10. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel sind die Spann organe 30 zylindrische, bolzenartige Organe, die mittels Druckluft den Querschnitt verändern, nämlich erweitern. Zu diesem Zweck ist auf einem festen langgestreckten Kern 34 in einem unteren Teilbereich eine elastische bzw. dehnbare Umhüllung 35 angeordnet. Diese ist mit ihrem oberen Rand 36 luftdicht eingespannt. Der Kern 34 enthält Luftkanäle, nämlich einen Hauptkanal 37 mit quergerichteten Abzweig kanälen 38. Durch Zufuhr von Druckluft wird die Umhüllung 35 aufgebläht. Durch das dehnbare Material ergibt sich eine Querschnittserweiterung unter Erhaltung der zylindrischen Form. Die elastische Umhüllung 35 kommt unter Erzeugung von Druck an den Mantelflächen 28 zur Anlage.The cans 10 of the group 14 are braced against each other by sideways directed pressure forces, so that they form a transportable unit without the risk of relative movements. For this purpose, the clamping members 30 enter the gaps 32 and generate compressive forces on the lateral surfaces 28 of the cans 10 through changes in cross section. In the present embodiment, the clamping members 30 are cylindrical, bolt-like members that change the cross section by means of compressed air, namely expand. For this purpose, an elastic or stretchable covering 35 is arranged on a fixed, elongated core 34 in a lower partial region. This is clamped airtight with its upper edge 36 . The core 34 contains air ducts, namely a main duct 37 with transverse branch ducts 38 . The casing 35 is inflated by supplying compressed air. The stretchable material results in a cross-sectional expansion while maintaining the cylindrical shape. The elastic covering 35 comes into contact with the generation of pressure on the lateral surfaces 28 .

Der Kern 34 ist bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel (Fig. 5) mit einem zylindrischen Anschlußstück 39 verbunden, welches seinerseits an der Tragplatte 29 sitzt. Der Haupt kanal 37 hat eine Fortsetzung im Bereich des Anschlußstücks 39 und führt zu einer zentralen Druckluftleitung 40. Der Kern 34 ist über eine Gewindekupplung 41 mit dem Anschluß stück 39 verbunden. Durch die Gewindekupplung 41 kann auch der flanschartige Rand 36 der Umhüllung 35 dichtend einge spannt werden.In the exemplary embodiment shown ( FIG. 5), the core 34 is connected to a cylindrical connecting piece 39 , which in turn is seated on the support plate 29 . The main channel 37 has a continuation in the area of the connector 39 and leads to a central compressed air line 40th The core 34 is connected via a threaded coupling 41 to the connecting piece 39 . Through the threaded coupling 41 , the flange-like edge 36 of the sheath 35 can be clamped in a sealing manner.

Mit den Spannorganen 30 wirken die Stützorgane 31 zusammen. Diese sind bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel längs des äußeren Bereichs des Greifkopfs 26 angebracht, und zwar in Gestalt von aufrechten Bolzen. In jede Lücke 33 tritt ein solches Stützorgan 31 ein. Darüber hinaus ist an allen vier Ecken - bezogen auf den Karton 13 - ein Stützorgan 31 angeordnet. Die Stützorgane sind die Halte- bzw. Gegen organe zu den Spannorganen 30 zum Verspannen der Dosen 10. The support members 31 cooperate with the tensioning members 30 . In the present exemplary embodiment, these are attached along the outer region of the gripping head 26 , specifically in the form of upright bolts. Such a support member 31 enters each gap 33 . In addition, a support member 31 is arranged at all four corners - based on the carton 13 . The support members are the holding or counter organs to the clamping members 30 for bracing the cans 10th

Die äußeren Dosen werden gegen die Stützorgane 31 gedrückt. Diese sind, wie insbesondere aus Fig. 3 ersichtlich, so angeordnet, daß die Kontur der Gruppe 14 nur im Bereich der vier Ecken überschritten wird. In diesem Bereich entsteht aber innerhalb des Kartons 13 ohnehin eine Lücke, so daß die Gruppe 14 zwängungsfrei mit dem Greifkopf 26 in den Karton 13 eintreten kann.The outer cans are pressed against the support members 31 . As can be seen in particular from FIG. 3, these are arranged such that the contour of group 14 is only exceeded in the region of the four corners. In this area, however, there is a gap within the carton 13 anyway, so that the group 14 can enter the carton 13 with the gripping head 26 without constraint.

Die bolzenförmigen Stützorgane 31 sind beim Ausführungsbei spiel der Fig. 4 mit einer an der Mantelfläche 28 anliegen den zylindrischen Verdickung 42 versehen. Dadurch befinden sich die Spannkräfte und Reaktionskräfte in gleicher Höhe aufgrund der entsprechenden Anordnung der Umhüllung 35 der Spannorgane 30.The bolt-shaped support members 31 are in the game Ausführungsbei of FIG. 4 with a lie on the outer surface 28 of the cylindrical thickening 42 is provided. As a result, the clamping forces and reaction forces are at the same level due to the corresponding arrangement of the casing 35 of the clamping members 30 .

Die Stützorgane 31 können auch beweglich angeordnet sein, wie in Fig. 6 gezeigt. Das Stützorgan 31 ist hier als zwei armiger Hebel ausgebildet und über ein Gelenk 43 schwenkbar an der Tragplatte 29 gelagert. Ein ebenfalls gelenkig anschließender, hin- und herbewegbarer Stößel 44 dient zur Bewegung des Stützorgans 31 aus der Stützposition (ausge zogene Linien) in eine stützfreie Position (strichpunk tiert). Letztere ermöglicht ein erleichtertes Heben und Senken des Greifkopfs 26 relativ zur Gruppe 14 ohne Beein trächtigung durch die Deckel 12. Auch bei dem Beispiel gemäß Fig. 6 können die Stützorgane 31 im Querschnitt zylindrisch sein mit einer Abflachung auf der den Dosen 10 zugekehrten Seite. Die Stützorgane 31 können bei dieser Ausführung einzeln oder gruppenweise durch Stößel 44 betätigt werden.The support members 31 can also be arranged to be movable, as shown in FIG. 6. The support member 31 is designed here as a two-armed lever and is pivotally mounted on the support plate 29 via a joint 43 . A likewise articulated connecting, reciprocable plunger 44 is used to move the support member 31 from the support position (solid lines) in a support-free position (dash-dot). The latter enables easier lifting and lowering of the gripping head 26 relative to the group 14 without interference from the cover 12 . Also in the example according to FIG. 6, the support members 31 can be cylindrical in cross section with a flattening on the side facing the cans 10 . In this embodiment, the support members 31 can be actuated individually or in groups by tappets 44 .

BezugszeichenlisteReference list

10 Dose
11 Rand
12 Deckel
13 Karton
14 Gruppe
15 Seitenwand
16 Zuförderer
17 Endanschlag
18 Kartonförderer
19 Bodenplatte
20 Seitenförderer
21 Seitenförderer
22 Mitnehmer
23 Roboter
24 Gelenkarm
25 Traggestell
26 Greifkopf
27 Gelenk
28 Mantelfläche
29 Tragplatte
30 Spannorgan
31 Stützorgan
32 Zwischenraum
33 Lücke
34 Kern
35 Umhüllung
36 Rand
37 Hauptkanal
38 Abzweigkanal
39 Anschlußstück
40 Druckluftleitung
41 Gewindekupplung
42 Verdickung
43 Gelenk
44 Stößel
45 Kartonmagazin 10 can
11 margin
12 lids
13 carton
14 group
15 side wall
16 feeders
17 end stop
18 carton conveyors
19 base plate
20 side conveyors
21 side conveyors
22 drivers
23 robots
24 articulated arm
25 support frame
26 gripping head
27 joint
28 lateral surface
29 support plate
30 tensioning element
31 support member
32 space
33 gap
34 core
35 wrapping
36 rand
37 main channel
38 branch duct
39 connector
40 compressed air line
41 threaded coupling
42 thickening
43 joint
44 plungers
45 cardboard magazine

Claims

1. Apparatus for picking up, transporting and setting a group of objects with gaps between them, in particular (round) containers, such as cans, bottles and the like, preferably in connection with the filling or emptying of packaging containers, characterized in that the objects, in particular cans ( 10 ), a group ( 14 ) by clamping elements ( 30 ) entering the gaps ( 32 ) between the objects laterally against one another and can thus be handled as a unit.

2. Device according to claim 1, characterized in that the insertable into the spaces ( 32 ) clamping members ( 30 ) by changing the outer shape, in particular by a cross-sectional expansion, a sideways pressure force on the objects, in particular cans ( 10 ).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that at least outer cans ( 10 ) of a group ( 14 ) are supported by support members ( 31 ), at least some support members ( 31 ) in gaps formed between adjacent cans ( 10 ) ( 33 ) occur.

4. The device according to claim 3, characterized in that in a formation of the cans ( 10 ) in longitudinal and transverse rows on outer, adjacent to corners of a carton ( 13 ) arranged cans ( 10 ) support members ( 31 ) are arranged.

5. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the clamping members ( 30 ) by a pressure medium, in particular by compressed air, are shape-changeable, preferably by inflating an elastic, outer envelope ( 35 ).

6. The device according to claim 5 or one of the further claims, characterized in that each clamping member ( 30 ) has a preferably cylindrical core ( 34 ) on which the stretchable outer sheath ( 35 ) is arranged airtight, wherein in the core ( 34 ) to a central compressed air line ( 40 ) connected air channels are formed, namely a main channel ( 37 ) and on the sheath ( 35 ) branching channels ( 38 ).

7. The device according to claim 3 or one of the further claims, characterized in that the support members ( 31 ) are transversely movable, in particular by training as a pivotable, two-armed lever.

8. The device according to claim 1 or one of the further claims, characterized in that the clamping members ( 30 ) and the support members ( 31 ) are arranged on a common carrier, in particular on a support plate ( 29 ), forming a gripping head ( 26 ) , which in turn is connected to a conveyor, preferably to an articulated arm ( 24 ) of a robot ( 23 ).