DD219425A1

DD219425A1 - ELASTIC GRIP ELEMENT

Info

Publication number: DD219425A1
Application number: DD25625983A
Authority: DD
Inventors: Martin Knispel; Martin Schade; Norbert Blaschke
Original assignee: Wismar Ing Hochschule
Priority date: 1983-11-03
Filing date: 1983-11-03
Publication date: 1985-03-06

Abstract

Die Erfindung bezieht sich darauf, die Aufnahme mehrerer unterschiedlicher Gegenstaende mit beliebiger Innenkontur an einem Greifelement uebereinander und an mehreren Greifelementen auf engem Raum nebeneinander durch einen Ansteuervorgang einer an sich bekannten Handhabeeinrichtung zu erreichen, mit dem Ziel, durch einen hohen Teiledurchsatz der Handhabeeinrichtung insbesondere automatisch und kontinuierlich laufende Anlagen zu beschicken. Erfindungsgemaess werden die aufzunehmenden Gegenstaende durch einen elastischen Schlauch, der sich bei Druckbeaufschlagung ausdehnt, an ihrer Innenkontur gespannt. Fig. 1The invention relates to the recording of several different objects with any inner contour on a gripping element above each other and on several gripping elements in a small space next to each other by a driving operation of a known handle device to achieve, with the aim, in particular automatically and by a high parts throughput of the handle device to feed continuously running plants. According to the invention, the objects to be picked up are tensioned on their inner contours by an elastic hose which expands when pressurized. Fig. 1

Description

- 7- 7

Anmelders .. 'Applicant .. '

Knispel, Martin, Dr.-Ing Knispel, Martin, Dr.-Ing

Schade, ^Martin, Dipl.-Ing. , Blaschke, Norbert, Dipl.-Ing. Schade, ^ Martin, Dipl.-Ing. , Blaschke, Norbert, Dipl.-Ing.

Zustellungsbevollmächtigter:Registered Agent:

Ingenieurhochschule WismarEngineering College Wismar

Büro für Neuererbewegung und SchutzrechteOffice for Reorganization and Property Rights

Titel dor Erfindung Elastisches GreifelementTitle of Invention Elastic gripping element

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung ist in Verbindung mit einer Handhabeeinrichtung für die Aufnahme, Lageveränderung und Ablage 'von Gegenständen einsetzbar. Zweckmäßig ist dabei das Handhaben von mehreren Gegenständen sowohl nebeneinander &ls auch übereinander, wobei die Form der Gegenstände bis auf das Vorhandensein einer Innenkontur beliebig ist.The invention can be used in conjunction with a handle device for receiving, changing position and storage of objects. It is expedient here to handle a plurality of objects both side by side and also one above the other, wherein the shape of the objects is arbitrary except for the presence of an inner contour.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Bekannt sind Handhabeeinrichtungen, bei denen die Greifein» richtung das Aufnehmen und Spannen von Gegenständen durch eine elektromechanisch oder hydraulisch angetriebene Greifzange erfüllt. Die Greifeinrichtung ist sehr voluminös und greift in der Regel nur einen Gegenstand durch eine speziell ausgebildete Zange an seiner Innen- oder Außenform, wobei die Zange nur für geringe Maßtoleranzen geeignet ist. Die Verwendung derartiger Greifeinrichtungen läßt das gleichzeitige Aufnehmen vieler unterschiedlicher Gegenstän-Handle devices are known in which the gripping device fulfills the picking and clamping of objects by means of an electromechanically or hydraulically driven gripping tongs. The gripping device is very bulky and usually engages only one object by a specially trained pliers on its inner or outer mold, the pliers is only suitable for small dimensional tolerances. The use of such gripping devices allows the simultaneous recording of many different objects.

de ζ. B. e,iner Lage oder Reihe von Teilen auf engem Raum mit einem Ansteuervorgang nicht zu.de ζ. B. e, iner position or series of parts in a confined space with a driving process not.

" Es sind weiterhin aufblasbare Kissen und Taschen sowie faltenbalgähnliche Hohlkörper bekannt, die nur geringe veränderliche Zwischenräume zwischen Gegenständen oder stets die gleiche Innenkontur ausfüllen. Durch das Zusammenwirken mehrerer aufblasbarer Spannelemente kann ein Aufnehmen und Absetzen gleichartiger Gegenstände, wie z. B, von Flaschen, erfolgen. Die ,Wirkfläche für die Spannkraft muß bei diesen technischen Einrichtungen in der Regel groß sein."There are also known inflatable cushions and bags, and bellows-like hollow bodies which fill only small variable spaces between objects or always the same inner contour." "Through the interaction of several inflatable tensioning elements, similar objects such as bottles can be picked up and deposited The effective area for the clamping force must generally be large in these technical devices.

. Bei bekannten technischen Lösungen von aufblasbaren Greifelementen ist es nicht möglich, Gegenstände sowohl einzeln, als auch mehrere gleichzeitig aufzunehmen, sowie deren Kopplung an Handhabungseinrichtungen für eine beliebige Bewe-Ί5 gung~~im Raum zu realisieren. Aufblasbare Hohlkörper lassen bei bekannten technischen Lösungen nur den Vorgang des Spannens während der Bearbeitung mit geringer Pormveränderung des Hohlkörpers zu.., In known technical solutions of inflatable gripping elements, it is not possible to take objects both individually and several simultaneously, as well as to realize their coupling to handling devices for any movement in the space. Inflatable hollow body allow in known technical solutions only the process of clamping during processing with little Pormveränderung the hollow body ..

Ziel der Erfindung . . Object of the invention. ,

Das Ziel der Erfindung ist, die Handhabung von Gegenständen mit einer beliebigen Innenform in Verbindung mit einer Handhabeeinrichtung zu ermöglichen,'so daß mit geringem Steuer- und Energieaufwand in kurzer Zeit eine geordnete Aufnahme und Ablage der Gegenstände erreicht wird und der produktive Zeitfonds einer Handhabeeinrichtung erhöht wird, wodurch insbesondere automatisch und kontinuierlich laufende Anlagen beschickt -werden können,The object of the invention is to enable the handling of objects with an arbitrary inner shape in conjunction with a handle 'so that with little control and energy expenditure in a short time an orderly recording and storage of the objects is achieved and increases the productive Zeitfonds a handle device which, in particular, can be fed automatically and continuously,

Darlegung des Lesens der ErfindungExplanation of the reading of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zügrunde, auf kleinstem Raum das Aufnehmen und Ablegen mehrerer unterschiedlicher Gegenstände mit mindestens einer Innenkontur durch die Verwendung von kombinierbaren elastischen Greifelementen automatisierbar zu machen, die an einem Ivlehrfachträger angebracht sind. Erfindungsgemäß kann dieses dadurch erreicht - The invention has the object zügrunde to make it possible to automate the recording and depositing several different objects with at least one inner contour by using combinable elastic gripper elements in a small space, which are mounted on a Ivlehrfachträger. According to the invention, this can be achieved thereby -

.werden, daß mit dem Arm einer an eich bekannten Handhabeeinrichtung je.nach Art und Anzahl der zu handhabenden Gegenstände, elastische Greifelemente verbunden sind. . Die Anbringung ist so gestaltet, daß durch eine Grundplatte ein fester Anschluß mit dem Arm unterschiedlicher Handha-. bungseinrichtungen erreicht werden kann. An dieser Grundplatte befindet sich eine Schiene, weicheres ermöglicht, daß mehrere elastische Greifelemente in beliebigem Abstand zueinander daran befestigt werden können. Jedes elastische Greifelement wird von der Handhabeeinrichtung über eine Leitung mit einem Druckmedium versorgt..werden, that are connected to the arm of a known to eich handling device je.nach type and number of objects to be handled, elastic gripping elements. , The attachment is designed so that by a base plate a firm connection with the arm of different Handha-. can be achieved. At this base plate is a rail, softer allows multiple elastic gripper elements can be attached to each other at any distance. Each elastic gripping element is supplied by the handle device via a line with a pressure medium.

Die elastischen Greifelemente bestehen erfindungsgemäß aus Fingern, die von einem ausdehnbaren Schlauch umschlossen werden. Um eine gleichmäßige Ausdehnung des Schlauches zu erreichenj ist dessen Wandung mit Verstärkungselementen versehen, so daß gegebenenfalls bei Gegenständen mit Durchgangsbohrung mehrere übereinander als auch ein Gegenstand sicher aufgenommen werden kann» Notwendigerweise müssen die Greifelemente in den Gegenstand einfahren, so daß sich die Schläuche durch Beaufschlagung mit Druck einer beliebigen Innenkontur anpassen können. . · , Ein Ausführungsbeiepiel ist in den Figuren 1 bis 4 dargestellt,The elastic gripping elements according to the invention consist of fingers, which are enclosed by an expandable tube. In order to achieve a uniform expansion of the hosej whose wall is provided with reinforcing elements, so that, if necessary with objects with through hole several superimposed as well as an object can be safely taken »Necessarily, the gripping elements must enter the object, so that the hoses by applying Pressure can adapt to any internal contour. , An exemplary embodiment is shown in FIGS. 1 to 4,

Ausführungsbeispielembodiment

In Figur 1 ist ein elastisches Greifelement 1 dargestellte Es besteht aus dem der Befestigung dienenden Klemmstück 1.1, das durch Anziehen der Schrauben 1,2 arretiert werden kann, der Zuführung 1.3 für das Druckmedium und den im Finger ' als Führungselement für den Schlauch 1.5 befindlichen Kanälen 1.6 sur Einleitung des Druckmediums in den Schiauch 1.5· Der Schlauch 1,5 ist am oberen und unteren Ende des Fingere ^r 1.4 durch Klemmbänder 1.7 dicht mit dem Finger 1.4 verbunden. Der-Schlauch 1,5 besitzt in entsprechenden Abständen Verstärkungen 1,8, so daß eine der Form des Hohlraumes des Schlauches 1.5 angepaßte Aufblähung erreicht wird.It consists of the attachment serving clamping piece 1.1, which can be locked by tightening the screws 1,2, the feeder 1.3 for the pressure medium and the fingers located in the 'guide element for the hose 1.5 channels 1.6 sur Introduction of the pressure medium in the Schiauch 1.5 · The hose 1.5 is at the top and bottom of the finger ^r 1.4 by clamps 1.7 tightly connected to the finger 1.4. The hose 1,5 has at intervals corresponding reinforcements 1.8, so that the shape of the cavity of the hose 1.5 adapted inflation is achieved.

lach Erreichen einer axial zur Innenkontur des aufzunehmenden Gegenstandes 1.9 liegenden Position des elastischen Greifelementes 1 wird dieses in den Gegenstand 1.9 geführt. Durch Einleitung eines Druckmediums über die Zuführung 1.3 und die Kanäle Ί.6 in den Schlauch 1«5 legt sich dieser an die Innenkontur des Gegenstandes 1.9 an und spannt diesen. Durch die Verwendung mehrerer Finger 1.4 vorzugsweise an einer Zwischenplatte 2, wie in Figur 2 dargestellt, wird erreicht, daß für eine große Durchmesseränderung der aufzunehmenden Gegenstände 1.9 nur eine geringe Ausdehnung jedes einzelnen Schlauches 1.5 erforderlich ist, da diese sich nach außen verdrängen und somit in Form und Abmessungen sehr unterschiedliche Innenkonturen erfaßt werden können. Hach Anfahren einer anderen Position kann durch Ablassen des Druckmediums der Gegenstand 1*9 abgelegt werden.After reaching an axially to the inner contour of the male object 1.9 lying position of the elastic gripping element 1, this is performed in the article 1.9. By introducing a pressure medium via the feeder 1.3 and the channels Ί.6 into the tube 1 "5 this applies to the inner contour of the article 1.9 and tensions it. By using a plurality of fingers 1.4 preferably on an intermediate plate 2, as shown in Figure 2, it is achieved that for a large change in diameter of the male objects 1.9 only a small extension of each tube 1.5 is required because they displace to the outside and thus in Shape and dimensions very different inner contours can be detected. Hach approaching another position can be stored by draining the print medium of the object 1 * 9.

In eine Anordnung von beispielsweise 4 elastischen Greifelementen 1 kann auch ein Kern 3» wie in Figur 3 dargestellt, eingebracht werden, so daß auch sehr große eckige Innenkonturen gespannt werden können, ohne daß die elastischen Greifelemente selbst in Form und Abmessung verändert werdenIn an arrangement of, for example, 4 elastic gripping elements 1, a core 3 »as shown in Figure 3, are introduced, so that even very large angular inner contours can be stretched without the elastic gripper elements are even changed in shape and dimensions

müssen« , ' have to « , '

Ss ist auch möglich, die Handhabung mehrerer Gegenstände 1,9 mit"durchgehender Innenkontur übereinander und nebeneinander an den elastischen Greifelementen 1 zu:erfassen, wie in Figur 4 dargestellt«, Eint sprechend der Anzahl üeit nebeneinander aufzunehmenden Gegenstände 1«9 sind die elastischen Greifelemente 1 an der Schiene 4*1 eines Mehrfachträgers 4 befestigt« Die Schiene 4.1 ist mit einer Grundplatte 4.2 verbunden, die zur Anflanschung an, eine Handhabeeinrichtung dient« Zur Stabilisierung der Schiene 4.1 wird eine Strebe 4*3 angebracht« Die Anzahl der mit der Grundplatte 4·2 verbundenen Schienen 4*1 und der daran arretierten elastischen Greifelemente .1, einschließlich der aufzunehmenden Gegenstände 1.9 ist von der Tragfähigkeit der Handhabeeinrichtung abhängig«It is also possible to grasp the handling of several articles 1, 4 "with a continuous inner contour one above the other and next to each other on the elastic gripping elements 1, as shown in FIG. 4, in agreement with the number of objects 1" 9 to be juxtaposed adjacent one another are the elastic gripping elements 1 attached to the rail 4 * 1 of a multi-carrier 4 «The rail 4.1 is connected to a base plate 4.2, which is used for flanging on, a handle assembly« To stabilize the rail 4.1, a strut 4 * 3 attached «The number of the base plate 4 · 2 connected rails 4 * 1 and the elastic gripping elements 1 locked thereon, including the objects 1.9 to be accommodated, depends on the load capacity of the handling device «

Claims

Srfindungsanspruche

';· : -1. Elastic gripping element for receiving and storing objects (1.9) arbitrary inner contours, which changes its shape by a pressure medium, characterized in that a pinger (1.4) on the lateral surfaces with an elastic tube (1.5) is wrapped and that the pinger (1.4 ) Has channels (1.6) for the supply and discharge of the pressure medium.

2. Elastic gripping element according to item 1, characterized - in that the elastic hose (1.5) has reinforcements (1.8) at appropriate distances from each other; ensure the one of the shape of the cavity of the hose (1.5) adapted inflation.

3 «Elastic gripping element according to item 1 and 2, characterized in that the gripping element consists of several circular or arbitrarily arranged fingers (1, · 4) with order sheathing .

4 clastic gripping element according to items 1 to 3, characterized in that the gripping element consists of several fingers (i _e 4) with sheath, which are arranged around a core (3) of any shape.

5. Slastic gripping element according to items 3 and 4, characterized in that by a suitable arrangement of the fingers (1.4), to each other or to the core (3 ·) the hoses (1..5) are mutually or at the core (3.) supported and printed at the introduction of a print medium mainly to the outside.