DD240519A1

DD240519A1 - MULTIPLE GRIPPER HEAD WITH CHANGING HANDLING POSITIONS

Info

Publication number: DD240519A1
Application number: DD28000085A
Authority: DD
Inventors: Wolfgang Huschke; Eberhard Bortfeldt; Heinz Stange; Gotthard Franke
Original assignee: Eaw Berlin Treptow Zentrum F F
Priority date: 1985-08-27
Filing date: 1985-08-27
Publication date: 1986-11-05

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Mehrfachgreiferkopf der Handhabungstechnik, der gleichzeitig mehrere Werkstuecke, die zueinander in einem festen Positionsabstand A angeordnet sind, greift, um diese dann mit neuem Positionsabstand B abzulegen oder zu montieren. Ziel der Erfindung ist die Senkung des Zeitaufwandes fuer Handhabungsoperationen in der Montage-, Transport- und Lagertechnik. Erfindungsgemaess wird die Aufgabe durch ein Mehrfach-Zweistellungsgetriebe geloest. Die zwei Stellungen werden durch eine in einem einseitig offenen Schienensystem spielarm verschiebbare Gleitsteinkombination, bestehend aus peripher gefuehrten, an ihren Enden einseitig mit Nasen versehenen Jochsteinen, und zentrisch gefuehrten, mit wechselseitig angeordneten Anschlagnasen versehenen Kernsteinen, realisiert. Dabei sind die Kernsteine gleichzeitig Traeger der Greiforgane. Anwendungsgebiet der Erfindung ist die Handhabetechnik, insbesondere beim montieren, transportieren und lagern von Werkstuecken. Fig. 1The invention relates to a multiple-gripper head handling technique, the same time several workpieces, which are arranged to each other at a fixed position distance A, engages to then store them with a new position distance B or mount. The aim of the invention is to reduce the time required for handling operations in assembly, transport and storage technology. According to the invention, the object is achieved by a multiple two-position gearbox. The two positions are realized by a sliding in one hand open-rail system sliding Gleitsteinkombination consisting of peripherally guided, provided at their ends on one side with noses Jochsteinen, and centric guided, provided with mutually arranged stop lugs core stones realized. The core stones are at the same time bearers of the gripping organs. Field of application of the invention is the handling technique, especially when mounting, transporting and storing workpieces. Fig. 1

Description

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß in einem einseitig offenen Schienensystem, das als Stütz- und Führungskörper ausgebildet ist, auf einer Stirnseite ein Pneumatikzylinder angeflanscht ist. Dieser Pneumatikzylinder wirkt mit seiner Kolbenstange auf eine in der Führungsbahn des Schienensystems spielarm verschiebbar angeordnete Gleitsteinkombination. Diese Gleitsteinkombination besteht aus frei verschiebbaren Joch- und Kernsteinen. Die Jochsteine besitzen an ihren beiden Enden einseitig angeordnete Anschlagnasen. Die Kernsteine sind an ihren Enden mit wechselseitig angeordneten Anschlagnasen, d. h. eine Anschlagnase auf der linken und eine Anschlagnase auf der rechten Seite, versehen. Die zentral im Durchbruch der Führungsbahn geführten Kernsteine, von denen der hintere mit der Rückwand des Schienensystems und der vordere mit der Kolbenstange fest verbunden sind, werden beidseitig durch die Jochsteineso überdeckt, daß deren Anschläge hinter die Anschläge der Kernsteine greifen. Die einzelnen Kernsteine sind zugleich Träger der Greiforgane. Die Greiforgane werden an der durch den Durchbruch in der Führungsbahn hindurch ragenden Verlängerung der Kernsteine befestigt.According to the invention the object is achieved in that in a rail system open on one side, which is designed as a support and guide body, on a front side, a pneumatic cylinder is flanged. This pneumatic cylinder acts with its piston rod on a play in the guideway of the rail system slidably mounted Gleitsteinkombination. This sliding block combination consists of freely movable yoke and core stones. The Jochsteine have on both ends unilaterally arranged stop lugs. The core stones are at their ends with mutually arranged stop lugs, d. H. a stop lug on the left and a stop lug on the right, provided. The centrally guided in the breakthrough of the guideway core stones, of which the rear are firmly connected to the rear wall of the rail system and the front with the piston rod are covered on both sides by the Jochsteineso that attack their attacks behind the attacks of the core stones. The individual core stones are also carriers of the gripping organs. The gripping members are attached to the projecting through the breakthrough in the guideway extending extension of the core stones.

Die Arbeitsweise des Mehrfachgreiferkopfes ist folgende:The operation of the multi-rapier head is the following:

Der Pneumatikzylinder wird mit Druckluft beaufschlagt. Dadurch wird die Gleitsteinkombination auf den geringsten Abstand zusammengeschoben, so daß diese wie eine Endmaßkombination fest hintereinander stehen.The pneumatic cylinder is pressurized with compressed air. As a result, the sliding block combination is pushed together to the smallest distance, so that they stand firmly behind each other like a final dimension combination.

Durch eine Handhabungseinheit, an der sich der Mehrfachgreiferkopf befindet, wird dieser über den Handhabungsort geführt.Through a handling unit on which the multi-rapier head is located, this is passed over the handling.

Mit den Greiforganen werden die aufzunehmenden Werkstücke ergriffen. Während die Handhabungseinheit mit dem Mehrfachgreiferkopf in eine andere Position schwenkt, erhält der Druckluftzylinder Gegendruckluft. Damitwird die Kolbenstange zurückgezogen. Es wird die Gleitsteinkombination auf den größtmöglichen Abstand auseinandergefahren, so daß jetzt die Gleitstein- und Jochsteinanschläge den Abstand der Greiforgane bestimmen.With the gripping organs, the male workpieces are gripped. While the handling unit pivots with the multi-rapier head to another position, the compressed air cylinder receives counter-pressure air. This will retract the piston rod. The sliding block combination is moved apart to the greatest possible distance, so that now the sliding block and Jochstein stops determine the distance of the gripping organs.

Nachdem die durch die Greiforgane gehaltenen Werkstücke im neuen Abstand abgesetzt wurden, kann das Arbeitsspiel erneut beginnen.After the held by the gripping members workpieces were discontinued in the new distance, the working cycle can start again.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail below using an exemplary embodiment. In the accompanying drawings show:

Fig. 1: ein Schnittbild des Mehrfachgreiferkopfes im LängsschnittFig. 1: a sectional view of the multi-rapier head in longitudinal section

Fig.2: ein Schnittbild des Mehrfachgreiferkopfes im Querschnitt A-A nach Fig. 1 (um 9D° gedreht) Fig.3: ein Wirkschema der Gleitsteinkombination im Mehrfachgreiferkopf mit Darstellung des Abstandes A und des Abstandes2 shows a sectional view of the multi-rapier head in cross-section A-A according to FIG. 1 (rotated by 9D °) FIG. 3: an operative diagram of the sliding block combination in the multi-rapier head, showing the distance A and the distance

B Fig.4: ein Wirkschema der Gleitsteinkombination für die Realisierung unterschiedlicher Ablageabstände C und D.B FIG. 4: an operative diagram of the sliding block combination for the realization of different storage clearances C and D. FIG.

An einem Schwenkarm 1 einer Handhabungseinheit bekannter Art ist der Mehrfachgreiferkopf 2 angeflanscht. In Fig. 1 wird das Getriebebild eines Fünffachgreiferkopfes gezeigt. Der Mehrfachgreiferkopf besteht aus den beiden Stirnwänden 3 und 4, der Kopfplatte 5, den beiden Führungsschienen 6 und 7 sowie den beiden unteren Führungsleisten 8 und 9 (Fig. 1 und 2). An der Stirnwand 4 ist ein Pneumatikzylinder 10 angeflanscht, dessen Kolbenstange 11 mit der im Freiraum 12 des Mehrfachgreiferkopfes frei verschiebbar angeordneten Gleitstefnkombination verbunden ist. Diese in beliebiger Länge aufzubauende Gleitsteinkombination besteht in der dargestellten Ausführung des Fünffachgreiferkopfes aus den peripher geführten Jochsteinen 13,14,15 und 16, sowie den zentrisch geführten fünf Kernsteinen 17,18,19,20 und 21. Der Kernstein 17 ist fest mit der Stirnwand 3 verbunden. Der Kernstein 21 wiederum ist mit der Kolbenstange 11 verbunden. Die mittleren Kernsteine 18,19 und 20 sind frei verschiebbar. Alle Kemsteine sind zugleich Träger der Greiforgane 22. Die Greiforgane 22 sind an der durch den Durchbruch 23 hindurchgeführten Verlängerung 24 befestigt. Als Greiforgane 22 können alle bekannten Greiferarten wie Zangengreifer, Magnetgreifer oder Vakuumgreifer verwendet werden. Alle Jochsteine 13,14,15 und 16 besitzen an ihren beiden Enden einseitig angeordnete Nasen 25. Die Kemsteine hingegen sind an ihren Enden mit wechselseitig angeordneten Anschlagnasen 26 und 27 ausgestattet. Im Ausführungsbeispiel werden diese Nasen durch Anschlagstifte realisiert. Dabei besitzt der fest mit der Stirnwand 3 verbundene Kernstein 17 nur eine Anschlagnase 26 und der mit der Kolbenstange 11 verbundene Kernstein 21 nur eine Anschlagnase 27.On a swivel arm 1 a handling unit of known type of multiple gripper head 2 is flanged. In Fig. 1, the transmission image of a five-time rapier head is shown. The multiple gripper head consists of the two end walls 3 and 4, the top plate 5, the two guide rails 6 and 7 and the two lower guide rails 8 and 9 (Figures 1 and 2). At the end wall 4, a pneumatic cylinder 10 is flanged, the piston rod 11 is connected to the freely movable in the free space 12 of the multiple rapier head Gleitstefnkombination. This built in any length Gleitsteinkombination consists in the illustrated embodiment of the five-rapier head from the peripherally guided yokes 13,14,15 and 16, and the centrally guided five core stones 17,18,19,20 and 21. The core stone 17 is fixed to the front wall 3 connected. The core stone 21 in turn is connected to the piston rod 11. The middle core stones 18, 19 and 20 are freely displaceable. All Kemsteine are also carriers of the gripping members 22. The gripping members 22 are fixed to the passage 24 through the opening 23 passed through. As gripping members 22 all known types of grippers such as forceps gripper, magnetic gripper or vacuum gripper can be used. All Jochsteine 13,14,15 and 16 have at both ends unilaterally arranged lugs 25. The Kemsteine, however, are equipped at their ends with mutually arranged stop lugs 26 and 27. In the exemplary embodiment, these lugs are realized by stop pins. In this case, the core stone 17 fixedly connected to the end wall 3 has only one stop lug 26 and the core stone 21 connected to the piston rod 11 only one stop lug 27.

Wird der Pneumatikzylinder 10 mit Druckluft beaufschlagt, dann wird die Gleitsteinkombination auf den geringsten Abstand A, wie in Fig. 1 dargestellt, zusammengeschoben. Dabei werden die Kemsteine 17,18,19,20,21 in Form einer Endmaßkombination zusammengeschoben (s. auch Fig.3 A). Erhält der Pneumatikzylinder 10 Gegendruckluft, dann wird die Kolbenstange 11 zurückgezogen. Dadurch wird die Gleitsteinkombination auf den größten Abstand B ausgefahren, indem, wie in Fig. 3 B dargestellt, die Nasen 25 der Jochsteine 13,14,15,16 hinter die Nasen 26 und 27 der Kemsteine 17,18,19,20,21 greifen. Da die Kemsteine 17,18,19,20,21 zugleich Träger der Greiforgane 22 sind, werden ihre Abstandsmaße A oder B durch die endmaßartigen Gleitsteinkombinationen mit großer Genauigkeit realisiert. Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Mehrfachgreiferkopfes besteht darin, daß Mehrfachgreifer aufgebaut werden können, deren Aufnahmeposition für alle Greiforgane den gleichen Abstand A besitzen, während die Ablagepositionen der einzelnen Greiforgane 22 unterschiedliche Abstandsmaße C und D usw. besitzen können. In diesem Falle, der in Fig.4 dargestellt ist, müssen nur die einzelnen Jochsteine 13,14,15,16indengewüschten Maßen ausgeführt werden. Dieser Fall ist besonders für die Montagetechnik wichtig, weil hier oft gleiche Werkstücke gleichzeitig auf einer Palette im gleichen Abstand A angeboten werden,aber in unterschiedlichen Abständen C, D usw. zu fügen sind.If the pneumatic cylinder 10 is pressurized with compressed air, then the sliding block combination is pushed together to the smallest distance A, as shown in FIG. 1. In this case, the limbs 17,18,19,20,21 are pushed together in the form of a final dimension combination (see also Fig.3 A). Receives the pneumatic cylinder 10 back pressure air, then the piston rod 11 is withdrawn. Characterized the Gleitsteinkombination is extended to the largest distance B by, as shown in Fig. 3 B, the lugs 25 of the yokes 13,14,15,16 behind the lugs 26 and 27 of the Kemsteine 17,18,19,20,21 to grab. Since the Kemsteine 17,18,19,20,21 are also the carrier of the gripping members 22, their distance dimensions A or B are realized by the endmaßartigen Gleitsteinkombinationen with great accuracy. Another advantage of the multi-rapier head according to the invention is that multiple grippers can be constructed, the receiving position for all gripping members have the same distance A, while the storage positions of the individual gripping members 22 may have different distance dimensions C and D and so on. In this case, which is shown in Figure 4, only the individual Jochsteine 13,14,15,16 must be performed in gewüschten dimensions. This case is particularly important for the assembly technique, because often the same workpieces are offered simultaneously on a pallet at the same distance A, but at different distances C, D, etc. are to be added.

Claims

-ι-

Invention claim:

1. multiple gripper head with variable handling positions in which a number interchangeable gripping members are arranged on a pneumatically driven two-position gearbox, characterized in that the two positions provided by a sliding arm in a rail system sliding block combination consisting of peripherally guided at their ends on one side with lugs (25) Jochsteinen (13,14,15,16) and centrally guided with mutually arranged stop lugs (26, 27) provided core stones (17,18,19,20,21) is realized, wherein a lying at the end of the combination core stone (17) fixed to the frame with the end wall (3) and lying at the other end of the combination core stone (21) slidably but firmly connected to the piston rod (11) of the drive, while the remaining core stones (18,19,20) are freely displaceable.

2. multiple gripper head according to item 1, characterized in that for the realization of different storage positions, the Jochsteine (13,14,15,16) have different length dimensions.

3. multiple gripper head according to item 1 and 2, characterized in that the stop lugs (26,27) of the core stones (17,18,19, 20,21) interchangeable conical pins.

For this 1 page drawing

Field of application of the invention

The invention relates to a multiple-rapier head handling technique, the same time several workpieces, which are arranged to each other at a fixed position distance, engages to then store them with a new position distance.

Characteristic of the known technical solutions

Presettable multiple grippers and load handling devices are known for stacking containers such as cardboard and bottles. Known, for this purpose, was a "load handling device for elongated goods." This load-carrying device, which can be used predominantly for converting cardboard articles of widely varying width dimensions, has as an actuator a scissor lattice adjustable by means of a threaded spindle or a four-bar linkage adjustable via toothed rack and pinion The positions of the gripper positions are adjusted by changing the angle of the scissor lattice or the four-bar linkage in the starting position of the load handling device.A dynamic adjustment of the gripper position between the picking up and setting down operations is not possible If high accuracy requirements are placed on the gripper positions, then this easily adjustable load-bearing means is not ge because of the large number of its gear-bearing gear members suitable.

It has become known from DE-OS 3141 994 A1 "Gripper head with variable design for the detection and treatment of objects." This gripper head, which is predominantly provided for the conversion and regrouping of bottles, grips the bottles in fixed lines and then sets them after a dynamic adjustment during the process As an actuator for the dynamic adjustment also four-bar linkages are used, which are formed by a plurality of rack and pinion driven swinging arms.This prior art gripper head retains the positions and thus the accuracy within the individual rows during transfer However, the angular accuracy of the line is also limited by the multiplicity of play-related gear elements, with the disadvantage that in this solution only a regrouping and no change in the distance positions takes place.

Object of the invention

By applying the invention in the handling of workpieces, especially in assembly technology and the transport and storage technology, the time required is significantly reduced. At the same time the necessary gripping movements of the handling device are reduced according to the number of gripping members.

Explanation of the essence of the invention

Due to the required high accuracy, single grippers or rigid double grippers have been used in assembly technology to reduce the handling movements. These rigid double grippers require a provision of the workpieces already positioned at the assembly distance. This requires either a usually space-consuming assembly distance-compliant delivery of the workpieces or, with concentrated delivery, an additional rearrangement of the workpieces on the mounting dimension.

The invention has for its object to receive workpieces that are delivered relatively narrow on pallets, by a multi-gripper in the delivery distance to then add them together montageabstandsgerecht.