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Die Erfindung bezieht sich auf ein als verfahrbarer Portalkran ausgebildetes Regalbediengerät für Lager mit Doppelkragarmelemente aufweisenden Regalzeilen und Gassen zwischen benachbarten Regalzeilen, mit einem durchlaufenden, biegesteifen und an den senkrechten Stützen des Portalkrans vertikal verschiebbar geführten Querträger mit daran befestigten Mitteln zur Aufnahme von stangen- oder stabförmigem Langgut- Material, wobei das den Querträger und die Materialaufnahmemittel umfassende Lastaufnahmemittel über die Regalzeilen hinweg und quer zu den Regalgängen verfahrbar sowie in den Regalgängen auf- und abbewegbar ist.
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Ein solches Regalbediengerät ist beispielsweise aus der DE-OS 23 37 907 bekannt. Dort sind die Materialaufnahmemittel Hubarme, die durch rechtwinklige Abbiegung jeweils zwei Schenkel bilden, wobei zur Aufnahme von stangenförmigem Material jeweils die in die waagrechte Lage gekippten Schenkel der Hubarme dienen. - Als nachteilig wird es bei dieser Lösung empfunden, daß zum Aufnehmen des stangenförmigen Materials ein Hub des Querträgers erforderlich ist, was einen relativ großen Höhenabstand der Regalfächer ergibt.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Materialaufnahmemittel so auszubilden, daß das Material aus den Regalfächern im Einzelzugriff aufgenommen werden kann, ohne daß dazu eine zusätzliche Hubbewegung des Lastaufnahmemittels erforderlich ist.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Materialaufnahmemittel als Dreh-Klemmgreifer mit je einer waagerechten, quer zum Querträger sich erstreckenden Schwenkwelle ausgebildet sind. - Wenn das Lastaufnahmemittel bis zur Höhenposition des vorbestimmten Lagefachs abgesenkt worden ist, ist für die Materialaufnahme keine zusätzliche Hubbewegung erforderlich, da die Materialaufnahme durch Dreh-Faßbewegung erfolgt. Entsprechend entfällt auch beim Materialablagevorgang die zusätzliche Hubbewegung.
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Um die Zahl der Dreh-Klemmgreifer möglichst gering zu halten und um wahlweise beide der Gasse gegenüberliegende Regalfächer bedienen zu können, sind in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung die Dreh-Klemmgreifer einseitig neben dem Querträger angeordnet, und ist der Querträger, einschließlich der Dreh-Klemmgreifer, um eine waagrechte, parallel zum Querträger verlaufende Achse um mindestens 180° drehbar. - Wegen der klammernden Wirkung der Greifer ist das Drehen des Lastaufnahmemittels auch im beladenen Zustand möglich.
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Eine schmale Gasse ergibt sich, wenn, gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, die parallel zum Träger liegende Drehachse exzentrisch zur Querträgerlängsmittelebene außerhalb des Querträgers auf der Seite der Dreh-Klemmgreifer liegt.
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Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung besteht darin, daß alle oder der größte Teil der Dreh-Klemmgreifer je ein Mittelteil mit einer Ausnehmung zur Aufnahme des zugeordneten Endes der Schwenkwelle, je zwei quer zum Querträger gerichtete, in der Greifposition das Langgut oben und unten kraftschlüssig klammernde Greifarme, sowie je zwei die Greifarme mit dem Mittelteil starr verbindende Verbindungsteile aufweisen, und wenn die freien Enden der Greifarme mit Dornen, Nasen oder dergleichen starr verbunden sind, wobei die Dorne, Nasen oder dergleichen derart ausgebildet sind, daß sie in der Greifer-Offenstellung außerhalb der Umrißlinie des Langgut-Querschnitts liegen, in der Greifer-Faßstellung sich jedoch nach unten außen bzw. oben außen - in der Stirnansicht gesehen - in den Bereich der Umrißlinie des Langgut- Querschnitts erstrecken.
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Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen 5 bis 7 gekennzeichnet.
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In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigt
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Fig. 1 eine Draufsicht auf das Regalbediengerät und einen Teil des angrenzenden Materiallagers,
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Fig. 2 eine Schnittansicht gemäß der Linie II-II nach Fig. 1,
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Fig. 3 eine vergrößerte Darstellung eines Lastaufnahmemittels mit dem Querträger im Querschnitt und dem geöffneten Dreh-Klemmgreifer in Seitenansicht,
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Fig. 4 eine vergrößerte Darstellung eines Dreh-Klemmgreifers in der Klemmposition in einem Regalfach,
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Fig. 5 eine Stirnansicht auf einen eine Stange fassenden Dreh-Klemmgreifer, und
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Fig. 6, 7 Stirnansichten auf einen Reststückgreifer mit Stangen mit maximalem bzw. minimalem zu fassendem Querschnitt.
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Gemäß Fig. 1 sind eine Reihe von ortsfesten Regalzeilen 1 a, 1 b . . . nebeneinander unter Freilassung von Regalgassen 2 a, 2 b . . . angeordnet, wobei als Regale sogenannte Doppelkragarmregale 3 (Tannenbaumregale) Anwendung finden, also Regale, die auf beiden Seiten übereinander Regalfächer durch in Lagerlängsrichtung weisende, senkrecht zur Zeichenebene im Höhenabstand voneinander angeordnete, um einen gewissen Winkel geneigte Kragarme 4 bilden. Das Lager ist in erster Linie für stangenförmiges Material vorgesehen, das einer oder mehreren Maschinen, insbesondere Trennmaschinen, wie Sägen oder dergleichen zur Bearbeitung zugeführt wird.
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Über den nebeneinanderstehenden Regalzeilen 1 a, 1 b . . . mit jeweils gleicher Höhenerstreckung ist ein Portalkran quer zur Längserstreckung der Regalzeilen 1 a, 1 b verfahrbar. Der Portalkran weist zwei sich über Räder oder Laufrollen auf vor und hinter den Regalreihen befindlichen, rechtwinklig zu den Regalgassen 2 verlaufenden Laufbahnen, insbesondere Schienen 7 a, 7 b, abstützende, senkrechte Stützen 5, 6, einen die Stützen 5, 6 oben zu einem starren Portal verbindenden Querträger 8 sowie ein mittels eines Seiltriebs heb- und senkbares Lastaufnahmemittel auf. Das Lastaufnahmemittel umfaßt einen durchlaufenden, biegesteifen und parallel zur Längsrichtung der Regalzeilen 1 a, 1 b . . . gerichteten Querträger 10, an dem ausschließlich an einer Seite mehrere, hintereinander in einer Flucht angeordnete Dreh-Klemmgreifer 11 befestigt sind. Der Querträger 10 ist an den senkrechten Stützen 5, 6 in lotrechter Richtung verschiebbar geführt, wozu an den Enden des Querträgers 10, beispielsweise, entsprechende Gleitstücke in Form von Schwalbenschwänzen, befestigt sind, die in zugeordnete Ausnehmungen (Nuten) an den Stützen 5, 6 eingreifen. Die Dreh-Klemmgreifer 11 weisen je ein Mittelteil 12 a auf, das mit einer horizontalen, quer zur Längsrichtung des Querträgers gerichteten Schwenkwelle 13 in Umfangsrichtung relativ zu ihr undrehbar verbunden ist. Die Schwenkwellen 13 durchsetzen die kastenförmigen Querträger 10, stützen sich auf entsprechenden Lagern 14 im Bereich der senkrechten Stege der Querträger 10 ab und tragen an ihren den Dreh-Klemmgreifern 11 abgewandten Enden außerhalb der zugeordneten Querträgerseitenwand je ein Zahnrad 15. Die Zahnräder 15 sind Teil eines Schwenktriebs, der außerdem noch einen, nicht weiter dargestellten, Hülltrieb, insbesondere einen Kettentrieb, sowie einen Antriebsmotor 16 aufweist.
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Die Dreh-Klemmgreifer 11 sind zum Teil als Greifer 11 a, zur Aufnahme von relativ langen Stangen, Stäben oder dergleichen Langgut 17 a sowie - an dem der Trennmaschine zugewandten Querträgerende - zum Teil als Greifer 11 b zur Aufnahme von relativ kurzen Reststück-Langgut 17 b von 300 mm und länger ausgebildet.
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Die der Aufnahme von relativ langem Langgut 17 a dienenden Dreh-Klemmgreifer 11 a sind gleich ausgebildet und symmetrisch mit einer horizontalen, durch die Längsmittellinie der zylindrischen Stange gelegten Ebene ausgebildet. Jeder Dreh-Klemmgreifer 11 a weist einem Querschnitt kreisförmiges Mittelteil 12 a auf, an dem zwei in einer Flucht liegende Verbindungsteile 18 a starr befestigt sind. Die Verbindungsteile 18 a sind so angeordnet, daß sie in der Offenstellung der Dreh-Klemmgreifer 11 a senkrecht zur Längsmittelebene des Langguts 17 a gerichtet sind, während sie in der Klemmposition - in der Stirnansicht gesehen - entsprechend schräg verlaufen. an den beiden freien Enden der Verbindungsteile 18 a ist je ein Greifarm 19 a starr befestigt, wobei die Längserstreckung der Greifarme 19 a quer zur Längserstreckung des Querträgers 10 ist. An den freien Enden der Greifarme 19 a sind Nasen 20 a, Dorne oder dergleichen senkrecht zur Längserstreckung der Verbindungsteile 18 a befestigt, so daß die Nasen 20 a oder dergleichen in der Offenstellung der Dreh-Klemmgreifer 11 a parallel zum Querträger 10 liegen, während sie in der Greifstellung - die sich aus der Offenstellung durch Drehen der Schwenkwelle 13 um ihre waagrechte Achse so lange, bis die Greifarme 19 a oben und unten am Langgut 17 a kraftschlüssig anliegen, ergibt - nach unten außen bzw. oben außen verlaufen, so daß dadurch eine zusätzliche Sicherheit gegen seitliches Herausfallen des Langguts 17 a gegeben ist. Die Nasen 20 a, Dorne oder dergleichen haben ferner den Zweck, daß sichere, gezielte Erfassen (Vereinzeln) des Einzel-Langguts 17 a zu ermöglichen oder zu erleichtern.
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Die der Aufnahme von relativ kurzem Langgut dienenden Dreh- Klemmgreifer sind gleich ausgebildet. Jeder Dreh-Klemmgreifer besteht aus einem gegenläufig bewegbaren Doppelgreifer mit zwei um eine gemeinsame waagerechte Achse schwenkbaren Längsgliedern 18 b, an deren freien Enden je eine quer zur Längserstreckung des Querträgers 10 gerichteter Greifarm 19 b starr befestigt ist. Die Greifarme 19 b an dem einen Längsglied 18 b sind aus Material mit rundem Querschnittsumriß und weisen an ihren freien Enden keine Nase, Dorn oder dergleichen auf. Die freien Enden des anderen Greifarms 19 b weisen - analog zu den Dreh-Klemmgreifern 11 a - in der Stirnansicht gesehen, quer zu den Längsgliedern 18 b nach unten außen bzw. nach oben außen gerichtete Nasen 20 b, Dorne oder dergleichen auf.
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Das aus Querträger 10 und Dreh-Klemmgreifern 11 gebildete Lastaufnahmemittel kann mittels eines entsprechenden Drehwerks mit Antriebsmotor 21 so um eine waagrechte, parallel zum Querträger 10 liegende Achse 22 gedreht werden, daß die Dreh-Klemmgreifer 11 wahlweise Langgut aus den Regalfächern auf beiden Seiten der Gasse entnehmen bzw. eingeben können. Die Gleitstücke sind an dem äußeren Teil eines aus je zwei Teilen bestehenden Bauteils angeordnet, wobei die an dem Querträger 10 befestigten inneren Teile über den Drehantrieb bei gegen Drehung gesicherten Bauteilen mit den Gleitstücken gedreht werden. Die Drehachse 22 liegt - in der Draufsicht gesehen - exzentrisch zur Längsmittelebene des Querträgers 10 außerhalb des Querträgers 10 auf der Seite der Dreh-Klemmgreifer 11, was einen relativ geringen Drehkreis für das Lastaufnahmemittel ergibt.
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Der Portalkran übernimmt als Regelbediengerät die Einlagerung des Materials in die Regalfächer, die mittelbare Bedienung und Entsorgung der das Langgut weiter verarbeitenden Maschine(n), insbesondere Trennmaschine(n) wie Säge(n) oder dergleichen, und gegebenenfalls auch die Entfernung nicht mehr benötigten Materials (Reststücke) aus der Zuführeinrichtung bzw. Maschine.
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In Fig. 1 ist mit 23 ein Horizontalförderer (Rollenförderer oder dergleichen) beziffert, der das vom Lastaufnahmemittel übernommene Langgut zur Trennmaschine oder einer ihr vorgeschalteten Einrichtung befördert, sowie ein eventuelles Reststück zurückbefördert. Der Horizontalförderer 23 ist so ausgebildet, daß die Dreh-Klemmgreifer 11 nach Absetzen des Langguts auf entsprechenden Ablagestützen zum Öffnen darin Platz finden und nach dem Öffnen ungehindert herausgezogen werden können.
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Der Portalkran kann bezüglich seines Aufgabenbereichs einfach dadurch erweitert werden, daß am Befestigungsmechanismus Lastaufnahmemittel/Portalstütze je eine Einrichtung, zum Beispiel ein entsprechend ausgebildeter Teleskopzinken 24, zur Aufnahme von sich über die ganze Regalreihenlänge erstreckenden Kassetten 17&min; vorgesehen sind. Selbstverständlich sind die Kassetten 17&min; so steif auszubilden, daß sie über an den beiden Stirnseiten befindlichen Fortsätzen durch die Teleskopzinken 24 aufgenommen werden.
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Nachdem Langgut zur an einem der beiden Enden der Regelanlage angeordneten Einlagerstation gebracht, dort vereinzelt und in Übergabeposition gebracht ist, nimmt der Portalkran es dort mit seinen Dreh-Klemmgreifern 11 auf und verfährt horizontal, bis sein Lastaufnahmemittel die Mitte der benachbarten Gasse erreicht hat. Ist eine andere Gasse als diese als Lagerort ausgewählt, wird das Lastaufnahmemittel in seine höchste Position angehoben, wo die Unterkante der Dreh-Klemmgreifer über der Oberkante der Regalzeilen liegt. Anschließend verfährt der Portalkran über die einzelnen Regalzeilen hinweg bis zur Mitte der als Lagerort vorgegebenen Gasse. Das Lastaufnahmemittel senkt bis zur Höhenposition des vorbestimmten Lagerfachs ab, wobei erforderlichenfalls während der Zeit des Absenkens eine 180°-Drehung des Lastaufnahmemittels durchgeführt werden kann. Je nach Lage der Dreh-Klemmgreifer 11 am Lastaufnahmemittel fährt dieses durch entsprechendes Verfahren des Portalkrans ohne Hubbewegung horizontal rechts oder links in das Lagerfach ein. Die Weglänge beim Einfahren in das Lagerfach wird durch Abtastung des Belegzustandes festgelegt. Das Ablegen des Langgutes auf die Kragarme erfolgt dann ohne weitere Absenkbewegung des Lastaufnahmemittels allein durch das synchrone Schwenken der Dreh-Klemmgreifer 11 um ihre waagrechten Achsen.
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Der Bewegungsablauf bei einer Materialentnahme zur Auslagerung bzw. Bedienung einer nachgeordneten Maschine, z. B. Säge, ist analog.