CN111660081A - 一种汽车真空助力器调整叉装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动装配技术领域，具体是涉及一种汽车真空助力器调整叉装配设备，包括有直线传输机构、工作台、上料机构、分料机构、升降机构、旋转机构、夹取机构和控制器；工作台架设在直线传输机构上方，工作台上开设有供升降机构、旋转机构和夹取机构通过的过孔，上料机构和分料机构分别设置在工作台上过孔的两侧且输出端均位于过孔上方，上料机构和分料机构相向设置且轴线共线，升降机构设置在工作台上过孔的正上方，旋转机构安装在升降机构的工作端上中央位置，夹取机构与旋转机构间隙配合且工作端朝向工作台过孔；该方案减少了人力成本，提高了生产效率，上料方便，降低了竖直方向驱动机构的精度要求。

Description

一种汽车真空助力器调整叉装配设备

技术领域

本发明涉及自动装配技术领域，具体是涉及一种汽车真空助力器调整叉装配设备。

背景技术

现有技术中，真空助力器制动主缸的上端需要安装调整叉，但安装调整叉的同时，不仅要保证安装时的位置正确，还要确保整个产品的尺寸符合安装要求，所以需要对产品安装时进行定位，并在安装时设置限制，方便操作时，尺寸合格率高，整个操作起来更加方便，且工作效率更高。

中国专利CN201810089412.5公开了一种调整叉装配机，包括机座和调整叉，机座的上端面上固定设有上板，上板上固定设有安装本体，安装主体内设有安装长槽，安装主体的顶壁上设有长条型移动通孔，安装主体的前端设有一对钳嘴，安装长槽中设有移动安装轴，移动安装轴内设有中部安装孔和端面安装孔，中部安装孔上可拆卸设有手柄杆，端面安装孔上可拆卸设有定位销，一对钳嘴之间固定设有定位块，一对钳嘴的上端固定设有挡板，安装主体的右侧上端固定设有压板，压板的前端垂直设有螺杆，螺杆的下端设有浮动套，上板的右端下面设有U型定位座，U型定位座内设有U型定位套，该方案存在下述问题：

1、自动化程度不高，需要手动固定调整叉和真空助力器主体，效率低下；

2、装配过程中需要手动调整真空助力器高度以迎合调整叉，装配难度高。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种汽车真空助力器调整叉装配设备，本技术方案解决了上述问题，实现了调整叉与助力器主体的自动装配，大大减少了人力成本，提高了生产效率，可以提前预备调整叉的物料，上料方便，使用自适应的装配结构，降低了竖直方向驱动机构的精度要求。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种汽车真空助力器调整叉装配设备，借助于调整叉底部固定连接的螺柱与助力器主体顶端推动杆端部开设的推动杆螺孔的螺纹连接将调整叉安装到助力器主体上形成完整的工件，其特征在于，包括有直线传输机构、工作台、上料机构、分料机构、升降机构、旋转机构、夹取机构和控制器；工作台架设在直线传输机构上方，工作台上开设有供升降机构、旋转机构和夹取机构通过的过孔，上料机构和分料机构分别设置在工作台上过孔的两侧且输出端均位于过孔上方，上料机构和分料机构相向设置且轴线共线，升降机构设置在工作台上过孔的正上方，旋转机构安装在升降机构的工作端上中央位置，夹取机构与旋转机构间隙配合且工作端朝向工作台过孔，直线传输机构、上料机构、分料机构、升降机构、旋转机构、夹取机构均与控制器电连接。

优选的，所述直线传输机构包括有同步带滑台、治具和定位螺栓；同步带滑台设置于工作台工作面下方，若干治具收尾抵接地与同步带滑台滑动连接，定位螺栓安装在治具上，同步带滑台与控制器电连接。

优选的，所述上料机构包括有送料盒、料箱、推板和第一直线驱动器；送料盒固定安装在工作台上且设置于工作台过孔的一侧，送料盒输出端与分料机构工作端相向设置且轴线共线，料箱可拆卸地与送料盒插接配合，推板安装在送料盒输入端处并可沿着送料盒和料箱共同的轴线向上料机构输出端方向延伸，第一直线驱动器安装在工作台上且输出端与推板固定连接，第一直线驱动器轴线与送料盒轴线共线，第一直线驱动器与控制器电连接。

优选的，所述送料盒设有第一贯通槽、第一滑槽和凹槽；第一贯通槽沿送料盒长度方向贯通送料盒,第一贯通槽形状与调整叉截面形状相同，第一滑槽沿送料盒长度方向开设在送料盒底部，凹槽开设在送料盒上端且与料箱尺寸契合。

优选的，所述料箱设有第二贯通槽、第第二滑槽、插槽、提手、端盖和端盖拉环；第二贯通槽沿着料箱长度方向贯通料箱两端，第第二滑槽沿着料箱长度方向开设在料箱底部，插槽开设在料箱两端上方，提手固定安装在料箱上方，端盖与插槽插接配合，端盖拉环安装在端盖上方。

优选的，所述分料机构包括有抵接块和第二直线驱动器；第二直线驱动器固定在工作台的过孔的一侧与上料机构相向设置，抵接块固定安装在第二直线驱动器的输出端上，工作状态下抵接块与上料机构输出端相互抵接。

优选的，所述抵接块包括有第一立板和水平托板；第一立板和水平托板相互垂直，水平托板设置一对且关于第一立板对称，水平托板之间留有供螺柱伸出的间隙，第一立板远离上料机构的一端与第二直线驱动器输出端固定连接。

优选的，所述升降机构包括有升降支架、第一丝杠、第二丝杠、第一旋转驱动器、第一同步轮、第二同步轮和同步带；升降支架对称地设置于工作台过孔两侧，第一丝杠和第二丝杠分别和两侧的升降支架上下两端转动连接，第一旋转驱动器安装在升降支架顶端且输出端与第一丝杠端部固定连接，第一同步轮和第二同步轮分别套设在第一丝杠和第二丝杠上，同步带两端分别与第一旋转驱动器、第一同步轮传动连接，旋转机构顶端两侧与升降支架内壁滑动连接，旋转机构顶端两侧还与第一丝杠、第二丝杠螺纹连接，第一旋转驱动器与控制器电连接。

优选的，所述旋转机构包括有托板、转轴、第一齿轮、第二齿轮、第二旋转驱动器和第一水平支架；托板与升降机构固定端滑动连接，托板与升降机构的工作端螺纹链接，转轴与托板转动连接，第一齿轮套接在转轴上，第二旋转驱动器安装在托板上且输出端贯穿托板朝下设置，第二齿轮安装在第二旋转驱动器输出端上且与第一齿轮啮合，第一水平支架水平且对称地安装在转轴底端，夹取机构与第一水平支架两侧间隙配合，第二旋转驱动器与控制器电连接。

优选的，所述夹取机构包括有第二水平支架、导柱、弹簧、第二立板、双向丝杠、第三旋转驱动器、导向杆和夹爪；一对导柱垂直地对称安装在第二水平支架上端，导柱与旋转机构底端间隙配合，弹簧套接在导柱上且介于第二水平支架与旋转机构底端之间，第二立板对称地安装在第二水平支架两端，双向丝杠两端与第二立板转动连接，第三旋转驱动器安装在第二立板外侧且输出端与双向丝杠端部固定连接，导向杆两端安装在第二立板上且沿第二水平支架长度方向设置，导向杆与夹爪间隙配合，一对夹爪对称地与双向丝杠螺纹链接，夹爪上设有用于插入调整叉定位孔的插销，以及与调整叉两侧凸起部相配合的凹陷部，第三旋转驱动器与控制器电连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、实现了调整叉与助力器主体的自动装配，大大减少了人力成本，提高了生产效率，具体的，通过直线传输机构对助力器主体进行自动上料，通过上料机构对调整叉进行自动上料，通过升降机构、旋转机构和夹取机构实现将调整叉装配到助力器主体上形成完整的所需的工件；

2、可以提前预备调整叉的物料，上料方便，具体的，工作人员预备物料时将料箱上一端的端盖从料箱上的插槽内抽出。然后通过第二贯通槽和第第二滑槽将若干调整叉放入料箱。然后再将端盖插入原位，料箱两端的端盖共同确保调整叉不会从料箱内掉出。端盖拉环为工作人员操作端盖提供了便利。工作人员对送料盒进行补充物料时直接把料箱插入送料盒内，然后将料箱两端的端盖都抽出即可；

3、使用自适应的装配结构，降低了竖直方向驱动机构的精度要求，具体的，控制器发送信号给第三旋转驱动器,第三旋转驱动器收到信号后驱动双向丝杠在第二立板上旋转。在导向杆的导向限位作用及双向丝杠的驱动作用下，一对夹爪相互靠近或远离从而夹取或松开调整叉。当调整叉底部螺柱与推动杆螺孔抵接时，在旋转机构驱动作用下夹取机构整体旋转，调整叉和螺柱拉着整个夹取机构与旋转机构发生相对位移，弹簧发生压缩。该结构可以与调整叉的竖直运动自适应。

附图说明

图1为本发明的整体立体图；

图2为本发明去除直线传输机构的立体图；

图3为图2的正视图；

图4为图3中A-A截面剖视图；

图5为本发明的上料机构立体图；

图6为图5仰视状态下的立体分解图；

图7为料箱另一状态下的立体图；

图8为本发明的分料机构立体图；

图9为本发明的局部立体图；

图10为图9的局部立体分解图；

图11为本发明的夹取机构立体图；

图12为本发明所装配的工件立体图。

附图标记说明：

1-直线传输机构；1a-同步带滑台；1b-治具；1c-定位螺栓；

2-工作台；

3-上料机构；3a-送料盒；3a1-第一贯通槽；3a2-第一滑槽；3b-料箱；3b1-第二贯通槽；3b2-第第二滑槽；3b3-插槽；3b4-提手；3b5-端盖；3b6-端盖拉环；3c-推板；3d-第一直线驱动器；

4-分料机构；4a-抵接块；4a1-第一立板；4a2-水平托板；4b-第二直线驱动器；

5-升降机构；5a-升降支架；5b-第一丝杠；5c-第二丝杠；5d-第一旋转驱动器；5e-第一同步轮；5f-第二同步轮；5g-同步带；

6-旋转机构；6a-托板；6b-转轴；6c-第一齿轮；6d-第二齿轮；6e-第二旋转驱动器；6f-第一水平支架；

7-夹取机构；7a-第二水平支架；7b-导柱；7c-弹簧；7d-第二立板；7e-双向丝杠；7f-第三旋转驱动器；7g-导向杆；7h-夹爪；

8-工件；8a-助力器主体；8b-推动杆螺孔；8c-调整叉；8d-螺柱。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1和图12所示，一种汽车真空助力器调整叉装配设备，借助于调整叉8c底部固定连接的螺柱8d与助力器主体8a顶端推动杆端部开设的推动杆螺孔8b的螺纹连接将调整叉8c安装到助力器主体8a上形成完整的工件8，包括有直线传输机构1、工作台2、上料机构3、分料机构4、升降机构5、旋转机构6、夹取机构7和控制器；工作台2架设在直线传输机构1上方，工作台2上开设有供升降机构5、旋转机构6和夹取机构7通过的过孔，上料机构3和分料机构4分别设置在工作台2上过孔的两侧且输出端均位于过孔上方，上料机构3和分料机构4相向设置且轴线共线，升降机构5设置在工作台2上过孔的正上方，旋转机构6安装在升降机构5的工作端上中央位置，夹取机构7与旋转机构6间隙配合且工作端朝向工作台2过孔，直线传输机构1、上料机构3、分料机构4、升降机构5、旋转机构6、夹取机构7均与控制器电连接。

工作人员将若干助力器主体8a置于直线传输机构1的输入端并保持相同间距。控制器发送信号给直线传输机构1,直线传输机构1收到信号后驱使助力器主体8a向工作台2过孔下方移动。当直线传输机构1上的助力器主体8a移动到工作台2的过孔正下方的装配位置时，直线传输机构1停止运行。工作台2工作面底部设有与直线传输机构1活动端配合定位的漫反射式红外光电传感器。与此同时，工作人员还将上料机构3内装入若干调整叉8c并使调整叉8c的螺柱8d通过上料机构3底部向下伸出。初始状态下，控制器发送信号给分料机构4，分料机构4收到信号后其工作端伸出与上料机构3输出端抵接。然后控制器发送信号给上料机构3，上料机构3收到信号后其工作端推动若干调整叉8c向输出端方向运动直到第一个调整叉8c滑动到分料机构4工作端上。然后控制器发送信号给夹取机构7,夹取机构7收到信号后其工作端相互靠近从而夹住第一个调整叉8c,使其完全固定在夹取机构7上。然后控制器发送信号给分料机构4,分料机构4收到信号后其工作端复位解除对调整叉8c的支撑作用。然后控制器发送信号给升降机构5，升降机构5收到信号后驱动旋转机构6带着夹取机构7一同竖直下行。当夹取机构7使螺柱8d插入到助力器主体8a上的推动杆螺孔8b端部位置时，控制器发送信号给旋转机构6。旋转机构6此时位于工作台2工作面下方，因此旋转运动不会受到阻挡。旋转机构6收到控制器发送来的信号后开始带着夹取机构7以及夹取机构7工作端上固定的调整叉8c一同旋转。在调整叉8c上的螺柱8d与推动杆螺孔8b的螺纹连接作用下，调整叉8c和螺柱8d一同沿轴线下行。夹取机构7与旋转机构6在竖直方向上发生相对位移。当调整叉8c被固定到助力器主体8a上时，控制器发送信号给夹取机构7,夹取机构7收到信号后解除对调整叉8c的固定作用。然后控制器控制升降机构5、旋转机构6、夹取机构7复位上行。分料机构4工作端再次与上料机构3输出端抵接，直线传输机构1继续带着完成装配的工件8向输出端方向移动。如此反复循环从而进行多个调整叉8c的自动装配。

如图1所示，所述直线传输机构1包括有同步带滑台1a、治具1b和定位螺栓1c；同步带滑台1a设置于工作台2工作面下方，若干治具1b收尾抵接地与同步带滑台1a滑动连接，定位螺栓1c安装在治具1b上，同步带滑台1a与控制器电连接。

控制器通过同步带滑台1a驱动若干装有助力器主体8a的治具1b向输出端方向运动，直至助力器主体8a移动到工作台2过孔下方，被设置于工作台2工作面底部的传感器感应到治具1b上的定位螺栓1c，于是控制器控制同步带滑台1a停止运行以进行装配作业。

如图2所示，所述上料机构3包括有送料盒3a、料箱3b、推板3c和第一直线驱动器3d；送料盒3a固定安装在工作台2上且设置于工作台2过孔的一侧，送料盒3a输出端与分料机构4工作端相向设置且轴线共线，料箱3b可拆卸地与送料盒3a插接配合，推板3c安装在送料盒3a输入端处并可沿着送料盒3a和料箱3b共同的轴线向上料机构3输出端方向延伸，第一直线驱动器3d安装在工作台2上且输出端与推板3c固定连接，第一直线驱动器3d轴线与送料盒3a轴线共线，第一直线驱动器3d与控制器电连接。

所述第一直线驱动器3d为电动推杆。工作人员先将若干调整叉8c装在料箱3b内并使料箱3b两端封闭，调整叉8c底部的螺柱8d从料箱3b底部伸出。工作时，工作人员将装有调整叉8c的料箱3b直接插入到送料盒3a内并打开料箱3b两端，此时料箱3b和送料盒3a内部相互贯通。然后控制器发送信号给第一直线驱动器3d,第一直线驱动器3d收到信号后推动推板3c在送料盒3a和料箱3b内移动从而将料箱3b内的若干调整叉8c逐个向送料盒3a的输出端方向移动。此时分料机构4工作端与送料盒3a的输出端抵接从而将调整叉8c卡在上料机构3输出端与分料机构4工作端之间便于夹取机构7进行夹取。

如图6所示，所述送料盒3a设有第一贯通槽3a1、第一滑槽3a2和凹槽；第一贯通槽3a1沿送料盒3a长度方向贯通送料盒3a,第一贯通槽3a1形状与调整叉8c截面形状相同，第一滑槽3a2沿送料盒3a长度方向开设在送料盒3a底部，凹槽开设在送料盒3a上端且与料箱3b尺寸契合。

第一贯通槽3a1形状与调整叉8c截面形状相同，可以有效防止调整叉8c在送料盒3a内运动时发生偏斜。第一滑槽3a2供调整叉8c底部的螺柱8d伸出，并可以向着上料机构3输出端方向移动。工作人员将料箱3b插入凹槽即可完成对送料盒3a的上料。当一箱料箱3b内的调整叉8c用完后，工作人员直接更换料箱3b即可快速补充物料。

如图6和图7所示，所述料箱3b设有第二贯通槽3b1、第第二滑槽3b2、插槽3b3、提手3b4、端盖3b5和端盖拉环3b6；第二贯通槽3b1沿着料箱3b长度方向贯通料箱3b两端，第第二滑槽3b2沿着料箱3b长度方向开设在料箱3b底部，插槽3b3开设在料箱3b两端上方，提手3b4固定安装在料箱3b上方，端盖3b5与插槽3b3插接配合，端盖拉环3b6安装在端盖3b5上方。

工作人员预备物料时将料箱3b上一端的端盖3b5从料箱3b上的插槽3b3内抽出。然后通过第二贯通槽3b1和第第二滑槽3b2将若干调整叉8c放入料箱3b。然后再将端盖3b5插入原位，料箱3b两端的端盖3b5共同确保调整叉8c不会从料箱3b内掉出。端盖拉环3b6为工作人员操作端盖3b5提供了便利。工作人员对送料盒3a进行补充物料时直接把料箱3b插入送料盒3a内，然后将料箱3b两端的端盖3b5都抽出即可。

如图8所示，所述分料机构4包括有抵接块4a和第二直线驱动器4b；第二直线驱动器4b固定在工作台2的过孔的一侧与上料机构3相向设置，抵接块4a固定安装在第二直线驱动器4b的输出端上，工作状态下抵接块4a与上料机构3输出端相互抵接。

所述第二直线驱动器4b为可以防止周向偏转的电动推杆。控制器通过第二直线驱动器4b推动抵接块4a向上料机构3方向运动并使抵接块4a抵接到上料机构3输出端上用于承托调整叉8c，调整叉8c下方的螺柱8d从抵接块4a底部伸出。

如图8所示，所述抵接块4a包括有第一立板4a1和水平托板4a2；第一立板4a1和水平托板4a2相互垂直，水平托板4a2设置一对且关于第一立板4a1对称，水平托板4a2之间留有供螺柱8d伸出的间隙，第一立板4a1远离上料机构3的一端与第二直线驱动器4b输出端固定连接。

通过第一立板4a1抵住调整叉8c的前端，通过水平托板4a2托住调整叉8c的底部并通过水平托板4a2之间的间隙使螺柱8d可以伸出。

如图10所示，所述升降机构5包括有升降支架5a、第一丝杠5b、第二丝杠5c、第一旋转驱动器5d、第一同步轮5e、第二同步轮5f和同步带5g；升降支架5a对称地设置于工作台2过孔两侧，第一丝杠5b和第二丝杠5c分别和两侧的升降支架5a上下两端转动连接，第一旋转驱动器5d安装在升降支架5a顶端且输出端与第一丝杠5b端部固定连接，第一同步轮5e和第二同步轮5f分别套设在第一丝杠5b和第二丝杠5c上，同步带5g两端分别与第一旋转驱动器5d、第一同步轮5e传动连接，旋转机构6顶端两侧与升降支架5a内壁滑动连接，旋转机构6顶端两侧还与第一丝杠5b、第二丝杠5c螺纹连接，第一旋转驱动器5d与控制器电连接。

所述第一旋转驱动器5d为伺服电机。控制器发送信号给第一旋转驱动器5d,第一旋转驱动器5d收到信号后驱动第一丝杠5b旋转。第一丝杠5b上的第一同步轮5e通过同步带5g的传动作用带动第二同步轮5f旋转，第二同步轮5f进而驱动第二丝杠5c与第一丝杠5b同步旋转。在升降支架5a的限位导向作用和第一丝杠5b、第二丝杠5c的螺纹连接作用下旋转机构6沿着竖直方向进行升降运动。

如图9所示，所述旋转机构6包括有托板6a、转轴6b、第一齿轮6c、第二齿轮6d、第二旋转驱动器6e和第一水平支架6f；托板6a与升降机构5固定端滑动连接，托板6a与升降机构5的工作端螺纹链接，转轴6b与托板6a转动连接，第一齿轮6c套接在转轴6b上，第二旋转驱动器6e安装在托板6a上且输出端贯穿托板6a朝下设置，第二齿轮6d安装在第二旋转驱动器6e输出端上且与第一齿轮6c啮合，第一水平支架6f水平且对称地安装在转轴6b底端，夹取机构7与第一水平支架6f两侧间隙配合，第二旋转驱动器6e与控制器电连接。

所述第二旋转驱动器6e为伺服电机。在升降机构5的驱动作用下托板6a进行竖直方向升降运动从而带动旋转机构6其他组件一同进行升降运动。夹取机构7则随着第一水平支架6f一同进行升降运动。控制器发送信号给第二旋转驱动器6e,第二旋转驱动器6e收到信号后驱动第二齿轮6d旋转，第二齿轮6d通过啮合作用驱动第一齿轮6c旋转进而驱动转轴6b在托板6a上转动。转轴6b最终带动第一水平支架6f及第一水平支架6f上的夹取机构7一同旋转。

如图11所示，所述夹取机构7包括有第二水平支架7a、导柱7b、弹簧7c、第二立板7d、双向丝杠7e、第三旋转驱动器7f、导向杆7g和夹爪7h；一对导柱7b垂直地对称安装在第二水平支架7a上端，导柱7b与旋转机构6底端间隙配合，弹簧7c套接在导柱7b上且介于第二水平支架7a与旋转机构6底端之间，第二立板7d对称地安装在第二水平支架7a两端，双向丝杠7e两端与第二立板7d转动连接，第三旋转驱动器7f安装在第二立板7d外侧且输出端与双向丝杠7e端部固定连接，导向杆7g两端安装在第二立板7d上且沿第二水平支架7a长度方向设置，导向杆7g与夹爪7h间隙配合，一对夹爪7h对称地与双向丝杠7e螺纹链接，夹爪7h上设有用于插入调整叉8c定位孔的插销，以及与调整叉8c两侧凸起部相配合的凹陷部，第三旋转驱动器7f与控制器电连接。

控制器发送信号给第三旋转驱动器7f,第三旋转驱动器7f收到信号后驱动双向丝杠7e在第二立板7d上旋转。在导向杆7g的导向限位作用及双向丝杠7e的驱动作用下，一对夹爪7h相互靠近或远离从而夹取或松开调整叉8c。当调整叉8c底部螺柱8d与推动杆螺孔8b抵接时，在旋转机构6驱动作用下夹取机构7整体旋转，调整叉8c和螺柱8d拉着整个夹取机构7与旋转机构6发生相对位移，弹簧7c发生压缩。该结构可以与调整叉8c的竖直运动自适应。若采用升降机构5驱使调整叉8c旋转过程中向下移动进行装配，精度要求过高，需要与螺距相互配合，成本增高。

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、工作人员将若干助力器主体8a置于直线传输机构1的输入端并保持相同间距；

步骤二、控制器发送信号给直线传输机构1,直线传输机构1收到信号后驱使助力器主体8a向工作台2过孔下方移动；

步骤三、当直线传输机构1上的助力器主体8a移动到工作台2的过孔正下方的装配位置时，直线传输机构1停止运行。工作台2工作面底部设有与直线传输机构1活动端配合定位的漫反射式红外光电传感器；

步骤四、工作人员将上料机构3内装入若干调整叉8c并使调整叉8c的螺柱8d通过上料机构3底部向下伸出。初始状态下，控制器发送信号给分料机构4,分料机构4收到信号后其工作端伸出与上料机构3输出端抵接；

步骤五、控制器发送信号给上料机构3，上料机构3收到信号后其工作端推动若干调整叉8c向输出端方向运动直到第一个调整叉8c滑动到分料机构4工作端上；

步骤六、控制器发送信号给夹取机构7,夹取机构7收到信号后其工作端相互靠近从而夹住第一个调整叉8c,使其完全固定在夹取机构7上；

步骤七、控制器发送信号给分料机构4,分料机构4收到信号后其工作端复位解除对调整叉8c的支撑作用；

步骤八、控制器发送信号给升降机构5，升降机构5收到信号后驱动旋转机构6带着夹取机构7一同竖直下行；

步骤九、当夹取机构7使螺柱8d插入到助力器主体8a上的推动杆螺孔8b端部位置时，控制器发送信号给旋转机构6。旋转机构6此时位于工作台2工作面下方，因此旋转运动不会受到阻挡。旋转机构6收到控制器发送来的信号后开始带着夹取机构7以及夹取机构7工作端上固定的调整叉8c一同旋转。在调整叉8c上的螺柱8d与推动杆螺孔8b的螺纹连接作用下，调整叉8c和螺柱8d一同沿轴线下行。夹取机构7与旋转机构6在竖直方向上发生相对位移；

步骤十、当调整叉8c被固定到助力器主体8a上时，控制器发送信号给夹取机构7,夹取机构7收到信号后解除对调整叉8c的固定作用；

步骤十一、控制器控制升降机构5、旋转机构6、夹取机构7复位上行。分料机构4工作端再次与上料机构3输出端抵接，直线传输机构1继续带着完成装配的工件8向输出端方向移动。如此反复循环从而进行多个调整叉8c的自动装配。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、实现了调整叉8c与助力器主体8a的自动装配，大大减少了人力成本，提高了生产效率，具体的，通过直线传输机构1对助力器主体8a进行自动上料，通过上料机构3对调整叉8c进行自动上料，通过升降机构5、旋转机构6和夹取机构7实现将调整叉8c装配到助力器主体8a上形成完整的所需的工件8；

2、可以提前预备调整叉8c的物料，上料方便，具体的，工作人员预备物料时将料箱3b上一端的端盖3b5从料箱3b上的插槽3b3内抽出。然后通过第二贯通槽3b1和第第二滑槽3b2将若干调整叉8c放入料箱3b。然后再将端盖3b5插入原位，料箱3b两端的端盖3b5共同确保调整叉8c不会从料箱3b内掉出。端盖拉环3b6为工作人员操作端盖3b5提供了便利。工作人员对送料盒3a进行补充物料时直接把料箱3b插入送料盒3a内，然后将料箱3b两端的端盖3b5都抽出即可；

3、实用自适应的装配结构，降低了竖直方向驱动机构的精度要求，具体的，控制器发送信号给第三旋转驱动器7f,第三旋转驱动器7f收到信号后驱动双向丝杠7e在第二立板7d上旋转。在导向杆7g的导向限位作用及双向丝杠7e的驱动作用下，一对夹爪7h相互靠近或远离从而夹取或松开调整叉8c。当调整叉8c底部螺柱8d与推动杆螺孔8b抵接时，在旋转机构6驱动作用下夹取机构7整体旋转，调整叉8c和螺柱8d拉着整个夹取机构7与旋转机构6发生相对位移，弹簧7c发生压缩。该结构可以与调整叉8c的竖直运动自适应。

以上描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种汽车真空助力器调整叉装配设备，借助于调整叉（8c）底部固定连接的螺柱（8d）与助力器主体（8a）顶端推动杆端部开设的推动杆螺孔（8b）的螺纹连接将调整叉（8c）安装到助力器主体（8a）上形成完整的工件（8），其特征在于，包括有直线传输机构（1）、工作台（2）、上料机构（3）、分料机构（4）、升降机构（5）、旋转机构（6）、夹取机构（7）和控制器；工作台（2）架设在直线传输机构（1）上方，工作台（2）上开设有供升降机构（5）、旋转机构（6）和夹取机构（7）通过的过孔，上料机构（3）和分料机构（4）分别设置在工作台（2）上过孔的两侧且输出端均位于过孔上方，上料机构（3）和分料机构（4）相向设置且轴线共线，升降机构（5）设置在工作台（2）上过孔的正上方，旋转机构（6）安装在升降机构（5）的工作端上中央位置，夹取机构（7）与旋转机构（6）间隙配合且工作端朝向工作台（2）过孔，直线传输机构（1）、上料机构（3）、分料机构（4）、升降机构（5）、旋转机构（6）、夹取机构（7）均与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种汽车真空助力器调整叉装配设备，其特征在于，所述直线传输机构（1）包括有同步带滑台（1a）、治具（1b）和定位螺栓（1c）；同步带滑台（1a）设置于工作台（2）工作面下方，若干治具（1b）收尾抵接地与同步带滑台（1a）滑动连接，定位螺栓（1c）安装在治具（1b）上，同步带滑台（1a）与控制器电连接。

3.根据权利要求1所述的一种汽车真空助力器调整叉装配设备，其特征在于，所述上料机构（3）包括有送料盒（3a）、料箱（3b）、推板（3c）和第一直线驱动器（3d）；送料盒（3a）固定安装在工作台（2）上且设置于工作台（2）过孔的一侧，送料盒（3a）输出端与分料机构（4）工作端相向设置且轴线共线，料箱（3b）可拆卸地与送料盒（3a）插接配合，推板（3c）安装在送料盒（3a）输入端处并可沿着送料盒（3a）和料箱（3b）共同的轴线向上料机构（3）输出端方向延伸，第一直线驱动器（3d）安装在工作台（2）上且输出端与推板（3c）固定连接，第一直线驱动器（3d）轴线与送料盒（3a）轴线共线，第一直线驱动器（3d）与控制器电连接。

4.根据权利要求3所述的一种汽车真空助力器调整叉装配设备，其特征在于，所述送料盒（3a）设有第一贯通槽（3a1）、第一滑槽（3a2）和凹槽；第一贯通槽（3a1）沿送料盒（3a）长度方向贯通送料盒（3a）,第一贯通槽（3a1）形状与调整叉（8c）截面形状相同，第一滑槽（3a2）沿送料盒（3a）长度方向开设在送料盒（3a）底部，凹槽开设在送料盒（3a）上端且与料箱（3b）尺寸契合。

5.根据权利要求3所述的一种汽车真空助力器调整叉装配设备，其特征在于，所述料箱（3b）设有第二贯通槽（3b1）、第第二滑槽（3b2）、插槽（3b3）、提手（3b4）、端盖（3b5）和端盖拉环（3b6）；第二贯通槽（3b1）沿着料箱（3b）长度方向贯通料箱（3b）两端，第第二滑槽（3b2）沿着料箱（3b）长度方向开设在料箱（3b）底部，插槽（3b3）开设在料箱（3b）两端上方，提手（3b4）固定安装在料箱（3b）上方，端盖（3b5）与插槽（3b3）插接配合，端盖拉环（3b6）安装在端盖（3b5）上方。

6.根据权利要求1所述的一种汽车真空助力器调整叉装配设备，其特征在于，所述分料机构（4）包括有抵接块（4a）和第二直线驱动器（4b）；第二直线驱动器（4b）固定在工作台（2）的过孔的一侧与上料机构（3）相向设置，抵接块（4a）固定安装在第二直线驱动器（4b）的输出端上，工作状态下抵接块（4a）与上料机构（3）输出端相互抵接。

7.根据权利要求6所述的一种汽车真空助力器调整叉装配设备，其特征在于，所述抵接块（4a）包括有第一立板（4a1）和水平托板（4a2）；第一立板（4a1）和水平托板（4a2）相互垂直，水平托板（4a2）设置一对且关于第一立板（4a1）对称，水平托板（4a2）之间留有供螺柱（8d）伸出的间隙，第一立板（4a1）远离上料机构（3）的一端与第二直线驱动器（4b）输出端固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种汽车真空助力器调整叉装配设备，其特征在于，所述升降机构（5）包括有升降支架（5a）、第一丝杠（5b）、第二丝杠（5c）、第一旋转驱动器（5d）、第一同步轮（5e）、第二同步轮（5f）和同步带（5g）；升降支架（5a）对称地设置于工作台（2）过孔两侧，第一丝杠（5b）和第二丝杠（5c）分别和两侧的升降支架（5a）上下两端转动连接，第一旋转驱动器（5d）安装在升降支架（5a）顶端且输出端与第一丝杠（5b）端部固定连接，第一同步轮（5e）和第二同步轮（5f）分别套设在第一丝杠（5b）和第二丝杠（5c）上，同步带（5g）两端分别与第一旋转驱动器（5d）、第一同步轮（5e）传动连接，旋转机构（6）顶端两侧与升降支架（5a）内壁滑动连接，旋转机构（6）顶端两侧还与第一丝杠（5b）、第二丝杠（5c）螺纹连接，第一旋转驱动器（5d）与控制器电连接。

9.根据权利要求1所述的一种汽车真空助力器调整叉装配设备，其特征在于，所述旋转机构（6）包括有托板（6a）、转轴（6b）、第一齿轮（6c）、第二齿轮（6d）、第二旋转驱动器（6e）和第一水平支架（6f）；托板（6a）与升降机构（5）固定端滑动连接，托板（6a）与升降机构（5）的工作端螺纹链接，转轴（6b）与托板（6a）转动连接，第一齿轮（6c）套接在转轴（6b）上，第二旋转驱动器（6e）安装在托板（6a）上且输出端贯穿托板（6a）朝下设置，第二齿轮（6d）安装在第二旋转驱动器（6e）输出端上且与第一齿轮（6c）啮合，第一水平支架（6f）水平且对称地安装在转轴（6b）底端，夹取机构（7）与第一水平支架（6f）两侧间隙配合，第二旋转驱动器（6e）与控制器电连接。

10.根据权利要求1所述的一种汽车真空助力器调整叉装配设备，其特征在于，所述夹取机构（7）包括有第二水平支架（7a）、导柱（7b）、弹簧（7c）、第二立板（7d）、双向丝杠（7e）、第三旋转驱动器（7f）、导向杆（7g）和夹爪（7h）；一对导柱（7b）垂直地对称安装在第二水平支架（7a）上端，导柱（7b）与旋转机构（6）底端间隙配合，弹簧（7c）套接在导柱（7b）上且介于第二水平支架（7a）与旋转机构（6）底端之间，第二立板（7d）对称地安装在第二水平支架（7a）两端，双向丝杠（7e）两端与第二立板（7d）转动连接，第三旋转驱动器（7f）安装在第二立板（7d）外侧且输出端与双向丝杠（7e）端部固定连接，导向杆（7g）两端安装在第二立板（7d）上且沿第二水平支架（7a）长度方向设置，导向杆（7g）与夹爪（7h）间隙配合，一对夹爪（7h）对称地与双向丝杠（7e）螺纹链接，夹爪（7h）上设有用于插入调整叉（8c）定位孔的插销，以及与调整叉（8c）两侧凸起部相配合的凹陷部，第三旋转驱动器（7f）与控制器电连接。

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