DE3408933A1

DE3408933A1 - Manipulator

Info

Publication number: DE3408933A1
Application number: DE19843408933
Authority: DE
Inventors: Robin Ponteland Northumberland Ashby; Geoffrey Vincent Nr Newbury Berkshire Cole; Dietrich Adolf Kirkwhelpington Northumberland Hofmann
Original assignee: UK Atomic Energy Authority
Current assignee: UK Atomic Energy Authority
Priority date: 1983-03-16
Filing date: 1984-03-12
Publication date: 1984-09-20
Also published as: JPS59175963A; FR2542658A1

Description

" ³ " - 9. MRZ. 1984

84 016 Kü/u

United Kingdom Atomic Energy Authority, 11 Charles II Street London SWlY 4QP / England

/\N_Rj_ 1005693

VNR: 106836

Für diese Anmeldung wird die Priorität aus der britischen Patentanmeldung

Nr. 8307323 vom 16. März 1983 beansprucht. Ma ηipulator

Die Erfindung bezieht sich auf Manipulatoren zur Fernbedienung von Objekten innerhalb eines Gehäuses durch eine außerhalb des Gehäuses befindliche Bedienungsperson.

Erfindungsgemäß wird ein Manipulator geschaffen, der sich zusammensetzt aus einem teleskopartig ausziehbaren Arm,der an einer Zwischenstelle seiner Länge in einem Schwenklager in einer Wand sitzt, ferner aus einem handgelenkartigen Mechanismus, der mit dem einen Ende des Armes so drehbar verbunden ist, daß er um die Längsachse des handgelenkartigen Mechanismus und um eine Achse in einem Winkel zur Längsachse des Armes drehbar gelagert ist, ferner aus einem Bedienungsgriff, der mit dem anderen Ende des Armes drehbar verbunden ist, sowie aus einer Antriebseinrichtung, welche den Griff mit dem handgelenkartigen Mechanismus verbindet.

Der genannte Winkel ist vorzugsweise ein rechter Winkel, und die Antriebseinrichtungen sind vorzugsweise teleskopische Drehantriebswellen, die sich über die Länge des Armes erstrecken. Die teleskopische Bewegung des Armes wird zweckmäßig durch eine motorgetriebene Schraubenspindel gesteuert. Der Arm kann außerdem so in dem Schwenklager verschiebbar gelagert sein, daß er eine begrenzte Längsbewegung relativ zum Schwenklager ausführen kann.

Ein Greifer mit zwei einander gegenüberliegenden Bakken kann am handgelenkartigen Mechanismus befestigt sein und mittels eines Kabels gesteuert werden, daß sich über die Länge des Armes erstreckt, wobei Einrichtungen zum Kompensieren der Verlängerung des Armes vorgesehen sind.

Es versteht sich, daß die Erfindung auch eine Bauteilgruppe aus dem erfindungsgemäßen Manipulator und dem in die Wand einsetzbaren Schwenkgelenk umfaßt.

Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Manipulators ist in der Zeichnung dargestellt. Dabei zeigen

Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Manipulators in einem abgeschirmten Gehäuse; die

Fign. 2, 3 und 4 Längsmittelschnitte von Teilen des

Manipulators nach Fig. 1 in vergrößerter Darstel1ung und di e
20

Fign. 5, 6 und 7 Längsschnitte in Richtung der Pfeile A, B und C in den Fign. 2, 3 und 4.

Nach Fig. 1 weist ein Manipulator 10 einen Arm 12 auf, der in einem Kugelgelenk 14 in einer Wand 16 eines abgeschirmten Behälters 18 sitzt. Ein dickes Bleiglasfenster 20 in der Wand 16 ermöglicht es einer Bedienungsperson, das Innere des Behälters 18 zu beobachten. Am einen Ende des Armes 12 ist ein Bedienungsgriff 22 vorgesehen, und am anderen Ende befindet sich ein handgelenkartiger Mechanismus 26, an welchem ein Greifer 28 befestigt ist. Der Arm 12 besteht aus einem oberen Armteilstück 30, das im Kugelgelenk 14 sitzt, und einem unteren Armteilstück 32, das darin teleskopartig verschiebbar ist.

Nach den Fign. 2 und 5, die den Griff 22 und die benachbarten Teile des Armes 12 zeigen, weist das obere Armteilstück 30 einen rohrförmigen Bauteil 36 und eine Endkappe 38 auf, von der zwei Jochplatten 40 vorstehen. Der Griff 22 weist einen Rahmen 42 auf, von dem aus sich zwei Griffjochplatten 44 erstrecken, und der Griff wird durch eine Getriebewelle 46 schwenkbar gehalten, die durch Lager 48 hindurchverläuft, welche in einander gegenüberliegenden zylindrischen Bohrungen 50 in den Griffjochplatten 44 sitzen, sowie durch Lager 52, die in einander gegenüberliegenden zylindrischen Bohrungen 54 in den Jochplatten 40 sitzen.

Zwei parallele Stahl-Antriebswel1 en 56a, 56b mit sechseckigem Querschnitt erstrecken sich entlang dem oberen Armteilstück 30 und weisen zylindrische Endtei1 stücke 58 auf, die durch im Abstand voneinander gehaltene Lager 60 über zylindrische Längsbohrungen 62 in der Endkappe gehalten sind. An den freien Enden der Endteil stücke 58 befinden sich kleine Kegelritzel 64a, 64b, die in entsprechende Kegelräder 66a, 66b eingreifen, welche durch ein langgestrecktes Lager 70 auf der Getriebewelle 46 drehbar gehalten sind. Jedes Kegelrad 66a, 66b ist an einem Kegelrad 68a, 68b von kleinerem Durchmesser befestigt, welches auf der Getriebewelle 46 durch das entsprechende Lager 70 gehalten ist. Ein Kegelrad 72 am einen Ende eines rohrförmigen Wellenstumpfes 74 greift in beide Kegelräder 68a und 68b ein. Der Wellenstumpf 74 ist durch ein Lager 76 in einer Axialbohrung eines Rahmens 42 drehbar gelagert, und ein Rändelknopf 80 ist mit dem Wellenstumpf 74 durch eine Paßfeder 82 verkeilt und mit einer Mutter 84 auf einem Gewindeende 86 des Wellenstumpfes 74 gesichert.

Folglich verursacht eine Drehung des Griffes 22 um die Getriebeachse 46 eine Drehung der Kegelräder 66a, 66b, 68a, 68b in der gleichen Richtung wie der Griff 22, so daß die kleinen Kegelritzel 64a, 64b und die Antriebswellen 56a, 56b in entgegengesetzten Richtungen gedreht werden. Eine

Drehung des Knopfes 80 in seinem Lager 76 verursachen andererseits eine Drehung der Kegelräder 66a, 68a und der Kegelräder 66b, 68b in entgegengesetzten Richtungen auf der Getriebewelle 46, so daß die kleinen Kegelritzel 64a, 64b und die Antriebswellen 56a, 56b in der gleichen Richtung gedreht werden.

Wie in Fig. 2 dargestellt, ist ein Elektromotor 88 am Ende des oberen Armtei1 Stücks 30 angebracht und ist antriebsmäßig durch Kegelräder 90 und 92 mit einer Schraubenspindel 94 verbunden, die sich entlang dem oberen Armteilstück 30 (unterhalb der Zeichenblattebene von Fig. 2) erstreckt und durch ein Lager 96 in einer Bohrung der Endkappe 38 gehalten ist. Der Elektromotor 88 kann so erregt werden, daß er die Schraubenspindel 94 in jeder Richtung dreht, und wird durch zwei Druckschalter 100 am Griff 22 gesteuert. Außerdem erstrecken sich entlang dem oberen Armteilstück 30 zwei Zugstäbe 102 (nur einer dargestellt), die an der Endkappe 38 befestigt sind.

Eine Betätigungstaste 110 ist schwenkbar am Rahmen 42 des Griffes 22 durch einen Schwenkzapfen 112 befestigt und weist einen rechteckigen Schlitz 114 auf, in welchem eine Seilscheibe 116 durch einen Schwenkzapfen 118 gelagert ist.

Eine zweite Seilscheibe 120 ist an dem dem Arm 12 abgelegenen Ende des Rahmens 42 durch einen Schwenkzapfen 122 in einer Konsole 124 vorgesehen, die schmäler ist als die Breite des Schlitzes 114. Das eine Ende eines Stahlkabels 126 verläuft durch ein Loch 128 im Schwenkzapfen 122 und ist an einem Nippel 130 befestigt. Das Kabel 126 verläuft zunächst um die Scheibe 116 und dann über die zweite Scheibe 120 und verläuft durch den Wellenstumpf 74 hindurch, dann vollständig um ein genutetes Rad 132 herum, das auf der Getriebewelle 46 sitzt, dann durch ein Loch 134 in der Endkappe 38 und entlang dem oberen Armtei1 stück 30. In Fig. 2 ist die Betätigungstaste 110 in ihrer freigegebenen Stellung dargestellt, wobei sie aus dem Rahmen 42 des Griffes

vorsteht. Wenn die Betätigungstaste 110 in den Griff hineingedrückt wird, dann bewegt sich die Scheibe 116 von der zweiten Scheibe 120 weg, um so am Kabel 126 zu ziehen.

Nach den Fign. 3 und 6, die Teile des Armes 12 in der Nähe des Kugelgelenkes 14 zeigen, ist das obere Armteilstück 30 in einer geflanschten Buchse 140 verschiebbar gelagert, die sich diametral durch eine abgeflachte Kugel 142 des Kugelgelenkes 14 hindurch erstreckt. Die Buchse 140 ist mit Schrauben 144 (nur eine in Fig. 6 dargestellt) an der Kugel 142 befestigt, und O-Ringdichtungen 146 und 148 sind in Innen- und Außenumfangsnuten 150 bzw. 152 in der Buchse 140 angeordnet. Der rohrförmige Bauteil 36 des oberen Armtei1 Stücks 30 hat auf der einen Seite des Kugelgelenkes 14 ein Endtei1 stück 154 mit Innengewinde, an dem ein Ringbauteil 156 befestigt ist, der eine O-Ringdichtung 158 in einer Ringnut 160 lokalisiert und einen Umfangsf 1 ansch 162 bildet. Ein Flansch 164 ist an der Außenseite des rohrförmigen Bauteils 36 auf der anderen Seite des Kugelgelenkes 14 befestigt, wobei die Flansche 162 und 164 somit die Axial bewegung des oberen Armtei1 Stücks 30 durch die Buchse 140 hindurch begrenzen.

Das untere Armteilstück 32 weist einen unteren rohrförmigen Bauteil 170 auf, an dessen einem Ende sich ein Endstopfen 172 befindet, der durch zwei Zugstäbe 174 (von denen nur einer in Fig. 3 dargestellt ist) in seiner Stellung gehalten wird, die sich über die Länge des unteren Armteilstücks 32 erstrecken. Ein Abschirmungsblock 176 ist innerhalb des unteren rohrförmigen Bauteils 170 verschiebbar gelagert und über die Zugstäbe 102 (nur einer in Fig. 3 dargestellt) an der Endkappe 38 (siehe Fig. 2) des oberen Armteil Stücks 30 befestigt, wobei die Zugstäbe 102 frei durch Löcher (nicht dargestellt) im Endstopfen 172 hindurch verlaufen.und die Zugstäbe 174 frei durch Löcher (nicht dargestellt) im Abschirmungsblock 176 hindurch verlaufen.

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Wie deutlicher aus Fig. 6 hervorgeht, sind die sechseckigen Antriebswellen 56a, 56b in sechseckigen Führungen 178 an den Enden von rohrförmigen Antriebswellen 180a, 180b so verschiebbar gelagert, daß eine Drehung der Antriebswellen 56a, 56b eine Drehung der entsprechenden rohrförmigen Antriebswellen 180a, 180b hervorruft. Die rohrförmigen Antriebswellen 180a, 180b werden drehbar in Lagern 18-2 im Endstopfen 172 und drehbar und verschiebbar in Lagern 184 im Abschirmungsblock 176 gehalten und erstrecken sich über die Länge des unteren Armtei1 Stücks 32.

Wie Fig. 3 zeigt, greift die Schraubenspindel 94 (unterhalb der Ebene der Figur) in ein Gewindeloch (nicht dargestellt) im Endstopfen 172 des unteren Armteil Stücks 32 ein, wobei eine Drehung der Spindel 94 somit das untere Armteilstück 32 veranlaßt, teleskopartig relativ zum oberen Armteilstück 30 zu gleiten.

Das Stahlkabel 126 vom Handgriff 22 (siehe. Fig. 2) verläuft durch ein Loch 188 durch den Endstopfen 172 hindurch, um eine Scheibe 190 in einem Schlitz 192 des Abschirmungsblocks 176 herum, dann um eine Scheibe 194 in einem Schlitz 196 im Endstopfen 172, durch ein Loch 198 durch den Abschirmungsblock 176 hindurch, über die Länge des unteren Armtei1 Stücks 32, um eine Scheibe 200 (siehe Fig. 4) am anderen Ende des unteren Armtei1 Stücks 32 und zurück zum Abschirmungsblock 176. Die Scheibe 190 sitzt auf einem Schwenkzapfen 204, der durch eine Konsole 206 gehalten ist, welche am Abschirmungsblock 176 durch Schrauben 208 (nur eine dargestellt) befestigt ist, und das Ende 210 des Kabels 126 geht durch ein Loch 212 in der Konsole 206 hindurch und ist an einem Nippel 214 befestigt.

Nach den Fign. 4 und 7, die den handgelenkartigen Mechanismus 26 sowie die benachbarten Teile des Armes 12 zeigen, ist das untere Armteilstück 32 drehbar mit dem

handgelenkartigen Mechanismus 26 durch eine Getriebewelle 220 verbunden. Da der Greifer 28 von Fig. 1 von herkömmlicher Ausführungsform ist, werden weitere Details nicht angegeben. Der untere rohrförmige Bauteil 170 endet in einer Endkappe 222, die eine Umfangsnut 224 für eine O-Ringdichtung 226 bildet, und wird in seiner Lage durch zwei Zugstäbe 174 (nur einer in Fig. 4 dargestellt) gehalten. Zwei Jochplatten 228 erstrecken sich von der Endkappe 222 weg und halten die Enden der Getriebewelle 220 drehbar in Lagern 230. Der handgelenkartige Mechanismus 26 weist einen rohrförmigen Gelenkbauteil 232 auf, von dem aus sich die beiden Jochplatten 234 erstrecken, die auf der Getriebewelle 220 durch Lager 236 drehbar gelagert sind.

Jede der rohrförmigen Antriebswellen 180a, 180b endet in einer entsprechenden zylindrischen Welle 240, die in beabstandeten Lagern 242 in entsprechenden Löchern 244 der Endkappe 222 drehbar gelagert und durch O-Ringdichtungen 246 in Ringnuten 248 in der Endkappe 222 abgedichtet ist. Am Ende jeder zylindrischen Welle 240 befindet sich ein kleines Kegelritzel 250a, 250b, wobei diese mit entsprechenden Kegelrädern 252a, 252b kämmen, welche durch ein längliches Lager 256 auf der Getriebewelle 220 drehbar gelagert sind. Jedes Kegelrad 252a, 252b ist an einem Kegelrad 254a, 254b von kleinerem Durchmesser befestigt, das auf dem entsprechenden Lager 256 sitzt. Zwei Kegelräder 254a, 254b greifen beide in ein Kegelrad 260 ein, das sich am einen Ende einer rohrförmigen Welle 262 befindet, die im rohrförmigen Gelenkbauteil 232 durch ein Lager 264 drehbar gelagert ist. Das andere Ende der rohrförmigen Welle 262 bildet einen herkömmlichen Bajonettschlitz 266, mit welchem der Greifer 28 von Fig. 1 oder ein anderes Werkzeug verbunden werden kann.

Wie insbesondere Fig. 4 zeigt, wird die Scheibe 20 von einem Schwenkbolzen 270 in einer Konsole 272 gehalten. Die

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Konsole 272 befindet sich am einen Ende eines Rohres 274, das sich verschiebbar durch ein Loch 276 der Endkappe erstreckt und in diesem durch eine O-Ringdichtung 278 in einer Nut 279 abgedichtet ist. Ein Gelenkkabel 280 mit einem Nippel 282 am einen Ende ist durch diesen an der Konsole 272 befestigt und erstreckt sich durch das Rohr 274 hindurch. Das Gelenkkabel 280 verläuft dann über ein genutetes Rad 284, das um die Getriebewelle 220 drehbar gelagert ist, läuft um eine Scheibe 286 an einer Zwischenstelle auf der rohrförmigen Welle 262 und ist am anderen Ende mittels eines Nippels 288 mit einem Arm 290 verbunden, der sich von der einen Seite eines unter Federspannung stehenden Plungerkolbens 292 aus erstreckt. Die Scheibe 286 sitzt auf einem Drehzapfen 296 am einen Ende eines Ankerstabes 298, wobei das andere Ende des Ankerstabes eine Bohrung 294 aufweist, durch welche sich die Getriebewelle 220 erstreckt. Auf diese Weise hat die Scheibe 286 einen festgelegten Abstand von der Getriebewelle 220, während der Plungerkolben 292 axial innerhalb der rohrförmigen Welle 262 beweglich ist und federnd in Richtung auf die Getriebewelle 220 durch eine Druckfeder 300 gedrückt wird.

Bei Verwendung des Manipulators 10 kann dieser selbst in der geflanschten Buchse 140 um die Längsachse des Armes 12 gedreht werden, und der Arm 12 kann axial zur Kugelverbindung 14 um eine Strecke bewegt werden, die durch die Flansche 162 und 164 am oberen Armteilstück 30 (siehe Fig. 3) begrenzt wird. Der Elektromotor kann durch die Schalter 100 am Handgriff 22 gesteuert werden, um die Kegelräder 90 und 92 und somit die Schraubenspindel 94 in jeder Richtung (siehe Fig. 2) zu drehen und folglich das untere Armteilstück 32 zu veranlassen, sich teleskopisch im rohrförmigen Bauteil 36 des oberen Armtei1 Stücks 30 zu verschieben (siehe Fig. 3). Der Manipulator 10 kann außerdem in der Kugel verbindung 14 geschwenkt werden.

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Durch eine Drehung des Handgriffes 22 um die Getriebewelle 46 werden die Kegelräder 66a, 66b, 68a, 68b mit dem Handgriff 22 gedreht, so daß die kleinen Kegelritzel 64a und 64b im entgegengesetzten Drehsinn gedreht werden (siehe Fig. 5). Folglich drehen sich die Antriebswellen 56a, 56b in entgegengesetzten Richtungen, wie auch die rohrförmigen Antriebswellen 180a, 180b (siehe Fig. 6) und die kleinen Kegelritzel 250a, 250b (siehe Fig. 7). Auf diese Weise drehen sich die Kegelräder 252a, 252b, 254a, 254b mit dem rohrförmigen Gelenkbauteil 232 des handgelenkartigen Mechanismus 26 um die Getriebewelle 220.

Durch eine Drehung des Knopfes 80 im Handgriff 22 werden die Kegelräder 66a, 68a und die Kegelräder 66b, 68b in entgegengesetzten Richtungen auf der Getriebewelle 46 gedreht, so daß die kleinen Kegelritzel 64a und 64b in der gleichen Richtung gedreht werden (siehe Fig. 5). Dadurch werden die Antriebswellen 56a, 56b und die rohrförmigen Antriebswellen 180a, 180b (siehe Fig. 6) gedreht und somit auch die kleinen Kegelritzel 250a, 250b in der gleichen Richtung (siehe Fig. 7). Folglich drehen sich die Kegelräder 252a, 254a und 252b, 254b in entgegengesetzten Richtungen auf der Getriebewelle 220, so daß die rohrförmige Welle 262 des handgelenkartigen Mechanismus 26 in ihrem Lager 264 gedreht wird. Durch Drehung des Knopfes 80 wird somit der Greifer 28 (siehe Fig. 1) um die Längsachse des handgelenkartigen Mechanismus 26 gedreht. Da die Antriebswellen 56a, 56b in den Sechseckführungen 178 in den rohrförmigen Antriebswellen 180a, 180b verschiebbar sind, wird durch die teleskopartige Bewegung des unteren Armteil Stücks 32 relativ zum oberen Armteilstück 30 die Betätigung der Antriebswellen 56a, 56b, 180a, 180b nicht beeinträchtigt.

Durch Drücken der Drucktaste 110 wird die Scheibe 116 von der zweiten Scheibe 120 wegbewegt (siehe Fig. 2), so daß am Kabel 126 gezogen wird. Dieser Zug wird um die

Scheiben 190 und 194 im Abschirmungsblock 176 und im Endstopfen 172 (siehe Fig. 3) auf die Scheibe 200 (siehe Fig. 4) übertragen. Dadurch wird das Rohr 274 relativ zur Endkappe 222 bewegt, so daß am Gelenkkabel 280 gezogen und dadurch der Plungerkolben 292 axial entlang der rohrförmigen Welle 262 gezogen und die Feder 300 zusammengedrückt wird. Diese Bewegung des Plungerkolbens 292 kann dazu benutzt werden, den Greifer 28 (siehe Fig. 1) oder ein anderes mit dem handgelenkartigen Mechanismus 26 verbundenes Werkzeug zu betätigen. Wird die Drucktaste losgelassen, so liefert die Feder 300 eine Zugkraft im Gelenkkabel 280, da sie den Plungerkolben 292 in Richtung auf seine Ausgangsstellung drückt. Diese Zugkraft wird durch die Konsole 272 auf die Scheibe 200 und somit auf das Kabel 126 übertragen, welches die Drucktaste 110 in ihre Freigabestellung, wie dargestellt, zurückbringt.

Die Scheiben 190 und 194 kompensieren die teleskopische Bewegung des Armes 12, um eine konstante Zugkraft im Kabel 126 aufrechtzuerhalten. Wenn beispielsweise, wie Fig. 3 erkennen läßt, das untere Armteil stück 32 teleskopisch in das obere Armteilstück 30 hineingleitet, dann bleibt die Scheibe 190 stationär, da sie am Abschirmungsblock 176 sitzt, der auf einem festgelegten Abstand von der Endkappe 38 des oberen Armtei1 Stücks 30 durch die Zugstäbe 102 gehalten wird. Die Scheibe 194 sitzt am Endstopfen 172 des unteren Armtei 1 Stücks 32 und bewegt sich somit um die gleiche Strecke wie das untere Armteilstück 32. Folglich wird die Zunahme in den beiden Längen des Kabels 126 zwisehen der Scheibe 194 und dem Abschirmungsblock 176 durch die Abnahme in den beiden Längen des Kabels 126 zwischen dem Abschirmungsblock 176 und der Scheibe 200 (siehe Fig. 4) genau ausgeglichen, und so bleibt die Zugspannung im Kabel 126 unbeeint rächt igt.

Es sei darauf hingewiesen, daß der Arm 12 gegen Verseuchung aus dem Inneren des Behälters 18 durch die O-Ring-

dichtungen 146 und 148 (siehe Fig. 6) zwischen dem oberen Armtei1 stück 30 und dem Kugelgelenk 14, durch die O-Ringdichtung 158 zwischen dem oberen Armteilstück 30 und dem unteren Armtei1 stück 32 und durch die O-Ringdichtungen 226, 246 und 278 (siehe Fign. 4 und 7) am Ende des Armes 12 in der Nähe des handgelenkartigen Mechanismus 26 abgedichtet ist. Der Manipulator 10 ist außerdem gegen den Durchgang von Strahlung durch die Kugelverbindung 14 mittels des Abschirmblockes 176 (siehe Fig. 3) abgeschirmt, der durch die Zugstäbe 102 gezwungen ist, innerhalb der Kugel 142 zu verb! eiben, sowie durch die Flansche 162 und 164, welche die Axial bewegung des oberen Armteil Stücks 30 und folglich des Abschirmungsblocks 176 begrenzt.

Falls gewünscht, kann der Manipulator 10 aus dem Kugelgelenk 14 durch Entfernen der Schrauben 144 (siehe Fig. 6) herausgenommen werden, wobei dann der Manipulator 10 und die Buchse 140 durch die Kugel 142 hindurch herausgezogen werden können. Eine Abdichtung kann durch Verwendung einer herkömmliehen Gamasche (nicht dargestellt) aufrechterhalten werden, die sich von der Kugelverbindung 14 bis zur rohrförmigen Welle 262 (siehe Fig. 4) des handgelenkartigen Mechanismus 26 erstreckt.

Wenn auch der Manipulator 10 so beschrieben wurde, daß er durch eine Kugelverbindung 14 in einer Wand 16 eines abgeschirmten Behälters 18 gehalten ist, versteht es sich jedoch, daß die Kugelverbindung 14 alternativ in einen Halterahmen (nicht dargestellt) an einer Handschuhbox (nicht dargestellt) sitzen kann, wobei sich der Manipulator 10 durch eine öffnung in der Wand der Handschuhbox erstreckt.

Der Greifer 28 wurde so beschrieben, daß er mittels des Kabels 126 von der Drucktaste 110 her betätigt wird, jedoch kann er alternativ auch mittels einer teleskopischen Drehantriebswelle (nicht dargestellt) betätigt werden.

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Claims

PATENTANWALT .Γ..:.. *-- -- ·· · Friedrich-Ebert-Str.

DIPL-ING. ROLF PÜRCKHAUER ηΐαηηο⁰⁹²⁸ ,

D- 5900 Siegen 1

Telefon <O271)^lg7Dj3 31 5942

Telegramm-Anschrift: Patschub. Sit-yen

84 016 KU/u

United Kingdom Atomic . . . ''"*"

ANR: 1005693

VNR: 106836

Patentansprüche

1/ Manipulator mit einem Arm, der an einer Zwischenstelle seiner Länge durch ein Gelenk in einer Wand hindurchverläuft, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm (12) teleskopisch ausziehbar ist, daß der Manipulator (10) außerdem einen handgelenkartigen Mechanismus (26) aufweist, der mit dem einen Ende des Armes (12) so verbunden ist, daß er um seine Längsachse sowie um eine Achse in einem Winkel zur Längsachse des Armes (12) drehbar ist, daß ein Bedienungsgriff (22) mit dem anderen Ende des Armes (12) drehbar verbunden ist und daß eine Antriebseinrichtung (56, 180) vorgesehen ist, die den Griff (22) mit dem handgelenkartigen Mechanismus (26) verbindet.
2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der genannte Winkel ein rechter Winkel ist.
3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung mindestens eine teleskopische Drehantriebswelle (56a, 180a) aufweist, die sich über die Länge des Armes (12) erstreckt.
4. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm (12) im Schwenklager (14) so verschiebbar sitzt, daß er eine begrenzte Längsbewegung relativ zum Schwenklager (14) ausführen kann.
5. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die teleskopische Bewegung des Armes (12) durch eine motorgetriebene Spindel (94) gesteuert wird.

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6. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch einen Strahlenabschirmbautei1 (176) innerhalb des Armes (12).
7. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet j daß der Bedienungsgriff (22) relativ zum Arm (12) nur um eine Achse im rechten Winkel zur Längsachse des Armes (12) drehbar ist und einen drehbaren Bauteil (80) enthält, der antriebsmäßig mit dem handgelenkartigen Mechanismus (26) zum Drehen desselben um seine Längsachse verbunden ist.
8. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch einen am handgelenkartigen Mechanismus

(26) befestigten Greifer (28) mit zwei einander gegenüberliegenden Backen.
9. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch ein sich entlang dem Arm (12) erstreckendes Kabel (126) zum Betätigen des Greifers sowie durch eine Ausgleicheinrichtung (190, 194, 200) zur Sicherstellung der Zugspannung im Kabel (126), ungeachtet des Ausziehens des Armes (12).