DE3333301A1 - DEVICE FOR INLAYING CONFECTIONERY PIECES LIKE CHOCOLATES, SWEETS, CHOCOLATE TABLETS OD. DGL. IN BOXES OR PACKING INSERTS - Google Patents

DEVICE FOR INLAYING CONFECTIONERY PIECES LIKE CHOCOLATES, SWEETS, CHOCOLATE TABLETS OD. DGL. IN BOXES OR PACKING INSERTS

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DE3333301A1 DE19833333301 DE3333301A DE3333301A1 DE 3333301 A1 DE3333301 A1 DE 3333301A1 DE 19833333301 DE19833333301 DE 19833333301 DE 3333301 A DE3333301 A DE 3333301A DE 3333301 A1 DE3333301 A1 DE 3333301A1
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Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Einlegen von Süßwarenstücken, wie Pralinen, Bonbons, Schokoladetabletten od. dgl. in Schachteln oder Verpackungseinsätze. Wegen der verschiedenen Form der in einer Packung unterzubringenden Süßwarenstücke bereitet das Einlegen in die Packung erhebliche Schwierigkeiten, weil der Verpackungsspiegel immer erhalten bleiben muß. Man hat bereits in der DE-PS 1 9 56 246 Einlegegeräte vorgeschlagen, mit einem Saugergreifer od. dgl. der die einzelnen Süßwarenstücke aus einem Vorrat entnimmt und in die auf einer Transportstrecke vorbeilaufenden Schachteln oder Einsätze einlegt. Dabei werden entsprechend der Anzahl der verschiedenen Formen von Pralinen mehrere Einlegevorrichtungen an einem^die VerpackungsschachteIn zubringenden Band hintereinander angeordnet. Eine Formatumstellung auf derartigen Pralineneinlegestraßen ist nur mit erheblichen technischen Aufwand möglich. Jede Umstellung ist mit großen Schwierigkeiten verbunden,so daß man sich entschlossen hat, alle Pralineneinlegestraßen als Einzweckanlagen zu betreiben. Wirtschaftlich vertretbar ist diese Art der Produktion nur, wenn mindestens ein Einschichtbetrieb gefahren werden kann. Leider sind Pralinenpackungen, die diese Produktion zulassen sehr selten.The invention relates to a device for inserting pieces of confectionery, such as pralines, sweets, chocolate tablets or the like in boxes or packaging inserts. Because of the different shapes of the packs Pieces of confectionery are difficult to place in the pack because the packaging is always preserved must stay. One has already in DE-PS 1 9 56 246 insertion devices Proposed to od with a suction gripper. Like. Which removes the individual pieces of confectionery from a supply and in the boxes or inserts passing on a transport route. Thereby are according to the number For the various forms of pralines, several insertion devices are attached to one that brings the packaging boxes Band arranged one behind the other. A format change on such praline loading lines is only possible with considerable technical effort possible. Every change is associated with great difficulties, so that one makes a decision has to operate all praline loading lines as single-purpose systems. This is economically justifiable Type of production only if at least one shift can be run. Unfortunately, chocolate boxes are which allow this production very rarely.

Aufgabe der Erfindung ist es, diesem Mangel abzuhelfen und eine schnelle Umstellung solcher Pralineneinlegegeräte zu ermöglichen. Dies soll mit geringsten technischen Aufwand erzielt werden bei einer hohen Packleistung.The object of the invention is to remedy this deficiency and a quick changeover of such praline inserting devices to enable. This should be achieved with the least amount of technical effort and with a high packing capacity.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß die Sauger oder Greifer jeweils an einem auf einer kontinuierlich umlaufenden Trägerscheibe gelagerten Tragarm sitzen und ein Industrieroboter vorgesehen ist zur programmierbaren Einsteuerung der von der Kreisbewegung des Tragarmes abweichenden Korrekturbewegungen.This is achieved according to the invention in that the suckers or grippers each sit on a support arm mounted on a continuously rotating carrier disk and an industrial robot is provided for the programmable control of those deviating from the circular movement of the support arm Corrective movements.

Vorzugsweise können auf der Trägerscheibe mehrere mitPreferably several with

ffff

Saugern oder Greifern versehene von einem Industrieroboter gesteuerte Tragarme angeordnet sein. Von besonderer Bedeutung ist der die Greifer oder Sauger bewegende frei programmierbare Industrieroboter.Suction cups or grippers provided by an industrial robot controlled support arms be arranged. Of particular importance is that freely moving the gripper or suction cup programmable industrial robots.

Mit besonderem Vorteil können die Tragarme für die Sauger oder Greifer auch mehrteilig ausgebildet sein, wobei jedes Teil durch den Industrieroboter steuerbar ist. Schließlich können der Trägerscheibe auch mehrere Aufgabestellen für verschiedene Süßwarenstücke zugeordnet sein.The support arms for the suction cups or grippers can also be designed in several parts with particular advantage, with each Part can be controlled by the industrial robot. Finally, the carrier disk can also have several feed points for be assigned to different pieces of confectionery.

Zur Bildung einer Pralineneinlegestraße können entlang der Transportstrecke für die Einsätze oder Schachteln mehrere Trägerscheiben von Industrierobotern gesteuerten Tragarmen vorgesehen sein. Von besonderer Bedeutung ist fernerhin, daß der Industrieroboter mit einem optischen Auge ausgestattet ist, welches eine Steuerung des Industrieroboters in der Weise bewirkt, daß von einem Vorrat aus regellosen durcheinanderliegenden Süßwarenteilen ausgegangen werden kann, wobei der Industrieroboter das entsprechende Einstellen der Sauger oder Greifer auf die jeweilige Lage der einzelnen Süßwarenstücke bewirkt.To form a praline insert street you can go along the Transport route for the inserts or boxes several carrier disks controlled by industrial robots support arms be provided. It is also of particular importance that that the industrial robot is equipped with an optical eye, which controls the industrial robot in such a way that it is assumed that there is a supply of random, jumbled confectionery pieces can, whereby the industrial robot adjusts the suction cup or gripper to the respective position causes the individual pieces of confectionery.

Schließlich ist es aber auch möglich, den Industrieroboter fortzulassen und durch einen Nocken- oder Kurventrieb mit auswechselbaren Kurvenscheiben zu ersetzen.Finally, it is also possible to leave out the industrial robot and use a cam or cam drive to be replaced with exchangeable cams.

Der Erfindungsgedanke läßt die verschiedensten Ausführungsmöglichkeiten zu, einige davon sind in der beiliegenden Zeichnung wiedergegeben uns zwar zeigen:The idea of the invention allows the most diverse implementation possibilities to, some of them are reproduced in the accompanying drawing, although they show:

Fig. 1 und 2 Seitenansicht und Draufsicht auf eineFig. 1 and 2 side view and plan view of a

Einlegevorrichtung in schematischer Darstellung, Insertion device in a schematic representation,

Fig. 3a bis 3d verschiedene schematische Darstellungen3a to 3d various schematic representations

der Einlegevorrichtung in Draufsicht undthe loading device in plan view and

in verschiedenen aufeinanderfolgenden Betriebsstellungen,in different successive operating positions,

Pig. 4 und 5 Seitenansicht und Draufsicht einer Einlegevorrichtung, die mit einem optischen Auge arbeitet,Pig. 4 and 5 side view and top view of an insertion device, that works with an optical eye,

Fig. 6 und 7 Seitenansicht und Draufsicht auf eine Einlegevorrichtung, die mit einer Kurvensteuerung arbeitet und6 and 7 side view and top view of an insertion device, which works with a curve control and

Fig. 8a bis 8# { Draufsichten auf die Einrichtung gemäß Fig.8a to 8 # { plan views of the device according to FIG.

in verschiedenen ArbeitsStellungen.in various working positions.

In einem Maschinengestell 2 lagert die kontinuierlich umlaufende Trägerscheibe 1 auf der zwei aus den Teilen 3, 5 bzw. 4, 6 gebildete Tragarme gelagert sind, die an ihrem äußeren Ende jeweils mit einem die Pralinen 1o erfaßenden Sauger 7 ausgerüstet sind. Die Pralinen 1o werden in einer Zufuhrrinne 12 vermittels eines Transportbandes zugebracht und andererseits in einen Verpackungseinsatz bzw. Verpackungsschachtel 8 eingelegt, die in einer Förderstrecke 9 von nicht weiter dargestellten Betriebsmitteln zugeführt wird.In a machine frame 2, the continuously rotating carrier disk 1 is supported on the two of the parts 3, 5 and 4, 6 formed support arms are mounted, each with a suction cup 7 engaging the chocolates 1o at their outer end are equipped. The chocolates 1o are brought into a feed channel 12 by means of a conveyor belt and on the other hand inserted into a packaging insert or packaging box 8, which is in a conveyor line 9 of resources not shown is supplied.

Der bei der Einrichtung zur Anwendung gelangende Industrieroboter steuert die Tragarme 3 bzw. 4 oder 5 bzw. 6 sowie die Sauger 7. Er beinhaltet einen programmierbaren Rechner, der nicht Gegenstand der Erfindung ist und deshalb auch nicht weiter dargestellt zu werden braucht. Selbstverständlich weisen die zur Anwendung gelangenden Roboter Motoren für den Antrieb der Tragarme 3, 4, 5, 6 und die Sauger 7 auf.The industrial robot used in the facility controls the support arms 3 or 4 or 5 or 6 as well the sucker 7. It contains a programmable computer, which is not the subject of the invention and therefore also need not be shown further. Of course, the robots that are used show Motors for driving the support arms 3, 4, 5, 6 and the suction cups 7.

Bei der gezeigten Ausführungsform der Vorrichtung sind zwei frei programmierbare Einle.gegeräte vorgesehen. Die Sauger 7 beschreiben eine Kreisbahn, wenn die Tragarme 3, 5 bzw. 4,6 nicht betätigt werden. Der jeweils zurIn the embodiment of the device shown are two freely programmable loading devices provided. The suction cups 7 describe a circular path when the support arms 3, 5 or 4,6 are not operated. The each for

Anwendung gelangende Industrieroboter bewegt die Tragarme und korregiert deren Abweichung von der ursprünglich kreisförmigen Bewegungsbahn. In der Stellung gemäß Fig. 3a bleibt der Tragarm 3, 5 mit dem Sauger 7 über dem vordersten auf der Bahn 12 ankommenden Süßwarenstück stehen um dieses anzusaugen und zu erfassen. Auf der gegenüberliegenden Seite der Vorrichtung erreicht der Tragarm 4, 6 mit dem Sauger 7 einen Gleichlauf mit der kontinuierlich vorbeilaufenden Verpackungsschachtel 8. Diese gestattet ein exaktes Ablegen des Süßwarenstückes in die Schachtel/ weil in Folge des Gleichlaufes genügend Zeit hierfür zur Verfügung steht.Applied industrial robots move the support arms and correct their deviation from the originally circular one Trajectory. In the position according to FIG. 3a, the support arm 3, 5 remains open with the suction cup 7 above the foremost the track 12 arriving pieces of confectionery stand to suck and grasp this. On the opposite side of the device, the support arm 4, 6 with the suction device 7 is synchronized with the continuously passing one Packaging box 8. This allows the piece of confectionery to be precisely placed in the box / because in a row there is enough time available for synchronism.

In der Stellung gemäß Fig. 3b ist einerseits der Ansaugvorgang beendet. Die Trägerscheibe 1 hat sich um etwa 3o° im Uhrzeigersinn weitergedreht. Gleichzeitig ist auch der Gleichlauf des anderen Trägerarmes für das Einlegen des Süßwarenstückes in die Schachtel beendet.In the position according to FIG. 3b, on the one hand, the suction process is ended. The carrier disk 1 has increased by about Turned 3o ° further clockwise. At the same time, the other carrier arm is synchronized for the Placing the piece of candy in the box is finished.

In der Stellung gemäß Fig. 3c bringt der Tragarm 3, 5 ein Süßwarenstück zum Ablegen in eine neue Verpackungsschachtel 8, während der andere Tragarm 4, 6 zum Ansaugepunkt über der Zuführung der Süßwarenstücke 1o fährt.In the position according to FIG. 3c, the support arm 3, 5 a piece of confectionery to store in a new packaging box 8, while the other support arm 4, 6 to the suction point moves over the feed of the confectionery pieces 1o.

Schließlich zeigt die Fig. 3d, daß eine Einlegegerät ein Süßwarenstück ansaugt, während das andere Einlegegerät ein Süßwarenstück äalegt.Finally, FIG. 3d shows that one insertion device sucks in a piece of confectionery, while the other insertion device a piece of confectionery is laid out.

Eine andere Möglichkeit ist die, daß mehrere Zuführungen 12 für Süßwarenstücke 1o nebeneinander angeordnet sind, so daß in den einzelnen Zuführungen verschiedene Formen von Süßwarenstücken zugebracht werden, die dann je nach der Steuerung durch den Industrieroboter abwechselnd übernommen werden können.Another possibility is that several feeders 12 for pieces of confectionery 1o are arranged side by side, so that different forms of confectionery pieces are brought in the individual feeders, which then depending on the control can be alternately taken over by the industrial robot.

Durch die Darstellungen gemäß Fig. 3a bis 3d ist erkennbar, daß die Einlegegeräte 3, 5 biw 4, 6 durch den jeweiligen Industrieroboter nur die notwendigen Abweichungen zurFrom the representations according to FIGS. 3a to 3d it can be seen that the insertion devices 3, 5 biw 4, 6 by the respective Industrial robots only make the necessary deviations

Kreisbahn bewirkt werden, während die Trägerscheibe 1 lediglich die Hauptbewegung nämlich eine Kräsbahn ausführt. Hierdurch wird eine besonders hohe Einlegeleistung von etwa 65 Süßwarenstücke pro Minute ermöglicht andererseits ist ein Formatwechsel sehr schnell durchführbar, weil es lediglich notwendig ist, die Programmierung des Industrieroboters entsprechend zu verändern.Circular path are effected while the carrier disk 1 only the main movement namely a Kräsbahn executes. On the other hand, this enables a particularly high insertion rate of around 65 pieces of confectionery per minute a format change can be carried out very quickly because it is only necessary to program the industrial robot to change accordingly.

Bei der Vorrichtung nach Fig. 4 und 5 erfolgt die Zuführung der Süßwarenstücke 1o* in regelloser Form oder Lage auf einem Tisch 12' in diesem Falle ist der Industrieroboter mit einem optischen Auge versehen. Er wird hierdurch so programmiert bzw. gesteuert, daß auch die regellos liegenden Süßwarenstücke erfaßt werden können, wobei sich die Einlegevorrichtung gesteuert von dem optischen Auge der jeweiligen Lage des Süßwarenstückes anpaßt. Der Vorteil dieser Anordnung liegt darin, daß keine besondere Beschickung erforderlich ist, die einzelnen Artikel nicht vereinzelt werden müssen und das schließlich jede Artikelform Verwendung finden kann. Ebenso spielen auch die Abmessungstoleranzen der verschiedenen Artikel beim Absaugen keine Rolle.In the device according to FIGS. 4 and 5, the confectionery pieces 1o * are fed in a random form or position on one Table 12 'in this case the industrial robot is provided with an optical eye. This is how it is programmed or controlled so that the randomly lying confectionery pieces can also be detected, with the insertion device controlled by the optical eye of the respective position of the piece of confectionery adapts. The advantage of this arrangement lies in the fact that no special loading is required, the individual articles are not isolated and that ultimately every article shape can be used. Likewise, the dimensional tolerances of the various articles do not play a role in suction Role.

Bei der Ausführungsform der Vorrichtung nach den Fig. 6,7 und 8a bis 8ifsind die Industrieroboter durch Kurvenscheiben 13, 14 ersetzt an denen sich die Tragarme 3,5 bzw. 4,6 mittels Laufrollen 15 bzw. 16 abstützen, statt der Trägerscheibe ist ein umlaufender Balken 1' vorgesehen an dessen Enden die Tragarme 3', 51 bzw. 4', 61 gelagert sind. Die Kurvenscheiben 13 und 14 stehen fest, beim kontinuierlichen Umlauf des Balkens 1' werden die Tragarme durch die Kurven 13, 14 entsprechend gesteuert. Die in den Fig. 8a bis 8«tTwiedergegebenen Stellungen der Einrichtung entspricht denjenigen der Fig. 3a bis 3d.In the embodiment of the device according to FIGS. 6, 7 and 8a to 8if, the industrial robots are replaced by cam disks 13, 14 on which the support arms 3, 5 and 4, 6 are supported by means of rollers 15 and 16, instead of the support disk is a circumferential bar 1 'provided at the ends of which the support arms 3', 5 1 and 4 ', 6 1 are mounted. The cam disks 13 and 14 are fixed, with the continuous rotation of the beam 1 ', the support arms are controlled accordingly by the curves 13, 14. The positions of the device shown in FIGS. 8a to 8tT correspond to those of FIGS. 3a to 3d.

Die mit Kurvenscheiben arbeitende Einrichtung ist selbst-The device working with cam disks is self-

verständlich einfacher und billiger als die programmierbaren Industrieroboter. Bei einem Formatwechsel muß lediglich die feststehende Doppelkurve ausgetauscht werden, was keinerlei Schwierigkeiten verursacht.understandably easier and cheaper than the programmable industrial robots. When changing the format, only the fixed double cam can be exchanged, which does not cause any difficulties.

Claims (8)

Otto Hansel GmbH, Lister Damm 19, 3ooo HannoverOtto Hansel GmbH, Lister Damm 19, 3ooo Hanover Vorrichtung zum Einlegen von Süßwarenstücken, wie Pralinen, Bonbons, Schokoladetabletten od. dgl. in Schachteln oder Verpackungseinsätze Device for inserting pieces of confectionery, such as pralines, candies, chocolate tablets or the like in boxes or packaging inserts PatentansprücheClaims 1,1 Vorrichtung zum Einlegen von Süßwarenstücken wie Pralinen, Bonbons, Schokoladetabletten od. dgl. in Schachteln oder Verpackungseinsätzen mit einem Sauger, Greifer od. dgl., der die einzelnen Süßwarenstücke aus einem Vonat entnimmt und in die auf einer Transportstrecke vorbeilaufenden Schachteln oder Einsätze einlegt, dadurch gekennzeichnet, daß die Sauger oder Greifer (7) jeweils an einem, auf einer kontinuierlich umlaufenden Trägerscheibe 1 gelagerten Tragarm 3,5/4, 6 sitzen und ein Industrieroboter vorgesehen ist zur programmierbaren Einsteuerung der von der Kreisbewegung des Tragarmes 3,5/4,6 abweichenden Korrekturbewegungen.1.1 Device for inserting pieces of confectionery such as pralines, Sweets, chocolate tablets or the like in boxes or packaging inserts with a suction device, gripper or the like removes the individual pieces of confectionery from a Vonat and places them in the boxes that pass on a transport route or inserts, characterized in that the suction cups or grippers (7) each on one, on one continuously circumferential support disk 1 mounted support arm 3, 5/4, 6 sit and an industrial robot is provided for programmable Control of the correction movements that deviate from the circular movement of the support arm 3.5 / 4.6. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß auf der Trägerscheibe(i) mehrere mit Saugern oder Greifern (7) versehene und von einem Industrieroboter gestütze Tragarme(3,5/4,6) angeordnet sind.2. Apparatus according to claim 1, characterized in that on the carrier disk (i) several with suckers or Grippers (7) provided and supported by an industrial robot support arms (3.5 / 4.6) are arranged. 3. Vorrichtung zum Einlegen von Süßwarenstücken wie Pralinen, Bonbons, Schokoladetabletten od. dgl. in Schachteln oder Verpackungseinsätze mit einem Sauger, Greifer od. dgl., der die einzelnen Süßwarenstücke aus einem Vorrat entnimmt und in die auf einer Transportstrecke vorbeilaufenden Schachteln oder Einsätze einlegt gekennzeichnet durch einen die Sauger oder Greifer (7) bewegenden frei programmierbaren Industrieroboter. 3. Device for inserting pieces of confectionery such as pralines, candies, chocolate tablets or the like. In Boxes or packaging inserts with a suction device, gripper or the like, which holds the individual pieces of confectionery taken from a supply and into the boxes or inserts passing on a transport route inserts characterized by a freely programmable industrial robot moving the suction cups or grippers (7). 4. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Tragarme (3,5/4,6) für die Sauger oder Greifer (7) mehrteilig ausgebildet sind und jedes Teil durch den Industrieroboter steuerbar ist.4. Apparatus according to claim 1 and 2, characterized in that the support arms (3.5 / 4.6) for the suction cups or grippers (7) are constructed in several parts and each part can be controlled by the industrial robot. 5. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Trägerscheibe (1) mehrere Aufgabestellen (11, 12) für verschiedene Süßwarenstücken (1o) zugeordnet sind.5. Apparatus according to claim 1 to 4, characterized in that the carrier disk (1) has several feed points (11, 12) assigned for different pieces of confectionery (1o) are. 6. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß entlang der Transportstrecke für die Einsätze oder Schachteln(8) mehreren Trägerscheiben(1) mit vom Industrieroboter gestützten Tragarmen (3,5/4,6) vorgesehen sind.6. Apparatus according to claim 1 to 5, characterized in that along the transport route for the inserts or boxes (8) with several carrier disks (1) Support arms (3.5 / 4.6) supported by the industrial robot are provided. 7. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Industrieroboter mit einem optischen Äuge ausgestattet ist, für die Einsteuerung des Tragarmes (3,5/4,6) bzw. Sauger oder Greifers (7) auf regellos liegende Süßwarenteile (1of) im Vorrat.7. Apparatus according to claim 1 to 6, characterized in that the industrial robot is equipped with an optical eye for controlling the support arm (3.5 / 4.6) or sucker or gripper (7) on randomly lying confectionery parts (1o f ) in stock. 8. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Industrieroboter durch einen Nockenoder Kurventrieb (13, 14) mit auswechselbaren Scheiben ersetzt ist.8. Apparatus according to claim 1 to 7, characterized in that the industrial robot by a cam or Cam drive (13, 14) with exchangeable discs is replaced.
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