DE3240251A1

DE3240251A1 - Verfahren zum programmieren von bewegungen und erforderlichenfalls von bearbeitungskraeften bzw. -momenten eines roboters oder manipulators und einrichtung zu dessen durchfuehrung

Info

Publication number: DE3240251A1
Application number: DE19823240251
Authority: DE
Inventors: Johann Heindl; Gerhard Dr. 8031 Seefeld Hirzinger
Original assignee: Deutsche Forschungs und Versuchsanstalt fuer Luft und Raumfahrt eV DFVLR
Current assignee: Deutsches Zentrum fuer Luft und Raumfahrt eV
Priority date: 1982-10-30
Filing date: 1982-10-30
Publication date: 1984-05-03
Also published as: JPS59116806A; EP0108348B1; JPH0610769B2; US4589810A; DE3373987D1; EP0108348A3; EP0108348A2

Abstract

Bei einem Verfahren zum Programmieren von Bewegun- gen und von Bearbeitungskräften bzw. -momenten eines Roboters werden von einem raumfest angeordneten oder von einem nach dem letzten Robotergelenk, aber vor dem Robotergelenksensor angebrachten Sensorgriff abgegebe- ne Spannungen mit einer Sensormatrix multipliziert und dadurch in Kräfte/Momente umgesetzt; von einem Roboter- gelenksensor abgegebene Spannungen werden ebenfalls mit einer Sensormatrix multipliziert, und die sich dabei erge- benden Kräfte/Momente werden in Inertialsystemwerte transformiert. Die Summe der vom Sensorgriff abgeleiteten Kräfte/Momente und der vom Robotergelenksensor abge- leiteten Kräfte/Momente werden dann im einfachsten Fall in Translations-/Rotationsgeschwindigkeiten umgesetzt, wel- che dann durch eine Koordinatentransformation in vom Roboter verarbeitbare Gelenkkommandos umgeformt wer- den. Bei der Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens ist der Kraft-Momenten-Sensorin einem Hohlkörper vorzugsweise in Form einer Hohlkugel fest integriert.

Description

Verfahren zum Programmieren von Bewegungen und erforderlichenfalls von Bearbeitungskräften bzw. -momenten eines
Roboters oder Manipulators und Einrichtung zu dessen Durchführung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Programmieren
von Bewegungen und erforderlichenfalls von Bearbeitungskräften bzw. -momenten eines Roboters oder Manipulators nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

üblicherweise werden Industrieroboter oder Manipulatoren heute über Tastenfelder programmiert, mit denen aber
nicht-geradlinige Kurven im Raum nur schwer erzeugbar
sind. Ähnliches gilt für die Programmierung durch numerische Eingaben über Rechnerterminals sowie für die Verwendung sogenannter "Joy-Sticks", die derzeit keine

sechsdimensionalen Kommandos zulassen. Verfahren, bei denen der Roboter nach Abschaltung der Gelenkmotoren über einen Handgriff geführt wird, sind durch die erforderliche mechanische Ausbalancierung vom Werkzeuggewicht abhängig. Außerdem sind über solche Verfahren dem Roboter, falls er überhaupt über einen Kraft-Momenten-Fühler oder -Sensor verfügt, nur äußerst umständlich die geforderten Arbeitskräfte/-momente mitteilbar. Als Kraft-Momenten-Fühler oder -Sensor kann beispielsweise der in der

ΟΔΗΟΔ0 I

DE PS 27 27 704 beschriebene Kraft-Drehmoment-Fühler verwendet werden.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, bei einem Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 unter möglichst weitgehender Vermeidung der Nachtteile, Unzulänglichkeiten und Schwierigkeiten herkömmlicher Verfahren das Programmieren eines Industrieroboters oder Telemanipulators wesentlich zu erleichtern und zu beschleunigen und ein Verfahren zum kombinierten Programmieren von Roboter-Bewegungen und Bearbeitungskräften bzw. -momenten zu schaffen. Ferner soll gemäß der Erfindung eine konstruktiv einfach aufgebaute und zuverlässig arbeitende Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens geschaffen werden.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art erfindungsgemäß durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den UnteranSprüchen 2 bis 5 angegeben. Gemäß der Erfindung ist ferner eine Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 6 geschaffen. Vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Einrichtung sind in den Unteransprüchen 7 und 8 angeführt.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist ein sechsdimensionaler Kraft-Momenten-Sensor, welcher vorzugsweise der in der DE PS 27 27 704 beschriebene Kraft-Drehmoment-Fühler"sein kann, In einen aus leichtem Material, wie Kunststoff, hergestellten, unten offenen, insbesondere der menschlichen Handanatomie angepaßten Hohlkörper, beispielsweise in Form einer Hohlkugel, integriert, derart, daß der Mittelpunkt des Hohlkörpers bzw. der Hohlkugel wenigstens angenähert mit dem Meßzentrum des Sensors zusammenfällt, der im folgenden als auch Sensorgriff bezeichnet wird. Selbstverständlich sind auch

BAD ORIGINAL

_ 7 ■—

Abwandlungen der Kugelform möglich, insbesondere dann, wenn sie der Anatomie der menschlichen Hand besser angepaßt sind. Durch die Zentrierung im Meßzentrum des Sensors gelingt es zuverlässig, die Kräfte und Momente, die von einer den Sensorgriff umfassenden Hand ausgeübt werden, zu entkoppeln. Werden die in den räumlich festen, zueinander orthogonalen x, y, z-Koordinaten zu erfassenden Kräfte mit translatorischen Geschwindigkeitskommandos eines Roboter-Endeffektors, beispielsweise eines Greifers oder eines Werkzeugs, in eben diesen "kartesischen Richtungen" und die um diese Richtungsachsen zu messenden Momente mit Kommandos für die Rotationsge.schwindigkeit des Endeffektors um diese Achse uni einen wählbaren Drehpunkt, beispielsweise die Greifer- oder Werkzeugspitze, miteinander verknüpft, so läßt sich der Roboter-Endeffektor über die von der menschlichen Hand ausgeübten Kräfte/ Momente beliebig im Raum kommandieren.

Die Beziehung zwischen Kräften/Momenten und Translations-/ Rotationsgeschwindigkeiten kann über eine statische oder dynamische Zuordnung, nämlich ein sogenanntes Regelgesetz, festgelegt werden. Hierbei ist die Umrechnung kartesischer Kommandos in Roboter-Gelenkkommandos allgemeiner Stand der Technik und braucht nicht weiter erläutert zu werden. Die vom Roboter verfahrene Bahn kann abgespeichert und dadurch später beliebig oft wiederholt werden.

um Bewegungen eines Roboters oder Manipulators zu programmieren, kann der Sensorgriff, in dessen Inneren ein sechsdimensionaler Kraft-Momenten-Sensor untergebracht ist, raumfest, d.h. inertialfest montiert werden, In diesem Fall stimmen dann die Meßrichtungen, wie oben ausgeführt, mit dem kartesischen Inertial-System des Roboters überein; die Meßrichtungen des Sensors können jedoch auch auf ein werkzeugfestes Koordinatensystem abge-

BAD ORIGINAL

ι bildet werden. Hierbei sollte der zu steuernde Roboter wenigstens fünf Bewegungsachsen besitzen. Bei dieser Betriebsart handelt es sich um eine Fernsteuerung eines Roboters oder Manipulators, wie sie beispielsweise für Telemanipulatoren in der Kernkrafttechnik, der Unterwassertechnik oder der Raumfahrt von Bedeutung ist.

Eine weitere Möglichkeit, die Bewegungen eines Roboters zu programmieren,besteht gemäß der Erfindung darin, den Sensorgriff am Endeffektor des Roboters oder Manipulators anzubringen, und so dann mit Hilfe des Sensorgriffs die vom Roboter nachzuvollziehenden Bewegungen zum Programmieren vorher durchzuführen. Die von dem im Sensorgriff untergebrachten Sensor erhaltenen Meßgrößen werden dann in das raumfeste Koordinatensystem umgerechnet und dienen dann, wie in dem vorstehend beschriebenen Fall mit raumfestem Sensorgriff,zur Berechnung von Translations- und Rotationsgeschwindigkeitskommandos. In diesem Fall wird dann der Roboter von der menschlichen Hand direkt geführt, und es werden ihm dadurch die gewünschten Bewegungen gezeigt. Dies ist bei allen Arten von "Nachfuhrrobotern" anwendbar, beispielsweise zum Lackieren von Oberflächen. Hierbei sollte der verwendete Roboter allerdings sechs Bewegungsachsen besitzen.

Wenn eine Kombination aus Roboter-Bewegungen und Bearbeitungskräften bzw. -momenten programmiert werden soll, wird zusätzlich zu dem entweder raumfest angeordneten oder an dem Endeffektor des Roboters angebrachten Sensorgriff ein weiterer sechsdimensionaler Kraft-Momenten-Sensor verwendet, der zwischen der letzten Roboterachse und dem Endeffektor des Roboters eingebaut ist; dieser Sensor wird nachstehend im allgemeinen als Robotergelenksensor bezeichnet. Zur Ansteuerung des Roboters oder Manipulators werden in diesem Fall dann Zuordnungskonzepte herangezogen, über die der Roboter bei fehlendem, mechanischem Kontakt mit der Umwelt nach den beiden vorstehend be-

;>-'":32V0251

schriebenen Verfahren geführt wird, während er sich bei mechanischem Kontakt mit der Umgebung auf diejenigen Kontaktkräfte bzw. -momente einregelt, die ihm von der menschlichen Hand am Sensorgriff vorgegeben werden. Eine einfache Version dieses Konzepts besteht beispielsweise darin, daß die Translations- und Rotationskommandos für den Roboter aus der Summe der Kräfte/Momente im Sensorgriff und im Robotergelenksensor abgeleitet werden. Auf diese Weise entsteht ein fließender Übergang zwischen Translations-ZRotations-Steuerung bei freier Roboterbewegung und bei e^ner Kraft-/Momentenregelung bei einem mechanischen Kontakt mit der Umwelt.

Hierbei ist es bei einem Robotergelenksensor empfehlenswert, die bei veränderter räumlicher Lage bzw. starker Beschleunigung des Endeffektors entstehenden Meßgrößen die durch sein Eigengewicht bzw. seine Trägheit bedingt sind, rechnerisch zu kompensieren. Die vom Endeffektor des Roboters verfahrene Bahn und die dabei sensierten Kräfte bzw. Momente können abgespeichert und somit jederzeit für Wiederholungsvorgänge verwendet werden. Sind aufgrund der Werkzeugkonfiguration bei einem Kontakt mit der Umwelt Reaktionsmomente im Robotergelenk zu erwarten, obwohl von der menschlichen Hand nur Kräfte kommandiert werden, so kann bei Bedarf die Momenteneinkopplung des Roboter-Handgelenksensors rechnerisch ausgeschaltet werden.

Zum kombinierten Programmieren von Roboter-Bewegungen und von Bearbeitungskräften bzw. -momenten kann neben dem zweiten,im Roboter-Handgelenk angebrachten Sensor entweder der raumfest angeordnete Sensorgriff oder auch der am Endeffektor des Roboters angebrachte Sensorgriff verwendet werden. In dem zuletzt erwähnten Fall ist jedoch zu beachten, daß der Sensorgriff am Endeffektor nach dem letzten Robotergelenk, aber vor dem Robotergelenksensor anzubringen ist. Das erfindungsgemäße Verfahren eröffnet somit neue Möglichkeiten der Roboterprogrammierung, indem

- 10 -

BAD ORIGINAL

-ΙΟΙ nicht nur die Bewegungs-Kommandierung eines Roboters in sechs Freiheitsgraden mit einer Hand ermöglicht ist, sondern es gleichzeitig auch gestattet ist, dem Roboter unmittelbar die auf die Umwelt auszuübenden Kräfte bzw. Momente mitzuteilen.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die anliegenden Zeichnungen im einzelnen erläutert. Es zeigen:

Fig.1 eine perspektivische, teilweise aufgeschnittene Darstellung eines Sensorgriffs gemäß der Erfindung;

eine vertikale Schnittansicht entlang der Linie A-B in Fig.1;

eine horizontale Schnittansicht entlang der Linie C-D in Fig.1;

Fig.3 eine schematische Darstellung eines Roboters und ein Diagramm zu dessen Programmierung bzw. Steuerung mit Hilfe eines raumfest angeordneten Sensorgriffs; 25

Fig.4 eine schematische Darstellung eines Roboters mit einem an dessen Endeffektor angebrachten Sensorgriff;

Fig. 5 eine sch'ematische Darstellung eines Roboters mit einem im letzten Handgelenk des Roboters angebrachten Kraft-Momenten-Sensors sowie ein Diagramm zum Programmieren bzw. Steuern des Roboters mittels eines

³^ raumfest angeordneten Sensorgriffs, und

Fig.6 eine schematische Darstellung eines Robo-

- 11 -

15	Fxg.	2a
	Fig.	2b
20

BAD ORIGINAL

ters mit einem zwischen letzter Roboterach

se und Endeffektor eingebauten Kraft^-Momenten-Sensor und mit einem nach dem letzten Robotergelenk, aber vor dem Kraft-Momenten-Sensor angebrachten Sensorgriff so

wie einem Diagramm zum Programmieren bzw. Steuern des Roboters.

In Fig.1 ist ein sechsdimensionaler Kraft-Momenten-Sensor 2, der vorzugsweise dem in dem DE PS 27 27 704 beschriebenen Kraft-Drehmoment-Fühler entspricht, in einer aus einem leichten Material, wie beispielweisen einem festen, harten Kunststoff hergestellten Hohlkugel 10 fest integriert. Hierbei besteht die Hohlkugel 10 aus zwei Kugelhalften 10a und 10b, wobei die eine, in Fig,1 untere Kugelhälfte 10b unten eine öffnung 12 aufweist. An den ScHnittflächen der beiden Hohlkugelhälften 10a und 10b ist je eine Nut 11a bzw. 11b ausgebildet, in welchen ein Ring 25 desSensors fest gehalten ist, wenn die beiden Hohlkugelhälften 10a und 10b fest miteinander verbunden sind, beispielsweise miteinander verschraubt sind.

Der Ring 25 des Sensors 2 ist über vier Speichen 24 mit einer Lastaufnahmeplatte 23 verbunden. Die Lastaufnahmeplatte 23 ist über sich senkrecht zu den Speichen 24 erstreckenden Stützen 22 mit einem Grundteil 21 fest verbunden, das in Fig.1 nach unten aus der Öffnung 12 der unteren Hohlkugelhälfte 10b vorsteht. In der dargestellten Ausführungsform ist der Kraft-Momenten-Sensor 2 so in der aus zwei Kugelhälften 10a, 10b zusammengesetzten Hohlkugel 10 integriert, daß der Kugelmittelpunkt angenähert mit dem Meßzentrum S des Sensors 2 zusammenfällt. Diese Anordrfung des Kraft-Momenten-Sensors 2 in der Hohlkugel 10 wird in ihrer Gesamtheit als Sensorgriff 1 bezeichnet.

Aufgrund der Zentrierung des Kugelmittelpunktes in dem Meßzentrum S des Sensors 2 können die Kräfte und Momente zuverlässig entkoppelt werden, welche von einer den Sen-

- 12 -

sorgriff 1 umfassenden Hand 6 (siehe Fig.3 bis 6) ausgeübt werden. An den Ober- und Unterseiten der Speichen 24 und an den senkrecht zur Ringperipherie liegenden Seiten der Stützen 22 sind beispielsweise(in Fig.1, 2a und 2b night dargestellte) Dehnungsmeßstreifen angebracht, welche die Verformungen oder Verkrümmungen messen. Statt der Verkrümmungen können auch die senkrechten Verschiebungen von mindestens drei Punkten der Lastaufnehmerplatte 23 gegenüber der Ebene, des Rings 25 und die waagrechten Ver-Schiebungen von mindestens drei Punkten auf der Lastaufnehmerplatte 23 oder des Rings 25 gegenüber dem Grundteil, 1 mittels Verlagerungsgebern gemessen werden.

In Fig.3 bis 6 ist jeweils schematisch ein Roboter 3 dargestellt, dessen Arme 35 über Gelenke 31 miteinander verbunden sind. Am freien Ende des letzten Arms ist unterhalb der

schematisch angedeuteten, letzten Roboterachse 32 ein Endeffektor 33 in Form eines Greifers angebracht. Ferner ist in den Fig.3 bis 6 eine den Sensorgriff 1 betätigende Hand 6 angedeutet. In Fig.3 und 5 ist ferner die den Endeffektor 33 des Roboters 3 beobachtende Person durch ein schematisiert wiedergegebenes menschliches Auge 61 symbolisiert.

in Fig.3 ist der Sensorgriff 1 raumfest, d.h. inertial fest montiert. Sobald von der Bedienungsperson über deren Hand 6 dem Sensorgriff 1 die Bewegungen mitgeteilt werden, die der Endeffektor 33 des Roboters 3 ausführen soll, werden von dem im Inneren des Sensorgriffs 1 untergebrachten

³^ Kraft-Momenten-Sensor "2 entsprechende Spannungen abgegeben. Diese Spannungen werden mit einer Sensormatrix 7 multipliziert und dadurch in Kräfte K bzw. Momente M umgesetzt. Diese Kräfte K und Momente M werden mittels eines entsprechenden Zuordnungsgesetzes 8 in Translations-/ Rotationsgeschwindigkeiten £ bzw. \> umgesetzt. Diese Translations- und Rotationsgeschwindigkeiten ± und Φ werden dann durch eine übliche Koordinatentransformation 9

- 13 -

BAD

:3 2 4 O 2 5

in vom Roboter oder Manipulator 3 verarbeitbare Gelenkkommandos umgeformt. Die mittels des Sensorgriffs 1 kommandierten Bewegungen des Roboter-Endeffektors 33 und somit die von dem Endeffektor 3 3 verfahrene Bahn können gespeichert werden und dann später beliebig oft wiederholt werden. Da der Sensorgriff 1 raumfest angebracht ist, stimmen seine Meßrichtungen mit dem kartesischen Inertialsystem des Roboters 3 überein. Die Meßrichtungen des im Sensorgriff 1 untergebrachten Sensors 2 können auch auf ein werkzeugfestes Koordinatensystem abgebildet werden. Bei der anhand von Fig.3 beschriebenen Betriebsart handelt es sich um eine Fernsteuerung eines Roboters,die beispielsweise bei Telemanipulatoren der Kernkrafttechnik, der Unterwassertechnik oder auch der Raumfahrt angewendet wird.

Die Anordnung in Fig.4 unterscheidet sich von der Anordnung der Fig.3 dadurch, daß der Sensorgriff 1 unmittelbar am Endeffektor 33 des Roboters 3 angebracht ist. Die von dem im Sensorgriff 1 untergebrachten Sensor 2 abgegebenen Spannungen werden auch in diesem Fall mit der Sensormatrix 7 multipliziert und dadurch in Kräfte/Momente K bzw. M umgesetzt. Diese Kräfte/Momente K/M werden mittels einer entsprechenden Transformation in ein raumfestes Sy-• stern transformiert und dann mittels eines entsprechenden Zuordnungsgesetzes 81 wieder in Translations-/Rotations~ geschwindigkeiten £/* umgeformt. Wie bei der Anordnung der Fig.1 werden dann durch eine Koordinatentransformation 9 die vom Roboter verarbeitbaren Gelenkkommandos erzeugt. Bei dieser Anordnung führt also die menschliche Hand 6 den Roboter 3 unmittelbar und zeigt ihm so die Bewegungen, die von ihm ausgeführt werden sollen. Bei dieser Art Roboter handelt es sich um sogenannte "Nachführroboter" die beispielsweise zum Lackieren von Oberflächen eingesetzt werden. Ein solcher Nachführroboter sollte sechs Bewegungsachsen besitzen.

In Fig.5 ist zusätzlich zu dem in der Anordnung der Fig.3

- 14 -

BAD ORIGINAL

vorgesehenen Sensorgriff 1, in dessen Inneren ein Kraft-Momenten-Sensor 2 untergebracht ist, ein weiterer sechsdimensionaler Kraft-Momenten-Sensor 4 verwendet, welcher zwischen der letzten Roboterachse 32 und dem Roboter-Endg effektor 33 eingebaut ist. Zur Ansteuerung des in Fig.5

dargestellten Roboters 3 werden Zuordnungskonzepte heran-" gezogen, über welche der Roboter bei fehlendem, mechanischem Kontakt mit der Umwelt entsprechend der in Fig. 3 wiedergegebenen Anordnung geführt wird, während er sich bei j_q einem mechanischen Kontakt mit der Umgebung, beispielsweise einem Werkstück 200 auf diejenigen Kontaktkräfte bzw. -momente einregelt, die ihm mittels der menschlichen Hand 6 am Sensorgriff 1 vorgegeben werden.

Die von dem sogenannten Robotergelenksensor 4 abgegebenen Spannungen werden mit einer Robotergelenksensor-Matrix 71 multipliziert und die sich bei der Multiplikation ergebenden Kräfte/Momente K h^~R h ^wer<^^en i-ⁿ Inertialsystem-

werte (K^ _W/M^ , ) transformiert (82) . Hierbei kann vor —Rob —Rob

oder nach der Transformation der Kräfte/Momente (K_ , , M_R , ) in Inertialwerte eine Meßgrößenkompensation (82) durchgeführt werden, welche durch die sich ändernde Belastung des Endeffektors 33 bedingt ist. Dann wird die Summe der Kräfte/Momente K^. u/^M™ u/^{die aus} ^^en vom

—Mensch —Mensch' Sensor im Sensorgriff 1 abgegebenen Spannungen abgeleitet worden sind, und der von dem Robotergelenksensor (4) abgeleiteten Kräfte/Momente K^ , /M^ , gebildet und im einfachsten, in Fig.5 dargestellten Fall direkt in Translations-/ Rotationsgeschwindigkeiten i/u» umgesetzt. Wie bei den An-Ordnungen in Fig.3 und 4 werden dann diese Translations-/Rotationsgeschwindigkeiten x/j/ durch eine Koordinatentransformation in der geschilderten Weise in vom Roboter 3 verarbeitbare Gelenkkommandos umgeformt. Wenn aufgrund der Konfiguration des Werkzeugs bei einem Kontakt mit einem Werkstück 200 Reaktionsmomente im Robotergelenk zu erwarten sind, obwohl von der menschlichen Hand 6 am Sensorgriff 1 nur Kräfte,konmandiert werden, so kann die Mo-

- 15 -

BAD ORIGINAL

- 15 -

menteneinkopplung des Robotergelenksensors 4 auf rechnerischem Weg ausgeschaltet werden.

Die Anordnung in Fig.6 ist eine Kombination der vorstehend beschriebenen Anordnung der Fig.5 und der Anordnung nach Fig.4. Lediglich bei der Anbringung des Sensorgriffs 1 am Endeffektor 33 des Roboters 3 ist zu beachten, daß der Sensorgriff 1 nach dem letzten Robotergelenk 32, aber vor dem Robotergelenksensor 4 angebracht sein muß. 10

Die in Fig.5 und 6 dargestellten Anordnungen ermögllichen somit das Einstudieren von Bewegungen mit von der menschlichen Hand direkt vorgebbaren Wechselwirkungskräften/-momenten zwischen einem Roboter 3 und der Umwelt in Form eines zu bearbeitenden Werkstücks 200, einer Aufnahmevorrichtung bei Montagevorgängen usw. Dagegen dienen die in Fig.3 und 4 dargestellten Anordnungen lediglich zum Bewegen eines Roboters oder Manipulators, ohne daß dieser in

einen mechanischen Kontakt mit der Umwelt kommt. 20

Ende der Beschreibung

Claims

20

Patentansprüche

'fly Verfahren zum Programmieren von Bewegungen und erforderlichenfalls von Bearbeitungskräften bzw. -momenten eines Roboters oder Manipulators mit Hilfe von Kraft-Momenten-Sensoren, dadurch gekennzei chn e t, daß

a) von einem raumfest angeordneten, von einer Bedienungsperson (6) mit Kräften/Momenten (K h^vr ch^ beaufschlagbaren Kraft-Momenten-Sensor (2 ; Sensorgriff (D) abgegebene Spannungen mit einer Sensorma-

BAD ORIGiNAL

trix (7) multipliziert und dadurch in Kräfte/Momente ^Mensch^Mensch* «"gesetzt werden;

b) von einem zwischen letzter Roboterachse (32) und Endeffektor (33) angeordneten Kraft-Momenten-Sensor (4; Robotergelenksensor) abgegebene Spannungen mit einer Robotergelenksensor-Matrix (71) multipliziert und die sich bei der Multiplikation ergebenden Kräfte/Momente (K . /

i j_ -KOD

M , ) in Inertialsystemwerte (K_ _h/M_R , ) transformiert werden;

c) die Summe der von dem Sensorgriff (1) abgeleiteten

Kräfte/Momente (^Mensch^-Mensch* und der von dem Robotergelenksensor (4) abgeleiteten Kräfte /Momente (K^ t/*¹!* b^ im einfachsten Fall direkt in Translations-/ Rotationsgeschwindigkeiten (χ, ύ) umgesetzt werden, und

d) diese Translations- und Rotationsgeschwindigkeiten (x, J>) durch eine Koordinatentransformation in vom Roboter (3) oder vom Manipulator verarbeitbare Gelenkkommandos umgeformt werden, so daß der Roboter (3) sich solange in der Richtung der ausgeübten Kräfte/Momente translatorisch/rotatorisch bewegt, bis er (3) die von der menschlichen Hand (6) ausgeübten Kräfte/Momente auf seine Umgebung ausübt.
2.. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch g e k e η η zeichnet, daß statt des Schrittes a)

a-| ) von einem nach dem letzten Robotergelenk (32) ,aber vor dem Robotergelenksensor (4) angebrachten Sensorgriff (1) abgegebene Spannungen mit der Sensormatrix (7) multipliziert und dadurch in Kräfte/Momente (iS

^O umgesetzt werden, die anschließend in Inertialsystemwerte ^Mensch' ^Mensch* transformiert werden.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß beim Schritt b) bei den

sich durch die Multiplikation mit der Sensormatrix (71) ergebenden Kräften/Momenten (K_R , , M . ) vor oder nach

— 3 —

BAD ORIGINAL

deren Transformation in Inertialsystemwerte eine Meßgrößenkompensation (82) , bedingt durch die sich ändernde Endeffektor-Belastung, durchgeführt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß statt der Schritte (a bis c) ao) von dem raumfest angeordneten Sensorgriff (1) abgegebene Spannungen mit der Sensormatrix (7) multipliziert und dadurch in Kräfte/Momente (K /M) umgesetzt werden, und c.) die erhaltenen Kräfte/Momente (K/M) mittels eines Zuordnungsgesetzes in Translations-VRotationsgeschwindigkeiten umgesetzt werden.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch g e k e η η zeichnet, daß statt des Schrittes a*) a~) von dem nach dem letzten Robotergelenk (32) angebrachten Sensorgriff (1) abgegebene Spannungen mit der Sensormatrix (7) multipliziert und in Kräfte/Momente (K /M) umgesetzt werden, die dann in ein raumfestes Systern transformiert und mittels eines Zuordnungsgesetzes (81) in Translations- und Rotationsgeschwindigkeiten umgeformt werden.
6. Einrichtung zur Durchführung der Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Kraft-Momenten-Sensor (2) in einem der Anatomie der menschlichen Hand angepaßten, auf einer Seite offenen Hohlkörper (10) fest derart integriert ist, daß der Körpermittelpunkt des dadurch geschaffenen

®Q Sensorgriffs (1) annähernd mit dem Meßzentrum (S) des Sensors (2) zusammenfällt.
7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der der Anatomie der menschlichen Hand angepaßte Hohlkörper eine aus einem leichten Material, vorzugsweise aus einem harten, festen Kunststoff her-

gestellte, auf einer Seite teilweise offene Hohlkugel (10) ist, die aus zwei starr miteinander verbundenen Hohlkugelhälften (10a, 10b) besteht, nämlich einer geschlossenen Hohlkugelhälfte (10a) und einer Hohlkugelhälfte (10b) mit einer öffnung (12), deren Achse senkrecht zur Schnittfläche einer Hohlkugelhälfte (10b) verläuft.
8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch g e k e η η zeichnet, daß an den Schnittflächen in den beiden Hohlkugelhälften (10a, 10b) je eine Nut (11a, 11b) zur Aufnahme und festen Halterung eines Rings (25) des Kraft-Momenten-Sensors (2) ausgebildet ist, welcher Ring (25) über Speichen (24) mit einer Lastaufnahmeplatte (23) verbunden ist, während diese (23) über sich senkrecht zu den Speichen (24) erstreckende Stützen (22) mit einem aus der öffnung (12) der einen Halbkugelhälfte (10b) vorstehenden Grundteil (21) verbunden ist, so daß das Meßzentrum des Sensorgriffs «(·1) annähernd in der Schnittfläche der beiden Hohlkugelhälften (1Öa, 10b) und damit etwa im Mittelpunkt der Hohlkugel (10) liegt.