WO2015078585A2 - Roboterarm mit eingabemodul - Google Patents

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WO2015078585A2
WO2015078585A2 PCT/EP2014/003168 EP2014003168W WO2015078585A2 WO 2015078585 A2 WO2015078585 A2 WO 2015078585A2 EP 2014003168 W EP2014003168 W EP 2014003168W WO 2015078585 A2 WO2015078585 A2 WO 2015078585A2
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arm
module
input module
robot arm
interface
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PCT/EP2014/003168
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Bernd Gombert
Michael Ries
Ákos SEMSEY
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gomtec GmbH
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Priority to US15/039,602 priority patent/US10343277B2/en
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Definitions

  • Robot arm with input module The present invention relates to a robot arm with a manually operable input module for controlling the robot arm.
  • Robots are used in a variety of fields of technology.
  • a common form of robot training is the robotic arm.
  • Robotic arms are often used to relieve people from doing manual labor. Thus, the person is released from doing even grueling hand grips. If such handles, e.g. In industrial production, many must be repeated identically, it is often sufficient to once program the path to be covered by the robot arm and then let the movement be controlled by a computer along the way.
  • DE 32 40 251 discloses an input module for programming such a path.
  • the input module may be mounted fixedly and separately from the robot arm or movably mounted together with the robot arm on an end effector of the robot arm. In one case as in the other case, the input module allows targeted control only for the end effector.
  • DE 32 11 992 AI discloses a paint spraying robot with several articulated Armmodulen. Two of the arm modules each carry an input module in the form of a handle equipped with sensors for detecting the direction of a force applied by a user to the handle. This way, an intermediate arm module can be guided in a targeted manner via the handle attached to it and a blockade by an external obstacle can be bypassed.
  • CONFIRMATION COPY equip all arm modules with the necessary input modules. While it is possible to save costs by leaving individual arm modules without an input module, this only makes sense if it is certain that an arm module without an input module is in no danger of being blocked by an obstacle. The buyer of a robotic arm must therefore decide whether to either spend significant resources on input modules, which may not all be needed, or to take the risk that the robotic arm may not perform a desired movement because an intermediate arm module blocks by an obstacle and can not be steered past the obstacle.
  • the object of the invention is to provide a robot arm that is inexpensive to manufacture and in which the risk of blockage is still minimized by an obstacle.
  • a robot arm having at least two mutually movable arm modules and at least one manually operable input module for generating control signals for controlling the robot arm based on user input, at least two of the arm modules having a first interface to which the input module is selectively mountable.
  • the user of the robot arm thus has the possibility of selecting the mounting location of the input module according to the needs and possibly adapting it to the environment in which the robot arm is used.
  • Input modules that are not needed to bypass an obstacle do not have to be assembled or even purchased, so that the user can keep the acquisition costs of the robot arm low. If it turns out that in a certain application environment, the number of input modules is not sufficient to steer the arm around all obstacles, another input module can be purchased and installed. Since an identical input module can be used at various points of a robot arm, it can be manufactured in large numbers and offered accordingly by the manufacturer at low cost.
  • the robot arm can thus be adapted to specific applications. For example, does one end of the robot arm have to be placed in an ar- in which manual operation is not possible, the robot could not be controlled with an input module located at this end. This problem can therefore be circumvented according to the invention by the input module is instead attached to a manually reachable point.
  • the invention advantageously has a corresponding control unit, which automatically detects on the basis of the occupancy or non-occupancy of the existing interfaces, at which interface the input module is mounted.
  • This control unit is preferably also designed to take into account the interface on which the input module is mounted in the evaluation of a control signal supplied by the input module.
  • the input module causes a different control of the robot arm depending on the mounting position on the robot arm. If the input module is attached, for example, to the end of the robot arm, this end can be moved freely in space by means of the input module. If, however, the input module is attached to an intermediate arm module, then only this intermediate arm module is moved along the path of movement predetermined by the input module. The arm modules which adjoin the intermediate arm module are then only carried along.
  • the control unit is preferably configured to control a movement of the robot arm in such a way that the interface on which the input module is mounted is moved in the direction of a force exerted on the input module.
  • the robot arm can be assembled from different arm modules. Similar to a modular system, a plurality of structurally identical or different arm modules can be combined with one another, wherein the interface of one arm module can be connected to the interface of another arm module.
  • the present invention present first interface of the arm modules for mutual connection the arm modules are used.
  • an arm module may have a second interface that may be connected to a first interface of another arm module. If an arm module has two interfaces, then the interfaces are preferably attached to the arm module such that they are movable relative to one another in at least one degree of freedom.
  • the arm module may have a joint which is arranged between the two interfaces, and thus enables a relative movement of one interface with respect to the other interface. If several arm modules with integrated joint are connected together, a movable robot arm with several degrees of freedom can be set up.
  • the input module can be integrated between two arm modules.
  • the input module may have two interfaces, one of which is connectable to an interface of the first arm module and the other to an interface of the second arm module.
  • the interfaces can be designed differently.
  • the first interface may be the first type, e.g. B. plug-like, and the second interface as a second type, z. B. socket-like, be formed.
  • the structurally different types are designed to be complementary so that they can be connected to one another.
  • Both the arm modules and the input module may have at least a first and / or a second interface type.
  • a robot arm can be made up of at least three arm modules and one input module. Two of the arm modules can be connected in the manner described above.
  • the third arm module can be mounted both to the first interface of the second Arm module and to an interface of the input module. The interface of the third arm module is designed accordingly. The user thus has free choice to combine the modules with each other.
  • the third arm module comprises a tool or an instrument or is itself designed as a tool or instrument.
  • the input module should have a main body and a control element, which serves the actual manual input of control signals.
  • the operating element can be movable, in particular in three degrees of freedom of translation and / or rotation movable, mounted on the base element. However, it may also be sensitive to the magnitude and direction of a force or torque exerted on it without being movable. According to the actuation direction, the robot arm or the base element connected to the robot arm can be guided freely in space. For example, from the top of the
  • the input module is moved down.
  • the operating element When the operating element is turned, the robot arm will pivot in the corresponding direction of rotation.
  • the operating element can be present in different embodiments.
  • the operating element is designed as a cap, which is attached to the side of the main body. As a result, the control is easily accessible and can be easily gripped and operated by one hand.
  • control element extends around the base body.
  • control element is annular and can also be operated in six degrees of freedom.
  • the interfaces of the input module are preferably located at
  • the input module may also have a plurality of operating elements.
  • the input module may comprise a second operating element, which has a further function.
  • the two controls can be assigned a certain speed, so that depending on which operating element is actuated, a different speed is specified.
  • the second operating element can act as a controller with which the speed with which the robot arm moves in the direction predetermined by the input on the first operating element can be set. Thus, it is possible to vary the speed continuously.
  • the input module can have further functions which improve the security or the reliability of the input module. Accordingly, a simultaneous operation of two or more controls can be detected. However, in order to give preference to only one operating element, this operating element can be prioritized over the other operating elements. As a result, only the
  • the input module can be equipped with a device for detecting the accelerations acting on the input module. From the acceleration values important movement information can be determined, for. For example, the speed at which the robot arm is moved or the position where the input module is located. By comparing the determined values with the specifications on the operating element, it is then possible to check whether the specifications match the actual values. If deviations exist, a corresponding status message can be generated for the user, or the deviations can be corrected automatically.
  • FIG. 1 shows a robot arm constructed from a plurality of arm modules and an input module
  • Fig. 2 is a schematic exploded view of the robot arm
  • Fig. 3 shows an adapter for connecting two non-compatible
  • 5 shows a mechanical interface with a connecting ring in a sectional view
  • 6 shows an input module with a connecting ring
  • FIG. 11 shows an input module according to FIG. 10 in a schematized form
  • the first arm module 41 comprises, as modular components, a basic module 2, a joint component 3 based thereon, an arm module 6 and a joint component 4, which may be identical in construction to the joint component 3.
  • the robot arm 1 can be fixed at any location.
  • the second arm module 42 comprises, as modular components, an arm component 7 and a joint component 5, which in turn can be identical with the components 6 or 3 and 4.
  • the third arm module 43 is designed as a tool or instrument and comprises an instrument shaft 9 with an end effector 10 connected thereto.
  • the input module 11 is integrated.
  • the arm modules 42, 43 and the input module 11 are firmly connected to each other and thus form a structural unit, the robot arm. 1
  • the input module 11 comprises a base body 12 and a manually operable control element 13.
  • the control element 13 is movably attached to the base body 12 and can be actuated in up to six degrees of freedom. Ie. in a Cartesian coordinate system, the control element 13 can be pressed or pulled along the three spatial axes, as well as rotated about the three spatial axes.
  • the articulated components 3, 4 and 5 preferably each have two articulated axes, that is, they provide two degrees of freedom of rotation between the components connected by them.
  • FIG. 2 shows the robot arm 1 shown in FIG. 1 in a schematic exploded view, in which the three arm modules 41, 42 and 43 and the input module 11 for the graphic illustration of the interfaces are detached from one another.
  • Each arm module 41, 42 and 43 and the input module 11 has at least one interface with which the modules can be interconnected.
  • the interfaces can be distinguished between first and second interface, wherein the first interface of a first type, for. B. a plug-type, and the second
  • Interface of a second type e.g. B. a bush-type
  • Both interface types are complementary so that an interface of the first type can be connected to a second type interface.
  • the two interfaces can also be designed identically.
  • the first arm module 41 has an interface 40 of the first type which can be connected to a second type interface 38 of the second arm module 42.
  • the second arm module 42 further includes a first type interface 38 that may be connected to a second type interface 3 of the third arm module 43.
  • the arm modules 41, 42 and 43 are connected to each other.
  • the input module 11 has an interface 15 of the second type.
  • the input module 11 can be connected either to the interface 40 of the first arm module 41 or to the first interface 38 of the second arm module 42, as shown in FIG. 1.
  • the input module 11 has an interface 14 of the first type, which can be connected to a second-type interface of another arm module.
  • the second arm module 42 can be mounted to the input module 11 when the input module 11 is attached to the first arm module 41 and the third arm module 43 when the input module 11 is attached to the second arm module 42.
  • a second input module (not shown) into the robot arm 1 - ren, so that between all three Arm modules 41, 42, 43 an input module 11 is interposed.
  • the modularity of the robot arm 1 according to the invention thus makes it possible to construct both the arm modules in any desired manner and also to combine the modules with each other in any desired manner or to connect them to a robot arm 1.
  • the structure of the robot can therefore be adapted to individual requirements.
  • the modular design facilitates interchangeability.
  • the third module 43 can be easily replaced.
  • the interfaces 8, 14, 15, 38, 39, 40 are preferably designed to be complementary, so that they can be connected to one another.
  • a development of the invention provides for an adapter 44 which is connected between the two interfaces 15, 38, as shown in FIG.
  • the adapter 44 has two interfaces, of which one interface can be connected to the first interface 15 and the other interface can be connected to the second interface 38.
  • the adapter 44 may also be an integral part of the first or the second interface 15, 38.
  • 4 shows the input module 11 in a first embodiment. It comprises a flat cylindrical base body 12 and one of the
  • the control element 13 is designed as a cap, which can be preferably operated in 6 degrees of freedom.
  • a plurality of piezoelectric sensors for detecting the amount and direction of a force exerted by a user on the operating element 13 can be arranged between operating element 13 and main body 12, or optical sensors for detecting the extent and direction of movement of the operating element 13 relative to the main body can be provided be.
  • the cylindrical base body 12 has at its two end faces in each case an interface 14, 15, via which it can be attached to one of the interfaces 8, 38, 39, 40 of one of the arm modules 41, 42 43.
  • one of the interfaces 14, 15 is connected to the arm module 42 via its interface 38 and the other to the arm module 43 via its interface 8.
  • the adjustment module 11 can also be installed between two such components of an arm module.
  • the interface 14 shown in Fig. 4 is an interface of the first type. It comprises mechanical connecting means 14 ', in this case a flat connecting piece protruding beyond the end face of the main body 12, which is provided with an external thread on its circumferential surface, and electrical contacts 14 ", 15 have a mechanical interface 14 15' and / or an electrical interface
  • the second type interface 15, not visible in Figure 4 has a surface contour which allows only in a single orientation to merge electrical contacts 15 "of the interface 15 with the contacts of a first type interface, and a union nut rotatable about this surface contour with a female thread complementary to the external thread of the interface 14.
  • the electrical contacts 14 ", 15” may be formed as plug or friction contacts.
  • the electrical contacts 14 ", 15” realized in the form of an interface board 35.
  • the input module comprises an electronic evaluation unit 17, which is connected to the above-mentioned sensors of the operating element 13 in order to process their signals and transmit them via the lines 18, 18 ⁇ to other modules of the robot arm 1.
  • Fig. 5 and Fig. 6 show an alternative embodiment of the interface 14.
  • the external thread of the nozzle is here replaced by a circumferential groove 32, and instead of the union nut a two of two halves bolted together connecting ring 33 is provided.
  • Inwardly directed ribs 34 of the ring 33 engage in the groove 32 and a corresponding groove of a second interface, not shown, to be connected to the interface 14;
  • inclined abutment surfaces 16, 16 'of the ribs 34 the interfaces are held pressed against each other.
  • the input module 11 is in principle suitable for controlling any module module of the robot arm 1. Which module module is moved in response to an input and how it is moved or how many may be moved simultaneously can be set by programming a controller 19.
  • the controller 19 may, as shown in Fig. 2, be housed in the base module 2.
  • FIG. 7 illustrates the case where the controller 19 is programmed to implement, in a first mode of operation, inputs to movements of the arm modules 41, 42 on the input module 11 mounted between the arm modules 43, 42 so that the arm module 43 moves toward the input module applied force is moved.
  • the controller guides the robotic arm 1 along this path 20, simultaneously controlling counterclockwise rotations on the articulated members 5 and 3 and clockwise rotation on the articulated component 4.
  • a torque exerted on the operating element 13 can be evaluated in order to control the orientation of the end effector 10 in space by rotation of the joint component 5 (see FIG.
  • the controller 19 can be switched to a second operating mode in which it controls the end effector 10 based on the inputs on the control element 13.
  • a second mode of operation a much more accurate position control is generally required than in the first mode. It can therefore be provided that the controller converts a given deflection or force action on the operating element 13 in the second operating mode into a smaller adjusting stroke or a lower adjusting speed than in the first operating mode.
  • the control element 13 can, as already mentioned, be operated in up to six degrees of freedom.
  • a drive command can be generated for the six degrees of freedom possible in three-dimensional space.
  • a robot arm also equipped with at least 6 degrees of freedom could be guided freely in three-dimensional space.
  • the input module 11 may be equipped with acceleration sensors and / or an inertial measuring system. This makes it possible to detect the accelerations that act on the input module 11 itself due to the movement of the robot arm 1 caused by the operation of the input module 11.
  • the sensor system can be integrated in the input module 11. In this way, the movement of the associated with the input module 11 robot arm 1 in terms of its acceleration and the derivable variables such. For example, check and monitor the speed.
  • the input module 11 may comprise a plurality of operating elements. As shown in FIG. 9, the input module 11 may include a right-hand control element 13R and a left-hand control element 13L, which may also be formed as a cap. In contrast to the embodiment with a simple control element 13, the accessibility to the control element can thus be improved. If one operating element is difficult to access, the robot 1 can be manually controlled by means of the other operating element.
  • the input module 11 are formed such that for generating a valid control signal always both controls 13R and 13L must be operated together.
  • the respective actuations on the right and left operating elements 13R and 13L can be compared and verified by the electronics 17 integrated in the input module 11. Only with successful verification is generated by the electronics 17, a control signal.
  • the operating elements 13L and 13R can be used as separate operating elements, the operating elements being used to carry out fine positioning and coarse positioning.
  • a control element, for. B. cap 13R for the fine positioning
  • the other control element, for. B. cap 13L intended for rough positioning.
  • the module actuated by the input module 11 can be actuated more slowly but more accurately by the fine positioning and less precisely but more quickly by the coarse positioning.
  • coarse and fine positioning can differ not only in speed, but also in the control strategy.
  • a speed control and in the fine control a position control can be performed.
  • the fine positioning can be prioritized over the coarse positioning.
  • one of the operating elements for controlling modular components which are arranged between the input module 11 and the basic module 2 can be used in accordance with the above-mentioned first operating mode, while at the same time the other operating element for the control of module modules arranged beyond the input module 11, in particular the arm module 43, is provided.
  • the control element 13 of the input module 11 may be formed as a control ring 26 which surrounds the
  • FIG. 10 shows a schematic view in which a control ring 26 mounted around the main body 12 has been deflected in the x and y directions. Similarly, the control ring 26 can be actuated in the other adjustment or directions of rotation.
  • Fig. 12 shows the input module 11 inserted between the arm modules 42 and 43; Like the input module of FIG. 1, it can also be mounted between the arm modules 41 and 42 or between modular components of an arm module.
  • the control element 13 or 13L or 13R of the input module 11 may each have a rotary controller 27 or 27R, 27L associated therewith.
  • This rotary control 27 or 27 R, 27 L can be used in addition to the control element 13 or 13 R, 13 L as an additional control.
  • the rotary knob 27 is arranged coaxially to a rotational axis of the operating element 13 and can be rotated about this axis of rotation. The rotational movement is sensed. The sensor signal can be processed by the electronics 17. In response to the detected rotational movement, a drive command for controlling the robot arm 1 and / or the arm module 43 and its end effector 10 can be generated.
  • both the robot arm 1 and an arm module 43 designed as an instrument can be assigned a separate control element 13, 27 by means of a single input module.
  • Arm module 43 can be used.
  • the input module 10 are axially displaced along its axis or rotated about its axis, such. B. indicated in Fig. 12.
  • the input module may be in communication with a circuit breaker (not shown). By pressing the circuit breaker, the input module can be activated or enabled or disabled.
  • the circuit breaker is designed as an operable with the foot switch. In this way, the input module can still be easily guided by hand, wherein the control commands of the input module are implemented only when the switch is operated with the foot. If the user releases his foot from the switch, the input module is automatically deactivated.
  • the input module 11 may have means for visually displaying the operating state.
  • the user may be notified whether the input module is enabled or disabled, whether an error exists, or which control mode (eg, fine or coarse positioning, control of arm modules 41, 42 or arm module 43) is active.
  • control mode eg, fine or coarse positioning, control of arm modules 41, 42 or arm module 43
  • the visual display is preferably realized by a light source, for. B. differently colored LED.
  • a different color can be displayed quasi as color coding. The color red could thus characterize a fault condition.
  • the bulbs can be integrated in any component of the input module, z. B. in the base body 12 or in the control element 13, 13R, 13L, 26.
  • An advantageous variant of the invention provides to integrate the light source in the rotary control 27 and 27R, 27L. If the knob is formed of a transparent material, for. As PVC, the light bulb can illuminate the knob in the respective color.
  • the controller 19 automatically detects when an input module 11 has been connected to the robot arm 1.
  • the signals generated by the input module 11 can be received by the controller 19 and used to drive the robot arm 1. If, for example, the operating element 13 is actuated, a signal corresponding to the actuation can then be sent to the controller 19.
  • the controller 19, in turn, can process this signal and generate a control signal to move the robot arm 1 in accordance with the operation of the control element 13.
  • the electronics 17 of the input module 11 can also be configured such that it can directly control the robot arm 1. Ie. the input module 11 generates from the detected actuation on the operating element 13 itself corresponding drive signals.
  • control signals of the controller 19 and the electronics 17 can be prioritized differently, so that only the higher-priority control signal causes a corresponding actuation of the robot arm 1 in the event that the controller 19 and the electronics 17 simultaneously generate a drive signal.
  • the control signal of the input module 11 prioritized higher it can always override the control signal of the controller 19.
  • the robot arm 1 would always follow the drive signal of the input module 11, the same as the controller 19 specifies a different drive signal.
  • the controller 19 could also be given precedence over the input module 11.
  • controllability of the individual arm modules 41, 42, 43 is dependent on the installation position of the input module 11 in the robot arm 1, so that either only those on the side of the first interface 14 of the input module 11 or only on the side of the second Interface 15 of the input module 11 Armmodule can be operated. Ie. Either those modules can be actuated which are arranged beyond the interface 14 or beyond the opposite interface 15.
  • the input module 11 preferably comprises a changeover button (not shown).
  • the arm modules 41, 42, 43 can be activated or deactivated individually. As a result, depending on the respective because the actively switched module implement different activation strategies with the input module 11. In order to move the robot arm 1 to a specific position, a much lower positioning accuracy is sufficient compared with the operation of the instrument or its end effector 10. In return, the possibility of a quick positioning of the robot arm 1 would be advantageous. Therefore, depending on which module is active, the input module 11 can effect either fine positioning or coarse positioning. Ie. if the operating element 13 is actuated identically, the arm modules 41, 42, 43 are nevertheless actuated differently, so that an arm module controlled by means of fine positioning moves more slowly but more accurately and a arm module driven by coarse positioning moves less precisely but more quickly. According to the invention, a fine control is performed when the arm module 43 designed as an instrument is active and a coarse control when the arm module 43 is deactivated.
  • coarse and fine positioning can differ not only in speed, but also in the control strategy.
  • a speed control and in the fine control a position control can be performed.
  • the electronics 17 or the controller 19 can be functionally extended by a module recognition, which recognizes all modules integrated in the robot arm 1.
  • the controller 19 To the arm modules 41, 42, 43, the controller 19 must know dimensions and degrees of freedom of movement in order to properly implement an input into a movement of the arm modules. In the case of the input modules 11, their number and also their position in the robot arm should be recorded so that they can be taken into account in the control.
  • FIG. 8 shows, a plurality of input modules IIa, IIb can be integrated in the robot arm 1. If a force is exerted on the input module IIb, then the controller 19 must control a movement of the joint block 4 in the direction of this force, and the arm modules 42, 43 can be moved uncontrolled.
  • both input devices IIa, IIb have equal rights. Ie. with simultaneous actuation of both input modules, the control commands are executed at the same time. For example, by simultaneously pulling the operating element 13b and holding the operating element 13a, a user can achieve that the articulated component 4 is moved around an obstacle while at the same time the articulated component 5 remains unmoved.
  • the individual input modules IIa, IIb can be prioritized differently with each other.
  • the prioritization can be carried out by the controller 19 or be predetermined automatically by the installation position of the input modules.
  • the input modules IIa, IIb can be programmed such that an input module closer to the arm module 43 has a higher priority than a more remote input module. With reference to FIG. 8, this would mean that the input module IIa closer to the arm module 43 would always override the other input module IIb.
  • an overlap of the drive commands can be prevented with simultaneous operation of the input modules IIa and IIb again.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Roboterarm mit wenigstens zwei gegeneinander beweglichen Armmodulen und wenigstens einem manuell betätigbaren Eingabemodul zur Generierung von Steuersignalen zur Steuerung des Roboterarms auf Grundlage einer Benutzereingabe. Beide Armmodule weisen eine erste Schnittstelle auf, an der das Eingabemodul wahlweise montierbar ist.

Description

Roboterarm mit Eingabemodul Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboterarm mit einem manuell bedienbaren Eingabemodul zur Steuerung des Roboterarms.
Roboter werden in vielfältigen Bereichen der Technik eingesetzt. Eine verbreitete Ausbildungsform von Robotern ist der Roboterarm. Roboter- arme werden häufig genutzt, um den Menschen bei der Durchführung händischer Arbeiten zu entlasten. Somit wird der Mensch davon entbunden, selbst strapaziöse Handgriffe zu erledigen. Wenn solche Handgriffe, z.B. in der industriellen Fertigung, vielfach identisch wiederholt werden müssen, genügt es oft, den vom Roboterarm zurückzulegenden Weg einmal zu programmieren und die Bewegung entlang des Weges anschließend von einem Computer steuern zu lassen. DE 32 40 251 offenbart ein Eingabemodul zum Programmieren eines solchen Weges. Das Eingabemodul kann ortsfest und getrennt von dem Roboterarm oder zusammen mit dem Roboterarm beweglich an einem Endeffektor des Roboterarms angebracht sein. Im einen wie im anderen Fall erlaubt das Eingabemodul eine gezielte Steuerung nur für den Endeffektor. Wenn ein intermediäres Armmodul des Roboterarms von einem Hindernis blockiert wird, kann der Roboter eine geplante Bewegung nicht ausführen. DE 32 11 992 AI offenbart einen Farbspritzroboter mit mehreren gelenkig verbundenen Armmodulen. Zwei der Armmodule tragen jeweils ein Eingabemodul in Form eines Griffes, der mit Sensoren zur Erfassung der Richtung einer von einem Benutzer auf den Griff ausgeübten Kraft ausgestattet ist. So kann auch ein intermediäres Armmodul über den an ihm angebrachten Griff gezielt geführt und eine Blockade durch ein externes Hindernis umgangen werden.
Je mehr gegeneinander bewegliche Armmodule ein Roboterarm aufweist, um so eher ist es zwar im allgemeinen möglich, ein intermediäres Armmodul um ein Hindernis herumzubewegen, um so kostspieliger ist es aber auch,
BESTÄTIGUNGSKOPIE alle Armmodule mit den dafür erforderlichen Eingabemodulen auszustatten. Es ist zwar möglich, Kosten zu sparen, indem einzelne Armmodule ohne Eingabemodul gelassen werden, doch macht dies nur Sinn, wenn gewiss ist, dass ein Armmodul ohne Eingabemodul keine Gefahr läuft, von einem Hindernis blockiert zu werden. Der Käufer eines Roboterarms muss sich daher entscheiden, ob er entweder erhebliche Mittel für Eingabemodule aufwenden will, von denen er möglicherweise nicht alle braucht, oder das Risiko einzugehen, dass der Roboterarm eine gewünschte Bewegung nicht ausführen kann, weil ein intermediäres Armmodul durch ein Hindernis blockiert wird und nicht an dem Hindernis vorbeigelenkt werden kann.
Aufgabe der Erfindung ist, einen Roboterarm zu schaffen, der kostengünstig zu fertigen ist und bei dem die Gefahr der Blockade durch ein Hindernis dennoch minimiert ist.
Die Aufgabe wird gelöst durch einen Roboterarm mit wenigstens zwei gegeneinander beweglichen Armmodulen und wenigstens einem manuell betätigbaren Eingabemodul zur Generierung von Steuersignalen zur Steuerung des Roboterarms auf Grundlage einer Benutzereingabe, wobei wenigstens zwei der Armmodule eine erste Schnittstelle aufweisen, an die das Eingabemodul wahlweise montierbar ist.
Der Anwender des Roboterarms hat somit die Möglichkeit, den Anbrin- gungsort des Eingabemoduls jeweils entsprechend dem Bedarf zu wählen und ihn ggf. an die Umgebung, in der der Roboterarms eingesetzt wird, anzupassen. Eingabemodule, die zum Umgehen eines Hindernisses nicht benötigt werden, müssen nicht montiert und auch nicht angeschafft werden, so dass der Anwender die Anschaffungskosten des Roboterarms nied- rig halten kann. Stellt sich heraus, dass in einer bestimmten Anwendungsumgebung die Zahl der Eingabemodule nicht ausreicht, um den Arm um alle Hindernisse herumzulenken, kann ein weiteres Eingabemodul angeschafft und montiert werden. Da ein gleiches Eingabemodul an verschiedenen Stellen eines Roboterarms verwendbar ist, kann es in großer Stückzahl gefertigt und vom Hersteller dementsprechend preiswert angeboten werden.
Der Roboterarm kann damit auch an bestimmte Einsatzzwecke angepasst werden. Muss beispielsweise das eine Ende des Roboterarms in ein Ar- beitsgebiet eindringen, in dem eine manuelle Bedienung nicht möglich ist, so könnte der Roboter mit einem an diesem Ende befindlichen Eingabemodul gar nicht gesteuert werden. Diese Problematik kann erfindungsgemäß daher umgangen werden, indem das Eingabemodul stattdessen an einer manuell erreichbaren Stelle angebracht wird.
Da das Eingabemodul an unterschiedlichen Armmodulen angebracht werden kann, ist es zweckmäßig, wenn Mittel vorgesehen sind, die diejenige Schnittstelle identifizieren können, an welcher das Eingabemodul ange- bracht wird. Daher weist die Erfindung vorteilhafterweise eine entsprechende Steuereinheit auf, die automatisch anhand der Belegung oder Nichtbelegung der vorhandenen Schnittstellen erkennt, an welcher Schnittstelle das Eingabemodul angebracht ist. Diese Steuereinheit ist vorzugsweise zudem dazu eingerichtet, die Schnittstelle, an der das Eingabemodul montiert ist, bei der Auswertung eines von dem Eingabemodul gelieferten Steuersignals zu berücksichtigen. Somit bewirkt das Eingabemodul in Abhängigkeit der Montageposition am Roboterarm eine unterschiedliche Steuerung des Roboterarms. Wird das Eingabemodul beispielsweise am Ende des Roboterarms angebracht, so kann mittels des Eingabemoduls dieses Ende frei im Raum bewegt werden. Wird das Eingabemodul hingegen an einem intermediären Armmodul angebracht, so wird nur dieses intermediäre Armmodul entlang der von dem Eingabemodul vorgegebenen Bewegungsbahn bewegt. Die sich an dem intermediären Armmodul anschließenden Armmodule werden dann nur mitgeführt.
Die Bedienung des Roboters soll möglichst intuitiv erfolgen. Dies wird erreicht, wenn sich der Roboterarm in diejenige Richtung bewegt, in welche der Benutzer eine Kraft auf das Eingabemodul ausübt. Daher ist die Steuereinheit vorzugsweise eingerichtet, eine Bewegung des Robo- terarms so zu steuern, dass die Schnittstelle, an der das Eingabemodul montiert ist, in Richtung einer auf das Eingabemodul ausgeübten Kraft bewegt wird.
Der Roboterarm kann aus verschiedenen Armmodulen zusammengesetzt wer- den. Ähnlich einem Baukastensystem sind mehrere baugleiche oder unterschiedliche Armmodule miteinander kombinierbar, wobei die Schnittstelle des einen Armmoduls mit der Schnittstelle eines anderen Armmoduls verbunden werden kann. Beispielsweise kann die erfindungsgemäß vorhandene erste Schnittstelle der Armmodule zur gegenseitigen Verbindung der Armmodule genutzt werden. Alternativ kann ein Armmodul eine zweite Schnittstelle aufweisen, die mit einer ersten Schnittstelle eines anderen Armmoduls verbunden werden kann. Weist ein Armmodul zwei Schnittstellen auf, so sind die Schnittstellen vorzugsweise derart am Armmodul angebracht, dass sie in wenigstens einem Freiheitsgrad gegeneinander beweglich sind. Hierzu kann das Armmodul ein Gelenk aufweisen, das zwischen den beiden Schnittstellen angeordnet ist, und somit eine Relativbewegung der einen Schnittstelle in Bezug auf die andere Schnittstelle ermöglicht. Werden mehrere Armmodule mit integriertem Gelenk miteinander verbunden, kann ein beweglicher Roboterarm mit mehreren Freiheitsgraden aufgebaut werden.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann das Eingabe- modul zwischen zwei Armmodule integriert werden. Zu diesem Zweck kann das Eingabemodul zwei Schnittstellen aufweisen, von denen die eine mit einer Schnittstelle des ersten Armmoduls und die andere mit einer Schnittstelle des zweiten Armmoduls verbindbar ist. Ein solcher Aufbau ermöglicht insbesondere die Nachrüstung eines Eingabemoduls in einem existierenden modularen, aus mehreren über Schnittstellen miteinander verbundenen Armmodulen aufgebauten Roboterarms, der keine freie Schnittstelle für den Anbau eines Eingabemoduls aufweist.
Die Schnittstellen können unterschiedlich ausgebildet sein. Die erste Schnittstelle kann als erster Typ, z. B. steckerartig, und die zweite Schnittstelle als zweiter Typ, z. B. buchsenartig, ausgebildet sein. Die baulich verschiedenen Typen sind jedoch komplementär ausgebildet, so dass sie sich miteinander verbinden lassen. Sowohl die Armmodule als auch das Eingabemodul kann zumindest einen ersten und / oder einen zweiten Schnittstellentyp aufweisen.
Durch die Modularität des Roboterarms wird eine hohe Flexibilität des Roboteraufbaus erreicht. Vorzugsweise lassen sich die Armmodule in unterschiedlicher Reihenfolge montieren bzw. austauschen. Der Benutzer des Roboters hat somit einen großen Gestaltungsspielraum und kann den Roboterarm individuell an seine Anforderungen anpassen. Beispielsweise kann ein Roboterarm aus zumindest drei Armmodulen und einem Eingabemodul aufgebaut werden. Zwei der Armmodule lassen sich in oben beschriebener Weise verbinden. Je nachdem, ob nun am zweiten Armmodul das Ein- gabemodul montiert wurde oder nicht, kann erfindungsgemäß das dritte Armmodul sowohl an die erste Schnittstelle des zweiten Armmoduls als auch an eine Schnittstelle des Eingabemoduls montiert werden. Die Schnittstelle des dritten Armmoduls ist entsprechend dazu ausgebildet. Der Benutzer hat somit freie Wahl, die Module miteinander zu kombinieren .
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das dritte Armmodul ein Werkzeug oder ein Instrument bzw. ist selbst als Werkzeug oder Instrument ausgebildet.
Das Eingabemodul sollte einen Grundkörper sowie ein Bedienelement aufweisen, das der eigentlichen manuellen Eingabe von Steuersignalen dient. Das Bedienelement ist kann beweglich, insbesondere in je drei Freiheitsgraden der Translation und/oder der Rotation beweglich, am Grundelement angebracht sein. Es kann aber auch, ohne beweglich zu sein, für Betrag und Richtung einer auf es ausgeübten Kraft oder eines Drehmoments empfindlich sein. Entsprechend der Betätigungsrichtung kann der Roboterarm bzw. das mit dem Roboterarm verbundene Grundele- ment frei im Raum geführt werden. Wird beispielsweise von oben auf das
Bedienelement gedrückt, so wird das Eingabemodul nach unten bewegt. Wird das Bedienelement gedreht, wird der Roboterarm in entsprechende Drehrichtung schwenken. Das Bedienelement kann in unterschiedlichen Ausführungsformen vorliegen. Bei einer ersten Form ist das Bedienelement als Kappe ausgebildet, die seitlich am Grundkörper angebracht ist. Dadurch ist das Bedienelement leicht zugänglich und kann gut von einer Hand gegriffen und betätigt werden.
Bei einer alternativen Form erstreckt sich das Bedienelement um den Grundkörper herum. Vorzugsweise ist das Bedienelement ringförmig ausgebildet und kann ebenfalls in sechs Freiheitsgraden betätigt werden. Die Schnittstellen des Eingabemoduls befinden sich vorzugsweise an den
Stirnseiten des Grundkörpers, die sich getrennt voneinander gegenüberliegen können. Das Eingabemodul kann ferner auch mehrere Bedienelemente aufweisen. Beispielsweise kann das Eingabemodul ein zweites Bedienelement umfassen, das eine weitere Funktion aufweist. Somit wird dem Benutzer ermöglicht, den Roboterarm durch Betätigung des einen Bedienelements mit einer bestimmten Geschwindigkeit und durch Betätigung des anderen Bedienelements mit veränderter Geschwindigkeit zu bewegen. Hierzu kann den beiden Bedienelementen eine bestimmte Geschwindigkeit zugewiesen werden, so dass je nachdem, welches Bedienelement betätigt wird, eine unterschiedliche Geschwindigkeit vorgegeben wird. Alternativ kann das zweite Bedienelement als Regler fungieren, mit dem die Geschwindigkeit eingestellt werden kann, mit der der Roboterarm sich in der durch die Eingabe am ersten Bedienelement vorgegebenen Richtung bewegt. Somit ist es möglich, die Geschwindigkeit stufenlos zu variieren. Erfindungsgemäß kann das Eingabemodul weitere Funktionen aufweisen, welche die Sicherheit oder die Zuverlässigkeit des Eingabemoduls verbessern. Demnach kann eine gleichzeitige Betätigung zweier oder mehrerer Bedienelemente detektiert werden. Um jedoch nur einem Bedienelement den Vorzug zu geben, kann dieses Bedienelement gegenüber den anderen Bedienelementen priorisiert werden. Dadurch werden nur die
Steuerbefehle des priorisierten Bedienelements ausgeführt.
Ferner kann das Eingabemodul mit einer Einrichtung zur Erfassung von den auf das Eingabemodul wirkenden Beschleunigungen ausgerüstet sein. Aus den Beschleunigungswerten können wichtige Bewegungsinformationen ermittelt werden, z. B. die Geschwindigkeit, mit der der Roboterarm bewegt wird, oder die Position, an der sich das Eingabemodul befindet. Durch Vergleich der ermittelten Werte mit den Vorgaben am Bedienelement kann dann überprüft werden, ob die Vorgaben mit den tatsächlichen Werten übereinstimmen. Bestehen Abweichungen, kann eine entsprechende Zustandsmeldung für den Benutzer generiert werden, oder die Abweichungen können automatisch ausgeregelt werden.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren. Es zeigen: Fig. 1 einen aus mehreren Armmodulen und einem Eingabemodul aufgebauten Roboterarm;
Fig. 2 eine schematisierte Explosionszeichnung des Roboterarms aus
Fig. 1;
Fig. 3 einen Adapter zum Verbinden zweier nicht-kompatibler
Schnittstellen; Fig. 4 ein Eingabemodul gemäß einer ersten Ausführungsform;
Fig. 5 eine mechanische Schnittstelle mit einem Verbindungsring in einer Schnittansicht; Fig. 6 ein Eingabemodul mit einem Verbindungsring;
Fig. 7 einen von einer Position zu einer anderen Position bewegten
Roboterarm; Fig. 8 einen Roboterarm mit zwei Eingabemodulen;
Fig. 9 ein Eingabemodul gemäß einer zweiten Ausführungsform;
Fig. 10 ein Eingabemodul gemäß einer dritten Ausführungsform;
Fig. 11 ein Eingabemodul nach Fig. 10 in einer schematisierten
Schnittansieht ;
Fig. 12 einen Roboterarm mit einem Eingabemodul gemäß der dritten
Ausführungsform.
Fig. 1 zeigt einen Roboterarm 1 bestehend aus mehreren Modulen, nämlich einem ersten, unteren Armmodul 41, einem zweiten, mittleren Arm modul 42, einem dritten, oberen Armmodul 43 sowie einem Eingabemodul 11. Die Armmodule 41, 42 und 43 wiederum sind aus Modulbausteinen 2, 3, 4, 5, 6, 7 zusammengesetzt. Jedes Armmodul kann hinsichtlich Typ und Anzahl unterschiedliche Modulbausteine aufweisen. Die Erfindung verwirklicht somit ein Baukastenprinzip, nach dem verschiedene Modul bausteine beliebig miteinander verbunden werden können. Der folgende beschriebene Aufbau des Roboterarms bzw. der Armmodule ist daher nur exemplarisch. Das erste Armmodul 41 umfasst als Modulbausteine einen Basisbaustein 2, einen darauf aufbauenden Gelenkbaustein 3, einen Arm- baustein 6 und einen Gelenkbaustein 4, der mit dem Gelenkbaustein 3 baugleich sein kann. Mittels des Basisbausteins 2 kann der Roboterarm 1 an einem beliebigen Ort fixiert werden.
Das zweite Armmodul 42 umfasst als Modulbausteine einen Armbaustein 7 und einen Gelenkbaustein 5, die wiederum mit den Bausteinen 6 bzw. 3 und 4 baugleich sein können.
Das dritte Armmodul 43 ist als ein Werkzeug bzw. Instrument ausgebildet und umfasst einen Instrumentenschaft 9 mit einem daran anschlie- Senden Endeffektor 10.
Zwischen dem zweiten und dritten Armmodul 42 und 43 ist das Eingabemodul 11 integriert. Die Armmodule 42, 43 und das Eingabemodul 11 sind fest miteinander verbunden und bilden somit eine bauliche Einheit, den Roboterarm 1.
Das Eingabemodul 11 umfasst einen Grundkörper 12 sowie ein manuell betätigbares Bedienelement 13. Das Bedienelement 13 ist beweglich am Grundkörper 12 angebracht und kann in bis zu sechs Freiheitsgraden be- tätigt werden. D. h. in einem kartesischen Koordinatensystem kann das Bedienelement 13 entlang den drei Raumachsen gedrückt oder gezogen werden, sowie um die drei Raumachsen gedreht werden.
Die Gelenkbausteine 3, 4 und 5 weisen vorzugsweise jeweils zwei Ge- lenkachsen auf, d.h sie schaffen zwei Rotatationsfreiheitsgrade zwischen den durch sie verbundenen Bausteinen.
Wie oben bereits erwähnt, ist der beschriebene Aufbau des Roboterarms 1 nur exemplarisch. Davon abweichend könnte ein Armmodul 41, 42 und 43 aus zusätzlichen oder weniger Gelenkbausteinen und / oder Armbausteinen aufgebaut werden. Dadurch kann die Armlänge und die Bewegungsfreiheit des Roboterarms angepasst werden. Fig. 2 stellt den in Fig. 1 gezeigten Roboterarm 1 in einer schematisierten Explosionszeichnung dar, in der die drei Armmodule 41, 42 und 43 und das Eingabemodul 11 zur graphischen Verdeutlichung der Schnittstellen voneinander losgelöst sind.
Jedes Armmodul 41, 42 und 43 sowie das Eingabemodul 11 weist zumindest eine Schnittstelle auf, mit der die Module untereinander verbunden werden können. Die Schnittstellen können zwischen erster und zweiter Schnittstelle unterschieden werden, wobei die erste Schnittstelle von einem ersten Typ, z. B. ein steckerförmiger Typ, und die zweite
Schnittstelle von einem zweiten Typ, z. B. ein buchsenförmiger Typ, sein kann. Beide Schnittstellentypen sind komplementär ausgebildet, so dass eine Schnittstelle ersten Typs mit einer Schnittstelle zweiten Typs verbunden werden kann. In einer alternativen Ausbildung können die beiden Schnittstellen aber auch gleichartig ausgebildet sein.
Das erste Armmodul 41 weist eine Schnittstelle 40 vom ersten Typ auf, die mit einer Schnittstelle 39 vom zweiten Typ des zweiten Armmoduls 42 verbunden werden kann. Das zweite Armmodul 42 weist ferner eine Schnittstelle 38 vom ersten Typ auf, die mit einer Schnittstelle 8 vom zweiten Typ des dritten Armmoduls 43 verbunden werden kann. Somit sind die Armmodule 41, 42 und 43 untereinander verbindbar ausgeführt.
Das Eingabemodul 11 weist eine Schnittstelle 15 vom zweiten Typ auf. Dadurch kann das Eingabemodul 11 entweder mit der Schnittstelle 40 des ersten Armmoduls 41 oder mit der ersten Schnittstelle 38 des zweiten Armmoduls 42, wie in Fig. 1 gezeigt, verbunden werden. Zudem weist das Eingabemodul 11 eine Schnittstelle 14 vom ersten Typ auf, die mit einer Schnittstelle vom zweiten Typ eines weiteren Armmoduls verbunden werden kann. Somit kann an das Eingabemodul 11 das zweite Armmodul 42 montiert werden, wenn das Eingabemodul 11 am ersten Armmodul 41 befestigt ist bzw. das dritte Armmodul 43, wenn das Eingabemodul 11 am zweiten Armmodul 42 befestigt ist. Demnach ist es möglich, das Eingabemodul 11 zwischen das erste und das zweite Armmodul 41 und 42 zu integrieren oder zwischen das zweite und das dritte Armmodul 42 und 43. Außerdem besteht die Möglichkeit, ein zweites Eingabemodul (nicht gezeigt) in den Roboterarm 1 zu integrie- ren, so dass zwischen allen drei Armmodulen 41, 42, 43 ein Eingabemodul 11 zwischengeschaltet ist.
Die Modularitat des erfindungsgemäßen Roboterarms 1 ermöglicht somit sowohl die Armmodule in beliebiger Weise aufzubauen als auch die Module untereinander in beliebiger Weise miteinander zu kombinieren bzw. zu einem Roboterarm 1 zu verbinden. Entsprechend dem Baukastenprinzip kann somit der Aufbau des Roboters individuellen Anforderungen ange- passt werden.
Zudem wird durch die Modulbauweise die Auswechselbarkeit erleichtert. Zur Durchführung eines Instrumentenwechsels kann das dritte Modul 43 einfach ausgetauscht werden. Ebenso genügt bei einem Defekt, nur das betreffende Modul oder den betreffenden Modulbaustein auszuwechseln, anstatt den kompletten Roboterarm 1 ersetzen zu müssen.
Wie oben erläutert sind die Schnittstellen 8, 14, 15, 38, 39, 40 vorzugsweise komplementär ausgebildet, so dass sie miteinander verbindbar sind. Sollten die ersten und zweiten Schnittstellen jedoch nicht zu- einander kompatibel sein, sieht eine Weiterbildung der Erfindung einen Adapter 44 vor, der zwischen die beiden Schnittstellen 15, 38 geschaltet wird, wie in Fig. 3 gezeigt. Der Adapter 44 weist zwei Schnittstellen auf, wovon eine Schnittstelle mit der ersten Schnittstelle 15 und die andere Schnittstelle mit der zweiten Schnittstelle 38 verbind- bar ist. Der Adapter 44 kann auch fester Bestandteil der ersten oder der zweiten Schnittstelle 15, 38 sein. Somit wird dem Benutzer beispielsweise die Möglichkeit gegeben, Module unterschiedlicher Hersteller miteinander zu verbinden. Fig. 4 zeigt das Eingabemodul 11 in einer ersten Ausführungsform. Es umfasst einen flach zylindrischen Grundkörper 12 und ein von dem
Grundkörper 12 radial abstehendes Bedienelement 13. Das Bedienelement 13 ist als Kappe ausgebildet, welche vorzugsweise in 6 Freiheitsgraden betätigt werden kann. Zwischen Bedienelement 13 und Grundkörper 12 können beispielsweise mehrere piezoelektrische Sensoren zur Erfassung von Betrag und Richtung einer von einem Benutzer auf das Bedienelement 13 ausgeübten Kraft angeordnet sein, oder es können optische Sensoren zur Erfassung von Ausmaß und Richtung einer Bewegung des Bedienelements 13 relativ zum Grundkörper vorgesehen sein. Der zylindrische Grundkörper 12 weist an seinen zwei Stirnseiten jeweils eine Schnittstelle 14, 15 auf, über die er an einer der Schnittstellen 8, 38, 39, 40 eines der Armmodule 41, 42 43 befestigt werden kann .
In der Konfiguration der Fig. 1 ist eine der Schnittstellen 14, 15 mit dem Armmodul 42 über dessen Schnittstelle 38 und die andere mit dem Armmodul 43 über dessen Schnittstelle 8 verbunden. Alternativ besteht die Möglichkeit, das Eingabemodul 11 zwischen die Schnittstellen 39, 40 der Armmodule 41, 42 einzufügen.
Wenn die Bausteine eines Armmoduls, z.B. die Gelenkbausteine 3, 4 und der Armbaustein 6 des Armmoduls 41, untereinander ebenfalls durch Paa- re von Schnittstellen des ersten und zweiten Typs verbunden sind, kann das Bedienmodul 11 auch zwischen zwei solche Bausteine eines Armmoduls eingebaut werden.
Die in Fig. 4 gezeigte Schnittstelle 14 ist eine Schnittstelle des ersten Typs. Sie umfasst mechanische Verbindungsmittel 14', hier einen flachen, über die Stirnfläche des Grundkörpers 12 vorspringenden Stutzen, der an seiner Umfangsfläche mit einem Außengewinde versehen ist, und elektrische Kontakte 14". 15 weisen eine mechanische Schnittstelle 14 15' und / oder eine elektrische Schnittstelle 14", 15" auf. Die in der Fig. 4 nicht sichtbare Schnittstelle 15 vom zweiten Typ hat eine Oberflächenkontur, die es nur in einer einzigen Orientierung erlaubt, elektrische Kontakte 15" der Schnittstelle 15 mit den Kontakten einer Schnittstelle vom ersten Typ zusammenzuführen, und eine um diese Oberflächenkontur drehbare Überwurfmutter mit einem zum Außengewinde der Schnittstelle 14 komplementären Innengewinde.
Die elektrischen Kontakte 14", 15" sind über mindestens eine elektrische Leitung 18, 18 λ miteinander verbunden. Über diese Leitung 18, 18' können Ströme und / oder elektrische Signale von dem Eingabemodul 11 zu einem Armmodul 41, 42, 43 und zurück übertragen sowie von einem
Armmodul zum anderen durchgeschleift werden. Die elektrischen Kontakte 14", 15" können als Steck- oder Reibkontakte ausgebildet sein. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die elektrischen Kontakte 14", 15" in Form einer Schnittstellenplatine 35 realisiert. Das Eingabemodul umfasst eine elektronische Auswerteeinheit 17, die mit den oben erwähnten Sensoren des Bedienelementes 13 verbunden ist, um deren Signale zu verarbeiten und über die Leitungen 18, 18 λ an an- dere Module des Roboterarms 1 weiterzugeben..
Fig. 5 und Fig. 6 zeigen eine alternative Ausgestaltung der Schnittstelle 14. Das Außengewinde des Stutzens ist hier durch eine umlaufende Nut 32 ersetzt, und anstelle der Überwurfmutter ist ein aus zwei miteinander verschraubten Hälften zusammengefügter Verbindungsring 33 vorgesehen. Einwärts gerichtete Rippen 34 des Rings 33 greifen in die Nut 32 und eine entsprechende Nut einer nicht gezeigten zweiten, mit der Schnittstelle 14 zu verbindenden Schnittstelle ein; durch schräge Anlageflächen 16, 16' der Rippen 34 werden die Schnittstellen aneinan- dergepresst gehalten.
Das Eingabemodul 11 ist prinzipiell geeignet, jeden beliebigen Modul - baustein des Roboterarms 1 zu steuern. Welcher Modulbaustein in Reaktion auf eine Eingabe bewegt wird und wie er bewegt wird oder wie vie- le eventuell gleichzeitig bewegt werden, kann durch Programmierung einer Steuerung 19 festgelegt werden. Die Steuerung 19 kann, wie in Fig. 2 gezeigt, im Basisbaustein 2 untergebracht sein.
Fig. 7 veranschaulicht den Fall, dass die Steuerung 19 programmiert ist, in einem ersten Betriebsmodus am zwischen den Armmodulen 43, 42 montierten Eingabemodul 11 vorgenommene Eingaben in Bewegungen der Armmodule 41, 42 so umzusetzen, dass das Armmodul 43 in Richtung einer auf das Eingabemodul ausgeübten Kraft bewegt wird. Wenn ein Benutzer das Bedienelement 13 entlang einer Bahn 20 aufwärts zieht, führt die Steuerung den Roboterarm 1 entlang dieser Bahn 20, indem sie gleichzeitig Drehungen im Gegenuhrzeigersinn an den Gelenkbausteinen 5 und 3 und eine Drehung im Uhrzeigersinn am Gelenkbaustein 4 steuert . So kann der Endeffektor 10 schnell und effektiv an jeden beliebigen Ort in der Reichweite des Roboterarms positioniert werden. Ein auf das Bedienele- ment 13 ausgeübtes Drehmoment kann ausgewertet werden, um durch eine Drehung des Gelenkbausteins 5 die Orientierung des Endeffektors 10 im Raum zu steuern (s. Fig. 8) . Anschließend kann die Steuerung 19 in einen zweiten Betriebsmodus umgeschaltet werden, in dem sie anhand der Eingaben am Bedienelement 13 den Endeffektor 10 steuert. Im zweiten Betriebsmodus ist im allgemeinen eine erheblich genauere Positionssteuerung erforderlich als im ersten. Es kann daher vorgesehen sein, dass die Steuerung eine gegebene Auslenkung oder Krafteinwirkung am Bedienelement 13 im zweiten Betriebsmodus in einen kleineren Verstellhub oder eine niedrigere Verstellgeschwindigkeit umsetzt als im ersten Betriebsmodus.
Das Bedienelement 13 kann, wie schon erwähnt, in bis zu sechs Freiheitsgraden betätigt werden. Somit lässt sich für die im dreidimensionalen Raum möglichen sechs Freiheitsgrade ein Ansteuerbefehl generie- ren. Auf diese Weise könnte ein ebenfalls mit mindestens 6 Freiheitsgraden ausgerüsteter Roboterarm frei im dreidimensionalen Raum geführt werden.
Das Eingabemodul 11 kann mit Beschleunigungssensoren und / oder einem Inertialmesssystem ausgerüstet sein. Dies ermöglicht, die Beschleunigungen, die aufgrund der durch die Betätigung des Eingabemoduls 11 hervorgerufene Bewegung des Roboterarms 1 auf das Eingabemodul 11 selbst wirken, zu erfassen. Das Sensorsystem kann in dem Eingabemodul 11 integriert werden. Auf diese Weise lässt sich die Bewegung des mit dem Eingabemodul 11 in Verbindung stehenden Roboterarms 1 hinsichtlich seiner Beschleunigung und der davon ableitbaren Größen wie z. B. die Geschwindigkeit kontrollieren und überwachen.
Gemäß einer zweiten Ausführungsform des Eingabemoduls 11 kann das Ein- gabemodul 11 mehrere Bedienelemente umfassen. Wie Fig. 9 zeigt, kann das Eingabemodul 11 ein rechtes Bedienelement 13R und ein linkes Bedienelement 13L aufweisen, die ebenfalls als eine Kappe ausgebildet sein können. Im Gegensatz zu der Ausführung mit einfachem Bedienelement 13 kann somit die Zugänglichkeit zu dem Bedienelement verbessert werden. Ist das eine Bedienelement schlecht greifbar, kann der Roboter 1 mittels des anderen Bedienelements manuell gesteuert werden.
Um zu verhindern, dass der Roboterarm 1 auf eine versehentliche Betätigung eines Bedienelements 13L, 13R reagiert, kann das Eingabemodul 11 derart ausgebildet werden, dass zur Generierung eines gültigen Steuersignals stets beide Bedienelemente 13R und 13L gemeinsam betätigt werden müssen. Die jeweiligen Betätigungen am rechten und linken Bedienelement 13R und 13L können durch die im Eingabemodul 11 integ- rierte Elektronik 17 verglichen und verifiziert werden. Nur bei erfolgreicher Verifizierung wird durch die Elektronik 17 ein Steuersignal generiert .
Alternativ können die Bedienelemente 13L und 13R als getrennte Bedien- elemente verwendet werden, wobei die Bedienelemente zur Durchführung einer Feinpositionierung und einer Grobpositionierung genutzt werden. Dabei wird ein Bedienelement, z. B. Kappe 13R, für die Feinpositionierung und das andere Bedienelement, z. B. Kappe 13L, für die Grobpositionierung bestimmt. Damit kann das von dem Eingabemodul 11 angesteu- erte Modul durch die Feinpositionierung langsamer aber genauer und durch die Grobpositionierung weniger genau aber schneller betätigt werden .
Ferner können sich Grob- und Feinpositionierung nicht nur durch die Geschwindigkeit unterscheiden, sondern auch durch die Steuerstrategie. Somit kann erfindungsgemäß bei der Grobsteuerung eine Geschwindigkeitssteuerung und bei der Feinsteuerung eine Positionssteuerung durchgeführt werden.
Um einen Konflikt der Steuerung bei gleichzeitiger Betätigung der Be- dienelemente 13R und 13L zu vermeiden, kann die Feinpositionierung gegenüber der Grobpositionierung priorisiert werden.
Alternativ kann eines der Bedienelemente zur Steuerung von Modulbausteinen, die zwischen dem Eingabemodul 11 und dem Basisbaustein 2 an- geordnet sind, entsprechend dem oben erwähnten ersten Betriebsmodus eingesetzt werden, während gleichzeitig das andere Bedienelement für die Steuerung von jenseits des Eingabemoduls 11 angeordneten Modulbausteinen, insbesondere des Armmoduls 43, vorgesehen ist. In einer dritten Ausführungsform kann das Bedienelement 13 des Eingabemoduls 11 als ein Steuerring 26 ausgebildet werden, der um den
Grundkörper 12 herum angeordnet ist, wie Fig. 10 zeigt. Die Funktion des Steuerrings 26 ist identisch zu derjenigen einer als Kappe ausgebildeten Bedienelements 13, so dass der Steuerring 26 ebenfalls vor- zugsweise manuell in 6 Freiheitsgraden betätigt werden kann. Der Steuerring 26 kann hierfür entsprechend um das Gehäuse 12 gelagert werden. Dies ermöglicht Verstellbewegungen des Steuerrings 26 in den 3 Raumkoordinaten x, y und z sowie Drehbewegungen um die 3 Raumkoordinaten x, y und z herum. Beispielhaft zeigt dies Fig. 11 in einer schematischen Ansicht, in der ein um den Grundkörper 12 gelagerter Steuerring 26 in x- und y-Richtung ausgelenkt wurde. Analog dazu kann der Steuerring 26 in die übrigen Verstell- bzw. Drehrichtungen betätigt werden. Fig. 12 zeigt das Eingabemodul 11, eingefügt zwischen die Armmodule 42 und 43; wie das Eingabemodul der Fig. 1 kann es auch zwischen den Armmodulen 41 und 42 oder zwischen Modulbausteinen eines Armmoduls montiert werden .
Dem Bedienelement 13 bzw. 13L oder 13R des Eingabemoduls 11 gemäß ers- ter bzw. zweiter Ausführungsform (vgl. Fig. 4, Fig. 9) kann jeweils ein Drehregler 27 bzw. 27R, 27L zugeordnet sein. Dieser Drehregler 27 bzw. 27R, 27L kann neben dem Bedienelement 13 bzw. 13R, 13L als zusätzliches Bedienelement verwendet werden. Der Drehregler 27 ist koaxial zu einer Drehachse des Bedienelements 13 angeordnet und kann um diese Drehachse gedreht werden. Die Drehbewegung wird sensorisch er- fasst. Das Sensorsignal kann von der Elektronik 17 verarbeitet werden. Als Reaktion auf die erfasste Drehbewegung kann ein Ansteuerbefehl zur Steuerung des Roboterarms 1 und / oder des Armmoduls 43 sowie dessen Endeffektors 10 generiert werden.
Somit kann in einer vorteilhaften Weise sowohl dem Roboterarm 1 als auch einem als Instrument ausgebildeten Armmodul 43 mittels eines einzigen Eingabemoduls je ein separates Bedienelement 13, 27 zugewiesen werden. Beispielsweise kann das Bedienelement 13 allein zur Steuerung der Armmodule 41, 42 und der Drehregler 27 allein zu Steuerung des
Armmoduls 43 genutzt werden.
Durch Verdrehen des Drehreglers 27 in die eine Richtung kann z. B. der Endeffektor 10 geöffnet werden, durch Drehen in die andere Richtung geschlossen werden. Alternativ kann durch das Drehen der Endeffektor
10 entlang seiner Achse axial verstellt werden oder um seine Achse gedreht werden, wie z. B. in Fig. 12 angedeutet. Um eine unbeabsichtigte Betätigung des Eingabemoduls 11 zu verhindern, kann das Eingabemodul mit einem (nicht dargestellten) Schutzschalter in Verbindung stehen. Durch Betätigung des Schutzschalters kann das Eingabemodul aktiviert bzw. freigeschaltet oder deaktiviert werden. Vorteilhafterweise ist der Schutzschalter als ein mit dem Fuß betätigbarer Schalter ausgebildet. Auf diese Weise kann das Eingabemodul weiterhin leicht von Hand geführt werden, wobei die Steuerbefehle des Eingabemoduls nur dann umgesetzt werden, wenn der Schalter mit dem Fuß betätigt wird. Löst der Benutzer seinen Fuß vom Schalter, wird das Eingabemodul automatisch deaktiviert.
Ferner kann das Eingabemodul 11 über Mittel zum visuellen Anzeigen des Betriebszustands verfügen. Somit kann dem Benutzer beispielsweise angezeigt werden, ob das Eingabemodul aktiviert oder deaktiviert ist, ob ein Fehler vorliegt, oder welcher Steuermodus (z. B. Fein- oder Grobpositionierung, Steuerung der Armmodule 41, 42 oder des Armmoduls 43) aktiv ist. Neben den genannten Zuständen können weitere hier nicht näher ausgeführte Zustände angezeigt werden. Die visuelle Anzeige wird vorzugsweise durch ein Leuchtmittel realisiert, z. B. farblich unter- schiedlich leuchtende LED. Somit kann je nach Zustand eine unterschiedliche Farbe quasi als Farbcodierung angezeigt werden. Die Farbe rot könnte somit einen Fehlerzustand charakterisieren.
Die Leuchtmittel können in einem beliebigen Bauteil des Eingabemoduls integriert sein, z. B. im Grundkörper 12 oder in dem Bedienelement 13, 13R, 13L, 26. Eine vorteilhafte Variante der Erfindung sieht vor, das Leuchtmittel in den Drehregler 27 bzw. 27R, 27L zu integrieren. Wird der Drehregler aus einem transparenten Werkstoff gebildet, z. B. PVC, so kann das Leuchtmittel den Drehregler in der jeweiligen Farbe erleuchten .
Vorteilhafterweise erkennt die Steuerung 19 automatisch, wenn ein Eingabemodul 11 mit dem Roboterarm 1 verbunden wurde. Somit können die von dem Eingabemodul 11 erzeugten Signale von der Steuerung 19 empfangen werden und zur Ansteuerung des Roboterarms 1 genutzt werden. Wird beispielsweise das Bedienelement 13 betätigt, kann ein der Betätigung entsprechendes Signal daraufhin an die Steuerung 19 gesendet werden. Die Steuerung 19 wiederum kann dieses Signal verarbeiten und ein An- steuersignal generieren, um den Roboterarm 1 entsprechend der Betätigung des Bedienelements 13 zu bewegen. Alternativ kann die Elektronik 17 des Eingabemoduls 11 auch derart ausgestaltet sein, dass es direkt den Roboterarm 1 ansteuern kann. D. h. das Eingabemodul 11 generiert aus der erfassten Betätigung am des Bedienelement 13 selbst entsprechende Ansteuersignale .
Vorteilhafterweise sind die Ansteuersignale der Steuerung 19 und der Elektronik 17 unterschiedlich priorisierbar , damit für den Fall, dass die Steuerung 19 und die Elektronik 17 zugleich ein Ansteuersignal ge- nerieren, nur das höher priorisierte Ansteuersignal eine entsprechende Betätigung des Roboterarms 1 bewirkt. Ist z. B. das Ansteuersignal des Eingabemoduls 11 höher priorisiert, kann es stets das Ansteuersignal der Steuerung 19 überstimmen. Somit würde der Roboterarm 1 immer dem Ansteuersignal des Eingabemoduls 11 folgen, gleichwenn die Steuerung 19 ein anderes Ansteuersignal vorgibt. Alternativ könnte aber auch der Steuerung 19 Vorrang gegenüber dem Eingabemodul 11 eingeräumt werden.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist die Steuerbarkeit der einzelnen Armmodule 41, 42, 43 abhängig von der Einbauposition des Eingabe- moduls 11 im Roboterarm 1, so dass entweder nur die auf Seiten der ersten Schnittstelle 14 des Eingabemoduls 11 oder nur die auf Seiten der zweiten Schnittstelle 15 des Eingabemoduls 11 befindlichen Armmodule betätigt werden können. D. h. es können entweder jene Module betätigt werden, die jenseits der Schnittstelle 14 oder jenseits der ge- genüberllegenden Schnittstelle 15 angeordnet sind.
Somit könnte eine Trennung zwischen einer Betätigung des als Instrument ausgebildeten Armmoduls 43 und der übrigen Armmodule erreicht werden. Entweder wird das als Instrument ausgebildete Armmodul 43 bei einem stillstehenden Roboterarm 1 betätigt oder es werden die im Roboterarm 1 integrierten Armmodule 41 und 42 bei stillstehendem Instrument betätigt. Somit könnte das Instrument an eine bestimmte Position bewegt werden, um an eben dieser Position mit dem Instrument einen Eingriff durchzuführen. Damit zwischen beiden Steuermöglichkeiten hin und her geschaltet werden kann, umfasst das Eingabemodul 11 vorzugsweise einen nicht gezeigten Umschaltknopf.
Vorteilhafterweise können die Armmodule 41, 42, 43 einzeln aktiviert oder deaktiviert werden. Dadurch lassen sich in Abhängigkeit des je- weils aktiv geschalteten Moduls unterschiedlich Ansteuerstrategien mit dem Eingabemodul 11 realisieren. Um den Roboterarm 1 an eine bestimmte Position zu bewegen, genügt im Vergleich zur Betätigung des Instruments bzw. dessen Endeffektors 10 eine weitaus geringere Positionier- Genauigkeit. Im Gegenzug wäre die Möglichkeit einer schnellen Positionierung des Roboterarms 1 vorteilhaft. Daher kann das Eingabemodul 11, je nachdem welches Modul aktiv ist, entweder eine Feinpositionierung oder eine Grobpositionierung bewirken. D. h. bei identischer Betätigung des Bedienelements 13 werden die Armmodule 41, 42, 43 dennoch un- terschiedlich betätigt, so dass sich ein mittels Feinpositionierung angesteuertes Armmodul langsamer aber genauer bewegt und ein mittels Grobpositionierung angesteuertes Armmodul weniger genau aber schneller bewegt. Erfindungsgemäß wird eine Feinsteuerung durchgeführt, wenn das als Instrument ausgebildete Armmodul 43 aktiv ist und eine Grobsteue- rung, wenn das Armmodul 43 deaktiviert ist.
Ferner können sich Grob- und Feinpositionierung nicht nur durch die Geschwindigkeit unterscheiden, sondern auch durch die Steuerstrategie. Somit kann erfindungsgemäß bei der Grobsteuerung eine Geschwindig- keitssteuerung und bei der Feinsteuerung eine Positionssteuerung durchgeführt werden.
Die Elektronik 17 oder die Steuerung 19 können funktional um eine Modulerkennung erweitert werden, die alle im Roboterarm 1 integrierten Module erkennt. Zu den Armmodulen 41, 42, 43 muss die Steuerung 19 Abmessungen und Bewegungsfreiheitsgrade kennen, um eine Eingabe sachgerecht in eine Bewegung der Armmodule umsetzen zu können. Im Falle der Eingabemodule 11 sollte deren Zahl und auch ihre Position im Roboterarm erfasst werden, um sie bei der Steuerung berücksichtigen zu kön- nen. Wie Fig. 8 zeigt, können nämlich mehrere Eingabemodule IIa, IIb im Roboterarm 1 integriert werden. Wenn auf das Eingabemodul IIb eine Kraft ausgeübt wird, dann muss die Steuerung 19 eine Bewegung des Gelenkbausteins 4 in Richtung dieser Kraft steuern, und die Armmodule 42, 43 können ungesteuert mitbewegt werden. Wirkt hingegen eine Kraft in gleicher Richtung auf das Eingabemodul IIa, dann muss der Gelenkbaustein 5 in Richtung dieser Kraft bewegt werden, was, wie mit Bezug auf Fig. 7 beschrieben, gleichzeitige Drehungen der Gelenkbausteine 3, 4, 5 beinhalten kann. Gemäß einer ersten Steuervariante sind beide Eingabevorrichtungen IIa, IIb gleichberechtigt. D. h. bei gleichzeitiger Betätigung beider Eingabemodule werden die Ansteuerbefehle zugleich ausgeführt. So kann ein Benutzer z.B. indem er gleichzeitig am Bedienelement 13b zieht und das Bedienelement 13a festhält, erreichen, dass der Gelenkbaustein 4 -um ein Hindernis herum- bewegt wird, während gleichzeitig der Gelenkbaustein 5 unbewegt bleibt.
Gemäß einer weiteren Steuervariante können die einzelnen Eingabemodule IIa, IIb untereinander unterschiedlich priorisiert werden. Die Priori- sierung kann durch die Steuerung 19 erfolgen oder automatisch durch die Einbauposition der Eingabemodule vorgegeben sein. Beispielsweise können die Eingabemodule IIa, IIb derart programmiert sein, dass ein dem Armmodul 43 näher gelegenes Eingabemodul gegenüber einem entfern- teren Eingabemodul eine höhere Priorität aufweist. Das würde unter Berücksichtigung von Fig. 8 bedeuten, dass das dem Armmodul 43 näher gelegene Eingabemodul IIa das andere Eingabemodul IIb stets überstimmen würde. Somit kann abermals eine Überlappung der Ansteuerbefehle bei gleichzeitiger Betätigung der Eingabemodule IIa und IIb verhindert werden.
Bezugszeichen
1 Roboterarm
2 Basisbaustein
3 Gelenkbaustein
4 Gelenkbaustein
5 Gelenkbaustein
6 Armbaustein
7 Armbaustein
8 Schnittstelle des dritten Armmoduls
9 Instrumentenschaft
10 Endeffektor
11 Eingabemodul
IIa Eingabemodul
IIb Eingabemodul
12 Grundkörper
13 Bedienelement
13R Bedienelement
13L Bedienelement
14 Erste Schnittstelle des Eingabemoduls
14 Λ Verbindungsmittel
14" Kontakt
15 Zweite Schnittstelle des Eingabemoduls
15 Λ Verbindungsmittel
15" Kontakt
16 Anlagefläche des Verbindungsrings
16λ Anlagefläche des Verbindungsrings
17 Elektronik
18 Elektrische Leitung
18 Λ Elektrische Leitung
19 Steuerung
20 Bewegungsbahn
26 Steuerring
27 Drehregler
27R Drehregler
27L Drehregler
32 Nut
33 Verbindungsring
34 Rippe Schnittstellenplatine
Erste Schnittstelle des zweiten Armmoduls
Zweite Schnittstelle des zweiten Armmoduls
Erste Schnittstelle des ersten Armmoduls
Erstes Armmodul
Zweites Armmodul
Drittes Armmodul
Adapter

Claims

Patentansprüche
1. Roboterarm (1) mit wenigstens zwei gegeneinander beweglichen
Armmodulen (41, 42) und wenigstens einem manuell betätigbaren Eingabemodul (11) zur Generierung von Steuersignalen zur Steuerung des Roboterarms (1) auf Grundlage einer Benutzereingabe, dadurch gekennzeichnet, dass beide Armmodule (41, 42) eine erste Schnittstelle (38, 40) aufweisen, an der das Eingabemodul (11) wahlweise montierbar ist.
2. Roboterarm (1) nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine
Steuereinheit (17, 19), die eingerichtet ist, die Schnittstelle (8, 38, 39, 40), an der das Eingabemodul (11) montiert ist, zu identifizieren und bei der Auswertung eines von dem Eingabemodul (11) gelieferten Steuersignals zu berücksichtigen.
3. Roboterarm (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (17, 19) eingerichtet ist, eine Bewegung des Roboterarms (1) so zu steuern, dass diejenige Schnittstelle (38, 40), an der das Eingabemodul (11) montiert ist, in Richtung einer auf das Eingabemodul (11) ausgeübten Kraft bewegt wird.
4. Roboterarm (1) nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Armmodul (42) eine zweite Schnittstelle (39) aufweist, die mit der ersten Schnittstelle (40) des ersten Armmoduls (41) verbindbar ist.
5. Roboterarm (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zwei Schnittstellen (38, 39) des zweiten Armmoduls (42) in wenigstens einem Freiheitsgrad gegeneinander beweglich sind.
6. Roboterarm (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabemodul (11) zwei Schnittstellen (14), (15) aufweist, von denen eine mit dem ersten Armmodul (41) und die andere mit dem zweiten Armmodul (42) verbindbar ist. Roboterarm (1) nach den Ansprüchen 4 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schnittstelle (38, 40) von einem ersten Typ und die zweite Schnittstelle (39) von einem von dem ersten Typ baulich verschiedenen zweiten Typ sind und dass von den Schnittstellen (14, 15) des Eingabemoduls (11) die eine vom ersten und die andere vom zweiten Typ ist.
Roboterarm (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein drittes Armmodul (43), das an die erste Schnittstelle (38) des zweiten Armmoduls (42) montierbar ist.
Roboterarm (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das dritte Armmodul (43) mit einer Schnittstelle (14) des Eingabemoduls (11) verbindbar ist.
Roboterarm (1) nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schnittstelle (8) des dritten Armmoduls (43) wahlweise an der ersten Schnittstelle (38) des zweiten Armmoduls (42) oder am Eingabemodul (11) montierbar ist.
Roboterarm (1) nach Anspruch 8 oder Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das dritte Armmodul (43) als Werkzeug oder Instrument ausgebildet ist.
Roboterarm (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabemodul (11) einen Grundkörper (12) aufweist, um den herum sich ein Bedienelement (26) erstreckt .
Roboterarm (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schnittstellen (14), (15) des Eingabemoduls (11) sich an zwei durch das Bedienelement (13) , (26) voneinander getrennten Stirnseiten des Grundkörpers (12) befinden.
Roboterarm (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabemodul (11) zwei Bedienelemente (13, 13R, 13L, 27, 27R, 27L) aufweist, wobei eines der Bedienelemente die Richtung einer Bewegung des Roboterarms (1) und das andere Bedienelement die Geschwindigkeit der Bewegung steuert .
Roboterarm (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabemodul (11) zwei Bedienelemente (13, 13R, 13L, 27, 27R, 27L) aufweist, wobei eines der Bedienelemente die Richtung einer Bewegung des Roboterarms (1) mit einer ersten Geschwindigkeit und das andere Bedienelement die Richtung einer Bewegung des Roboterarms (1) mit einer zweiten Geschwindigkeit steuert.
Roboterarm (1) nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass bei gleichzeitiger Betätigung der Bedienelemente (13, 13R) ,
(13L, 27, 27R, 27L) nur die Steuerbefehle eines Bedienelements
(13, 13R, 13L, 27, 27R, 27L) ausgeführt werden.
Roboterarm (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabemodul (11) mit einer Einrichtung zur Erfassung von auf das Eingabemodul (11) wirkenden Beschleunigungen ausgerüstet ist .
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