DE2731041C3 - Programmiervorrichtung für eine programmgesteuerten Anstrichmanipulator - Google Patents
Programmiervorrichtung für eine programmgesteuerten AnstrichmanipulatorInfo
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- DE2731041C3 DE2731041C3 DE19772731041 DE2731041A DE2731041C3 DE 2731041 C3 DE2731041 C3 DE 2731041C3 DE 19772731041 DE19772731041 DE 19772731041 DE 2731041 A DE2731041 A DE 2731041A DE 2731041 C3 DE2731041 C3 DE 2731041C3
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Programmiervorrichtung für einen programmgesteuerten Anstrich-Manipulator,
wie sie im Oberbegriff des Pattntanspruchs 1 näher bezeichnet ist
In der Verbrauchsgüterindustrie kommt dem Aussehen der Gegenstände eine erhebliche Bedeutung zu. Im
Hinblick darauf ist das Aussehen des Farbanstrichs, den die meisten dieser Gegenstände tragen, sehr wichtig.
Häufig hat dieser Farbanstrich überdies nicht nur schmückende Funktion, sondern dient außerdem dem
Schutz des bemalten Gegenstands, insbesondere als Korrosionsschutz. Aus diesem Grund darf die Anstrichdicke des Gegenstands auf keinen Fall unterhalb eines
vorgegebenen Wertes, z. B. unterhalb von 0,04 mm, liegen. Andererseits führt eine deutlich größere Stärke
des Farbauftrags zu »Farbtränen«, die dem angestrebten Aussehen des bemalten Gegenstands äußerst
abträglich sind. Bis heute werden aus weiter unten erörterten Gründen die meisten Farbanstriche gewissen
Umfangs von Hand ausgeführt. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Herstellung eines Endanstrichs
statt von einem Arbeiter von Hand, von einer automatisch arbeitenden Maschine, einem sogenannten
Roboter, vornehmen zu lassen, dem die dazu erforderlichen Arbeitsschritte beizubringen sind.
Es gibt zahlreiche Vorrichtungen und Werkzeuge für das Herstellen eines Endanstrichs auf einem Gegenstand,
vor allem, wenn dieser Gegenstand große Ausdehnung hat, wie etwa eine Autokarosserie.
Die erste und älteste der verhältnismäßig modernen Vorrichtungen ist die Farbspritzpistole. Der Arbeiter
hält die Spritzpistole in der Hand und versieht die Karosserie mit einem möglichst gleichmäßigen Farbauftrag,
wobei er durch ständige Sichtkontrolle das Entstehen von Farbtränen ebenso zu verhindern sucht
wie das Auftreten farbleerer Stellen.
Die Qualität der Farbauflage läßt sich ein wenig verbessern, wenn man den Farbpartikeln eine elektrostatische
Ladung gegenüber dem mit Anstrich zu versehenden Gegenstand erteilt. Die Anstrichstärke
läßt sich auf diese Weise erheblich vergleichmäßigen, aber trotzdem bleibt eine Bedienungsperson unentbehrlich.
Der Anstrich im Trauchverfahren eignet sich kaum für die Herstellung von Endanstrichen, weil sich
Farbtränen praktisch nicht vermeiden lassen. Die als
Elektrophoresetauchverfahren bekannte Anstrichweise wird für Endanstriche nicht eingesetzt, denn die vor dem
Eudanstrich aufgebrachten Grundanstrichschichten bilden für den mit Anstrich zu versehenden Gegenstand
eine elektrisch isolierende Schicht, so daß die Ablagerung des Endanstrichs verhindert wird
Es sind auch Anstrichmaschinen bekannt Eine solche Maschine besteht aus einem eine Farbspritzpistole
tragenden Schlitten. Der Schlitten wird von einer nockenföiinigen Schiene so geführt, daß die Spritzpistole der Oberfläche einer Karosserie zu folgen vermag,
wenn der Schlitten von einem hydraulischen oder elektromechanischen System in Bewegung gesetzt wird.
Derartige Anstrichmaschinen werden auch heute noch benutzt, sie sind aber nur für einfache Außenformen zu
verwenden. Sie können keine Verbindungen zwischen einzelnen Außenformen herstellen und noch weniger
Anstriche auf stark wechselnden Oberflächen oder auf Karosserieinnenflächen.
Schließlich werden seit einiger Zeit automatisch arbeitende Manipulatoren eingesetzt An diesen »Manipulatoren« ist eine Farbspritzpistole angebracht, die die
Manipulatoren so, wie es eine Bedienungsperson tut, in jede erforderliche Stellung bringen können. Bislang hat
man derartige Manipulatoren wegen des für einen Manipulator erforderlichen Lernvorgangs niemals für
den Endanstrich von verwickelten Formen verwenden können, wie sie eine Autokarosserie darstellt
Für einen solchen Lernvorgang werden sie von einer Bedienungsperson mit Hilfe von Handgriffen geführt,
und die Bewegungsbahn des Manipulators wird aufgezeichnet Die Masse der Manipulatoren und die
nicht zu vermeidenden Reibungswirkungen hindern die Bedienungsperson daran, mit der gleichen Leichtigkeit
und Schnelligkeit zu arbeiten, als wenn sie eine einfache Spritzpistole in der Hand hielte. Außerdem kann die
Bedienungsperson natürlich den Manipulator nicht in das Innere des Fahrzeugs »begleiten«. Insgesamt ist die
Anwendung derartiger Manipulatoren auf verhältnismäßig einfache Anstrichaufgaben beschränkt, beispielsweise Teile, die unsichtbar bleiben und bei denen
mangelhaftes Aussehen ohne Bedeutung ist, oder auf den Anstrich verhältnismäßig einfach geformter Gegenstände — konvex geformte Teile zum Beispiel — oder
Teile, deren Hohlflächen verhältnismäßig sehr weit geöffnet sind. Die Wiederholung der von der Bedienungsperson ausgeführten Bewegungen bietet keine
Schwierigkeiten, und das Problem, das für die Anwendung eines Manipulators zur Ausführung eines
Endanstrichs zu lösen ist, besteht einfach darin, ihm das Durchlaufen einer richtigen Bahn in richtiger Geschwindigkeit »beizubringen«.
Ein derartiger Farbspritzautomat ist beispielsweise in der DE-OS 25 30 261 beschrieben. Er besteht aus einer
Farbspritzpistole, die mit einem Gelenk an einem mehrarmigen Gebilde angebracht ist Die einzelnen
Arme sind untereinander ebenfalls mit Gelenken verbunden und gegeneinander verdrehbar. An den
Armen bzw. den Gelenken sind wiederum Meßwertgeber angebracht Beim I "irr .ίgang führt ein Bedienungsmann die an den Armen angebrachte Spritzpistole. Die vom Bedienungsmann ausgeführten Bewegungen werden von den Meßwertgebern erfaßt und die von
ihnen abgegebenen Signale gespeichert. Mit diesen Signalen wird später ein Farbspritzautomat, der
entsprechend zu der Lernvorrichtung aufgebaut ist, Besteuert
Bei dieser Art von Lern- und Programmiervorrichtungen für programmgesteuerte Anstrich-Manipulatoren ist jedoch nachteilig, daß der Bedienungsmann mit
diesen Farbspritzpistolen nicht alle beliebigen Bewe
gungen ausführen kann. Die bei dem Lernvorgang vom
Bedienungsmann ausgeführten Bewegungen entsprechen somit nicht einem Spritzvorgang, den er mit einer
üblichen Farbspritzpistole ausführen würde. Die Zahl der Freiheitsgrade, die bei dem Stand der Technik für
ίο die Führung der Spritzpistole möglich sind, ist also
kleiner als bei einem natürlichen, von Hand ausgeführten Farbspritzverfahren.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Programmiervorrichtung anzugeben, mit der eine
Bedienungsperson eine richtige Bewegungsbahn, der der Manipulator folgen soll, anzugeben vermag, ohne
daß diese Bedienungsperson in ihren Bewegungen durch den Manipulator behindert wird, denn dieser wird
während des Lernzeitraums nicht benutzt
Diese Aufgabe wird durch eine im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 angegebene Programmiervorrichtung gelöst, die erfindungsgemäß nach der im
kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Weise ausgestaltet ist
Um einen Anstrichmanipulator zu programmieren, braucht man nur in jedem Zeitpunkt die räumliche
Position einer von einer Bedienungsperson gehaltenen üblichen Farbspritzpistole zu kennen. Wenn außerdem
in jedem Zeitpunkt die Geschwindigkeit und die
Beschleunigung der Pistole bekannt sind, ist es einfach,
diese Größen aufzuzeichnen und sie später von einem Manipulator wiedergeben zu lassen, nachdem diese
Daten unter Umständen in einem unabhängigen Rechner verarbeitet worden sind. Die Erfindung besteht
darin, mit der Programmiervorrichtung die Daten von
von einer Bedienungsperson gehaltenen, üblicherweise
benutzten Farbspritzpistole aufzuzeichnen.
definiert ist wenn man die Lage eines zu dem beweglichen Körper gehörenden Bezugssystems gegenüber einem festen Bezugssystem kennt. Beispielsweise
brauchen in einem kartesischen Raum nur die drei Koordinaten des Anfangspunkts des beweglichen
Bezugssystems x, y, ζ gegenüber den Achsen OX OY
und OZ des festen Bezugssystems sowie die Winkel bekannt zu sein, die die Koordinatenachsen O'X' bzw.
O'Y' bzw. O'Z' des gleichen beweglichen Bezugssystems mit den Achsen OX bzw. Oybzw. OZ des festen
Bezugssystems einschließen (F i g. 1). Man sieht, daß in jedem Zeitpunkt sechs Größen bekannt sein müssen.
Um ein solches Verfahren durchzuführen, muß man die Befestigung der Farbspritzpistole an einem gelenkigen
Aufbau vorsehen, der viel leichter als der Manipulator
selbst ist und der so ausgeführt ist daß er eine Art
äußeres Skelett für die Bedienungsperson darstellt. Das Ausmaß der Drehungen an jedem Gelenk dieses
»Außenskeletts« liefert nach der Verarbeitung der Daten die gesuchten Größen.
Danach muß noch die Position der Bedienungsperson selbst markiert werden. Man sieht, daß ein derartiges
System, obwohl es nicht unmöglich wäre es zu bauen, ein außerordentliches Hindernis für die Bedienungsperson darstellen würde und sehr teuer wäre, weil es
zwangsläufig zahlreiche Freiheitsgrade besitzen müßte. Außerdem ist es unumgänglich nötig, die Lage der
Farbspritzpistole selbst zu kennen, ohne ihr eine materielle Verbindung mit dem feststehenden Bezugs-
system zu verleihen.
Aus diesem Grunde besteht der Grundgedanke der Erfindung darin, mit der Farbspritzpistole, die von einer
Bedienungsperson dazu benutzt wird, ein einziges Mal einen Anstrich des mit einem Anstrich zu versehenden
Gegenstands vorzunehmen, ein Inertialsystem fest zu verbinden, dessen Signale vorzugsweise auf einem
Magnetträger aufgezeichnet werden. Anschließend werden die aufgezeichneten Signale auf einem Rechner
verarbeitet und in Beschleunigung, Geschwindigkeit und Position jeder Achse eines Roboters in der Weise
umgesetzt, daß die von dem Manipulator getragene Farbspritzpistole jeweils gegenüber den mit einem
Anstrich zu versehenden Gegenständen genau die gleichen Bewegungen ausführt wie die Bedienungsperson,
jedoch können die Bewegungen des Manipulators ein wenig so modifiziert werden, daß einer etwaigen
Verschiebung des anzustreichenden Gegenstandes gegenüber dem als Lehre dienenden Gegenstand
Rechnung getragen wird.
Die erfindungsgemäße Programmiervorrichtung erlaubt es, diesen »Lernvorgang« des Anstrich-Manipulators
auszuführen.
Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt
F i g. 1 eine räumliche Darstellung der gegenseitigen Lage der beiden Bezugssysteme,
F i g. 2 eine erfindungsgemäß ausgerüstete Farbspritzpistole,
F i g. 3 eine Ausführungsform des Inertialsystems mit
der Farbspritzpistole nach F i g. 2,
Fig.4 eine schematische Darstellung über die Einzelheiten der die Spritzpistole nach F i g. 2 verlassenden
elektrischen Leitungen,
F i g. 5 ein Schema der Ausbildung einer erfindungsgemäßen Farbspritzpistole mit der Möglichkeit, dieser
gegenüber dem festliegenden Bezugssystem eine genau definierte Ausgangsposition zu geben,
F i g. 6 eine schematische Darstellung des Systems zur Verarbeitung der von der Spritzpistole und ihrem
Inertialsystem ausgehenden Signale.
Fig. 1 zeigt zwei Bezugssysteme: OX, OY, OZ, ein
festliegendes System, und O'X', ΟΎ, O'Z', ein mit der
Farbspritzpistole bewegtes aber ihr gegenüber festliegendes System. Das Ende 2 des Vektors 1 in dem
Bezugssystem CWyZ'stellt die Düse der Farbspritzpistole
dar. Man sieht sofort, daß drei Achsen erforderlich sind, um den Punkt 2 in einen beliebigen Punkt in den
Raum OXYZ zu überführen: zwei Drehungen sind erforderlich, um den Vektor 1 gegenüber dem Punkt 2
auszurichten, anschließend ist eine Drehung des Vektors um sich selbst erforderlich, denn die Farbspritzpistolen,
die für den Endanstrich benutzt werden, müssen während des größten Teils ihrer Arbeitszeit mit
Flachstrahl spritzen, und dieser Strahl muß hinsichtlich
der Verschiebungsrichtung der Spritzpistole ausgerichtet werden. Das zeigt, daß ein universeller Anstrichmanipulator
mindestens sechs Achsen oder Freiheitsgrade aufweisen muß.
F i g. 2 zeigt eine übliche Farbspritzpistole mit einem Organ 3, dessen besondere Ausführungsweise weiter
unten beschrieben werden wird. Dieses Organ 3 enthält die Einrichtungen für die Regelung der Spritzpistole 4-hinsichtlich
Geschwindigkeit und Position oder umgekehrt zum Entnehmen der Komponenten.
In F i g. 3 ist das bewegliche Bezugssystem O'X'Y'Z' dargestellt Es wird angenommen, daß an jeder der
Achsen dieses Bezugssystems ein dreiachsiger Be-
schleunigungsmesser angebracht ist, d. h., ein Gerät, das
in der Lage ist, die Beschleunigungen nach einem dreiachsigen rechtwinkligen Koordinatensystem zu
messen. Außerdem werden die Achsen jedes Beschleunigungsmessers so ausgerichtet, daß sie jeweils parallel
sind zu denen von O'X'Y'Z'. Schließlich sind die Beschleunigungsmesser vorzugsweise im gleichen Abstand
a vom Anfangspunkt O' des Achsensystems CWrZ'angebracht.
κι Die Beschleunigungsmesser werden 5, 6, 7 benannt,
und ihre zugeordneten Bezugs-Achsensysteme sind OsXsXsZbOiXsYeZi und O7XiYjZ7. Mit X5, X6, X7, Y5,
Yfn Y7, Z5, Z6, Z7 werden die jeweiligen Signale
bezeichnet, die von den Kanälen jedes Beschleunigungsmessers in den Richtungen O'X', O'Y' und O'Z'
ausgegeben werden.
Folgende Bezeichnungen gelten:
Folgende Bezeichnungen gelten:
X, Ϋ, Z die Beschleunigungen des Punktes O' in
den Richtungen O'X' O'Y' und O'Z' des beweglichen Bezugssystems,
OX, OY, OZ die Winkelbeschleunigungen um die Ach-.
sen O'X', O'r'und O'Z',
OX, OY, OZ die Winkelgeschwindigkeiten um die Achsen O'X' O'K'und O'Z'.
Wir nehmen an, daß der Körper, der das bewegliche Bezugssystem trägt, sich im Räume bewegt. Wir wissen,
daß seine Bewegung in jedem Zeitpunkt gleichbedeutend ist mit einer Drehung um eine durch O' gehende
jo Gerade und eine Translationsbewegung von O'. Nun
kann man diese Drehung zerlegen in eine Drehung um O'X', eine weitere um O'Y'und eine dritte um O'Z'. Wir
wollen z. B. untersuchen, woraus sich das auf dem Kanal Xs von dem Beschleunigungsmesser 5 ausgehende
j-, Signal zusammensetzt.
Es ist:
Y5 = X +kU?2 α + kÜZ2 α
T5 = Y + α OZ
Ί? = Z - αΟΫ
für den Beschleunigungsmesser 6 ergibt sich:
4> T6 = X - α OZ
4> T6 = X - α OZ
% = Y + kO~Z2 α + kö1c2a
Tb = Z + OX .
Für den Beschleunigungsmesser 7 gilt:
χ~η = x + ου
T1 = Y - α OX
T1 = Z + kÖX2a + JtOT2O,
worin k eine dem Beschleunigungsmesser eigentümliche Konstante ist, die zur Vereinfachung als gleich für alle
drei Achsen angesetzt werden kann.
In den neun Gleichungen gibt es neun Unbekannte:
Χ,Ϋ,Ζ,ΟΫ, OZ, OX, OX, OY, OZ.
Durch Rechnung läßt sich somit der Wert dieser Unbekannten für alle Gruppen von Werten der von den
Beschleunigungsmesser gelieferten Signale ermitteln.
Aus den obigen Gleichungen ergibt sich, daß Redundanz auftritt, denn OX, O K und OZ lassen sich
nicht nur durch Lösung der Gleichungen selbst ermitteln, sondern auch durch Bildung des jeweiligen
Integrals über die Zeit von OX, ΟΥηηάΟΖ. Man könnte
demnach die Gleichungen Xs, Yf, und Zi weglassen, so
daß sechs Gleichungen mit sechs Unbekannten übrigblieben. Man braucht also nur drei Beschleunigungsmesser
mit zwei Kanälen oder sechs Beschleunigungsmesser mit einem Kanal. Eine weitere Möglichkeit
bestünde darin, einen einzigen Dreiachsen-Beschleunigungsmesser zu verwenden, der beispielsweise in O' ι ο
angeordnet würde, und ein oder mehrere Gyroskope oder Gyrometer, die die Drehungswinkel angäben. Man
kann beispielsweise drei Einachsen-Beschleunigungsmesser und drei Gyrometer mit nur einer Achse oder
auch ein Gyroskop mit zwei Achsen und eines mit einer Achse usw verwenden. Alle derartigen Kombinationen
sind zunächst einmal denkbar und fallen in den Rahmen der vorliegenden Erfindung.
Nun sind aber die Impedanzen der Beschleunigungsmesser im allgemeinen sehr hoch und die Signalaus- 2«
gangsspannung ist niedrig, weswegen sie vor jeder Weiterverarbeitung unbedingt verstärkt werden muß.
Um die Masse der auf die Spritzpistole montierten Einrichtung so klein wie möglich zu halten, werden nur
die Beschleunigungsmesser 5, 6, 7 und ihre Kanalverstärker 51,52,53,61,62,63,71, 72, 73 aufgesetzt, wie in
F i g. 4 gezeichnet. Damit der Manipulator vollständig programmiert werden kann, muß an der Spritzpistole
außerdem eine Einrichtung zur Steuerung des Ventils 8 zur Strahlverbreiterung, zur Nadeleinstellung 9 und zur jo
Betätigung des Abzugs 10 vorgesehen sein. Diese Bezugszeichen finden sich in den F i g. 2, 4 und 5. Die
Steuerungen finden sich in den F i g. 2, 4 und 5. Die Steuerungen können außerordentlich einfach sein. In
allen drei Fällen kann man mit Ja/Nein-Vorrichtungen j>
nach Art von Unterbrechern arbeiten, deren Speiseleitungen in den Kabelstrang 11 (Fig.4) mit aufgenommen
sind. Das Kabel 11, das die Spritzpistole 4 mit dem Verarbeitungsgerät verbindet, über das weiter unten
gesprochen wird, behindert den Bedienungsmann nicht. Es ist viel biegsamer und hat einen viel geringeren
Querschnitt als die Leitungen für die Zuführung von Druckluft und Farbe. Es kann mit ihnen zu einem Bündel
zusammengefaßt werden. Damit die Farbspritzpistole den Manipulator programmieren kann, muß die
Anfangslage der Spritzpistole, in dem Augenblick, in dem der Bedienungsmann sie ergreift, genau gegenüber
dem feststehenden Bezugssystem OXYZ definiert sein. Um das zu erreichen, genügt es, die Pistole mit einem
System von Spindeln genau auszurichten.
Nach der Darstellung in F i g. 5 weist die Spritzpistole είπε hohlzyiindrische Führung 21 auf, in die ein Stift 12
eindringen kann, der gegenüber dem festen Bezugssystem OXYZ festliegt. Eine zweite Führung 13 und ein
zweiter Stift 14, der parallel zu 21 und 12 verläuft, definieren also vollständig die Ausgangsstellung der
Spritzpistole in dem Raum, sofern sie nur irgend an einem Anschlag 15 anliegt, der ebenfalls fest in dem
Raum OXYZ liegt. Wenn die Spritzpistole so ausgerüstet ist, braucht der Bedienungsmann sie nur noch zu eo
ergreifen, seinen Anstrich auszuführen und am Schluß der Arbeit die Spritzpistole über die feststehenden
Führungen zu schieben.
Nach der Darstellung in F i g. 6 werden die von der Spritzpistole 3, 4 über das Kabel 11 während des
Anstreichvorgangs ausgehenden Signale aufgezeichnet, vorzugsweise auf einem Magnetbandschreiber 16,
ebenso die Positionsmarkiersignale des Steuerabzugs 10, die Signale für die Einstellung der Nadel 9 und des
Ventils 8 zur Strahlverbreiterung. Diese Aufzeichnung ist die einzige, die an Ort und Stelle vorgenommen wird.
Das Aufzeichnungsband wird anschließend unabhängig (off-lin^) auf einer Rechenmaschine verarbeitet. Im
Prinzip empfiehlt es sich, die Signale X5...Z7 mit Hilfe ebenso vieler Analog/Digital-Umsetzer 17 in Ziffern
umzusetzen, bevor sie in den Rechner 18 geleitet werden, der die Beschleunigungen, Geschwindigkeiten
und Standort für jeden Zeitpunkt errechnet. Anschließend setzt der Rechner diese Standorte, Geschwindigkeiten
und Beschleunigungen in Sollwerte der Geschwindigkeit und der Position für jede Achse des
Manipulators um. Diese Sollwerte werden ebenfalls aufgezeichnet, damit sie anschließend auf den Manipulator
übertragen werden können, der die Anstrichvorgänge ausführt.
Eine andere, ohne weiteres annehmbare Lösung besteht darin, die Rechenoperationen für alle die
Größen, die für die Bestimmung der Bahnlinie der Spritzpistole erforderlich sind, unmittelbar in Echtzeit
aus den Zeichen vorzunehmen, die von den Beschleunigungsmessern und/oder den Gyroskopen ausgesendet
werden. Dieser Rechner kann als Analog- oder als Digitalrechner ausgebildet sein. Wie dem auch sei, da
die weitere, auf die Programmierung des Roboters gerichtete Verarbeitung nicht vorgenommen werden
kann, müssen die erforderlichen Größen entweder auf einem analog registrierenden oder einem digital
registrierenden Gerät aufgezeichnet werden.
Es ist bekannt, daß die Verarbeitung dieser Sollwerte zu Fehlern führt, die auf Mangel an den Meßfühlern und
insbesondere auf ihr Grundrauschen zurückzuführen sind. Diese Fehler werden dadurch verstärkt, daß es für
die Ausarbeitung der Positionssollwerte erforderlich ist, die Beschleunigungen zweimal zu integrieren. Diese
zweifache Integration hat zur Folge, daß der Positionsfehler mit der Zeit anwächst. Diese Positionsfehler
können unter bestimmten Umständen zugelassen werden, denn ein Anstrichvorgang dauert selten langer
als 30 see bis zu einer Minute. Die Abweichungen, die sich unvermeidlich einsteilen, sind daher erträglich, und
das um so mehr, als die Position der Spritzpistole nicht genauer als auf etwa einen Zentimeter oder etwas mehr
bekannt zu sein braucht, unter der Bedingung, daß das Inertialsystem, das die Spritzpistole trägt, von äußerster
Genauigkeit ist.
Um die Ungenauigkeiten bei den Ergebnissen herabzusetzen und zu verhindern, daß zu einem mit
höheren Kosten verbundenen Inertialsystem übergegangen werden muß, wird die von der Bedienungsperson
ausgeführte Operation in Abschnitte von kurzer Dauer, beispielsweise fünf Sekunden, unterteilt, ohne
daß die Bedienungsperson dabei gezwungen wird, ihre Arbeit zu unterbrechen. Bei jedem Schnitt in der
Arbeitsfolge wird die Position der Spritzpistole in bezug auf das festliegende Koordinatensystem gemessen. Man
kann dann leicht mittels einer weiteren Verarbeitung im Rechenwerk die aus der Aufzeichnung der Signale des
Inertialsystems abgeleitete Bahnlinie richtigstellen.
Die von der Bedienungsperson gehaltene Spritzpistole kann während der Dauer von Zeitabschnitten, die
kürzer ist als die Dauer zwischen zwei Glättungen bei einem System mit zusätzlicher Glättung »unsichtbar«
sein. Während dieser »Unsichtbarkeit« ist die Position der Spritzpistole jedoch aus dem Inertialsystem selbst
bekannt Außerdem ist bekannt, daß die Systeme, die das Messen der Winkel erlauben, die die Haltung der
Pistole kennzeichnen, von sich aus genügend genau sind, d.h., daß die Winkelstellung der Spritzpistole nicht
geglättet zu werden braucht; die Glättungsvorrichtung der Spritzpistole besitzt daher im allgemeinen nur eine
Einrichtung, die die Messung der »Position« der Spritzpistole erlaubt, also in dem oben genannten
kartesischen Koordinatensystem die Koordinaten X, Y und Z. Die sehr hohe Genauigkeit von Winkelmeßgeräten
ist nämlich nur erforderlich, weil ihre Signale zur Berechnung der Koordinaten X, Yund Zdienen. ι ο
Man kann mit verschiedenen Glättungssystemen arbeiten; sie fallen alle in den Rahmen der Erfindung.
Nachstehend soll ein derartiges System im einzelnen beschrieben werden.
Bekannt sind sogenannte »photogrammetrische« Systeme, die darin bestehen, daß von verschiedenen
Punkten aus zwei zusammengehörige stereoskopische Aufnahmen eines Gegenstands gemacht werden, dessen
Form man genau bestimmen und/oder dessen Abmessungen oder Position man ermitteln will.
Das photogrammetrische System dient lediglich als Glättungssystem für das Inertialsystem. Wenn beispielsweise
ein Anstrichvorgang 30 sec in Anspruch nimmt, sieht man, daß fünf Glättungspunkte ausreichen. Die
Aufnahmen lassen sich daher leicht lesen. Da außerdem die Gyroskope oder die Gyrometer die »Haltung« der
Spritzpistole ziemlich gut wiedergeben, reicht es aus, daß optische Reflektoren oder Visierkreuze, die auf der
Spritzpistole angebracht sind, ihre Lage im Raum definieren; deren Verwirklichung ist besonders einfach.
Wenn außerdem die Spritzpistole für das Aufnahmegerät eine längere Zeit unsichtbar bleiben muß als der
Zeitspanne zwischen zwei erforderlichen Glättungen entspricht, kann man mit einer zweiten Aufnahmeapparator
arbeiten, und deren Position braucht nicht einmal mit besonders großer Genauigkeit bekannt zu sein, denn
die Position des ersten Punktes, den sie glättet, ist bekannt wegen der vorhergehenden Glättung, die mit
der ersten photogrammetrischen Einrichtung und dem Inertialsystem vorgenommen wurde: die folgenden
Punkte, die sie glätten soll, haben eine gegenüber einem bekannten Anfangspunkt bekannte Lage.
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
Claims (9)
1. Programmiervorrichtung für einen programmgesteuerten
Anstrich-Manipulator mit einer Färbspritzpistole, einem Meßwertgeber zum räumlichen
und zeitlichen Erfassen von Arbeitsabläufen dieser Farbspritzpistole und mit Mitteln zum Aufzeichnen
der Signale des Meßwertgebers auf Lochstreifen oder Magnetband, gekennzeichnet durch
eine übliche Farbspritzpistole (4), ein als Meßwertgeber dienendes Inertialsystem (3), das mit der
Farbspritzpistole (4) fest verbunden ist und so beschaffen ist, daß es kontinuierlich Signale auszusenden
vermag, einen Rechner (18) für die Verarbeitung der aufgezeichneten Signale, der aus
diesen Signalen Soll-Werte der Geschwindigkeit und der Position relativ zu jeder Achse des
Manipulators ableitet, und durch eine Steuerzentrale für den Manipulator, in der die Soll-Werte der
Geschwindigkeit und der Position relativ zu jeder der Achsen des Manipulators gespeichert sind
2. Programmiervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Inertialsystem (3)
drei Beschleunigungsmesser (5, 6, 7) aufweist, die jeweils in Richtung einer Achse eines dreiachsigen
Koordinatensystems in jeweils gleichem Abstand von dem Anfangspunkt des Koordinatensystems
angeordnet sind, daß jeder Beschleunigungsmesser drei Ausgangskanäle (X-,...Zi) besitzt, die jeweils
einen Verstärker (Sl bis 73) aufweisen, und daß alle Leitungen der Ausgangskanäle zu einem einzigen
Kabelbündel (11) zusammengefaßt sind.
3. Programmiervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Strahlverbreiterungsventil
(8), die Nadeleinstellung (9) und der Betätigungsabzug (10) der Farbspritzpistole mit
Positionsanzeigevorrichtungen ausgerüstet sind, von denen Leitungen ausgehen, die in das ausgehende
Kabelbündel (11) aufgenommen sind.
4. Programmiervorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Leitungsbündel
(11) an eine Aufzeichnungsvorrichtung (16) angeschlossen ist, die die Einrichtung an Ort und Stelle
beendet und zur Aufzeichnung der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsinformationen bestimmt
ist, die von der Bedienungsperson mit Hilfe des Inertialsystems (3) geliefert werden.
5. Programiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die
Farbspritzpistole und ihr Inertialsystem (3) zwei Führungen (12, 14) aufweisen, die es ermöglichen,
daß die Farbspritzpistole in der Ruhelage eine Ausgangsposition einnimmt, die gegenüber einem
feststehenden Bezugssystem (OXYZ) genau definiert ist
6. Programmiervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das unabhängige
(off-line)-Verarbeitungssystem für die von der Bedienungsperson an die Aufzeichnungsvorrichtung
(16) abgegebenen Informationen einen Analog/Digital-Wandler
(17) und einen Digitalrechner (18) enthält.
7. Programmiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die e>5
Farbspritzpistole (4) außer dem Inertialsystem (3) weitere Organe aufweist, die eine periodische
Bestimmung ihrer Position dank einer unabhängigen zusätzlichen Meßvorrichtung erlauben, wobei ihre
Haltung ständig von dem genannten Inertialsystem bestimmt wird.
8. Programmiervorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die genannten, die
Messung erlaubenden Organe Visierkreuze sind, die die Position der Spritzpistole mit Hilfe einer
photogrammetrischen Vorrichtung zu messen erlauben, wobei so viele Visierkreuze in einer solchen
Anordnung vorgesehen sind, daß sie von mindestens einer Glättungsvorrichtung im geeigneten Zeitpunkt
gesehen werden können.
9. Programmiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die
Farbspritzpistole mit so vielen Visierkreuzen in einer solchen Anordnung versehen ist, daß mindestens
eines von ihnen in jedem Zeitpunkt im optisch sichtbaren Bereich mindestens einer zusätzlichen
Meßvorrichtung nach Art einer photogrammetrischen Vorrichtung steht
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Also Published As
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