DE3238022C2

DE3238022C2 - Vorrichtung zum Erfassen sich bewegender Hindernisse für Fahrzeuge

Info

Publication number: DE3238022C2
Application number: DE3238022A
Authority: DE
Inventors: Masami Yokosuka Kanagawa Kiyoto; Akira Tachibana
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1981-10-31
Filing date: 1982-10-13
Publication date: 1986-02-20
Also published as: DE3238022A1; US4549181A; JPS5869285U

Abstract

Ein System zum Erfassen sich bewegender Hindernisse hat eine Dopplerradarvorrichtung für ein Kraftfahrzeug, die ermittelt und den Fahrzeuglenker darüber informiert, daß sich ein anderes Fahrzeug (ein sich bewegendes Hindernis) nähert oder sich von dem erfassenden Fahrzeug entfernt, wobei eine Einrichtung vorgesehen ist, um zu bestimmen, ob die Veränderungsgeschwindigkeit der Periodendauer eines Doppler signals, das von dem Dopplerradargerät an dessen Ausgang erzeugt wird, bezüglich der Zeit einen vorbestimmten Wert überschreitet, so daß ein irrtümlicher Alarm als Antwort darauf verhindert wird, daß ein Fußgänger oder ein anderes Fahrzeug den vorderen Erfassungsbereich des Fahrzeuges in Querrichtung kreuzt, wenn das Fahrzeug sich an einer Kreuzung im Stillstand befindet. Als Folge hiervon kann eine zuverlässigere Erfassung des sich Annäherns oder des sich Entfernens eines anderen Fahrzeugs erreicht werden.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung für ein Fahrzeug zum Feststellen von sich innerhalb eines vorgegebenen Erfassungsbereiches befindlichen Ge genständen nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Eine solche Vorrichtung ist in der zum Stand der Technik zählenden DE-OS 32 22 900 beschrieben.

Von dieser Druckschrift werden bereits verschiedene Vorrichtungen mit Dopplerradareinheit vorgestellt, de ren Gemeinsamkeit darin liegt, daß sie dem Führer eines Kraftfahrzeugs ein Warnsignal geben, das auf eine bestimmte Verkehrssituation hinweist, die aus der Relativgeschwindigkeit zwischen seinem Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug oder Gegenstand abgeleitet wird. In dem dort in Fig.5 dargestellten Ausführungsbeispiel wird mittels eines Differenziergliedes die Änderungsgeschwindigkeit des Dopplersignals ermittelt und es wird anschließend geprüft, ob das Ausgangssignal des Differenziergliedes über oder unter einem vorgegebenen Schwellenwert liegt, was als eines von mehreren Kriterien benutzt wird, um eine Warnsignalvorrichtung zu betätigen. Aus der DE-OS 27 34 998 ist ein Doppler-Radar-Sy-

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slem für Fahrzeuge bekannt das dazu dient, dem Führer form hat;

des Fahrzeugs ein Warnsignal zu geben, wenn während F i g. 4 eine Zeitdarstellung einer Signalwellenform der Fahrt auf der Fahrstrecke ein Hindernis entdeckt für einige der in F i g. 1 dargestellten Signale, wenn das wird, das ihm gefährlich werden kann. Um zwischen Dopplersignal die in Fig.2(B)dargestellten Ausgangsgefährlich und ungefährlich erscheinenden Hindernis- 5 form hat;

sen unterscheiden zu können, weist das Doppler-Radar- F i g. 5 ein vereinfachtes Blockschaltbild, das ein zwei-

System zwei im Abstand zueinander angeordnete Sen- res bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Vorrichtung

de-Empfangsantcnnen auf, die die von einem Hindernis zum Erfassen sich bewegender Hindernisse gemäß der

reflektierten Wellen aus unterschiedlichen Richtungen vorliegenden Erfindung zeigt; und

und Distanzen empfangen, woraus in einer Verarbei- io F i g. 6 eine Zeitdarstellung der Signalwellenform für

tungseinheit nicht nur die Information über die relative einige der in F i g. 5 dargestellten Signale.

Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Hin- Nachfolgend wird auf die Zeichnungen Bezug ge-

dernis ableitbar ist, sondern eine zusätzliche Informa- nommen, um das Verständnis der vorliegenden Erfin-

tion erhältlich ist wie sich der Betrag des Winkels, mit dung zu erleichtern.

dem sich das Fahrzeug auf das Hindernis zubewegt 15 Zunächst ist in F i g. 1 (A) ein erstes bevorzugtes Aus-

änrtert führungsbeispiel der Vorrichtung zum Erfassen sich be-

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu- wegender Hindernisse für ein Fahrzeug gemäß der vorgrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art liegenden Erfindung dargestellt Bezugszeichen 11 beanzugeben, die es mit größerer Sicherheit erlaubt Hin- zeichnet ein Dopplerradarmodul mit einer Sendeempdernisse, die sich quer zur Fahrtrichtung bewegen, von 20 fangeinrichtung und einer Richtantenne, die, z. B., solchen, die sich längs zur Fahrtrichtung bewegen, zu hochfrequente elektrische Wellen in Richtung eines Erunterscheiden, fassungsbereiches vor dem Fahrzeug sendet, eine von

Diese Aufgabe wird gemäß der vorliegenden Erfin- einem sich bewegenden Hindernis reflektierte Welle

dung mit den Merkmalen des kennzeichnenden Teils empfängt, das z. B. ein anderes Fahrzeug sein kann, das

des Anspruchs 1 gelöst Vorteilhafte Weiterbildungen 25 sich momentan in seinem Erfassungsbereich findet, und

der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche. an seinem Ausgang ein Dopplersignal mit einer Pulsfre-

Die Erfindung schafft eine Vorrichtung, die vornehm- quenz erzeugt die die Frequenzdifferenz zwischen der

lieh im Stillstand eines Fahrzeugs benutzt wird, um dem gesendeten Welle und der reflektierten Welle in Über-

Fahrer des Fahrzeugs anzugeben, ob beispielsweise dn einstimmung mit dem Dopplereffekt angibt. Das Dopp-

an einer Ampel vor ihm stehendes Fahrzeug schon an- 30 lersignal hat eine Frequenz f_d in der Größenordnung

gefahren ist oder er vielleicht auf abschüssiger Strecke von einigen 10 Hz, die proportional zu der Relativ-Ge-

in einer Autoschlange stehend versehentlich gegen das schwindigkeit zwischen Hindernis und Fahrzeug ist. Be-

hinter ihm stehende Fahrzeug zurückrollt zugszeichen 12 bezeichnet einen Audioverstärker, der

Da bei einer derartigen Vorrichtung jedoch das Pro- das Popplersignal von dem Dopplerradarmodul 11 verblem besteht, daß ohne besondere Vorkehrungen die 35 stärkt Bezugszeichen 13 bezeichnet eine Amplituden-Warnsignalvorrichtung auch dann betätigt wird, wenn beurteilüngsschaltung, die z. B. einen Hüllkurvenmodubeispielsweise ein Fußgänger quer vor dem Fahrzeug lator enthält der eine Hüllkurve erzeugt, die durch die vorbeiläuft, wird aufgrund der durch die Erfindung ge- positive Spitzenwertamplitude des verstärkten Dopptroffenen Maßnahmen in einem solchen Fall kein Warn- lersignals festgelegt ist, und einen Amplitudenvergleisignal ausgelöst, um den Fahrer nicht unnötig zu irritie- 40 eher aufweist, der den Pegel der Hüllkurve mit einem ren. Das dazu notwendige Unterscheidungskriterium vorgegebenen Grenzwert vergleicht und ein Spanliefert die Überwachungsschaltung, in der die Ge- nungssignal rr.it hohem Pegel an seinem Ausgang erschwindigkeit der Änderung der Frequenz des Doppler- zeugt wenn der Pegel der Hülikurve einen vorbestimmsignals festgestellt wird und die eine Warnsignalabgabe ten Grenzwert überschreitet, um eine vorbestimmte dann unterdrückt, wenn dieses Signal nicht zwischen 45 Entfernung zwischen einem sich bewegenden Objekt zwei vorgegebenen Werten, also außerhalb eines »Fen- und dem Fahrzeug zu erfassen. Ein Beispiel der Amplisterbereiches« liegt. tudenbeurteilungsschaltung 13 ist in typischer Weise in

Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung wer- F i g. 1 (B) dargestellt. Bezugszeichen 14 bezeichnet ei-

den nachfolgend anhand der Zeichnung näher beschrie- nen Fahrzeugstillstanddetektor, der mit Hilfe einer

ben. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren bezeichnen 50 Bremse oder des Fahrzeugsgeschwindigkeitsmessers

entsprechende Elemente. Es zeigt ermittelt, ob das Fahrzeug steht, und an seinem Aus-

F i g. 1 (A) ein vereinfachtes Blockschaltbild, das ein gang ein Spannungssignal von hohem Pegel erzeugt

erstes bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Vorrich- wenn das Fahrzeug steht.

tung zum Erfassen sich bewegender Objekte gemäß der Bezugszeichen 15 bezeichnet einen Wandler, der die

vorliegenden Erfindung darstellt; 55 Periodendauer des Dopplersignals ermittelt, diese in ein

Fig. 1 (B)bis 1 (D)vereinfachte Blockschaltbilder,die entsprechendes Spannungssignal a umwandelt und das

jeweils ein Ausführungsbeispiel eines in F i g. 1 (A) ge- Spannungssignal hält, bis ein nachfolgender Wechsel in

zeigten Schaltungsblockes darstellen; der Periodendauer der Frequenz ermittelt wird. Bezugs-

F i g. 2 (A) und 2 (B) typische Wellenformen der Aus- zeichen 16 bezeichnet einen anderen Amplitudenvergangssignale eines Dopplerradarmoduls in dem FaI¹ in 60 gleicher, der den Pegel des Ausgangsspannungssignals

dem sich ein anderes Fahrzeug in dem vorderen Erfas- des Wandlers 15 mit einem vorbestimmten Grenzwert

sungsbereich des Fahrzeuges, in dem die Vorrichtung vergleicht und an seinem Ausgang ein Spannungssignal

zum Erfassen sich bewegender Objekte befestigt ist, mit hohem Pegel erzeugt wenn das Spannungssignal a

von diesem wegbewegt und in dem Fall, in dem ein einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet. Bezugs-Fußgänger quer zum vorderen Erfassungsbereich geht; 65 zeichen 17 bezeichnet einen Differenzierer, der entwe-

F i g. 3 eine Zeitdarstellung einer Signalwellenform der auf die Vorderflanke oder auf die Rückflanke des

für einige der in Fig. 1 dargestellten Signale, wenn das Spannungssignals a des Wandlers 15 anspricht um an

Dopplersignal eine in F i g. 2 (A) dargestellte Ausgangs- seinem Ausgang einen Puls zu erzeugen, der jeder Ver-

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änderung in der Periodendauer entspricht Ein Beispiel chend erzeugt das R-S-Flip-Flop 19 an seinem Ausgang für den Wandler 15 ist in typischer Weise in F i g. 1 (D) ein Spannungssignal c mit hohem Pegel, wie in F i g. 3 dargestellt. Bezugszeichen 18 bezeichnet eine verglei- dargestellt ist und das der UND-Schaltung 20 zugeführt chende Schaltung mit z. B. zwei parallelen Vergleichern, wird. Wenn zu diesem Zeitpunkt der Fahrzeugstillstandvon denen einer das differenzierte Spannungssignal b 5 detektor 14, der Vergleicher 16 und die Amplitudenbevon dem Differenzierer 17 mit einem ersten vorgegebe- urteilungsschaltung 13 an ihrem Ausgang alle jeweils nen Grenzpegel η vergleicht und an seinem Ausgang ein Spannungssignal mit hohem Pegel erzeugen, erein Setzsignal e₄ erzeugt (ein Spannungssignal mit ho- zeugt die UND-Schaltung 20 an ihrem Ausgang ein hem Pegel), wenn das differenzierte Spannungssignal b Spannungssignal mit hohem Pegel, das der Alarmschaleinen ersten vorbestimmten Grenzpegel η überschrei- io tung 30 zugeführt wird, wenn das R-S-Flip-Flop 19 an tet, und von denen der andere das differenzierte Span- seinem Ausgang das Spannungssignal c mit hohem Penungssignal b mit einem zweiten vorgegebenen Grenz- gel erzeugt. Als Ergebnis hiervon wird die Alarmschalpegel Γ2 vergleicht und an seinem Ausgang ein Rück- tung 30 betätigt, um den Fahrer davon zu unterrichten, setzsignal e_r erzeugt (ein Spannungssignal mit hohem daß sich das andere Fahrzeug vor dessen Fahrzeug fort-Pegel), wenn das differenzierte Spannungssignai b den 15 bewegt Wenn andererseits ein Fußgänger quer durch zweiten vorgegebenen Grenzpegel Γϊ überschreitet Es den vorderen Erfassungsbereich des Dopplerradars sei angemerkt daß der zweite Grenzpegel r₂ höher ist geht, wird von dem Dopplerradarmodul 11 an dessen als der erste Grenzpegel η und das die vergleichende Ausgang ein Dopplersignal erzeugt, wie es in F i g. 2 (B) Schaltung 18 derart aufgebaut ist daß der Ausgang des dargestellt ist Wie aus F i g. 2 (B) zu entnehmen ist ist Setzsignals ej verhindert wird, wenn das Rücksetzsignal 20 die Frequenzveränderungsgeschwindigkeit abrupt und e_r am Ausgang erzeugt wird, z. B, mittels einer UND- die Veränderung in der Periodendauer ist so groß, daß Schaltung mit einer Inverterschaltung am einen Ein- das Ausgangsspannungssignal a des Wandlers 15 abrupt gang, die mit dem Ausgang des letzteren Vergleichers wegfällt wenn sich die Periodendauer verändert, wie es verbunden ist. Ein Beispiel der vergleichenden Schal- in F i g. 4 dargestellt ist Daher übersteigt der Pegel des tung 18 ist in typischer Weise in F i g. 1 (C) dargestellt. 25 differenzierten Signals b des Differenzierers 17 sowohl Bezugszeichen 19 bezeichnet eine Flip-Flop-Schal- den ersten als auch den zweiten vorbestimmten Schweltung (nachfolgend in einfacher Weise mit R-S-Flip-FIop lenwert r\ und n, wie durch b von F i g. 4 dargestellt ist. bezeichnet), die z. B. vom Setz-Rücksetz-Typ ist wobei Dementspr sehend erzeugt das R-S-Flip-Flop 19 an seider Setzeingang S hiervon mit einem Ausgang der ver- nem Ausgang einen Impuls, wie bei c von F i g. 4 gezeigt gleichenden Schaltung 18 verbunden ist um das Setzsi- 30 ist. Die Pulsbreite des Signals eist in diesem Fall so kurz, gnal e, von dem ersten Vergleicher zu empfangen, und weil das Rücksetzsignal e_rdem R-S-Flip-Flop 19 unmitwobei der Rücksetzeingang R hiervon mit dem anderen telbar nach dem Setzsignal e_r zugeführt wird. Die bei c Ausgang der vergleichenden Schaltung verbunden ist von F i g. 4 dargestellten Impulse werden in Synchronium ein Rücksetzsignal e_r von dem zweiten Vergleicher sation mit der Erzeugung des differenzierten Signals b zu empfangen. Der Q-Ausgang des R-S-Flip-Flops 19 35 erzeugt Selbst wenn zu diesem Zeitpunkt die anderen gibt ein Spannungssignal c mit hohem Pegel heraus, Eingangssignale der UND-Schaltung 20 Spannungssiwenn das Spannungssignal e_s mit hohem Pegel an sei- gnale mit hohem Pegel sind, wird die Alarmschaltung 30 nem Setzeingang empfangen wird. Bezugszeichen 20 keinen Alarm erzeugen, da die Dauer der Pulse des bezeichnet eine UND-Schaltung, die Eingangssignale Spannungssignals c von dem R-S-Flip-Flop 19 nicht lang von der Amplitudenbeurteilungsschaltung 13, dem 40 genug ist um die Alarmschaltung 30 zu betätigen. Daher Spannungsvergleicher 16, dem R-S-Flip-Flop 19 und ist die UND-Schaltung 20 in wirksamer Weise durch das dem Fahrzeugstillstanddetektor 14 empfängt und an ih- Ausgangssignal von dem R-S-Flip-Flop 19 außer Berem Ausgang ein vorbestimmtes Spannungssignal mit trieb gesetzt so daß eine irrtümliche Betätigung der hohem Pegel erzeugt wenn alle Eingangssignale von ihr Alarmschaltung 30 verhindert werden kann. Spannungen mit hohem Pegel sind. Bezugszeichen 30 45 Es sei angemerkt daß ein Flip-Flop, dessen Rücksetzbezeichnet eine Alarmschaltung, die einen Alarm in ei- eingang Priorität hat an Stelle des oben beschriebenen ner vorbestimmten Form erzeugt wenn das Spannungs- R-S-Flip-Flops verwendet werden kann, um irgendwelsignal mit hohem Pegel von der UND-Schaltung 20 ehe Ausgangssignale mit hohem Pegel von diesem zu über eine vorbestimmte Zeitdauer anhält verwenden, d. h, um das Ausgangssignal von dem Flip-

Die Betriebsweise des ersten bevorzugten Ausfüh- 50 Flop 19 auf ein Spannungssignai mit niedrigem Pegel rungsbeispieies, das in F i g. 1 dargestellt ist wird nach- festzulegen.

folgend unter Bezugnahme auf F i g. 2 (A), 2 (B), 3 und 4 Ebenso sei angemerkt daß, wenn ein Fußgänger quer

beschrieben. zum vorderen Erfassungsbereich des Fahrzeugs geht

Wenn sich z. B. ein anderes Fahrzeug, das sich in dem das differenzierte Signal b häufig mit einem Pegel untervorderen Erfassungsbereich des Fahrzeuges, in dessen 55 halb des zweiten vorbestimmten Schwellenwertes r% er-Richtung das Dopplerradar gerichtet ist befindet und zeugt werden wird. Als Ergebnis hiervon wird das R-S-sich von dem erfassenden Fahrzeug fortbewegt wird Flip-Flop 19 gesetzt um ein Ausgangssignal mit hohem ein Dopplersignal, wie es in F i g. 2 (A) dargestellt ist am Pegel zu erzeugen. Allerdings ist die Alarmschaltung Ausgang erzeugt und zu dem Verstärker 12 geleitet derart konstruiert daß die Alarmbetriebsweise nicht Wie aus F i g. 2 (A) zu entnehmen ist ist die Verände- &o ausgeführt werden wird, wenn das Spannungssignai mit rung in der Periodendauer des Dopplersignals so klein, hohem Pegel der UND-Gatter-Schaltung 20 nicht über daß die inkremental Veränderung des Ausgangsspan- ein vorbestimmtes Zeitintervall anhält das mehreren nungssignals a vom Wandler 15 für jede Periode relativ Perioden des Dopplersignals entspricht Daher wird in klein ist. wie in F i g. 3 dargestellt ist Daher übersteigt dem oben beschriebenen Fall kein irrtümlicher Alarm der Pegel des differenzierten Signals bdes Differenzie- 65 erzeugt werden.

rers 17 nicht den zweiten vorbestimmten Schwellenwert F i g. 5 zeigt ein zweites bevorzugtes Ausführungsbei-

r₂, aber er übersteigt den ersten vorbestimmten Schwel- spiel der Vorrichtung zum Erfassen sich bewegender lenwert r, wie in Fig.3 dargestellt ist Dementspre- Hindernisse. In diesem Ausführungsbeispiel wird die

Veränderung der Periodendauer des Dopplersignals während jeder Periode erfaßt, und die Alarmbetriebsweise wird verhindert, wenn die Änderungsgeschwindigkeit der Phase des Dopplersignals bezüglich der Zeit einen vorbestimmten Wert übersteigt.

In Fi g. 5 sind das Dopplerradarmodul 11, der Audioverstärker 12, die Amplitudenbeurteilungsschaltung 13, der Wandler 15, der Fahrzeugstillstandsdetektor 14, die UND-Schaltung 20 und die Alarmschaltung 30 die gleichen Teilen wie in dem ersten bevorzugten Ausführungsbeispiel, das in F i g. 1 dargestellt ist. Der Unterschied besteht darin, daß diese Vorrichtung eine Halteschaltung 22 aufweist, die das Ausgangssignal a des Wandlers 15 hält, um die Ausgangsspannung 3 um eine Periode zu verzögern, und einen Subtrahierer 24 aufweist, der ein Frequenzdifferenzsignal 524 erzeugt, das den absoluten Wert der Differenz zwischen der Ausgangsspannung a des Wandlers 15 und der Ausgangsspannung a' der Halteschaltung 22, die die vorherige Periode darstellt, anzeigt, und einen anderen Vergleieher 26 beinhaltet, der ein Spannungssignal mit niedrigem Pegel an seinem Ausgang erzeugt, wenn das von dem Subtrahierer 24 an dessen Ausgang erzeugte Frequenzdifferenzsignal einen vorbestimmten Schwellenwert r übersteigt, um die UND-Schaltung 20 außer Funktion zu setzen.

Es sei angemerkt, daß das Haltesignal d durch den Wandler 15 erzeugt wird, unmittelbar bevor das Spannungssignal a durch den Wandler 15 an dessen Ausgang erzeugt wird. Die Betriebsweise des zweiten bevorzugten Ausführungsbeispiels, das in Fig.5 dargestellt ist, wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig.6 beschrieben.

In dem Fall, daß sich ein anderes Fahrzeug, das sich in dem vorderen Erfassungsbereich befindet, von dem Erfassungsbereich wegbewegt, ist das Frequenzdifferenzsignal S24, das von dem Subtrahierer 24 an dessen Ausgang erzeugt wird, unterhalb des Referenzpegels r des nachfolgenden Vergleichers 26, da die Veränderung in der Phase für jede Periode des Dopplersignals, d. h. die Differenz zwischen dessen Periodendauer, klein ist Die Ausgangsspannung des Vergleichers 26 wird auf einem hohen Pegel sein (geht hoch), so daß die Betätigung der UND-Schaltung 20 ermöglicht wird. Dementsprechend wird die Alarmschaltung 30 betätigt wenn alle anderen Eingangssignale der UND-Schaltung 20 in dem Zustand mit hohem Pegel sind.

Andererseits hat in dem Fall, wenn ein Fußgänger oder dergleichen den vorderen Erfassungsbereich des stand mit niedrigem Pegel sein, so daß die UND-Schaltung 20 außer Funktion gesetzt ist. Demgemäß wird die Alarmschaltung 30 nicht betätigt. Daher wird das System zum Erfassen sich bewegender Hindernisse, das in Fig.5 dargestellt ist, nicht irrtümlich arbeiten. Es sei angemerkt, daß, selbst wenn die Frequenzveränderung von einem Zyklus des verstärken Dopplersignals unterhalb des Referenz-Pegels r ist, während die UN D-Schaltung 20 außer Betrieb gesetzt ist, die Alarmschaltung 30 nicht betätigt werden wird, da die Alarmschaltung 30 nur anspricht wenn die Dauer des Ausgangssignals mit hohem Pegel von der UND-Schaltung 20 über einen vorbestimmten Zeitintervall anhält, der mehreren Zyklen des Dopplersignals entspricht.

M C(UI, UIU i

schiede in seinem Pegel, wie bei a in F i g. 6 dargestellt ist, und wird am Ausgang des Wandlers 15 erzeugt Das Spannungssignal a wird der Halteschaltung 22 zugeführt und wird bis zu nächsten Periode des verstärkten Dopplersignals gehalten. Dementsprechend stellt die Ausgangsspannung a'der Haltespannung 22 zu jedem Zeitpunkt den Ansgangsspannungspegel a des vorhergehenden Dopplersignalszyklus dar. Diese beiden Ausgangsspannungen a und a'werden zu dem Subtrahierer 24 zugeführt wobei das Periodendauerdifferenzsignal 5₂₄, das den absoluten Wert der Spannungsdifferenz zwischen den beiden Ausgangsspannungen a und a'darstellt erzeugt wird. Die Größe des Periodendauerdifferenzsignales 524 ist proportional zur Veränderungsgeschwindigkeit der Periodendauer, d. h. zur Phasendifferenz des Dopplersignals. Da das Periodendauerdifferenzsignal 524 den Referenzpegel r übersteigt, wird die Ausgangsspannung des Vergleichers 26 in einem Zu-Hierzu 7 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Vorrichtung für ein Fahrzeug zum Feststellen von sich innerhalb eines vorgegebenen Erfassungsbereiches befindlichen Gegenständen, mit einer Dopplerradareinheit die eine elektromagnetische Welle vorgegebener Frequenz aussendet, eine von dem Gegenstand reflektierte Welle empfängt und ein von der Frequenz beider Wellen abgeleitetes Dopplersignal erzeugt, ferner mit einer Überwachungsschaltung, die ein Signal abgibt, wenn die Geschwindigkeit der Änderung der Frequenz des Dopplersignals einen ersten vorgegebenen Wert übersteigt, und einer Warnsignalvorrichtung, die auf das Signa! der Überwachungsschaltung anspricht dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungsschaltung (15, 17, 18, 19, 22, 24, 26) derart ausgebildet ist, daß die Wamsignalabgabe unterdrückt wird, wenn die Geschwindigkeit der Änderung der Frequenz des Dopplersignals einen zweiten vorgegebenen Wert (r₂) übersteigt, der über dem ersten vorgegeben Wert (n) liegt

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Amplitudenbeurteilungsschaltung (13) zum Verhindern der Betätigung der Warnsignalvorrichtung (30), wenn die gemittelte positive Spiizenwertamplitude des Dopplersignals unter einem vorgegebenen Schwellenwert liegt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch einen Fahrzeugstillstandsdetektor

(14) zum Verhindern des Betriebes der Warnsignalvorrichtung (30), wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch einen Perioden/Spannungswandler (15), der das Dopplersignal in ein Signal (a) mit einer Reihe von Impulsen umformt deren Breite und Amplitude einer jeweiligen Schwiflgungsdauer einer Frequenz des Dopplersignals entspricht durch eine Differenziereinheit (17), die das von dem Perioden/Spannungswandler (15) abgegebene Signal (a) zu einem differenzierten Signal (b) mit einer Reihe von Impulsen umformt, deren Amplitude jeweils die Amplitudendifferenz zweier aufeinanderfolgender Impulse des von dem Perioden/Spannungswandler

(15) abgegebenen Signal faj darstellt, und durch eine Spannungskomparatorschaltung (18,19), die das Signal der Überwachungsschaltung (15, 17, 18, 19) dann abgibt wenn das differenzierte Signal den ersten vorbestimmten Wert übersteigt und einen höheren zweiten vorbestimmten Wert nicht übersteigt

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine prüfende Einrichtung (18,19) zum Vergleichen des differenzierten Signals mit dem zweiten vorbestimmten Wert und zum Ausgeben eines Signals mit hohem Pegel, wenn das differenzierte Signa! nicht den zweiten vorbestimmten Wert überschreitet.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß vor die Wamsignalvcrrichtung eine UND-Schaltung (20) geschaltet ist, deren Eingangsklemmen mit den Ausgangsklemmen von wenigstens der prüfenden Einrichtung (!8, 19) und dem Ausgangsanschluß eines dem Perioden/Spannungswandlcr (15) nachgeschalteten Spannungsvergleichors (16) verbunden sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet daß die prüfende Einrichtung (18,19) aufweist: einen zweiten Spannungsvergleicher (COMP 1), der ein Signal mit hohem Pegel erzeugt wenn das differenzierte Signal einen ersten vorbestimmten Wert übersteigt; einen dritten Spannungs vergleicher (COMP 2), der ein Signal mit hohem Pegel erzeugt wenn das differenzierte Signal einen zweiten vorbestimmten Wert übersteigt; eine (zweite) UND-Schaltung, von der ein Eingang mit dem

ίο Ausgang des zweiten Spannungsvergleichers (COMPX) und ein anderer, invertierender Eingang mit dem Ausgang des dritten Spannungsvergleichers (COMP2) verbunden ist; und ein Flip-Flop (19). dessen Setzeingang (S) mit dem Ausgang der UND-

Schaltung und dessen Rücksetzeingang (R) mit dem Ausgang des dritten Spannungsvergleichers (COMP2) verbunden ist und dessen Q-Ausgang mit einem Eingang der (ersten) UND-Schaltung (20) verbunden ist

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7,

gekennzeichnet durch eine Halteschaltung (22) zum Verzögern des Ausgangssignals des Perioden/Spannungswandlers (15) um eine Periodendauer, die ungefähr der momentanen Periodendauer des umge-

wandelten Signals entspricht und durch eine Subtrahierschaltung (24), um das umgewandelte Signal von dem verzögerten umgewandelten Signal von der Halteschaltung (22) zu subtrahieren und um eine Spannung am Ausgang zu erzeugen, die dem absolu ten Wert der Differenz zwischen dem umgewandel ten Signal und dem verzögerten umgewandelten Signal entspricht.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet daß das Flip-Flop (19) eine Schal-

tung desjenigen Typs ist, bei dem der Rücksetzeingang Priorität hat

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, gekennzeichnet durch einen Spannungsvergleicher (26), der das Signal der Subtrahierschaltung (24) mit einem

vorbestimmten Pegel vergleicht nnd an seinem Ausgang ein Signal erzeugt, das die Alarmschaltung außer Funktion setzt