DE3133205C2

DE3133205C2 - Aufeinanderfolgend klemmende und lösende Greifvorrichtung

Info

Publication number: DE3133205C2
Application number: DE3133205A
Authority: DE
Inventors: David Bradford Cincinnati Ohio Wood III
Original assignee: Milacron Inc
Current assignee: Milacron Inc
Priority date: 1980-10-10
Filing date: 1981-08-21
Publication date: 1986-03-27
Also published as: FR2491807B1; JPS5766838A; DE3133205A1; JPS641265B2; GB2085400B; FR2491807A1; US4348044A; GB2085400A

Abstract

Eine Greifvorrichtung hat ein in Nähe eines zu greifenden Teils bewegtes Gehäuse. Ein Klemmfinger wird am Gehäuse durch eine Betätigungseinrichtung geschwenkt, die durch eine auf das Gehäuse wirkende erste steife Feder vorgespannt ist. Im geklemmten Zustand wird ein Einwirkungskeilblock gegen den Klemmfinger durch eine zweite weiche Feder vorgespannt, die auf die Betätigungseinrichtung wirkt, um den Klemmfinger unter dem Einfluß einer äußeren Kraft am Öffnen zu hindern. In einem Zylinderabschnitt des Keilblocks ist ein Kolbenabschnitt der Betätigungseinrichtung enthalten. Wenn unter Druck stehendes Druckmittel zum Zylinderraum geleitet wird, wird der Keilblock zuerst vom Klemmfinger zurückgezogen und überwindet die zweite weiche Vorspannfeder. Wenn der Keilblock eine feste Schulter im Gehäuse berührt, wird der Betätigungskolben von der Schulter weggedrückt, überwindet die erste steife Vorspannfeder und schwenkt den Finger in eine offene Stellung. Die Entlastung des Druckmitteldrucks stellt aufeinanderfolgend eine erneute Vorspannung der Betätigungseinrichtung und des Keilblocks her, wobei der Klemmfinger in eine geschlossene Stellung geschwenkt und in dieser verriegelt wird.

Description

ben in seiner Ruhestellung, d. h. ohne daß ein Druck in der Druckkammer anliegt, durch eine Druckfeder in eine die Greiffinger schließende Stellung gezwungen wird. Zusätzlich werden die Greiffinger in ihrer geschlossenen Stellung durch ein Verriegelungselement verriegelt, so daß eine auf das Werkstück oder Werkzeug während einer schnellen Beschleunigung oder Verzögerung der Greifvorrichtung wirkende Kraft die Greiffinger nicht auseinander bewegen kann. Diese Verriegelung wird durch die* Vorspannung des Verriegelungselements durch eine Druckfeder auch dann aufrechterhalten, wenn kein Druck an der Betätigungseinrichtung anliegt

Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird an Hand der Zeichnungen im folgenden beispielsweise näher erläutert Es zeigt

F i g. 1 eine Schrägansicht einer Maschine mit einem Lader, der eine Greifvorrichtung nach der Erfindung aufweist:

Fig.2 einen Schnitt der Greifvorrichtung nach der Erfindung;

F i g. 3 eine schematische Ansicht der Greifvorrichtung nach der Erfindung;

F i g. 4 eine schematische Ansicht der Elemente von F i g. 3 unmittelbar nach der anfänglichen Anwendung von Druckmitteldruck;

F i g. 5 eine schematische Ansicht der Elemente von F i g. 3 unmittelbar nach einer abschließenden Anwendung von Druckmitteldruck.

F i g. 1 zeigt eine Werkzeugmaschine, etwa eine Drehmaschine 10 zu Bearbeitung von rotierenden Werkstücken 11. Die Werkstücke 11 werden mit der Werkzeugmaschine und einer Förderanordnung 12 am Ende der Drehmaschine 10 mittels eines typischen Schaftiaders 13 gewechselt, der im allgemeinen einen Aufbau mit einem über Kopf gelegenen Rahmen 14 einschließlich eines Führungsbahnsystems 15 und eines Ladeschlittens 16 aufweist der durch einen Motor 17 und eine Spindel 18 längs des Führungsbahnsystems 15 positioniert werden kann. Der Ladeschlitten 16 trägt zwei Greifvorrichtungen 19, die als »Hände« zum Anheben eines fertigen Werkstücks 11 aus der Drehmaschine 10 dienen bzw. ein rohes Werkstück 11 in die Drehmaschine einsetzen. Das fertige Werkstück 11 wird dann zum Ende der Drehmaschine 10 gefördert und auf der Förderanordnung 12 abgelegt Gleichzeitig wird ein rohes Werkstück 11 von der Förderanordnung 12 gewählt und für einen nachfolgenden Wechselvorgang zur Bearbeitungszone zurückbewegt Die Greifvorrichtungen 19 sind mit Positionierungszylindern 20 versehen, die die Greifvorrichtungen 19 in Richtung der Pfeile geradlinig bewegen. Wenn die Greifvorrichtung 19 gemäß der Erfindung am Endeffektor eines Roboterarms befestigt ist, wie in der US-PS 40 68 536 gezeigt, kann der Positionierungszylinder weggelassen werden, da der Roboterarm zur Darreichung des gegriffenen Werkstücks in seine Endstellung gelenkig ausgebildet sein kann. Somit ist der in F i g. 1 dargestellte Schaftlader 13 nicht erfindungswesentlich, sondern stellt im allgemeinen den Stand der Technik dar.

Die Greifvorrichtung 19 weist ein den Greifmechanismus enthaltendes Gehäuse 21 auf. In Anwendungsfällen, in denen die Greifvorrichtung 19 an einem gelenkigen Arm, etwa demjenigen eines Roboters, befestigt ist, ist das Gehäuse 21 unmittelbar am Roboterarm befestigt. Bei der speziellen Anwendung gemäß F i g. 1 jedoch ist das Gehäuse 21 als Zylinder dargestellt, der in einem Ladetragblock 22 verschiebbar gehalten ist. Ein Joch 23 (F i g. 2) ist am beweglichen Gehäuse 21 und an einera Kolben 24 des stationären Positionierzylinders 20 so befestigt, daß das Gehäuse 21 in Richtung der Pfeile zweckmäßig vorgeschoben und zurückgezogen werden kann.

Der Schnitt von F i g. 2 durch eine der Greifvorrichtung von F i g. 1 zeigt daß der zylinderförmige Durchmesser 25 des Gehäuses 21 in zwei Lagern 26 des Ladetragblocks 22 verschiebbar gelagert ist Der Ladeicragblock 22 hat mehrere Ansätze 27 mit Einstellschlitzen 28, die durch nicht gezeigte Schrauben am Ladeschlitten 16 befestigt sind. Das vordere Ende 29 des Gehäuses 21 ist mit einem Gewinde versehen, auf das ein mit dem Joch 23 einstückig ausgebildetes Fingergehäuse 30 aufgeschraubt ist so daß die beiden Teile 21 und 30 als eine Einheit getragen werden. Die Ausdrücke »vorn« und »hinten« dienen nur zur Orientierung des Lesers bezüglich der Zeichnung und haben keine Bedeutung für die räumliche Ausrichtung der Greiferaiua-dnung. Das Fingergehäuse 30 trägt zwei darin drehbar gelagerte Schwenkzapfen 31 und zwei daran befestigte Klemmfinger 32. Die Klemmfinger 32 haben eine deratige Kontur, daß sie auf ein gewähltes Werkstück 11 passen, und befinden sich gegenüberliegend zur Mittelachse 33 des Gehäuses 21, um beim Greifen des Werkstücks 11 entgegengesetzte diametrale Kräfte zu erzeugen. Jeder Klemmfinger 32 hat einen Winkelhebelabschnitt 34, der durch Stifte 34a an seinem jeweiligen Schwenkzapfen

31 befestigt ist Die Winkelhebelabschnitte 34 erstrekken sich zueinander und sind jeweils als ein sich verjüngender Zahn ausgebildet der in einer hiermit zusammenwirkenden V-förmigen Nut 35 einer geradlinigen Betätigungseinrichtung 36 aufgenommen ist Die Klemmfinger 32 haben einen den Schwenkzapfen 31 umgreifenden Körper 34d. Die Betätigungseinrichtung 36 ist längs der Mittelachse 33 der Greifvorrichtung 19 derart koaxial bewegbar, daß sie mit den Klemmfingern

32 gelenkig verbindbar ist Wenn die geradlinige Betätigungseinrichtung 36 längs ihrer Achse 33 bewegt wird, wird ihre Bewegung durch den Winkelhebelabschnitt 34 in gleiche und entgegengesetzte radiale Klemmkräfte der auf das Werkstück 11 einwirkenden Klemmfinger 32 umgewandelt. Eine geneigte Fläche 37 erstreckt sich von der Basis des Winkelhebelabschnitts 34 und bildet mit der Mittelachse 33 der Greifvorrichtung 19 einen sich nach hinten erweiternden Winkel. Ein zylindrischer Einwirkungskeilblock 38 ist in einer vorderen Bohrung 39 des Gehäuses 21 axial beweglich gelagert Die Bohrung 39 erstreckt sich bis zu einer vorderen inneren Schulter 40 des Gehäuses 21. Der Einwirkungskeilblock 38 hat eine nach vorn weisende Verjüngung 41, die mit den schrägen Flächen 37 der Klemmfinger 32 in Eingriff kommen kann, wenn der Einwirkungskeilblock 38 vorwärtsgedrückt wird. Die Betätigungseinrichtung 36 hat einen Kolbenteil 42, der in einer Zylinderbohrung 43 des vorderen Endes des Einwirkungskeilblocks 38 verschiebbar gelagert i«t. Die Zylinderbohrung 43 erstreckt sich zu einer Endschulterfläche 44 im Einwirkungskeilblock 38 und bildet eine ausdehnbare Druckkammer 45. Die Betätigungseinrichtung 36 hat einen ersten Schaftabschnitt mit verringertem Durchmesser, der sich durch eine Bohrung 47 im Einwirkungskeilblock 38 vom Kolbenteil 42 aus nach hinten erstreckt. Der Schaftabschnitt 46 endet an einem mit einem Gewinde versehenen Mittelabschnitt 48 mit einem darauf geschraubten Bund 49, der durch eine Feststellschraube 50 fixiert ist und an der Betätigungseinrichtung 36 eine erste Schulter 51 bildet. Die Betätigungseinrichtung 36 hat einen zweiten

Schaftabschnitt 52 mit verringertem Durchmesser, der sich vom Mittelabschnitt 48 aus erstreckt und an einem Gewindeendabschnitt 53 mit noch weiter verringertem Durchmesser endet. Die Betätigungseinrichtung 36 nimmt ein Scheibenelement 54 auf, das auf dem zweiten Schaftabschnitt 52 durch Kontermuttern 55,56 gehalten wird und somit eine zweite Schulter 57 an der Betätigungseinrichtung 36 bildet. Der erste Schaftabschnitt 46 der Betätigungseinrichtung 36 nimmt eine Hülse 58 mit einem rohrförmigen Abschnitt auf, der einen an der ersten Schulter 51 anstoßenden großen Kopf aufweist. Eine vordere Druckfeder 61 mit einer Anfangsvorbelastung befindet sich zwischen dem Kopf 60 der Hülse 58 und dem Keilblock 38, so daß dieser von der Schulter 51 der Betätigungseinrichtung 36 nach vorn weggedrückt wird. Der rohrförmige Abschnitt 59 der Hülse 58 paßt sich eng an den Innendurchmesser der Druckfeder 61 an und verhindert deren Ausknicken. Das Gehäuse 21 hat eine hintere Bohrung 62, die sich vom hinteren Ende 63 des Gehäuses 21 zu einer hinteren inneren Schulter 64 erstreckt Eine durch das Gehäuse 21 verlaufende Spielbohrung 65 erstreckt sich von der hinteren Bohrung 62 zur vorderen Bohrung 39. Eine Druckscheibe 66 mit einer Spielbohrung 67 ist auf der Betätigungseinrichtung 36 aufgenommen und liegt an der hinteren inneren Schulter 64 des Gehäuses 21 an. Eine hintere Druckfeder 68 ist vorbelastet und befindet sich zwischen der zweiten Schulter 57 der Betätigungseinrichtung 36 und der Druckscheibe 66, so daß die Betätigungseinrichtung 36 hierdurch nach hinten von der Schulter 64 weggedrückt wird. Die hintere Feder 68 spannt somit die Betätigungseinrichtung nach vorn gegenüber dem Gehäuse 21 vorwärts und drückt die Klemmfinger 32 in eine geschlossene oder Klemmstellung. In ähnlicher Weise wird der Keilblock 38 durch die vordere Feder 61 gegenüber der Betätigungseinrichtung 36 nach vorn gedrückt und verriegelt somit die Klemmfinger 32 in der geschlossenen Stellung.

Der Endabschnitt 52 der Betätigungseinrichtung 36 erstreckt sich durch eine Spielbohrung 69 in einer Abdeckung 70, die in die hintere Bohrung 62 des Gehäuses 21 gepreßt ist. Eine Druckmittelöffnung 71 erstreckt sich axial durch die Betätigungseinrichtung 36 zu einer Querbohrung 72 im ersten Schaftabschnitt 46 der Betätigungseinrichtung 36. Die Querbohrung 72 steht in Verbindung mit der ausdehnbaren Druckmittelkammer 45. Die Druckmittelöffnung 71 ist mit einem Hydraulikventil 73 (F i g. 3) verbunden zur Lieferung von unter Druck stehendem Druckmittel zur Druckmittelöffnung 71 oder wahlweise zur Verbindung der Druckmittelöffnung 71 mit einer Entlüftungsicitung.

Die hintere Feder 68 ist, verglichen mit der weichen vorderen Feder 61, sehr steif, damit sich die richtige Arbeitsfolge aus der Druckanwendung durch eine einzige Druckmittelöffnung ergibt Zur Erläuterung eines Beispiels von anwendbaren Parametern und der sich daraus ergebenden Wirkung sei folgendes angenommen:

(a) Wirksame Zylinder- und Kolbenquerschnittsfläche 10.45 cm²,

(b) Druckmitteldruck 56 kg/cm².

(c) vordere Feder K= 13.4 kg/cm und 453 kg Vorbelastung,

(d) hintere Feder K = 107 kg/cm und 362 kg Vorbelastung.

Bei Ausübung eines Druckmitteldrucks auf den Druckraum 45 wird bei Verwendung der obigen Parameter eine Schubkraft von 585 kg erzeugt (56 kg/ cm² ■ 10,45 cm⁵), die zum Auseinanderdrücken des KoI-s benabschnitts 42 und des Keilblocks 38 dient. Wenn anfänglich sich im Druckmittelraum 45 ein Druck aufbaut, bewegt sich der Keilblock 38, der durch die weiche vordere Feder 61 gegenüber der Betätigungseinrichtung 36 gehalten wird, vom starr gehaltenen Kolbenabschnitt 46 weg und überwindet die vordere Feder 61, bis der Keilblock 38 an der vorderen inneren Schulter 40 des Gehäuses 21 »fest« wird. An diesem Punkt ist der Keilblock 38 von den Klemmfingern 32 ganz zurückgezogen. Wenn sich der Druck im Druckmittelraum 45 weiter aufbaut, bewegt sich die Betätigungseinrichtung 36 vom nun festgehakenen Keilblock 38 nach vorn weg und drückt somit die hintere Feder 68 zwischen der zweiten Schulter 57 an der Betätigungseinrichtung und der Druckscheibe 66 des Gehäuses zusammen. Die Vorwärtsbewegung der Betätigungseinrichtung 36 bewirkt eine Umkehr des Winkelhebels und bewegt die Klemmfinger 32 in eine offene oder entklemmte Stellung. Zum Offenhalten der Greiffinger 32 muß der Druck aufrechterhalten werden. In diesem Zeitpunkt ist es erwünscht, ein Werkstück 11 zu klemmen, wobei der Druckmitteldruck lediglich entlastet wird und die folgende Folge von Ereignissen stattfindet:

(a) die hintere steife Feder 68 zieht zuerst den Winkelhebelabschnitt 34 und die Klemmfinger 32 in eine geschlossene Stellung, wonach

(b) die verhältnismäßig weiche vordere Feder 61 den Keilblock 38 in verriegelnden Eingriff mit den Klemmfingern 32 drückt.

F i g. 3 bis 5 zeigen die Funktion der Greifvorrichtung in schematischer Form. F i g. 1 zeigt, daß die steife hintere Feder 68 zwischen dem verhältnismäßig feststehenden Gehäuse 21 und einer Schulter 57 der Betätigungseinrichtung 36 wirkt, wodurch die Klemmfinger 32 in eine geschlossene Stellung vorgespannt werden. Die weiche vordere Feder 61 wirkt zwischen dem Keilblock 38 und der Betätigungseinrichtung 36 und drückt den Keilblock 38 in verriegelnden Eingriff mit den sich verjungenden Flächen 37 der Klemmfinger 32. Die Druckmittelöffnung 71 ist mit einem elektromagnetisch betätigten und mit einer Federrückstellung versehenen Ventil 73e verbunden, das in der normalen Stellung die Druckmittelöffnung 71 mit einer Entlüftungs- oder Tankleitung 74 verbindet Die Druckleitung 75 d~s Druckmittelventils 73 ist in gesperrtem Zustand dargestellt

Fig.4 zeigt die Stellung der Elemente unmittelbar nach der Verschiebung des Druckmittelventils 73 durch den erregten Elektromagnet 76, wodurch die Druckleitung 75 mit der Druckmittelöffnung 71 der Betätigungseinrichtung 36 verbunden wird. In diesem Augenblick bewirkt der sofortige Druckaufbau in der Druckmittelkammer 45 eine Rückwärtsbewegung des Keilblocks 38 und eine Freigabe von den Fingern 32, wobei die verhältnismäßig schwache Vorspannkraft der vorderen Feder 61 überwunden wird. Der Keilblock 38 bewegt sich nach hinten, bis er die vordere innere Schulter 40 des Gehäuses 21 berührt

Fig.5 zeigt den Zustand der Elemente unmittelbar nach dem Zustand von F i g. 4, wobei eine Fortsetzung des Druckaufbaus in der Druckmittelkammer 45 bewirkt, daß sich die Betätigungseinrichtung 36 nach vorn

vom nun festgehaltenen Keilblock 38 wegbewegt, die verhältnismäßig steife hintere Feder 68 überwindet und die Klemmfinger 52 in eine offene Stellung schwenkt. Wie oben ausgeführt, muß der Druck zum Offenhalten der Klemmfinger 32 aufrechterhalten werden. Nach der Druckentlastung durch Wegnahme des Signals zum Elekta>>-iagnet 76 wird der normale Zustand des Druckmittelventils 73 wie in F i g. 3 hergestellt und wird dem Druckmittel gestattet, zum Tank abzufließen, wenn die Federn 61,68 aufeinanderfolgend zu arbeiten beginnen. Anfänglich spannt die verhältnismäßig steife hintere Feder 68 die Betätigungseinrichtung 36 nach hinten vor und klemmt die Klemmfinger 32 am Werkstück 11, wonach die verhältnismäßig weiche vordere Feder 61 den Keilblock 38 gegenüber der Betätigungseinrichtung 36 is nach vorn vorspannt und somit die Klemmfinger 32 in einer geschlossenen Stellung verriegelt.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

20

25

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50

55

60

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Claims

1 2 Die vorliegende Erfindung betrifft eine Greifvorrich- Patentansprüche: tung, wie sie in Werkzeugmaschinen zum Greifen von Werkstücken oder Werkzeugen verwendet wird, gemäß

1. Greifvorrichtung mit einem Gehäuse, zwei sich dem Oberbegriff des Anspruches 1.
gegenüberliegenden, am Gehäuse mittels Drehzapfen 5 Eine solche Greifvorrichtung ist beispielsweise aus schwenkbar angeordneten Greiffingern und einer die der DD-PS 1 39 805 bekannt, die eine Greifvorrichtung Greiffinger steuernden Betätigungseinrichtung, wo- einer Werkzeug- oder Werkstückwechseleinrichtung an bei die Betätigungseinrichtung durch Form- und Werkzeugmaschinen beschreibt Diese Greifvor ich-Kraftschluß mit den Greif fingern verbunden und fest tung besteht aus zwei mittels Schwenkzapfen drehbar an einem Druckkolben angebracht ist, der derart 10 am Gehäuse befestigten Greifzangen oder Greifbacken, verschiebbar in einer Bohrung des Gehäuses geführt die durch eine Kolbenstange bei Beaufschlagung der ist, daß in der einen Endstellung des Druckkolbens die Kolbenstange mit einem Druckmedium um die GreifvorrichtunggeschlossenundinderanderenEnd- Schwenkzapfen verschwenkt werden, derart, daß sie ein stellung des Druckkolbens die Greifvorrichtung ge- Werkstück oder ein Werkzeug greifen, wobei die Greiföffnet ist, wobei der Kolben in eine Richtung durch 15 backen bei weiterer Aufrechterhaltung des Drucks auf eine Feder vorgespannt und gegen die Kraft der Feder die Kolbenstange durch diese in geschlossener Stellung durch Druckbeaufschlagung in die andere Richtung gegeneinander verkeilt werden. Beim Ablassen des auf bewegbarist, dadurchgekennzeichnet, daß die Kolbenstange wirkenden Druckes wird diese durch die Feder (68) den Kolben (42) in die die Greiffinger eine Druckfeder derart bewegt, daß zuerst die Verkei-(32)schließendf ^ichtungvorspanntundDruckbeauf- 20 lung der Greiferbacken gelöst und danach die GreiferschlagungdesDruckkolbensdiesenindiedieGreiffinbacken durch die Kolbenstange in eine geöffnete Stelger (32) öffnende Richtung bewegt, und daß ein im lung bewegt werden.

Gehäuse verschiebbares Verriegelungselement (38) Eine solche Anordnung weist jedoch den Nachteil auf, vorgesehenist,daßdurcheineSperrfeder(61)ineiner daß bei einem plötzlichen Druckabfall in der Druck-Stellung vorgespannt ist, in der es die sich in geschlos- 25 kammer der Druckkolben durch die Druckfeder in seine sener Stellung befindlichen Greifiinger (32) form- die Greifvorrichtung öffaende Stellung bewegt wird, so schlüssig verriegelt, und das derart mit dem Druckme- daß das Werkzeug oder Werkstück fallen gelassen wird dium des Druckkolbens (42) verbunden ist, daß es bei und somit, je nach Einsatz, an der Maschine arbeitende einer die Greiffinger öffnenden Druckbeaufschla- Personen verletzt und andere Teile oder Maschinen, gung des Druckkolbens (42), gegen die Kraft der 30 bzw. die Greifvorrichtung selbst, beschädigt werden Sperrfeder(61),ii,einedieGreiffinger(32)entriegeIn- können.
deStellungverschiebbarist Es ist daher in vielen Anwendungsbereichen wün-

2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge- sehenswert, eine Greifvorrichtung einzusetzen, die bei kennzeichnet, daß das Verriegelung-dement (38) als einem durch Betriebsstörungen bewirkten, plötzlichen Verriegelungshülse ausgebildet ist, die koaxial in der 35 Druckabfall das ergriffene Werkzeug oder Werkstück Gehäusebohrung (39) geführt ist, die an ihrem einen sicher hält, dies auch, wenn sich die Greifvorrichtung Ende eine geschlossene Endschulterfläche (44) auf- mit dem Werkzeug oder Werkstück gerade in einer weist und deren anderes Ende den Druckkolben (42) schnell beschleunigten oder verzögerter Bewegung bekoaxial umfaßt, und daß zwischen dem Druckkolben findet. Da bei diesen schnell verzögerten oder beschleu-(42) und der diesen umfassenden Verriegelungshülse 40 nigten Bewegungen Riehkräfte auf die Greiferbacken (38) eine Druckkammer (45) ausgebildet ist. sowie auf die Betätigungskolben ausgeübt werden, ist es

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge- darüber hinaus wünschenswert, daß die Greiferbacken kennzeichnet, daß die Greiffinger (32) an ihren je- in geschlossener Stellung formschlüssig verriegelt sind, weiligen sich in das Gehäuse (30) erstreckenden En- Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daden jeweils eine zur Mittelachse (33) zeigende, der 45 her, eine Greifvorrichtung zu schaffen, die bei einer Be-Verriegelungshülse (38) zugewandte Verriegelungs- triebsstörung das gegriffene Werkstück oder Werkzeug fläche (37) aufweisen, die in der geschlossenen Greif- sicher festhält und die Greiferbacken oder Zangen in Stellung der Greiffinger (32) mit der Mittelachse (33) der geschlossenen Stellung verriegelt, so daß auch bei der Verriegelungshülse (33) einem spitzen Winkel einem Antriebsausfall der Greifvorrichtung, während bildet, daß die äußere Umfangsfläche des den Greif- 50 einer schnell verzögerten oder beschleunigten Bewefingern zugewandten Endes der Verriegelungshülse gung der gesamten Vorrichtung, das Werkstück oder (38) eine zu den Greiffingern weisende Verjüngung Werkzeug sicher in der Greifvorrichtung gehalten wird. (41) aufweist und daß der Winkel der Verjüngung Gelöst wird diese Aufgabe bei einer gattungsgemä-(41) dem spitzen Winkel zwischen Verriegelungsflä- Ben Greifvorrichtung dadurch, daß eine Feder den KoI-che (37) und Mittelachse (33) bei geschlossener 55 ben in der die Greiffinger schließenden Richtung vor-Greifstellung entspricht. spannt und eine Druckbeaufschlagung des Druckkol-

4. Greifvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, da- bens diesen in die die Greiffinger öffnende Richtung durch gekennzeichnet, daß die Feder (68) und die bewegt, und daß desweiteren ein im Gehäuse verschieb-Sperrfeder (61) so dimensioniert sind, daß bei Druck- bares Verriegelungselement vorgesehen ist, das durch beaufschlagung der Druckkammer (45) die Verrie- 60 eine Sperrfeder in einer Stellung vorgespannt ist, in der gelungshülse (38) zunächst entgegen der Kraft der es die sich in geschlossener Stellung befindlichen Greif-Sperrfeder (61) bis zu einem Gehäuseanschlag (40) finger formschlüssig verriegelt, und das derart mit dem in seine Entriegelungsstellung bewegt wird und daß Druckmedium des Druckkolbens verbunden ist, daß es anschließend der Druckkolben (42) entgegen der bei einer die Greiffinger öffnenden Druckbeaufschla-Kraft der Feder (68) in seine der Öffnungsstellung 65 gung des Kolbens, gegen die Kraft einer Sperrfeder, in der Greiffinger (32) entsprechende Stellung bewegt eine die Greiffinger entriegelnde Stellung verschiebbar wird. ist.

Diese Anordnung hat den Vorteil, daß der Druckkol-