DE3115146C2 - Greiferkopf für Handhabungsgeräte - Google Patents

Abstract

Ein Greiferkopf für Handhabungsgeräte für schwere, leicht verformbare Teile, insbesondere Akkumulator-Bleiplatten, mit in bezug zueinander bewegbaren Eingriffshebeln, weist diese als ein Teilepaket kraftschlüssig aufnehmende Auflagebügel (20, 21) auf, denen insbesondere rechtwinklig zu ihrer Bewegungsrichtung angeordnete, eine formschlüssige Einfassung eines Teilepakets bewirkende Andruckplatten (29, 30) zugeordnet sind. Dabei sind die Auflagebügel (20, 21) und die wenigstens eine Andruckplatte (30) an Schwenkhebeln (22-25, 32) angeordnet und mit insbesondere pneumatischen Antriebsmotoren (28, 41, 50) versehen, wie auch andere zu bewegende Teile. Die ausfahrbaren, insbesondere verschwenkbaren Auflagebügel (20, 21) sind mit sich über die Länge des Greiferkopfes erstreckenden, insbesondere profilierten Auflageschienen (26, 27) versehen. Dabei sind wenigstens an einer Seite angeordnete Betätigungs- oder Haltemittel als Hebel (18, 19) mit einem Ausfahrantrieb oder Magnete (68, 69) vorgesehen, um Betätigungen zur Vorbereitung der Ablage von Teilen durchzuführen.

Description

schiene.

Diese Übertragungseinrichtung ist verhältnismäßig aufwendig. Sie unterscheidet sich auch schon dadurch von dem obengenannten Greiferkopf, daß der entsprechende Teil keine Schwenkhebe! aufweist

Zum Transport von Ziegeln ist aus der US-PS 9 47 403 ein Greifer bekannt, der einen Ziegel zwischen nach innen verschwenkbaren plattenförmigen Andruckelementen führt. Aufnahmebügel sind nicht vorhanden. Es wird mit der Einfassung eines Andruckes von vier Seiten gearbeitet, wobei alle von außen her einwirkenden Andruckplatten durch eine mechanische Verbindung gleichsinnig bewegt werden, ohne daß in diesem Zusammenhang ein Ausgleich oder eine Anpassung vorliegt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Obertragung, insbesondere von Paketen schwerer, leicht verformbarer Teile, wie Akkumulator-Bleiplatten, so zu automatisieren, daß die Pakete ohne Gefahr einer Verformung aufgenommen werden können u:id jeweils mittels eines Handhabungsgerätes an ihren Platz ir Magazin eingesetzt werden können, ohne daß zu diesem Zweck eine Arbeitskraft Zwischentätigkeiten durchführen muß.

Diese Aufgabe wird an einem Greiferkopf für Handhabungsgeräte der obengenannten Art durch wenigstens an einer Seite angeordnete Betätigungs- oder Haltemittel für verlagerbare Schienen in einem Magazinge-MeII und durch rechtwinklig zur Bewegungsrichtung der Auflagebügel angeordnete, eine formschlüssige Einfassung eines Teilepaketes bewirkende Andruckplatien gelöst. Damit sind wenigstens an einer Seite angeordnete Betätigungs- oder haltemittel für verlagerbare Schienen in einem Magazingestell und rechtwinklig zur Bewegungsrichtung der Auflagebügel angeordnete, eine formschlüssige Einfassung eines Teilepaketes bewirkende Andruckplatten in einem Greiferkopf vereinigt. Während durch die Auflagebügel kein Haltedruck aufgebracht w'"d, sondern die Teile mit ihrem Gewicht aufliegen, stellt die formschlüssige Einfassung eine Ausrichtung der Teile im Paket sicher und gewährleistet auch, daß die Auflagebügel alle Teile erfassen. Dabei ergibt sich zunächst überraschend die Möglichkeit einer Handhabung schwerer, leicht verformbarer Teile in Pakctanordntng ohne Gefährdung ihre; Gestalt.

In einer zweckmäßigen Ausbildung sind die Betätigungs- oder Haltemittel als wenigstens an einer Seite angeordneter Betätigungshebel mit einem Ausfahrantrieb ausgeführt. Gemäii einer anderen vorteilhalten Ausführungsform bestehen die Betätigungs- oder Haltemittel aui. insbesondere anpaßbar elastisch abgestützten Magneten an den Seitenwänden des Greiferkopfes, insbesondere an den Seitenwänden gelagerten Aufnahmebügeln. In letzterem Fall kann der Greiferkopf kleiner und mit weniger mechanischer zu bewegenden Eingriffs- und Antriebsmitteln ausgeführt werden. Für einen vielseitigen Einsatz ohne größere Umrüstung wird bevorzugt, daß die Betätigungs- oder Haltemittel an gegenüberliegenden Seiten des Greiferkopfes angeordnet sind.

Die Auslührung mit Magneten, die bei Schienen aus magnetisierbarem Material möglich ist, ergibt eine Vereinfachung, wobei auch Magneten ermöglichen, Schienen nicht nur zu verlagern, sondern auch abzuheben und umzusetzen. Anstelle der mechanisch zu bewegenden Schwenkhebel oders-uch ausfahrbaren Träger mit dazu vorgesehenen Antriebsmotoren, genügt im Falle der Magneten eine Erregungsschaltung mit einer Energiequelle, die auch außerhalb des Greiferkopfes angeordnet sein kann. Durch diesen brauchen lediglich Zuleitungen geführt zu sein.

In einer zweckmäßigen Ausgestaltung sind pneumatisehe Antriebsmotoren für die Schwenkhebel der Auflagebügel vorgesehen. Solche stellen eine nachgiebige Anlage sicher, so daß Andrucküberschreitungen vermieden werden, wobei auch Grenzen durch Überdruckventile einstellbar sind.

Wenn wenigstens eine Andruckplatte schwenkbar zum Zusammendrücken eines Pakets an einer anderen gegenüberliegenden, räumlich festen Platte vorgesehen ist, dann wird bevorzugt, daß letztere Andruckplatte um eine Achse senkrecht zur Schwenkachse der anderen Andruckplatte ausschwenkbar gelagert ist. Hierdurch ist noch eine seitliche Einstellung in bezug zur Paketlängsachse möglich, die eine schonende Anpassung zur formschlüssigen Einfassung herstellu Einbezogen wird zweckmäßig, daß beide Andruckpla't-n an Schwenkhebein angeordnet und mit Antriebsi'jotoren versehen sind.

Im Hinblick auf die leichte Verformbarkeit der Teile liegt eine vorteilhafte Ausgestaltung in der Anordnung des Greiferkopfes an einem Befestigungsflansch mit nachgiebiger Linearführung. Selbst wenn durch eine Fehlausrichtung ein Anstoß erfolgt, kann daher der Greiferkopf nachgeben, um Beschädigung eines Teils zu vermeiden.

Durch einen in einer beschriebenen Art ausgestalteten Greiferkopf ist es möglich, den gesamten Übertragungsvorgang vollautomatisch auszuführen, wobei die für die bewegbaien Elemente vorgesehenen Antriebsmotore in einer für den Vorgang erforderlichen Reihen folge ansteuerbar sind. Es versteht sich, daß bei der genannten Anordnung pneumatischer Antriebsmotore zwei seitlich beaufschlagbare Zylinderkolben-Vorrichtungen verwendbar sind bzw. derartige Vorrich'ungen mit einer Rückführungsfeder bei Entlastung dar anderen Antriebsseite.

Pie Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels erläutert, das in der Zeichnung dargestellt ist, welches eine Beschickungsanlage für Akkumulator-Bleiplatten zeigt. In der Zeichnung zeigt
F i g. 1 eine schematische Ansicht einei Beschickungsanlage mit einem Magazingestell,

Fig. 2 eine Teildarstellung aus Fig. 1 in vergrößertem Maßstab, und zwar eines Greiferkopfes zur Erläuterung des Einsatzes eines Betätigungshebels zwecks Einstellung einer Auflageschiene des Magazingestells, F i g. 3 eine perspektivische Darstellung des Greiferkopfes schräg von unten zur Erläuterung der Eingreuteile,

F i g. 4 eine Seitenansicht des Greiferkopfes mit Befestigungsflansch, lei'weise im Schnitt und ;n schemaiischer Darstellung.

F i g. 5 eine Stirnansicht von Fig. 1, ebenfalls in weitgehend schematischer Darstellung,

Fig.6 eine der Fig. 2 entsprechende schematische Darstellung einer anderen Ausführungsform,

F ι g. 7 eine der V i g. 5 entsprechende Stirnansicht in Teildarstellung.

In den Fig. 1 und 2 ist eine Beschickungsanlage mit einem im ganzen mit 1 bezeichneten Handhabungsgerät dargestellt. Dieses Handhabungsgerät besitzt eine vertikale Achse 2, die verdrehbar in einer Bewegungseinheit 3 geführt ist. Die Bewegungseinheit 3 ist in einem Gestell 4 zwischen einer Zuführungsanordnung 5 und einem Magazingestell 6 bewegbar. Mit der Zuführungs-

anordnung 5 werden Bleiplattenpakete 7, 8, 9 auf einer Transportstrecke 10 herangeführt. Diese Pakete müssen in das Magazingestell 6 übertragen werden. Zu diesem Zweck ist an der vertikalen Achse 2 unten ein Greiferkopf 11 angeordnet, welcher Bleiplattenpakete aufnimmt und in das Magazingestell 6 überträgt.

Wie aus F i g. 2 hervorgeht, haben die Bleiplatten, von denen eine 12 in Vorderansicht in Fig.2 unter dem Greiferkopf 11 ge7.eigt ist, am oberen Rand nach außen gerichtete Fahnen 13, 14, an denen sie in noch zu beschreibender Weise von den Auflagebügeln des Greiferkopfes gehalten werden und denen bei Darstellung des Übergangs in F i g. 1 von der Transportstrecke 10 in das Magazingestell 6 eine Drehung um 90° erteilt wird, bevor sie auf Auflageschienen 15,16 mit den Fahnen 13, 14 abgelegt werden.

In Fig. 1 sind die Auflageschienen 15, 16 für eine untere F.tnge ge7eigt. In diese müssen die Pakete von oben eingesetzt werden. Dabei muß der Raum über der unteren Etage — abgesehen von den Randverstrebungen des Gestells — frei sein. Infolgedessen sind äußere Auflageschienen, beispielsweise 66, über der Auflageschiene 16 entsprechend dem Pfeil 17 zur Mitte des Magazingestells hin- und herverschiebbar. Wenn eine untere Etage voll beschickt ist, muß daher eine äußere Auflageschiene 66 entsprechend dem Pfeil 17 aus ihrer zunächst mittigen Stellung in die Auflagestellung gebracht werden, in welcher sie beispielsweise durch Einrastung in Ausnehmungen in horizontal äußeren Gestellstreben gehalten ist. Zu diesem Zweck sind am Greiferkopf, wie aus F i g. 2 hervorgeht. Betätigungshebel 18, 19 angeordnet, von denen in Fig.2 gezeigt ist, wie einer die bewegbare Auflageschiene 16 übergreift, um sie durch Seitenbewegung des Greiferkopfes in ihre zur Aufnahme geeignete Funktionslage zu bringen, damit dann nach entsprechenden Seiten Auf- und Abwärtsbewegungen des Greiferkopfes das gerade erfaßte Paket Bleiplatten abgesetzt werden kann.

Der im ganzen mit 11 bezeichnete Greiferkopf besitzt an seiner Unterseite ausschwenkbare Auflagebügel 20, 21. die jeweils zwei parallele Schwenkhebel 22, 23, 24, 25. und zwischen diesen parallel zur Seitenerstreckung des Gelenkkopfes verlaufende profilierte Auflageschienen 26, 27 besitzen. Für den Auflagebügel 21 ist ein Antriebsmotor 28 gezeigt. Für den anderen Schwenkbügel liegt ein entsprechender Antriebsmotor vor.

Senkrecht zur Bewegungsrichtung der Auflagebügel 20, 21 sind unterhalb der Auflageschienen 26, 27 am Gelenkkopf Andruckplatten 29, 30 aufeinanderzu bewegbar, auch an Schwenkhebeln 31,32 gelagert, für die in entsprechender Weise Antriebsmotore vorgesehen sind.

Gemäß F i g. 3 sind an den beiden durch die Auflagebü^el 20, 21 bestimmte Seiten die Betätigungshebel 18, 19 angeordnet, die in der gezeigten Ausführungsform ebenfalls aus jeweils zwei Schwenkhebeln 33, 34 und einer zwischen deren freien Enden angeordneten Eingriffstange 35 bestehen, die zweckmäßig mit einer Rolle versehen ist

Der so ausgeführte Greiferkopf 11 ist über eine Linearführung 36 an einem Befestigungsflansch 37 höhenbewegbar angeordnet, der seinerseits an der vertikalen Achse 2 befestigt ist

Die mehr ins einzelne gehende Darstellung (F i g. 4,5}, die zugleich auch eine Abwandlung zeigt, läßt erkennen, daß die Andruckplatte 30 am Schwenkhebel 32 um eine Achse 38 verschwenkbar gelagert ist, die parallel zur Schwenkachse 39 des Schwenkhebels 32 verläuft. Diese Schwenkachse ist in einer Stirnwand des Greiferkopfes 11 gelagert. Der innere Hebelarm 40 ist mit einem pneumatischen und verschwenkbar im Greiferkopf angelenkten Antriebsmotor 41 verbunden.

Die gegenüberliegende Andruckplatte 29, die um eine zur Schwenkachse 38 parallele Schwenkachse 42 an einem Hebel 43 gelagert ist, ist in der Ausführung nach Fig.4 nicht zur Andruckplatte 30 hin und her bewegbar. Der Hebel 43 ist in einer Stirnwand 44 des Greiferkopfes um einen Schwenkzapfen 77 senkrecht zur Schwenkachse 39 des Schwenkhebels 32 seitlich ausschwenkbar. Zu diesem Zweck ist die Stirnwand 44 bis unten durchgehend geschlitzt. Hierbei bleibt eine freie Pendelbewegung vorbehalten obwohl auch ein Antrieb nicht ausgeschlossen ist.

Die Auflagebügel 20, 21 haben entsprechend F i g. 5, wie auch an sich aus F i g. 3 erkennbar ist, Schwenkhebel 25 und 45 in Form von Winkelhebeln mit nach außen abgewinkelten Schenkeln 46, 47, die an ihren äußeren Enden Winkelschienen 48,49 tragen, die nach Überführung über die Fahnen 13, 14 der Bleiplattenpakete und Einwärtsverschwenkung die unteren Ränder der Fahnen untergreifen können.

Beispielsweise ist ein Antriebsmotor 50 für den Schwenkhebel 21 gezeigt, der verschwenkbar im Gehäuse des Greiferkopfes abgestützt ist und gelenkig mit dem Sch'^enkbügel 21 verbunden ist, für den anderen Schwenkbügel 20 ist ein entsprechender Antriebsmotor vorgesehen.

Die Schwenkachsen für die Schwenkhebel der Schwenkbügel 20, 21 sind in Fig. 5 mit 51, 52 bezeichnet. Es versteht sich, daß an jedem Ende an einer Stirnwand des Greiferkopfes 11 zueinander parallele und bezüglich beider Seiten miteinander fluchtende Schwenkachsen angeordnet sind. Oberhalb dieser Schwenkachsen sind weitere Schwenkachsen 53, 54 in den erwähnten Stirnwänden für Schwenkhebel 55, 56 (bzw. 33,34 F i g. 3) der Betätigungshebel 18,19 bzw. 57 angeordnet, zwischen denen die Eingriffsstangen 35, 58 angeordnet sind, die zweckmäßig außen mit einer Rolle

59 versehen sind. Diese Eingriffsstangen enden über den auswärts gerichteten Schenkel 46, 47 der Auflagebügel 20, 21. Beispielsweise ist in Fig.5 ein gelenkig im Gehäuse des Greiferkopfes 11 gelagerter Antriebsmotor

60 für den Betätigungshebel 18 gezeigt. Ein entsprechender Antriebsmotor ist für den Betätigungshebel 19 vorgesehen.

Die Schwenkhebel 55, 56 sind nach innen konkav abgewinkelt oder gekrümmt, so daß ein sicherer Eingriff in eine Auflageschiene 16 möglich ist, wie in F i g. 2 ge.^igt ist, wenn beispielsweise der Betätigungshebel 18 ausgefahren ist, so daß er seitlich über den zugeordneten Auflagebügel 21 hinausgehend abgespreizt ist.

In den F i g. 4 und 5 ist die im ganzen mit 36 bezeichnete Linearführung zum Flansch 37 deutlicher gezeigt Sie besitzt beispielsweise zwei Führungsstangen 61, 62, die in Führungsbuchsen 63 innerhalb des Flansches 37 höhenbeweglich geführt sind und deren tiefste Stellung durch ein sich oben auf dem Führungsflansch 37 abstützendes Auflager 64 bestimmt ist Diese Lage wird durch die Anordnung von Druckfedern 65 zwischen dem Befestigungsflansch 37 und dem Greiferkopf 11 nachgiebig gewährleistet

Der Greiferkopf 11 nach Fig.6 besitzt im Unterschied zur Ausführung nach Fig. 2 nicht die Betätigungshebel 18,19. sondern in Seitenwänden 75, 76, insbesondere unten, oberhalb der Auflagebügel 20,21 wenigstens zwei Magnete 67,72, wie sie in die Seitenwand

75 eingezeichnet sind. Entsprechende Magnete sind auch in der Seitenwand 76 vorgesehen. Die beiden Magnetpaare, von denen eines mit 67, 72 bezeichnet ist, sind gemeinsam erregbar. Es versteht sich, daß in diesem Zusammenhang auch ein einzelner Magnet mit in entsprechendem Abstand endenden Magnetschenkeln vorgesehen sein kann, um einen Zusammenschluß mit eine; Auflageschiene 16 zu bewirken.

In F fg. 7 sind Magnete, jeweils einer an den Auflagebiigeln 20, 21 gezeigt und mit 68, 69 bezeichnet. Insbesondere sind diese Magneten in den Schwenkhebeln 25, 45 angeordnet. Die Darstellung ist formal. Dabei ist jedoch gezeigt, daß die Magnete, die jeweils eine Erregungswicklung aufweisen, in einer Anordnung auf Fedcrclementen 70,71 abgestützt sind und in Führungsöffnungen 73, 74 nachgiebig gehalten sind. Dabei ist erkennbar, daß die Magnetköpfe der Magneten 68, 69 jeweils nach außen über ihren Träger, in diesem Falle über die Schwenkhebel 25,45 ztr der, Aüflagobügelr, 20, 2i vorstehen. Gleiches gilt für die Anordnung in den Seitenwänden 64, 65. Dadurch wird ein sicherer Magnetschluß mit einer Schiene 16 gewährleistet, auch wenn diese zunächst in Fehlausrichtung angefahren wird oder gekrümmt ist. Wenn ein einzelner Magnet, beispielsweise mit zwei Schenkeln angeordnet ist, ist ein solcher Magnet um eine senkrechte Achse verschwenkbar gelagert, wobei auch diese Achse gegebenenfalls noch in Richtung der Federelemente 70, 71 nachgiebig abgestützt sein kann.

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Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

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Claims (10)

Patentansprüche:

1. Greiferkopf für Handhabungsgeräte für schwere, leicht verformbare, plattenförmige Teile, insbesondere Akkumulator-Bleiplatten, mit ein Teilepaket kraftschlüssig aufnehmenden Auflagebügeln, die an Schwenkhebeln angeordnet und als Winkelhebel ausgeführt sind, gekennzeichnet durch wenigstens an einer Seite angeordnete Betätigungsoder Haltemittel (18, 19, 68, 69) für verlagerbare Schienen (Ϊ6) in einem Magazingestell (6) und durch rechtwinklig zur Bewegungsrichtung der Auflagebügel (20,21) angeordnete, eine formschlüssige Einfassung eines Teilepaketes bewirkende Andruckplatten (29,30).

2. Greiferkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungs- oder Haltemittel als wenigstens an einer Seite angeordneter Betätigungshebel (18,19) mit einem Ausfahrantrieb ausgeführt sind.

3. Greiferkopf nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungshebel (18, 19) als Schwenkhebel mit im wesentlichen parallelen Schwenkachsen (53, 54) zu deinen der Auflagebügel (20, 21) ausgeführt und über diesen im Gelenkkopf (11) gelagert sind.

4. Greiferkopf nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungshebel (18, 19) jeweils zwei, insbesondere in kurvenförmiger zum Gelenkkopf (11) hin konkave- Erstreckung ausgeführte Schwenkhebel (55.56) besitzen, zwischen denen jeweils eine Eingriffsstange '35, 58) angeordnet ist.

5. Greiferkopf nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingriffsstange (35, 58) mit einer Rolle versehen ist.

6. Greiferkopf nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungs- oder Haltemittel aus insbesondere anpaßbar elastisch abgestützten Magneten (68, 69) an den Seitenwänden (75, 76) des Greiferkopfes (11), insbesondere an den Seitenwänden gelagerten Auflagebügeln (20, 21) ausgeführt sind.

7. Greiferkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß an gegenüberliegenden Seiten ausfahrbare oder zur Funktion erregbare Betätigungs- oder Haltemittel (18, 19, 68, 69) angeordnet sind.

8. Greiferkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch pneumatische Antriebsmotoren (28,41,50) für die Schwenkhebel (22-25,32) der Auflagebügel (20,21).

9. Greiferkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Andruckplatte (29) um eine Achse (77) senkrecht zur Schwenkachse (39) der anderen Andruckplatte (30) ausschwenkbar gelagert ist.

10. Greiferkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch die Anordnung an einem Befestigungsflansch (37) mit nachgiebiger Linearführung (36) mit zwei Führungsstangen (61, 62) mit Fedem (65), die eine nachgiebige Halterung mit Abstand zum Befestigungsflansch (37) festlegen.

Die Erfindung betrifft einen Greiferkopf für Handhabungsgeräte für schwere, leicht verformbare, plattenförmige Teile, insbesondere Akkumulator-Bleiplatten, mit ein Teilepaket kraftschlüssig aufnehmenden Auflagebügein, die an Schwenkhebeln angeordnet und als Winkelhebel ausgeführt sind.

Die Handhabung von leicht verformbaren und schweren Teilen, wie sie Akkumulator-Bleiplatten sind, wirft besondere Probleme auf. An solchen Gegenständen sind normale Greifer mit Eingriffhebeln, die durch Druckaufbringung den Gegenstand erfassen, nicht verwendbar, weil durch ihren Eingriff eine Verformung der Teile stattfinden würde. Dabei ist zu berücksichtigen, daß der Eingriff, gerade bei schweren Teilen, mit einem erheblichen Druck erfolgen muß, um eine sichere Halterung über einen bestimmten Transportweg zu erreichen.

Gerade bei der Verarbeitung von Bleiplatten für Akkumulatoren ergibt sich die Notwendigkeit, eine Übertragung aus einer Abnahmestation in ein Magazin, das für einen Weitertransport solcher Bleiplatten, insbesondere in paketartiger Zusammenfassung mehrerer Bleiplatten, vorgesehen ist. Dabei ist es bei solchen Gegenständen, insbesondere Bleiplatten, bekannt, daß diese nach außen gerichtete Fahnen am oberen Rand besiezen, mit denen sie im Magazin auf Halteschienen von oben abgelegt werden. Wenn solche Magazine mehrere Etagen besitzen, und die Bleiplattenpakete von oben eingesetzt werden, muß zunächst bei der Einbringung jede Etage von oben her frei sein. An solchen Magazinen, Gestellen oder auch Wagen ist es bekannt, Halteschienen, insbesondere äußere Halteschienen, in oberen Etagen verschiebbar in einem Magazingestell zu lagern, so daß sie bei der Beladung der unteren Etagen zur Freigabe ihres Zugangs zunächst zur Mitte des Magazins verschoben sind und dann nach Beladung einer unteren Etage in eine Aufnahmesteilung nach außen bewegt werden, so daß Bleiplanen miv ihren "ahnen auf einander zugeordnete Schienen aufgesetzt werden können. Die Vorbereitung des Magazins erfolgte bisher von Hand.

Hierbei ist auch zu berücksichtigen, daß dann, wenn Pakete an Trägern gefördert werden, schon die Einstellung von Schienen in oberen Etagen vielfach nicht mit der notwendigen Geauigkeit von Hand durchgeführt wird. Eine ungenaue Einstellung solcher Schienen zieht aber den Nachteil nach sich, daß ein Anstoßen leicht verformbarer Teile bereits zu einer Beschädigung führt, die solche Teile dem Ausschuß zuführen.

Greiferköpfe der obenangegebenen Art sind aus der US-PS 37 15 048 zum Transport von Akkumulatorplatten bekannt.

Die hierbei vorgesehenen Schwenkhebel werden durch Relativverschiebung ihrer Widerlager gesteuert.

Dabei ergeben sich Probleme im Zusammenhang mil der Anordnung der plattenförmigen Teile. Eine formschlüssige Einfassung eines Pakeies fehlt.

Aus der US-PS 40 14 445 ist ein Greiferkopf auch zum Transport von Elektrodenplatten bekannt, wobei auch hier mehrere parallel zueinander liegende Platten transportiert werden können. Auch bei dieser Ausführung ist jedoch eine Ausrichtung problematisch. Daher ist für ein solches Paket ein ganz bestimmter Träger vorgesehen, der in eine Transportvorrichtung cingebracht werden muß. Das ist aufwendig. Die Transportvorrichtung hat Rollenketten, um eine Eleklrodenplaite mit Hilfe einer Kopfschiene aufzuhängen und zu verschieben. Die Rollenketten verlaufen unter dieser Kopf-