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Transportautomat
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Die Erfindung betrifft einen Transportautomaten, insbesondere zur
Pressenverkettung, mit einem um eine senkrechte Achse drehbaren und gegebenenfalls
zusätzlich um eine waagerechte Achse schwenkbaren Arm, welcher an beiden Enden mit
Bezug auf seine Drehachse radial bewegbare Greifer trägt.
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Ein derartiger "Doppelarm"-Transportautomat ist z.B. in der DE-OS
26 30 858 beschrieben. Seine beiden Greifer sind an einem als Arm dienenden Leichtbauprofil
in Längsrichtung unverschieblich gelagert. Sie werden in radialer Richtung jeweils
gleichzeitig dadurch bewegt, daß der Arm insgesamt in Längsrichtung verfahren wird.
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Gegenüber den üblichen einarmigen Transportautomaten mit einem einzigen
Greifer hat ein derartiger Doppelarm-Transportautomat den Vorzug, daß er nach dem
Ablegen eines mit dem einen Greifer transportierten Werkstücks oder einer sonstigen
Ladung nicht erst leer zurückschwenken muß, bevor er das nächste Werkstück ergreifen
kann, sondern mit dem anderen Greifer bereits in die richtige Richtung weist und
nur noch durch Kippen oder lineares Verschieben des gesamten Armes an das nächste
zu transportierende Werkstück heranzufahren braucht. Im übrigen bietet ein Doppelarm-Transportautomat
mit zwei an gegenüberliegenden Enden des Doppelarms angebrachten Greifern den Vorteil
eines relativ einfachen und billigen Aufbaus, denn man kommt trotz zweier Greifer
mit einem einzigen Drehantrieb und einem einzigen Kippantrieb für den Arm aus.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Doppelarm-Transportautomaten
der eingangs bezeichneten Art zu schaffen, mit dem sich noch wesentlich kürzere
Arbeitszyklen erreichen lassen.
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Zur Lösung der vorstehend genannten Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen,
daß die Enden des Arms durch zwei gleichzeitig in entgegengesetzten Richtungen radial
verfahrbare Teile gebildet sind.
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Durch gleichzeitiges radiales Einziehe der beiden die Greifer tragenden
Endteile des Doppelnrms vor dessen Drehung und/oder zu Beginn der Drehbewegung lassen
sich die dabei zu überwindenden Massen-Trägheitskräfte minimieren. Besonders groß
ist jedoch der Zeitgewinn in solchen Fällen, wo seitliche Hindernisse, wie z.B.
im Falle der Beschickung von Pressen deren Trag- oder Führungssäulen, dazu zwingen,
mit dem vom Greifer erfaßten Werkstück zunächst radial einwärts zu verfahren, bevor
die Drehbewegung des Arms um seine senkrechte Achse beginnen kann, und am Ende des
Transportvorgangs auch wieder erst das Werkstück im Zuge der Drehbewegung an einem
Hindernis vorbeibewegt werden muß, bevor der Greifer radial ausfahren und das Werkstück
in der vorgesehenen Position ablegen kann. Unter diesen Bedingungen wird nämlich
bei dem eingangs geschilderten bekannten Doppelarm-Transportautomaten nach jeder
Drehbewegung des Arms der jeweils leere Greifer immer erst eine bestimmte S-trecke
radial eingezogen, während der beladene Greifer zum Ablegen des Werkstücks um dieselbe
Strecke radial auswärts vorgeschoben wird, und muß dann die doppelte Strecke nach
radial auswärts fahren, bevor er das nächste Werkstück ergreifen kann. Der erfindungsgemäße
Transportautomat nutzt dagegen die vor dem Ablegen zum radialen Ausfahren des beladenen
Greifers erforderliche Zeit, um auch den leeren GreiferÆradial bis in unmittelbare
Nähe des zu ercreifenden Werkstücks auszufahren, so daß nach dem Ablegen des vorher
transportierten Werkstücks nur noch kurze, schnell auszuführende Arm- und Greiferbewegungen
erforderlich sind, um das nächste Werkstück zu ergreifen.
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Wie ersichtlich, bleibt bei dem neuen Transportautomaten der Vorteil
vnwahrt, daß man trotz mehrerer Greifer mit einem einzigen Drehgelenk und ggf. einem
einzigen Kippgelenk auskommt.
Darüberhinaus besteht in bevorzugter
Ausgestaltung der Erfindung auch noch die Möglichkeit, einen gemeinsamen Antrieb
zum Drehen und/oder einen gemeinsamen Antrieb zum Kippen der beiden Greifer relativ
zum Arm vorzusehen, so daß nicht nur die Antriebe zum Drehen und Kippen der beiden
die Greifer tragenden Enden des Arms, sondern auch die Antriebe zum Drehen und Kippen
der Greifer relativ zum Arm bloß einfach statt doppelt vorhanden sein müssen. Dadurch
vereinfacht sich auch die Steuerung der Bewegungen der beiden Greifer ganz wesentlich.
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In einer bevorzugten praktischen Ausführung der Erfindung besteht
der Arm aus einem Mittelteil und zwei daran geführten, nach entgegengesetzten Seiten
radial ausfahrbaren Verlängerungsteilen. Dabei können die Führungen und die Verlängerungsteile
mit den Greifern mit Bezug auf eine die Drehachse des Arms schneidende Querebene
symmetrisch ausgebildet sein. Daneben besteht aber auch die Möglichkeit, die Führungen
der Verlängerungsteile versetzt zueinander anzuordnen, denn selbst wenn dabei auch
die Greifer zueinander etwas versetzt werden, macht sich dies beim Transportvorgang
zeitlich kaum bemerkbar, während sich andererseits beträchtliche konstruktive Vorteile
ergeben können. Dies gilt vor allem dann, wenn man bei der Herstellung des erfindungsgemäßen
Transportautomaten auf einen schon vorhandenen einarmigen Transportautomaten zurückgreifen
kann, dessen aus einem Mittelteil und einem einseitig ausfahrbaren Verlängerungsteil
bestehender Arm durch ein nach der entgegengesetzten Seite aus fahrbares weiteres
Verlängerungsteil vervollständigt wird.
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Es besteht weiterhin die Möglichkeit, einen erfindungsgemäßen Transportautomaten
so auszubilden, daß der eine radial verfahrbare Teil an dem anderen radial verfahrbaren
Teil geführt ist.
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Je nach der gewählten Konstruktion der Führung der beiden in entgegengesetzten
Richtungen radial verfahrbaren Teile
des Arms wird man die am besten
geeigneten Antriebe wählen.
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Bewährt haben sich Hydraulikzylinder, da sie hinsichtlich Weg und
Geschwindigkeit sehr genau regelbar sind. Gegebenenfalls kann zum radialen Aus-
und Einfahren der die Greifer tragenden Enden des Arms ein einziger regelbarer Hydraulikzylinder
genügen, wenn durch eine Zwa.,rsführung zwischen den beiden radial verfahrbaren
Teiler sichergestellt wird, daß sie immer im gleichen Maße in entgegengesetzten
Richtungen verschoben werden. Dies kann z.B. dadurch bewirkt werden, daß die beiden
radial verfahrbaren Teile mit Zahnstangen verbunden sind, die mit einem radial fest,
aber drehbar gelagerten Zahnrad auf diametral gegenüberliegenden Seiten in Eingriff
stehen.
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Inwiiterer bevorzugter praktischer Ausführung der Erfindung sind für
den radialen Antrieb der beiden Enden des Arms getrennte regelbare Hydraulikzylinder
vorgesehen, die in einfacherer Ausführung durch parallel geschaltete Regelorgane
geregelt werden. Falls gewünscht, lassen sich die beiden getrennten radialen Antriebe
aber auch unabhängig voneinander regeln, um gleichzeitig Bewegungen mit unterschiedlicher
Geschwindigkeit ausführen zu können.
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Eine noch weitergehende Beschleunigung der Transportvorgänge kann
mit dem erfindungsgemäßen Transportautomaten dadurch erreicht werden, daß der oder
die Hydraulikzylinder für die radialen Aus- und Einfahrbewegungen der Armenden mechanisch
in Reihe angeordnet werden mit einem Pneumatikzylinder. Bei diesem Vorschlag ist
berücksichtigt, daß in vielen Fällen zwlr verhältnismäßig lange radiale Wege möglichst
schnell zurückgelegt werden müssen, aber nur auf einem kurzen Teil der Wege eine
genaue Regelung erforderlich ist. Die schnell auszuführenden radialen Wegstrecken
bestimmter Länge werden dann unter Zuhilfenahme der Pneumatik zylinder gefahren,
während die regelbaren Hydraulikzylinder die Feinsteuerung der Bewegungen in den
Endbereichen übernehmen.
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Schließlich läßt sich die Arbeitsgeschwindigkeit des erfindungsgemäßen
Transportautomaten noch dadurch weiter steigern, daß wenigstens ein Teil der durch
gemeinsame Antriebsorgane bewirkten Bewegungen der Greifer relativ zum Arm gegenläufig
erfolgen, so daß z.B. der eine Greifer eine Kippbewegung nach aufwärts ausführt,
während gleichzeitig der andere Greifer nach unten kippt. Dadurch ergibt sich ein
gewisser Gewichtsausgleich im Antriebsstrang der beiden Greifer, so daß die Antriebskraft
kleiner bzw. die Beschleunigung größer sein kann.
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Die Erfindung wird nachstehend anhand von in der Zeichnung dargestellten
Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine vereinfachte Seitenansicht,
zum Teil im Schnitt eines Doppelarm-Transportautomaten gemäß der Erfindung; Fig.
2 eine Draufsicht, zum Teil im Schnitt, des Transportautomaten nach Fig. 1; Fig.
3 eine Teil-Seitenansicht, teilweise im Schnitt, einer weiteren Ausführungsform
eines erfindungsgemäßen Transportautomaten; Fig. 4 verschiedene Ausführungsvarianten
antriebsa,b,c mäßiger Kopplungen zwischen den beiden Greifern des Transportautomaten
nach Fig. 3; Fig. 5 einen Querschnitt durch ein Bewegungsgetriebe eines Greifers
des Transportautomaten nach Fig. 3; Fig. 6 eine vergrößerte Seitenansicht, zum Teil
im Schnitt,des Getriebes nach Fig. 4a;
Fig. 7 eine vergrößerte
Seitenansicht, zum Teil im Schnitt, des Getriebes nach Fig. 4c; Fig. 8 eine Detail-Draufsicht
auf in den Kettenantrieb des Getriebes nacht Fig. 7 eingespannte Zugstangen.
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Der in Fig. 1 nur in seinen für die Erfindung wesentlichen Teilen
dargestellte Transportautomat hat eine tragende Säule bzw. einen Ständer 10, der
um eine senkrechte Achse 12 drehbar ist. Am Ständer 12 ist ein Arm 14 um eine waagerechte
Kippachse 16 schwenkbar gelagert. Während der zum Drehen des Ständers 10 um die
senkrechte Achse 12 vorgesehene, vorzugsweise geregelte hydraulische Antrieb in
der Zeichnung nicht dargestellt ist, wurde der ebenfalls geregelte Hydraulikantrieb
zum Verschwenken des Arms 14 um die waagerechte Kippachse 16 in Form eines Kraftzylinders
18 angedeutet.
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Der Arm 14 ist als Doppelarm ausgebildet. Er besteht aus einem Mittelteil
20, welches Führungen 22 für mit Bezug auf die Drehachse 12 nach entgegengesetzten
Seiten radial ausfahrbare Tragrohre 24 enthält. Die itzteren bilden Verlängerungsteile
des Arms 14. Sie tragen an ihren freien Enden jeweils ein Greifergetriebe 26, durch
welches in bekannter Weise ein angeflanschter Greifer 28 um eine sich in radialer
Richtung erstreckende Längsachse drehbar und um eine Querachse kippbar ist. Im Beispielsfall
tragen je zwei nebeneinander angeordnete Tragrohre 24 ein Greifergetriebe 26 (vgl.
Fig. 2 und Fig. 5).
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Der Antrieb zum radialen Ausfahren und Einziehen der Tragrohre 24
ist auf der rechten und der linken Seite der Fig. 2 in zwei verschiedener. Ausführungsformen
dargestellt. Auf der rechten Seite ist ein geregelter doppelwirkender Hydraulikzylinder
30 gezeigt, dessen Zylindergehäuse am Mittelteil 20 des Tragarms festgelegt ist
und dessen mit 32 bezeichnete Kolbenstange mit ihrem freien Ende gemäß Fig. 5 mittels
eines
Gelenkbolzens 34 an einem Lagerauge des Gehäuses des Greifergetriebes
26 befestigt ist. Bei der auf der linken Seite der Fig. 2 gezeigten Ausführung besteht
der radiale Verfahrantrieb der Tragrohre 24 aus einem am Mittelteil 20 des Arms
14 festgelegten Pneumatikzylinder 36, dessen Kolbenstange 38 mit dem Gehäuse eines
geregelten Hydraulikzylinders 40 verbunden ist, dessen Kolbenstange 32 wiederum
gemäß Fig. 5 mit dem Gehäuse des Greifergetriebes 26 verbunden ist.
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In Fig. 2 ist auch der Antrieb für die Dreh- und Kippbewegungen der
Greifer relativ zum Arm 14 gezeigt. Sowohl der Drehantrieb als auch der Kippantrieb
besteht jeweils aus einem geregelten hydraulischen Drehzylinder 42 bzw. 44.
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Diese handelsüblichen Antriebsaggregate bestehen aus Hydraulikzylindern,
deren lineare Kolbenbewegung mittels Zahnstange und Zahnrad in die Drehbewegung
einer Abtriebswelle umgewandelt wird. Die Abtriebswelle der hydraulischen Drehzylinder
42 und 44 ist jeweils mit der Eingangswelle eines Kegelradgetriebes 46 bzw. 48 drehfest
verbunden. Diese Getriebe sind ebenso wie die Drehzylinder 42, 44 am Mittelteil
20 des Arms 14 gelagert und haben rechtwinklig zur Eingangswelle zwei gegenüberliegende
Getriebeausgänge, die jeweils mit Vielkeilwellen 50 drehfest verbunden sind. Die
letzteren greifen drehfest, aber in Längsrichtung verschieblich in drehbar, aber
axial fest in den Tragrohren 24 gelagerte hohe Antriebswellen ein. Die vom Drehzylinder
42 über das Kegelradgetriebe 46 angetriebenen Hohlwellen sind in Fig. 2 mit 52 bezeichnet,
während die von den Drehzylindern 44 über das Kegelradgetriebe 48 angetriebenen
Hohlwellen mit 54 bezeichnet sind. Die Hohlwellen 52 un4 54 haben wenigstens an
ihrem radial inneren Ende ein Querschnittsprofil, welches zum Querschnitt der Vielkeilwellen
50 paßt.
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Auf das in Fig. 5 gezeigte Greifergetriebe braucht nicht näher eingegangen
zu werden, da es bei den von der Firma Unimation Inc., Danbury, Connecticut, USA,
hergestellten und vertriebenen Transportautomaten Verwendung findet und somit für
sich bekannt
ist. Wie ohne weiteres aus Fig. 5 ersichtlich, bewirkt
eine Drehbewegung der Hohlwelle 52 eine Kippbewegung des mit dem Getriebe 26 verbundenen
Greifers um eine quer zu den Hohlwellen 52, 54 liegende Kippachse, während die Drehung
der hohlen Antriebswelle 54-den Greifer um eine e nsparallel zu den Wellen 52, 54
liegende Achse drehen s t.
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Anhand der Figuren 3 bis 8 wird veranschaulicht, wie ein erfindungsgemäßer
Transportautomat aus einem bereits vorhandenen einarmigen Modell entwickelt werden
kann. Ausgegangen wird dabei von einem Gerät der genannten Firma Unimation Inc.
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Dieses hat einen insgesamt mit 56 bezeichneten Arm, der auf einem
Ständer 58 gelagert und um eine nicht gezeigte senkrechte Achse sowie zusätzlich
um eine waagerechte Achse 60 schwenkbar ist. Als Schwenkantrieb für die Bewegung
um die Schwenkachse 60 dient ein geregelter Hydraulik zylinder 61.
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In dem Arm 56 sind mit seitlichem Zwischenabstand zwei Tragrohre 62
gelagert und in axialer Richtung verschieblich geführt. Als Linearantrieb für die
Bewegung der Tragrohre 62 dient ein nicht gezeigter geregelter Hydraulikzylinder
entsprechend dem Hydraulikzylinder 30 nach Fig.2, dessen Kolbenstange gemäß Fig.
5 am Gehäuse eines für sich bekannten Greifergetriebes 26 befestigt ist, welches
fest mit den mit Bezug auf Fig. 3 nach rechts aus dem Arm 56 herausführenden Tragrohren
62 verbunden ist.
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Durch die Tragrohre 62 hindurch erstrecken sich hohle Ancr ebswellen
52, 54 gemäß Fig. 5. Eine dieser Antriebswellen dient entsprechend der Ausführung
nach Fig. 1 und 2 zum Drehen, die andere zum Kippen des Greifers 28. Der Antrieb
beider Wellen 52, 54 erfolgt jedoch bei der Ausführung nach Fig. 3 durch jeweils
einen Kraftzylinder 64, dessen Kolben mit Kolbenstange 66 in eine umlaufend geführte
Kette 68 eingespannt ist. Diese Kette läuft mit Bezug auf Fig. 3 rechts über ein
Spannrad 70 und links über ein auf einer Welle 72 gelagertes Kettenrad, welches
über ein
nicht gezeigtes Winkelgetriebe auf eine den Vielkeilwellen
50 gemäß Fig. 1 und 2 entsprechende Vielkeilwelle wirkt, die ihrerseits drehfest,
aber axial verschieblich in ein passendes Vielkeil-Innenprofil der in den Tragrohren
62 drehbar gelagerten Hohlwellen 52 bzs. 54 eingreift.
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Insoweit, wie bisher beschrieben, ist der Transportautomat gemäß Fig.
3 bekannt. Neu ist die Anordnung eines weiteren Greifergetriebes 26' auf der mit
Bezug auf Fig. 3 linken Seite des Arms 56. (siehe Fig. 4a und 4c). Um dieses zusätzliche
Getriebe 26' für einen zweiten Greifer 28 zu lagern, ist im Beispielsfall oben auf
dem Arm 56 eine Lagerplatte 74 aufgeschraubt, die auf der mit Bezug auf Fig. 3 linken
Seite nebeneinander zwei Lager 76 für zusätzliche Tragrohre 62' trägt. Die Letzteren
entsprechen den oben erwähnten Tragrohren 62 und sind in derselben Weise, wie diese
mit dem Getriebe 26 verbunden sind, an dem Getriebe 26' befestigt.
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Außerdem können sich gemäß Fig. 4a, b durch die Tragrohre 62' Antriebswellen
52', 54' erstrecken, welche den erwähnten Antriebswellen 52, 54 entsprechen.
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Weiterhin ist an der Lagerplatte 74 ein nicht gezeigter geregelter
Hydraulikzylinder entsprechend dem Hydraulikzylinder 30 nach Fig. 2 festgelegt,
dessen Kolbenstange entsprechend der Kolbenstange 32 am Gehäuse des Greifergetriebes
26' befestigt ist.
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In bevorzugter Ausführung der Erfindung besteht zwischen den beiden
Getrieben 26 und 26' eine Antriebsverbindung.
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Diese kann selbstverständlich in unterschiedlicher Weise ausgeführt
werden, so daß die in Fig. 3 bis 8 gezeigten Ausführungen nur als Beispiele anzusehen
sind, denen andere Ausführungen zur Seite gestellt werden können.
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Gemäß Fig. 4a und Fig. 6 werden die Dreh- und Kippbewegungen des Getriebes
26 über zwei zusätzliche Kegelräder 78, welche mit entsprechenden Kegelrädern des
Greifergetriebes in Eingriff
stehen, abgenommen und über Zwischenwellen
80 nach oben aus dem Getriebe 26 herausgeführt. Über ein ein Winkelgetriebe bildendes
Kegelradpaar 82, 84 und ein ein Umkehrgetriebe bildendes Stirnradpaar 86, 88 wird
das Antriebsmoment jeweils auf eine von zwei parallelen Vielkeil- Ellen 50' übertragen,
welche gemäß Fig. 3 jeweils undrehbar, aber axial verschieblich mit den hohlen Antriebswellen
52', 54' in Eingriff stehen.
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Falls die Umkehr der Drehrichtung nicht erforderlich ist, kann gemäß
Fig. 4b das Umkehrgetriebe 86, 88 entfallen.
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Um die Zwischenwelle 80, das Winkelgetriebe 82, 84 und ggf.
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das Umkehrgetriebe 86, 88 zu lagern, kann eine geeignete Halterung
90 an den Enden der Tragrohre 62 befestigt sein.
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Für die Drehmomentübertragung vom Getriebe 26 zum Getriebe 26' können
gemäß Fig. 4c und Fig. 7, 8 alternativ zu den Ausführungen nach Fig. 4a, b Kettentriebe
92 vorgesehen sein. In diesem Fall greift zweckmäßigerweise in beide Getriebe 26
und 26' ein Kegelrad 78 ein, welches über eine Zwischenwelle 94 drehfest mit einem
Kettenrad 96 verbunden ist. Die Anordnung der Getriebe 26 und 26' ist gemäß Fig.
4c so gewählt, daß die Zwischenwelle 94 bei dem einen Getriebe nach oben und bei
dem anderen Getriebe nach unten herausgeführt ist. Für die Lager der Zwischenwelle
94 sind wiederum geeignete Halterungen 98 bzw. 100 an den Enden der Tragrohre 62
bzw. 62' angebracht.
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In die Kettentriebe 92 sind vorzugsweise Zugstangen 102, 104 eingespannt.
Durch Kröpfung dieser Zugstangen besteht die Möglichkeit, sie zu kreuzen, um eine
Umkehr der Drehrichtung zu erreichen. Die Zugstangen können in Lagern geführt sein.
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Ein oder mehrere nicht gezeigte Kettenspannräder sorgen für gleichmäßige
Kettenspannung trotz unterschiedlicher Abstände der P'-iebe 26 und 26'.
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Die Ausführungsbeispiele nach Fig. 3 bis 8 zeigen Konstruktionen,
bei dneen die Längsachse des zustäzlichen Greifergetriebes 26' versetzt zu der des
Greifergetriebes 26 liegt.
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Der Höhenversatz der Längsachsen der Greifer kann in einfacher Weise
durch die Steuerung ausgeglichen werden und bietet den Vorteil der einfacheren mechanischen
Verbindung zwischen den beiden Getrieben. Selbstverständlich besteht daneben auch
die Möglichkeit, die beiden Getriebe koaxial anzuordnen, wobei entweder die Antriebsverbindung
zwischen ihnen zweimal abgewinkelt sein oder sich durch den Arm 56 hindurch erstrecken
müssen.
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Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele betrafen jeweils
Transportautomaten, deren Arm aus einem dreh- und schwenkbaren Mittelteil und daran
gelagerten und geführten, nach entgegengesetzten Seiten ausfahrbaren Verlängerungsteilen
besteht. Sowohl für die radialen Verfahrbewegungen der Verlängerungsteile als auch
für die Bewegungen der Greifer relativ zum Arm sind bei allen Ausführungsbeispielen
der Einfachheit halber Antriebe vorgesehen, die jeweils auf beide Greifer wirken.
Es versteht sich, daß der Arm auch aus nur zwei in Längsrichtung relativ zueinander
verschiebbaren Teilen bestehen kann, wobei das eine Teil am Ständer nicht nur drehbar
und kippbar gelagert, sondern auch in seiner Längsrichtung verschieblich geführt
ist, während das andere Teil an dem zuerst genannten Teil in Längsrichtung verschiebbar
geführt ist. Ebenso wie bei den detailliert beschriebenen Ausführungen können auch
bei der zuletzt erwähnten Konstruktion wahlweise gemeinsame Antriebe oder Einzelantriebe
für die radialen und/oder Dreh-und/oder Kippbewegungen der beiden Greifer vorgesehen
sein.
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In weiterer Ergänzung der Ausführung nach Fig. 3 bes-teht die Möglichkeit,
die Gehäuse der Getriebe 26 und 26' durch eine Stange miteinander zu verbinden,
das Greifergetriebe 26 in der oben beschriebenen Weise durch einen geregelten Hydraulikzylinder
radial zu verfahren, jedoch den zum gleichzeitigen radialen Verfahren des gegenüberliegenden
Greifergetriebes 26' erforderlichen Antriebszylinder nicht an der Lagerplatte 74
festzulegen, sondern in die Verbindungs stange zwischen den beiden Getriebegehäusen
zu integrieren.
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Wenn die Verfahrgeschwindigkeit dieses letztgenannten Kraftzylinders
größer ist als die Geschwindigkeit des auf das Greifergetriebe 26 wirkenden Verfahrartriebs,
können beide Greifer gleichzeitig radial ausfahren bzw. eingezogen werden.
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Daneben besteht die Möglichkeit, durch Betätigung allein des normalen
radialen Antriebs für den mit dem Getriebe 26 verbundenen Greifer den gegenüberliegenden
Greifer über die erwähnte Verbindungsstange gleichläufig mitzunehmen.
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Bei der Ausführung nach Fig. 1 und 2 können anstelle des Umkehrgetriebes
86,88 nach Fig. 4a Kegelradgetriebe 46 und/oder 48 Verwendung finden, deren Getriebeausgangswellen
mit entgegengesetzter Drehrichtung laufen.