DE2359763A1 - Transfergeraet fuer werkstuecke - Google Patents

Transfergeraet fuer werkstuecke

Info

Publication number
DE2359763A1
DE2359763A1 DE2359763A DE2359763A DE2359763A1 DE 2359763 A1 DE2359763 A1 DE 2359763A1 DE 2359763 A DE2359763 A DE 2359763A DE 2359763 A DE2359763 A DE 2359763A DE 2359763 A1 DE2359763 A1 DE 2359763A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
shaft
workpiece
rotatable
workpiece gripping
transfer device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE2359763A
Other languages
English (en)
Inventor
Russell J Bennington
Laslo G Szalay
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ThyssenKrupp Budd Co
Original Assignee
Budd Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Budd Co filed Critical Budd Co
Publication of DE2359763A1 publication Critical patent/DE2359763A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type

Description

Transfergerät für Werkstücke (Priorität ί 4.Dezexnber 1972, USA, Nr. 312,083)
... . Die Erfindung betrifft ein Transfergerät für Werkstücke.
• Es sind Mechanismen für eine Weiterbeförderung oder ein Transfer ron Gegenständen oder Werkstücken zwischen einzelnen .Arbeitsstationen, wie beispielsweise Pressen, bekannt, welche den Gegenstand oder das Werkstück von einer Haltevorrichtung - su einer anderen zwischen den Stationen bewegen. In der US-PS 2 815 866 sowie der US-PS 2 856 079 sind derartige Mechanismen dargestellt. Es sind auch weitere Mechanismen bekannt, welche den Werkstückträger beim Transfer der Werkstücke nach oben oder unten verkanten. Das US-PS 3 661 851 s®igt derartige Mechanismen in Form einer einzelnen Einheit„ De© weiteren gibt es viele weitere Werkstückhandhabungs-
iß -unterschiedlichen Formen und Eiosatzarteü« nicht
8 2 3/1041
jedoch ein Transfergerät für Werkstücke» welches eine Betriebsart durchführt, wie sie durch die vorliegende Erfindung geschaffen wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Transfergerät für Werkstücke in Vorschlag z"u bringen, welches gegenüber den bekannten Anordnungen weiter verbessert ist. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des HauptanSpruchs gelöst.
Erfindungsgeiuaß wird somit ein Transfergerät für Werkstücke geschaffen, welches ein Werkstück mittels eines einzelnen Greifelements während der gesamten Transferbewegung von einer Arbeitsstation zu einer anderen sicher hält und das unabhängig sowie getrennt steuerbar programmierbare Abwinkelungs- und Schwenkbewejungsabläufe zur Anpassung an das Werkstück enthält, sowie hin- und hergehende Hub- und Drehbewegungsabläufe zur Durchführung des Werkstückstransfers aufweist. Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind zwei Transfermechanismen oder Einheiten auf einer einzigen Drehtischhalterung vorgesehen, von denen jeder mit Ausnahme der Drehung unabhängige Bewegungsabläufe durchführt. Es werden elektromechanische Betätigungseinrichtungen verwendet, um fluidbetatigte Zwischenschaltungen zu vermeiden und um empfindlichere und programmierbare Steuerungen sicherzustellen. Die Erfindung enthält ferner verschiedene Detailverbesserungen.
Die beiliegenden Zeichnungen zeigen ein Ausführengsbeispiel der Erfindung zur Erläuterung weiterer Einzelheiten und Vorteile.
Figur 1 zeigt eine vertikale perspektivische Teilansicht, etwas von oben gesehen, eines erfindungsgemäßen Transfergeräts für Werkstücke.
409823/1041
2 sseigfc edne Teild>£ aufsieht. ■
3- zeigt; edn-en vertdfcalen Schnitt längs der Ldnde5 3-3 "WQZi Fdgur.1 2Λ, wobei dde Teile in einer unteren Lage dargestellt sdnd· und dlie obere Lage in unterbrochenen Linden
ist» '
zeigt schematiscix den. Arbeitszyklas, des erfindtingsgemäßen ¥erfestiiefetransfergeratesr wobei in- Figur 4Ί bis 4E in. Vertikalansicltt ein Werksiiäcfetransfer zwischen zwei Formpressen und in Figur 4J eine· DraO.fsdcht dargestellt ist, aus: der hervorgeht,, wie die Werkstückgre if element e^ oder -greifer in gedrehter Lage erscheinen*
Figur 5 zeigt einen Vertikalschnitt längs der Linde 5-5 der Figuren 2 und 7» wobei eine angehobene Lage mit unterbrochenen Linien dargestellt ist.
Figur 6 zeigt· einen, ver großer tren Horizontal schnitt längs der Linie 6-6 von Figur 5·
Figur 7 zeigt einen Horizontal schnitt längs der Ldnde 7-7 von Figur/ 5,; wobed einige von den oberen Teilen zur Erleichterung der Übersdcht ebenfalls dargestellt sdnd..
Figur 8 zeigt: edne persipektiirdsehe Seitenansicht von einer Transfer einheit r ohne daß hierbei dde Basis anordnung gezeigt ist* wobed die Einzelteile eine: zuriJckgezOgene Lage einnehmen*
Figur1 9 zeigt eine Darstellung entsprechend der von Figur 8, wobei die Teile jedoch dn ausgefahrener Lage dargestellt sind. "■■■..-""-
Figur 10 zeigt einen horizont;a!.en Tedlschnitt längs der Linie 10-iO von Figur 5·»-
Figur Λ A zeigt eine Ear stellung ent spreche nd' der von Figur 1Oy. wobed g'edoeh dde Tedle in einer Zwischenlage dargestellt sind. ■ " ; .
Figur 12 zeigt eine Ansicht entsprechend der von Figur 10, wobei Jedoch die Teile in einer voll ausgefahrenen Lage dargestellt sind. "■■.-.·.
Figur 13 zeigt einen vertikalen Teilschnitt längs der Linie 13-13 von Figur 2.
Figur 14 zeigt eine perspektivische Unteransicht von .in Figur 13 gezeigten Teilen, jedoch in etwas vergrößertem Maßstab.
Figur 15 zeigt eine vergrößerte Darstellung der im Gebiet 15 von Figur 13 gezeigten Teile.
Figur 16 zeigt einen vergrößerten vertikalen Querschnitt längs der Linie 16-16 von Figur 13·
Figur 17 zeigt einen vergrößerten Teilschnitt längs der Linie 17-17 von Figur 2. ·
Figur 18 zeigt eine perspektivische Teildarstellung in vergrößertem Maßstab von dem Kopf, des Werkstückgreif' elements sowie benachbarter Teile.
Figur 19 zeigt eine vergrößerte Endvertikalansicht der in Figur 18 gezeigten Teile.
Figur 20 zeigt eine vergrößerte Seitenansicht von in Figur 18^dargestellten Teilen, wobei das Werkstückgreif .". "■■'": "_ in einer nach oben abgewinkelten oder gekippten Lage dargestellt ist.
- - Figur 21 zeigt einen Vertikalschnitt von in Figur 2 dargestellten Teilen längs der Linie 21-21 von Figur 22.
Figur 22 zeigt einen Horizontalschnitt längs der
Linie 22-22 von Figur 21.
Bei der hier beispielshalber dargestellten Ausführungsform sind zwei Werkstückhandhabungseinheiten auf -einer gemein samen drehbaren Säule oder einem Drehkopf von einem Drehtisch befestigt, um Werkstücke von einer Presse zu einer anderen in einer Werkstückverformungsstraße zu befördern.
Die allgemeine Anordnung ist in Figur 1 dargestellt. Sie enthält eine auf Rädern 31 befestigte Hauptbasisplatte 30, welche längs eines Schienenstrangs 32 beweglich ist, so daß sie in eine Lage zwischen zwei benachbarten Einheiten einer :
409 82 3/1041
Pressenstraße bewegt oder aus dieser Stellung weggebracht werden kann. Wenn das Transfergerät seine richtige Betriebsstellung zwischen Presseneinheiten oder irgendwelchen anderen Arbeitsstationen, welche es versorgen soll, einnimmt, kann es auf irgendeine nicht dargestellte Weise daran fest verankert werden.
Auf der Basisplatte 30 ist, wie aus Figur 5 hervorgeht, ein vertikaler Säulenfuß 35 fest angebracht, auf welchem eine Säule oder ein Drehkopf 36 in geeigneten Lagern'drehbar gehaltert ist. . .
Die Säule 36 wird durch geeignete Einrichtungen verdreht, im hier dargestellten Falle durch einen Drehkranz 37, der an der Säulenbasis befestigt ist und über ein Zahnrad 38 von einem Getriebe 39 und einem programmierbaren Elektromotor MR (motor-rotating) angetrieben wird.
Die Säule mit den von. ihr gehalterten Mechanismen ist . sehr schwer. Da sie äußerst rasch gedreht wird, treten bei einem Anhalten derselben große Trägheitskräfte auf. Zur Erreichung eines schnellen und genauen Anhaltens ist eine elektrisch -betätigte Bremseinrichtung 40 mit einem Zahnrad 41, das mit dem Drehkran 37 kämmt, vorgesehen, um der Reihe nach mit der Dreheinrichtung wirksam zu werden. Weitere hier vorgesehene Antriebsmechanismen können, falls dies erwünscht ist, getrennte Bremseinrichtungen aufweisen. Da jedoch diese Teile leichter sind und die Antriebe eine Bauart aufweisen, welche in den Stöplagen rascher anhalten, sind keine weiteren getrennten Anhalteeinrichtungen dargestellt.
Die Säule oder der Drehkopf 36 trägt einen Tisch 45, auf vrelchem zwei 'Werkstückhandhabungsmechanismen befestigt sind, welche allgemein durch die Bezugszeichen I und II gekenn-
409823/1041
zeichnet sind- Die Werkstückhandhabungsmecbanismen sind gleich ausgebildet und weisen gleiche Teile auf. Ihr Betrieb erfolgt jedoch zu unterschiedlichen Zeiten, so daß sie getrennt von einer gemeinsamen programmierten Schaltung gesteuert werden können, welche hier nicht im einzelnen beschrieben werden muß. Da die Teile der identisch ausgebildeten Handhabungsmechanismen die gleichen sind, werden für beide auch die gleichen Bezugszeichen verwendet. Aus diesem Grunde soll im folgenden lediglich eine der beiden im einzelnen beschrieben werden. '
Jede der Handhabungseinheiten ist in der Lage, die folgenden Bewegungen durchzuführen. Als erstes findet eine Gesamthubbewegung statt, welche ein Anheben oder Absenken des Werkstücks in einer Presse ermöglicht. Die Bezeichnung "Hubbewegung" wird hierbei gebraucht, um eine Abgrenzung gegenüber derartigen Vorrichtungen vorzunehmen, bei denen eine Kippbewegung stattfindet, welche allein das Werkstiickgreif element anhebt oder absenkt.
Als zweites findet eine linear oder hin- und hergehend verlaufende translatorische Bewegung des Werkstückgreifelementes statt, um es in Eichtung auf die Arbeitsstation oder die Presse zu bewegen oder von dieser hinweg.
Als drittes findet eine Schwenk- oder Drehbewegung statt, um das Verkstiickgreifelement in einer Brehrichtung auszurichten, so daß es auf die ergriffene Oberfläche des Werkstückes paßt.
Als viertes wird eine Abwinklungsb.ewegung durchgeführt, um das Werkstückgreifelement in einer allgemein vertikalen Eichtung ordentlich auszurichten oder zu orientieren, um eine Anpassung an die ergriffene Oberfläche des Werkstücks vorzunehmen.
409823/1041
Im folgenden soll zuerst die Hubeinrichtung näher erläutert werden. Jede Handhabungseinheit, wie sie in den Figuren und 7 dargestellt ist, enthalt einen Befestigungsrahmen, der allgemein mit dem Bezugszeichen 50 gekennzeichnet ist. Der Befestigungsrahmen enthält eine Basis 51 mit Führungsbohrungen (oder Röhren) 52, welche nach oben und unten auf Führungs- , stäben 53 verschiebbar sind. Die Führungsstäbe 53 sind fest an dem Tisch 4-5 angebracht. Der Befestigungsrahmen 50 wird durch einen Hubmechanismus angehoben oder abgesenkt. Der Hubmöchanismus enthält·einen programmierbaren Motor ME (motor-elevating), der über einem Zahnriemen 54 eine Gewinde-Kugelmutter 55 antreibt, so daß diese in der Basis 51 verdreht, jedoch nicht gegenüber dieser verschoben werden kann, wobei sich die-Mutter auf einer durch ihre Mitte hindurchgehende vertikale Spindel 56 dreht, welche auf dem Tisch 45 befestigt ist.
Im folgenden soll die Einrichtung für die hin- und hergehende Bewegung im einzelnen erläutert werden. Aus den .Figuren 8 bis 12 ist ersichtlich, daß die Einrichtungen zur Erzeugung einer linearen hin- und hergehenden oder einer translatorischen Bewegung einen außen mit Keilnuten versehenen Haltestab oder Schaft 60 enthält, sowie eine parallelvbewegliche Stange, Rohr oder Schaft 61, welche eine Halterungskopfanordnung 62 für ein Element am äußeren Ende . tragen. Der mit Keilnuten versehene Schaft 60 und der rohrartige Schaft 61 gleiten in Führungen in einem vertikalen Rahmenteil 63, sowie in Führungen einer verschiebbaren Querhaupthalterung 64, welche von Stangen 65 getragen wird, die in dem vertikalen Rahmenteil 63 wie die Schäfte 60 und 61 verschiebbar sind. Anschlagansätze 66 sind an den Enden der Stäbe 65 befestigt. Das Querhaupt 64 dient als Zusatzhalterung' für den Kopf, wenn dieser seine am stärksten ausgefahrene Lage einnimmt, wobei eine begrenzte Verschiebungsbewegung auf seinen Haltestäben möglich ,ist. ·
40982.3/Ί041
Das innere Ende des Rohres 61 trägt einen Arm oder einen Vorsprung 63 einer Gewinde-Kugelmuttereinheit 69, die auf einer Gewindespindel 70 gehaltert ist. Die Spindel 70 ist an ihren Enden in Lagern an dem Rahmen 50 befestigt. Die Gewindespindel 70 wird in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung von einem Zahnriemen 7i gedreht, der von einem programmierbaren Motor ML (motor-linear) angetrieben wird. Der Motor ML ist auf dem Rahmen 50 gehaltert. Eine Hülse 72j die auf dem Querhaupt 64-gehaltert ist, nimmt den Schaft 6'i auf, wobei sie jedoch ungefähr um die Hälfte kurzer ist als dieser, so daß das Querhaupt durch Eingriff des Armes 68 mit dem Ende der Hülse 72 ausgefahren wird und umgekehrt zurückbewegt wird, wenn" die Kopfanordnung 62 in Eingriff mit dem Querhaupt tritt. Das die zusätzliche Halterung bildende Querhaupt kann somit, wenn es notwendig ist, eine freie hin— und hergehende Verschiebebewegung durchführen.
Im folgenden soll die Einrichtung für ein Schwenken oder Verdrehen beschrieben werden. Der mit Keilnuten versehene Schaft 60 trägt, wie aus den Figuren 18 bis 22 hervorgeht, an seinem äußeren Ende einen vergrößerten zylindrischen Bereich 75 > der in dem Kopf 62 in Lagern 76 drehbar ist, was eine Verschiebung in Richtung auf das Ende verhindert. Im Bereich des rückwärtigen Endes ist der mit Keilnuten versehene Schaft 60 gleitend in einer innen mit Keilnuten versehenen Hülse 74-gehaltert, welche drehbar an dem Rahmen 50 befestigt ist. Die mit Keilnuten versehene Hülse 74- und mi-t ihr der mit Keilnuten versehene Schaft können über einen Zahnriemen 77 gedreht werden. Der Zahnriemen 77 wird von einer Welle 78ι einem Getriebe 79 und einem programmierbaren Motor MS (motor-swivel) angetrieben, die auf dem Rahmen 50 gehaltert sind.
Im folgenden soll auf den Bewegungsvorgang eingegangen werden, bei dem ein Abwinkein erfolgt. Die diesbezügliche
409823/1041
Anordnung ist ebenfalls aus den Figuren 18 bis 22 zu entnehmen. Man sieht.hieraus, daß der zylindrische Bereich 75 eine quer verlaufende Welle 80 trägt. An den vorstehenden Enden der Welle 80 ist ein Paar von Armen 81 eines Schwenkrahmens 82 fest angeordnet. Der Schwenkrahmen 82 trägt das Werkstückgreifelement 83, im vorliegenden Falle einen Saugnapf. Das den Saugnapf tragende Teil 8A- ist entfernbar an dem Schwenkrahmen 82 befestigt, so daß es möglich ist, Greifklauen oder andere Einrichtungen, welche das Werkstück ergreifen, wahlweise anzubringen. Über die flexible Rohrverbindung 85 kann eine Steuerung mittels eines Arbeitsfluids erfolgen.
Im Inneren des zylindrischen Bereiches 75 ist die quer verlaufende Welle 80 mit einem Zahnrad 86 Versehen, welches fest an dieser angebracht ist. Das Zahnrad 86 steht in Eingriff mit einer Zahnstange 87 von einem Kasten 88, der gleitbar im Inneren des zylindrischen Elements 75 gehaltert ist. Eine Gewindespindel 90 ist fest mit dem gleitenden Kasten .88 verbunden. Die Gewindespindel erstreckt sich nach rückwärts in eine drehbare mit Gewinde versehene Kugelmutter 91, welche fest in dem vergrößerten ausgehöhlten Ende 92 einer Welle 93 befestigt ist, welche ihrerseits drehbar im Inneren des mit Keilnuten versehenen Schafts 60 gehaltert ist.
An dem rückwärtigen Ende des mit Keilnuten versehenen . ,Schaftes 60 trägt die innere Welle 93, wie aus den Figuren 2 und 3 hervorgeht, ein Zahnrad 94·· Das Zahnrad 94- wird, wie Figur 15 zeigt, von einem mit ihr in Eingriff stehenden Zahnrad 95 angetrieben, welches von einem verschiebbaren Eahmen 96 gehalten ist, der gleitbar auf der außen mit Keilnuten versehenen Antriebswelle 97 befestigt ist. Die Welle. ist, wie aus Figur 14- hervorgeht, in fest angebrachten Lagern, im Eahmen 50 gehaltert. Sie wird durch einen Zahnriemen 98 mittels eines programmierbaren Motors MB (motof-bend) angetrieben, der auf dem Rahmen 50 gehaltert ist.
409823/1041 '
Im folgenden soll im einzelnen der Betrieb des Transfergerätes für Werkstücke beschrieben werdem. Hierzu wird auf das Arbeitsdiagramm von Figur 4 Bezug geaommen.
In Figur 4A ist eine Transfereinheit I dargestellt, die ein Werkstück oder einen Gegenstand W2 hält, während eine Entnahmevorrichtung III sich anschickt, -.ein zweites geformtes Werkstück W1 aus der Presse P2 zu entnehmen. Links erfolgt die Beschickung der Presse P1 mit einem Werkstück W3, das von einem Stapel S von einer Beschickungseinrichtung IV zugeführt wird. Die Transfereinheit II ist' zurückgezogen und bereit, ausgefahren zu werden, um das Werkstück W3 aus der Presse P1 nach Durchführung des Verformungsvorganges zia entnehmen.
In Figur 4B ist das Werkstück W3 iß die Presse P1 abgesenkt, während das Werkstück W1 zwecks Entfernung aus der Presse P2 ergriffen wurde.
In Figur 4C ist das Werkstück W3 i© der Presse P1 abgesetzt, während das Werkstück W1 in der Presse P2 angehoben ist,
In Figur 4D wird das Werkstück W3 -an der Presse P1 verformt, während das Werkstück W1 aus der Presse P2 herausgenommen ist.
In Figur 4E sind beide Pressen geöJfnet, und die Werkstücktransfereinheiten sind ausgefahren, wobei die Einheit I das von ihr gehaltene Werkstück W2 abgeben xsnä die Einheit II das Werkstück W3 aufnehmen soll.
In Figur 4F ist das Werkstück W3 τκκη der Einheit I ergriffen, während das Werkstück W2 von der Einheit I freigegeben ist. Die Beschic'.zungseinrichtuiqg IY hat zu diesem Zeitpunkt ein neues Werkstück W4 von dsm. Stapel S aufgenommen
409823/ 1
In Figur 4G ist das Werkstück V/3 von der Einheit II aufgenommen, während das Werkstück W2 von der Einheit*Γ freigegeben ist.
In Figur 4H ist das,Werkstück W3 aus der Presse P1 zurückgezogen, und diese Presse kann ein neues Werkstück W4 aufnehmen. Die Einheit I ist ebenfalls zurückgezogen und die Presse P2· formt das Werkstück W2. .
Figur 4J zeigt, daß die Säule um 180° gedreht werden mußte, um die Teile in die dargestellte Lage zu bringen, welche der Lage entspricht, die gerade vor der in Figur 4-A dargestellten Lage eingenommen ist*
Me nächste^Drehbewegung erfolgt in umgekehrter Richtung. Dies geschieht, damit Steuerleitungen und ähnliche Einrichtungen nicht in Unordnung geraten. '
In dem dargestellten Arbeitsdiagramm ist- es nicht notwendig, die Abwinkelungs- und Schwenkbewegungen der Werkstückgreifelemente darzustellen, und es versteht sich, daß diese in einer programmierten Reihenfolge und im jeweils notwendigen Ausmaß betätigt werden. . ·
Alle hierbei durchgeführten Bewegungsabläufe sind vollständig unabhängig voneinander mit Ausnahme der Drehung, welche beide Einheiten verschwenkt * Die einzelnen Bewegungsabläufe können daher auch getrennt voneinander bezüglich des Ablaufes und Ausmaßes der Bewegungen durch in einem Lehrvorgang programmierte Steuerungen geregelt werden.
Gewinde-Kugelmuttern ermöglichen einfache und rasche Bewegungsabläufe und halten die Teile sicher und genau in den .erwünschten Lagen. ·
409823/1041
Die hier verwendeten Reduziergetriebeeinheiten sind ebenfalls von einer Bauart, die es ermöglicht, die Teile sicher in justierten Lagen zu halten.
Torstehend war eine Ausführungsform der Erfindung zu Erläuterungszwecken dargestellt worden. Es versteht sich jedoch, daß verschiedene Ausführungsformen und Abwandlungen innerhalb des Grundgedankens der Erfindung möglich sind.
Mit der Erfindung ist somit ein Transfergerät für Werkstücke geschaffen, welches unabhängige Bewegungen in Abhängigkeit von einer programmierten "Lehrsequenz" und programmierten "Lehrbewegungen" durchführen kann,, um Werkstücke von einer Einheit, wie beispielsweise einer Presse, zu entfernen und diese sicher gehalten von einem einzelnen Greifelement zu einer weiteren festen Lage oder Station zu transportieren, wie beispielsweise zu einer weiteren Presse. Die Werkstückgreifeinrichtung kann eine Abwinkelungsbewegung, eine Schwenkbewegung, eine horizontal verlaufende hin- und hergehende Verschiebebewegung, eine vertikale Gesamthubbewegung sowie eine Drehbewegung um eine vertikale Achse durchführen. Bei einer bevorzugten Ausführungsform wird ein Paar von Einheiten auf einer gemeinsamen Drehhalterung verwendet, um hierdurch die Anhaltezeit für eine Presse möglichst gering, zu halten.
Patentansprüche
409823/1041

Claims (13)

  1. Patentanspräche
    MJ Transfergerät für Werkstücke, gekennzeichnet durch eine Kombination aus einem Werkstückgreifelement (83), eine Halteeinrichtung (60) für das Werkstückgreifelement, eine Einrichtung (80, 86, 87, 88, 90, 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98, MB),um das Werkstückgreifelement (83) auf der Halteeinrichtung (60) zu verschwenken, eine Einrichtung (72I-, 75, 76, 77, 78, 79, MS), um das Werkstückgreifelement (83) an der Halteeinrichtung (60) zu verschwenken, eine Einrichtung (61, 63, 64, 65,. 66, 68, 69, 70, 71,ML), um der Ha-lteeinrichtung (60) eine linear verlaufende hin= und hergehende Bewegung zu erteilen, eine Einrichtung' (45, 51, 52, 53, 54-, 55, 56, ME), um die Halteeinrichtung insgesamt anzuheben, und eine Einrichtung (36, 37, 38, 39, MR)1 um die Halteeinrichtung und die ' Hubeinrichtung um einen Winkel um eine vertikale Achse zu drehen, um"das Werkstückgreifelement mit einem Werkstück (W2, W3) "von einer Arbeitest ation (P1) zu einer anderen (P2) weiter zu befördern., wobei das Werkstück wählend des gesamten Weges zwischen den Arbeitsstationen festgehalten wird.
  2. 2. Transfergerät für Werkstücke nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Abwinkein des Werkstückgreifelements, und/oder "die Einrichtung zur Erzeugung einer linear hin- und hergehenden Verschiebebewegung des Werkstückgreifele-ments und oder eine Einrichtung für eine Gesanrch.ubbewegung der Halteeinrichtung, elektromechanische Betätigungseinrichtungen mit Schrauben- und Mutternbewegungseinrichtungen enthält.
  3. 3. ■ Transfergerät für Werkstücke nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen zum Schwenken des Werkstückgreifelements eine elektromechanische Betätigungseinrichtung sowie eine wirksame Halteeinrichtung aufweisen.
    4098 2 3/1041
  4. 4. Transfergerät für Werkstücke nach Anspruch 2 oder 3» dadurch gekennzeichnet, daß für jede Einrichtung eine getrennte elektroniechanische Betätigungseinrichtung vorgesehen ist, die jeweils eine Schrauben- und Mutternbewegungseinrichtung oder eine wirksame Halteeinrichtung aufweist.
  5. 5· Transfergerät für Werkstücke nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein zweites Werkstückgreifelement (II) mit Steuereinrichtungen entsprechend denen für das andere Werkstückgreifelement (I), das für eine gemeinsame Drehbewegung mit der anderen Einheit auf einer gemeinsamen Drehhalteeinrichtung befestigt ist, wobei die Werkstückgreifelemente und ihre Einheiten einander gegenüberliegend zwischen im Abstand voneinander angeordneten Werkstückbearbeitungsstationen (P1,P2) so angeordnet sind, daß jedes von ihnen alternierend Werkstücke (WI, V/2, WJ) aufnehmen und zwischen den Stationen befördern kann.
  6. 6, Transfergerät für Werkstücke nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkstückgreifelement (83) auf einer Halterung (82) befestigt ist, welche auf einem schwenkbaren von einem hin- und hergehenden Halterungskopf (62) getragenen Teil (75) abgewinkelt werden kann, und daß eine Zahnstangen-Ritzeleinrichtung (86, 87) vorgesehen ist, die von einer Schrauben- und Mutterverschiebeeinrichtung (90, 91) betätigt werden kann, um den Bewegungsvorgang der Abwinkelung vorzunehmen. · .
  7. 7. Transfergerät für Werkstücke nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteeinrichtung eine drehbare Welle (80) enthält und daß die Schraube (90) von einer drehbaren Welle (93) angetrieben wird, welche im Inneren des Halteschaftes (60) angebracht ist.
    409823/1041
  8. 8. - Transfergerät für Werkstücke nach" Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine von einem Schaft gebildete Halterungseinrichtung. (60) für die Werkstückgreifeinrichtung, sowie, durch eine hin und her verschiebbare Halteeinrichtung (64-, 65, 66, 72), welche eine geringere -Linearverschiebung aufweist als die in Form eines Schafts ausgebildete Halteeinrichtung (60), sowie durch Einrichtungen (62, 68., 72), welche eine Wechselwirkung zwischen der Halteeinrichtung und der hin und her verschieblichen Halteeinrichtung zwecks Ausfahrend und Zurückziehens der hin und her verschieblichen Halteeinrichtung ausübt. '
  9. 9· Transfergerät für Werkstücke nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schrauben- und Mutterbewegungseinriehtung einen drehbaren Halterungsschaft (60) aufweisen, daß eine drehbare Welle (93) darin aufgenommen ist, um die Schrauben- und Mutterneinrichtung (90, 91) zu betätigen, der ein Zahnrad (94-") Bxx seinem rückwärtigen Ende trägt, und daß eine parallel mit Keilnuten versehene Welle (97) vorgesehen ist, 'sowie ein Zahnrad,C95)? das .gleitbar auf dieser Betätigungs- ■ welle (97) gehaltert ist, wobei das Zahnrad (95) mit dem Zahnrad (94-) auf der inneren drehbaren Welle (93) kämmt.
  10. 10. Transfergerät für Werkstücke, gekennzeichnet durch eine Kombination aus einer verschiebbaren Hauptbasis (30), einer drehbaren Halterungssäule (36), welche drehbar auf der Basis befestigt ist, einer Einrichtung (37, 38, 39, MR) zum Drehen der Säule (36), eine Werkstückhandhabungseinheit (I bzw. II) mit einem auf der Säule(30)befestigten Eahmen (50), einer Einrichtung (4-5, 51, 52, 53, 54, 55, 56, ME), um den Handhabungsrahmen (50) auf der Säule anzuheben, eine auf-dem Rahmen (50) befestigte hin und her bewegliche Werkstiick-Transfereinrichting mit einer Einrichtung zur hin- und hergehenden Verschiebung der •Transfereinrichtung (61, 63, 64-,. 65, 66, 68, 69, 70, 71, ML)", einem Halterungsköpf (62) auf der. Transfereinrichtung, einer
    4 0 9 8 2 3/1041-
    Verkstückgreifeinrichtung (83), die von dem Halterungskopf (.62) getragen wird, und Einrichtungen (80, 86, 87, 88, 90, 91, 92, 93, 94, 95, 96, 97, 98, MB; 74, 75, 76, 77, 78, 79, MS), um getrennt die Werkstäckgreifeinrichtung (83) auf dem Kopf (62) abzuwinkein und zu verschwenken.
  11. 11. Transfergerät für Werkstücke nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zwei in gegenüberliegende Richtung weisende getrennt betätigte Werkstückhandhabungaeinheiten (I, II) und Rahmen (50) mit getrennten Tätigungseinrichtungen auf der drehbaren Säule (36) vorgesehen sind, um alternierend Werkstücke (W1, W2, W3) zwischen gegenüberliegenden Arbeitsstationen (P1, P2) zu transportieren, während sie diese wäh'rend des gesamten Weges zwischen den Arbeitsstationen sicher halten.
  12. 12. Transfergerät für Werkstücke nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Drehen der Säule (36) eine elektromechanisch^ Einrichtung (MR, 39, 38, 37) mit einer wirksamen Halteeinrichtung (40, 41) für eine Anhaltelage enthält, daß die Einrichtung zum insgesamten Anheben des Rahmens (50) auf der Säule (36) elektromechanisch^ Betätigungseinrichtungen mit Schrauben- und Mutterbetätigungseinrichtungen (ME, 54, 55, 56).enthält, daß die Einrichtung für die hin- und hergehende Verschiebung der Transfereinrichtung zwei parallele Halterungsschäfte (60, 61) enthält, welche den Halterungskopf (62) tragen, sowie elektromechanische Betätigungseinrichtungen (ML, 71, 70, 69, 68), welche eine in axialer Richtung festgehaltene drehbare Gewindespindel (70) sowie eine Gewindemutter (69) enthält, die mit einem der Halterungsschäfte (61) verbunden ist, daß die Einrichtung für eine Verschwenkung der Werkstückgreifeinrichtung einen verdrehbaren Lereich (75) enthält, der drehbar in dem Halterungskopf (62) gelagert ist, sowie eine mit Keilnuten versehene hülsenartig ausgebildete Drehverbindung(74) für eine drehbare Welle (60). dieser Wellen, welche mit dem drehbaren Bereich (75) verbunden ist, und
    409823/1041
    eine-elektromechanische Betätigungseinrichtung (MS, 79, 78, 77)·, welche eine Reduktionsgetriebeeinheit (79) enthält, um die mit Keilnuten versehene Hülse (7^0 zu betätigen zur Drehung des verdrehbaren Schaftes (60),· und daß die Einrichtung zum Abwinkein der Werkstückgreifeinrichtung einen Schwingrahmen (82) enthält, der auf einer quer verlaufenden. Welle (80) gehaltert ist, welche von dem verdrehbaren Bereich (75)"auf dem Halterungskopf (62) getragen ist und die Werkstückgreifeinrichtüng (.83) trägt, daß sie ferner ein Zahnrad (86) auf der quer verlaufenden Welle (80) aufweist, sowie eine- mit dem Zahnrad .(86) kämmende Zahnstange (87), die gleitbar in dem drehbaren Teil (75) gehaltert ist, eine Schrauben- und Mutternverbindung (90, 91) für eine/Hin- und Herbewegung der Zahnstange (86), eine drehbare Innenwelle (93), die im Inneren des verdrehbaren Schaftes (60) gehaltert und so angebracht ist, daß sie die Schrauben- und Mutterneinrichtung dreht, ferner ein Zahnrad (94) auf dem rückwärtigen Ende der inneren Welle (93), eine mit Keilnuten versehene Antriebswelle (97), ei-n mit. Keilnuten versehenes Zahnrad (95) auf der mit Keilnuten versehenen Antriebswelle (97), welches mit dem - Zahnrad (9^0 kämmt, sowie einer Halterung (96) für die kämmenden Zahnräder (94-, 95),· welche mit, dem Zahnrad auf. der mit Keilnuten versehenen Antriebswelle verschoben werden kann, und schließlich eine elektromechanische Betätigungseinrichtung (MB, 98) zur. Verdrehung der mit Keilnuten versehenen < Antriebswelle (97)- ' .
  13. 13. Transfergerät für Werkstücke nach Anspruch 14-, dadurch gekennzeichnet,, daß zwei in entgegengesetzte" Richtung weisende Werkstückhandhabungseinheiten (I, II) auf der verdrehbaren Säule (36) gehaltert sind,um alternierend Werkstücke (W1, W2, W3) zwischen gegenüberliegenden Arbeitsstationen (PI, P2) zu transportieren, wobei sie diese während des gesamten Weges zwischen den Arbeitsstationen wirksam halten. . . ., . · - ■
    409823/104 1
DE2359763A 1972-12-04 1973-11-30 Transfergeraet fuer werkstuecke Pending DE2359763A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US00312083A US3834555A (en) 1972-12-04 1972-12-04 Article transfer apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE2359763A1 true DE2359763A1 (de) 1974-06-06

Family

ID=23209802

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2359763A Pending DE2359763A1 (de) 1972-12-04 1973-11-30 Transfergeraet fuer werkstuecke

Country Status (9)

Country Link
US (1) US3834555A (de)
JP (1) JPS4987062A (de)
AR (1) AR209580A1 (de)
BR (1) BR7308452D0 (de)
DE (1) DE2359763A1 (de)
ES (1) ES421125A1 (de)
FR (1) FR2208762B3 (de)
IT (1) IT997930B (de)
NL (1) NL7315028A (de)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2717870A1 (de) * 1977-04-22 1978-10-26 Volkswagenwerk Ag Handhabungsautomat
EP0043059A2 (de) * 1980-06-28 1982-01-06 Alfred Bilsing Transportautomat
DE3114476A1 (de) * 1981-04-10 1983-01-05 Alfred Dipl.-Ing. 5952 Attendorn Bilsing Transportautomat
DE3420075A1 (de) * 1983-05-30 1984-12-06 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho, Tokio/Tokyo Vorrichtung zum transfer von werkstuecken zwischen mehreren stationen einer presseinrichtung
US4808059A (en) * 1986-07-15 1989-02-28 Peak Systems, Inc. Apparatus and method for transferring workpieces
US4960298A (en) * 1988-12-20 1990-10-02 Texas Instruments Incorporated Semiconductor wafer pick-up device
WO1992010360A1 (en) * 1990-12-14 1992-06-25 Ab Volvo A device for transferring a work piece from a first machine to a second machine
DE19821389B4 (de) * 1998-02-12 2010-02-18 Claas Fertigungstechnik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Handling von Werkstücken
DE10243377B4 (de) 2001-09-21 2018-06-21 M.A. Srl Vorrichtung zum Handhaben und/oder Bearbeiten von Werkstücken

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5546458Y2 (de) * 1973-04-11 1980-10-30
US3921821A (en) * 1974-03-27 1975-11-25 Engineering Dev Associates Inc Count interval sampling mechanism
US4187052A (en) * 1974-08-17 1980-02-05 Hergeth KG. Maschinenfabrik und Apparatebau Method of opening bales
US4077525A (en) * 1974-11-14 1978-03-07 Lamb Industries, Inc. Derrick mounted apparatus for the manipulation of pipe
JPS5537545Y2 (de) * 1975-06-17 1980-09-03
JPS5320190A (en) * 1976-08-07 1978-02-24 Kawabata Seisakushiyo Yuugen Product takeeoff means for damperrfabricating machine
DE2757629A1 (de) * 1977-12-23 1979-07-05 Schuler Gmbh L Entladevorrichtung fuer eine presse
DE2800381A1 (de) * 1978-01-05 1979-07-12 Schuler Gmbh L Beladeeinrichtung fuer eine presse
IT1123374B (it) * 1979-09-28 1986-04-30 Raveggi Ornella Minnetti Dispositivo a giostra per trasferimento di matasse di filati
JPS56158230A (en) * 1980-05-12 1981-12-05 Japan Steel Works Ltd:The Device for supplying and extracting working material of press machine or the like
DE3024432A1 (de) * 1980-06-28 1982-03-11 Bilsing, Anton, 5952 Attendorn Transportautomat
JPS605432B2 (ja) * 1980-09-30 1985-02-12 ファナック株式会社 工業用ロボット
IT1129497B (it) * 1980-12-29 1986-06-04 Teksid Spa Impianto automatico per stampaggio a caldo e sbavatura di particolari metallici
DE3217521A1 (de) * 1981-05-11 1982-12-02 Rob-Con Ltd., Pittsburgh, Pa. Vorrichtung fuer den transfer von werkstuecken
US4444540A (en) * 1981-07-29 1984-04-24 Blatt Leland F Automation lift unit
JPS58114873A (ja) * 1981-12-25 1983-07-08 株式会社妙徳製作所 産業用ロボツト
US4636138A (en) * 1982-02-05 1987-01-13 American Robot Corporation Industrial robot
US4552505A (en) * 1982-11-19 1985-11-12 American Robot Corporation Industrial robot having direct coaxial motor drive
US4645409A (en) * 1982-02-05 1987-02-24 American Cimflex Corporation Outer arm assembly for industrial robot
JPS58146690U (ja) * 1982-03-25 1983-10-03 株式会社三協精機製作所 工業用ロボツトのヘツド
US4475863A (en) * 1982-05-24 1984-10-09 Blatt Leland F Electric servo drive lift unit
DE8225377U1 (de) * 1982-09-09 1983-01-27 Bilsing, Alfred, Dipl.-Ing., 5952 Attendorn Transportautomat, insbesondere zur pressenverkettung
DE3244019C2 (de) * 1982-11-27 1985-10-24 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg Industrie-Roboter
JPS59134690A (ja) * 1983-01-24 1984-08-02 三菱電機株式会社 多関節型ア−ク溶接ロボツト
JPS59142089A (ja) * 1983-01-26 1984-08-15 三菱電機株式会社 ア−ク溶接ロボツト
US4597708A (en) * 1984-06-04 1986-07-01 Tencor Instruments Wafer handling apparatus
JPS619233U (ja) * 1984-06-22 1986-01-20 トヨタ自動車株式会社 部品搬入出装置
US4674948A (en) * 1985-07-17 1987-06-23 Industrial Technology Institute High weight capacity robot to pick and place palleted materials in a confined space with specific rotational control
US4715761A (en) * 1985-07-30 1987-12-29 Hughes Tool Company Universal floor mounted pipe handling machine
US4770590A (en) * 1986-05-16 1988-09-13 Silicon Valley Group, Inc. Method and apparatus for transferring wafers between cassettes and a boat
US4848592A (en) * 1987-02-02 1989-07-18 The Boeing Company Fastener selection apparatus
JPH02176071A (ja) * 1988-07-08 1990-07-09 Iseki Tory Tech Inc 懸垂移動装置
GB2234925B (en) * 1989-08-16 1994-04-27 Amada Co Ltd Sheet workpiece manipulating device for a bending press
JPH03152006A (ja) * 1989-11-08 1991-06-28 Mitsubishi Heavy Ind Ltd カートリツジテープの自動倉庫
DE59103812D1 (de) * 1991-04-25 1995-01-19 Ligmatech Maschb Gmbh Einrichtung zum Handhaben und Bearbeiten von plattenförmigen Werkstücken aus Holz, Kunststoff, Verbundwerkstoffen oder dergleichen.
US5172922A (en) * 1991-04-25 1992-12-22 Digital Equipment Corporation Self aligning vacuum nozzle
US5752695A (en) * 1996-04-08 1998-05-19 Eastman Kodak Company Film sample positioning apparatus
US6135704A (en) * 1997-11-04 2000-10-24 Cascade Corporation Layer-picking clamp supported on a forklift truck
US7458763B2 (en) 2003-11-10 2008-12-02 Blueshift Technologies, Inc. Mid-entry load lock for semiconductor handling system
US7210246B2 (en) 2003-11-10 2007-05-01 Blueshift Technologies, Inc. Methods and systems for handling a workpiece in vacuum-based material handling system
US20070269297A1 (en) 2003-11-10 2007-11-22 Meulen Peter V D Semiconductor wafer handling and transport
US10086511B2 (en) 2003-11-10 2018-10-02 Brooks Automation, Inc. Semiconductor manufacturing systems
IT1394997B1 (it) * 2009-06-19 2012-08-07 Fruendi Apparecchiatura per manipolare un materiale in lastre
CN111183005B (zh) * 2017-11-09 2023-06-23 欧姆龙株式会社 机器人设备
US10549420B2 (en) * 2018-03-15 2020-02-04 Kimball Electronics Indiana, Inc. Over and under linear axis robot

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US25889A (en) * 1859-10-25 Improvement in seed-planters
US3212649A (en) * 1960-07-15 1965-10-19 American Mach & Foundry Machine for performing work
US3718216A (en) * 1969-04-01 1973-02-27 Bliss Co Forming press system and workpiece handling and transfer apparatus therefor
US3667114A (en) * 1969-10-02 1972-06-06 Sfm Corp Tool changing and transfer mechanism

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2717870A1 (de) * 1977-04-22 1978-10-26 Volkswagenwerk Ag Handhabungsautomat
EP0043059A2 (de) * 1980-06-28 1982-01-06 Alfred Bilsing Transportautomat
EP0043059A3 (en) * 1980-06-28 1982-04-28 Alfred Bilsing Automatic transporting device
US4492511A (en) * 1980-06-28 1985-01-08 Alfred Bilsing Conveyor robot
DE3114476A1 (de) * 1981-04-10 1983-01-05 Alfred Dipl.-Ing. 5952 Attendorn Bilsing Transportautomat
DE3420075A1 (de) * 1983-05-30 1984-12-06 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho, Tokio/Tokyo Vorrichtung zum transfer von werkstuecken zwischen mehreren stationen einer presseinrichtung
US4808059A (en) * 1986-07-15 1989-02-28 Peak Systems, Inc. Apparatus and method for transferring workpieces
US4960298A (en) * 1988-12-20 1990-10-02 Texas Instruments Incorporated Semiconductor wafer pick-up device
WO1992010360A1 (en) * 1990-12-14 1992-06-25 Ab Volvo A device for transferring a work piece from a first machine to a second machine
DE19821389B4 (de) * 1998-02-12 2010-02-18 Claas Fertigungstechnik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Handling von Werkstücken
DE10243377B4 (de) 2001-09-21 2018-06-21 M.A. Srl Vorrichtung zum Handhaben und/oder Bearbeiten von Werkstücken

Also Published As

Publication number Publication date
US3834555A (en) 1974-09-10
IT997930B (it) 1975-12-30
FR2208762A1 (de) 1974-06-28
FR2208762B3 (de) 1976-09-17
BR7308452D0 (pt) 1974-08-15
JPS4987062A (de) 1974-08-20
ES421125A1 (es) 1976-05-01
NL7315028A (de) 1974-06-06
AR209580A1 (es) 1977-05-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2359763A1 (de) Transfergeraet fuer werkstuecke
EP3033187B1 (de) Transfervorrichtung für ein werkstück
DE2619336B2 (de) Gelenkkopf für einen Manipulator zur Befestigung an einem Manipulatorann
DE3208400A1 (de) &#34;scheren-hubtisch mit schrittantrieb&#34;
DE2120941A1 (de) Längs- und querbewegliche Grundplattenvorrichtung
EP3641972A1 (de) Bewegungssystem und verzahnungsmaschine
EP2623256B1 (de) Werkzeugmaschine mit Palettenwechselvorrichtung
DE2316615C3 (de) Automatische Transportvorrichtung
DE3730236C2 (de)
EP4267499A2 (de) Handhabungsvorrichtung für pharmazeutische behälter und verarbeitungssystem für pharmazeutische behälter mit einer handhabungsvorrichtung
DE1956429B2 (de) Montiervorrichtung
EP0685276A1 (de) Umsetzvorrichtung in einer Umformmaschine, insbesondere einer Transferpresse
DE3244019C2 (de) Industrie-Roboter
DE2319775C3 (de) Gegenüber mehreren Bezugsachsen einstellbare Vorrichtung für einen in einem Haltering gelagerten Gegenstand
EP0519865A1 (de) Vorrichtung zum Biegen von Draht oder dergleichen
DE19645792B4 (de) Transfereinrichtung zum Transport von Werkstücken durch eine Stufenpresse, Transferpressenlinie o. dgl. Pressenanlage
EP0597868B1 (de) Vorrichtung zum einlegen und/oder entnehmen von gegenständen in/oder aus einer maschine
EP0972586B1 (de) Vefahren zur Steuerung des Antriebs einer Grossteilstufenpresse und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE10023241C2 (de) Transfereinrichtung und Verfahren zur Steuer einer Transfereinrichtung
DE2202005A1 (de) UEbergabeeinrichtung zum Aufgreifen und UEbergeben von Werkstuecken
EP0642882A1 (de) Palettenwechsler für Werkzeugmaschinen
AT524630B1 (de) Biegeanlage und Manipulator mit rotierbarer Greiferanordnung
EP1072335B1 (de) Transferantrieb für eine Presse
DE4111547A1 (de) Rundtaktautomat
DE2353523C2 (de) Vorrichtung zum Heben, seitlichen Versetzen und Absenken einer Anzahl von an einem Träger hängenden Gegenständen, insbesondere Flaschen

Legal Events

Date Code Title Description
OHJ Non-payment of the annual fee