DE3007000C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betreiben eines Steuerungssystems in einem Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Ein solches Verfahren ist aus der DE-OS 28 12 327 bekannt.

In dieser Druckschrift ist ein Verfahren zur elektronischen Steuerung von Brennkraftmaschinen beschrieben, bei dem die Luftströmung im Einlaßsystem der Brennkraftmaschine mittels eines Luftströmungssensors ermittelt wird, um daraus Steuersignale für die Einstellung eines geeigneten Luft/Kaftstoff-Verhältnisses abzuleiten. Bei einem Ausfall des Luftströmungssensors wird aus einem Speicher ein Ersatzsignal bereitgestellt, das einer Drosselklappenzwischenstellung entspricht, sofern nicht die Drosselklappe sich in einer ihrer Endstellungen befindet, wofür gleichfalls Sensoren vorhanden sind. Die Drosselklappensensoren erzeugen somit eine Redundanz für den Fall eines Ausfalls des Luftströmungsmessers zusammenwirkend mit dem Speicher zur Bereitstellung des Ersatzsignals. Dieses ist zuvor aufgrund empirischer Werte festgelegt worden und ist dazu geeignet, Notlaufeigenschaften der Maschine sicherzustellen, wenn der Luftströmungssensor ausfällt. Da dieses Ersatzsignal fest ist, kann einem Ausfall des Luftströmungssensors nur ungenügend Rechnung getragen werden, was zu unerwünschten Betriebsbedingungen der Brennkraftmaschine führen kann. Insbesondere können sich dadurch die Betriebszustände der Maschine abrupt ändern, wenn beispielsweise der Luftströmungssensor während eines Betriebszustandes ausfällt, der einer annähernd geschlossenen Drosselklappe entspricht. Es wird dann nämlich zu viel Kraftstoff zugeführt, was zu einer Überfettung des Gemischs führen kann und nachteilige Wirkungen auch im Abgasreinigungssystem einer Brennkraftmaschine haben kann.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, bei dem Strömungen in Sensorsignalen nicht zu plötzlichen Änderungen des Betriebszustandes der zu steuernden Betriebseinrichtungen, beispielsweise der Brennkraftmaschine, führen.

Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung und ein Steuerungssystem zur Ausführung des Verfahrens sind Gegenstand weiterer Ansprüche.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird das Ersatzsignal, das aus dem Speicher im Falle eines Sensorausfalls, der sich in einem unzulässigen Signal äußert, zur Verfügung gestellt wird, aus zulässigen Sensorsignalen abgeleitet. Dazu werden zulässige Sensorsignale dann in den Speicher eingelesen, wenn diese jeweils für eine vorgegebene Mindestzeit Bestand gehabt und sich somit als zuverlässige Signalwerte erwiesen haben. Sobald ein unzlässiger Signalwert auftritt oder ein zulässiger Signalwert nicht für die vorgegebene Mindestzeit Bestand gehabt hat, wird aus dem Speicher ein zwischengespeicherter Wert für die Steuerung der zu steuernden Betriebseinrichtung, beispielsweise der Brennkraftmaschine, zur Verfügung gestellt. Da dieser Wert aus einem Wert abgeleitet wird, der unmittelbar vor dem Ausfall des Sensorsignals gültig, da zulässig war, ergeben sich keine plötzlichen Übergänge beim Umschalten von einem augenblicklich gemessenen Sensorsignal auf ein aus dem Speicher abgeleitetes Ersatzsignal. Um die Ansprecheigenschaften zu verbessern, kann vorgesehen sein, das Ersatzsignal unter Berücksichtigung seines Wertes und des als unzulässig erkannten Sensorsignals zu korrigieren.

Das Bezugssignal, das den Zulässigkeitsbereich für den Vergleich mit dem ankommenden Sensorsignal festlegt, kann entweder extern zugeführt oder auch aus dem Speicher entnommen werden.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 ein schematisches Blockdiagramm einer Datenverarbeitungseinrichtung, in der die erfindungsgemäße Einrichtung verwendet werden kann,

Fig. 2 ein Blockdiagramm einer Eingabeeinheit eines Ausführungsbeispiels der vorliegenden Erfindung als Teil der in Fig. 1 dargestellten Datenverarbeitungseinrichtung,

Fig. 3 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung des durch die erfindungsgemäße Einrichtung durchzuführenden Prüfvorgangs, ob die Eingangssignale innerhalb eines gegebenen Normalbereiches liegen,

Fig. 4 ein Flußdiagramm zur Veranschaulichung eines weiteren Beispiels für einen durch die erfindungsgemäße Einrichtung durchzuführenden Prüfvorgangs, bei dem festgestellt wird, ob die Eingangssignale in einem gegebenen Normalbereich liegen und

Fig. 5 ein Blockdiagramm einer Eingabeeinheit gem. einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung.

Fig. 1 zeigt schematisch eine einen Mikrocomputer enthaltene Datenverarbeitungseinrichtung für ein Automobil. Die Datenverarbeitungseinrichtung dient in dem Fahrzeug zum automatischen Steuern des Betriebs der Brennkraftmaschine, der Zündanlage, des Auspuffgas-Rezirkulationssystems, der Kraftstoff-Einspritzanlage usw. In Fig. 1 umfaßt eine Mikrocomputereinheit 3 eine Eingabeeinheit 4, eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 5 und eine oder mehrere Speichereinheiten 6 mit einem Lesespeicher (ROM) und/oder einem Schreib/Lesespeicher (RAM). An den Mikrocomputer ist eine Ausgabeeinheit 7 angeschlossen, um das von der CPU 5 errechnete Ergebnis auszugeben. Obgleich hier die Ausgabeeinheit 7 getrennt von der Mikrocomputereinheit 3 dargestellt ist, versteht sich, daß der Mikrocomputer selbst die Ausgabeeinheit in sich aufnehmen kann. Die Eingangssignale kommen von verschiedenen Sensoren, die zum Erfassen oder Messen von Maschinen-Betriebsparametern dienen. Es handelt sich um verschiedene Signale, beispielsweise um Analogsignale, Impulssignale, Frequenzsignale und dergleichen. Daher ist es notwendig, solche verschiedenen analogen Signale in digitale Signale umzuwandeln, um sie der Mikrocomputereinheit zuführen zu können. In dem hier dargestellten Beispiel ist ein Analog-Digital-Wandler (A/D-Wandler) 2 vorgesehen. Ferner ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel eine Multiplexerkanaleinheit 1 vorgesehen, um die Sensorsignale zeitlich verzahnt eingeben zu können.

An die Multiplexereinheit gelangen von jedem Sensor verschiedene Sensorsignale P₁ bis P _n . Zum Steuern des Maschinenbetriebs gibt es eine Reihe von Betriebsparametern, so z. B. die Luftstromgeschwindigkeit im Einlaßsystem der Maschine, die Drehzahl und die Maschinentemperatur. Diese Daten müssen in der Datenverarbeitungseinrichtung zur Steuerung der Maschine verarbeitet werden. Aufgrund des Verarbeitungsergebnisses der Datenverarbeitungsanlage können die Kraftstoffeinspritzmenge der Einspritzanlage, die Zündzeitpunkte der Zündanlage, die Rezirkulationsmenge des Abgas-Rezirkulationssystems (EGR) gesteuert werden.

Fig. 2 zeigt im einzelnen die Eingabeeinheit gem. einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Eingabeeinheit 4 nach Fig. 1 umfaßt ein Eingaberegister 43 als Primärspeicher für die Eingabedaten und eine Diskriminatoreinrichtung 44 zum Vergleichen des Eingangssignals mit einem Bezugssignal und zum Entscheiden, ob das Eingangssignal in einem Normalbereich oder außerhalb dieses Bereiches liegt. Ein Schalterelement 42 liegt zwischen dem Eingaberegister und dem A/D-Wandler 41. Das Sensorsignal S₁, welches Daten wie z. B. die Luftstromgeschwindigkeit, die Drehzahl oder die Maschinentemperatur enthält, wird durch den A/D-Wandler 41 in ein digitales Signal S₂ umgewandelt. Es sei bemerkt, daß, obgleich hier ein A/D-Wandler verwendet wird, ein derartiger Wandler nicht notwendig ist bei digital vorliegenden Signalen. Weiterhin sei angemerkt, daß der in diesem Ausführungsbeispiel verwendete A/D-Wandler 41 als Eingabeeinrichtung zum Eingeben des Eingangssignals in das Eingaberegister 43 fungiert. Das Eingangssignal S₂ wird über das Schalterelement 42 in das Register eingegeben. Zur selben Zeit wird das Eingangssignal S₂ der Diskriminatoreinrichtung 44 zugeführt. Hier wird das Eingangssignal S₂ mit dem Bezugssignal S₄ verglichen, welches von einer (nicht dargestellten) Generatoranordnung erzeugt und zu der Diskriminatoreinrichtung 44 übertragen wird. Das Eingangssignal S₂ muß nicht mit dem Bezugssignal S₄ identisch sein, es muß lediglich in einem angemessenen Bereich liegen, um für die Steuerung der Maschine verwendet werden zu können. Daher sollte das Bezugssignal S₄ einen als normal anzusehenden Bereich definieren. Man erkennt, daß zum Festlegen des zulässigen Bereichs des Eingangssignals verschiedene Wege beschritten werden können. So z. B. ist es möglich, zwei unterschiedliche Bezugssignale zu verwenden, von denen das eine eine obere Grenze des zulässigen Bereichs und das andere eine untere Grenze dieses Bereichs definiert. Liegt das Eingangssignal S₂ nicht in dem zulässigen Bereich, so erzeugt der Diskriminator ein Befehlssignal S₅, das zu dem Schalterelement 42 geleitet wird, um es abzuschalten. Daher wird dann das Eingangssignal S₂ nicht in das Eingaberegister eingegeben, wodurch der in diesem Register enthaltene Speicherinhalt nicht aktualisiert wird. Liegt das Signal jedoch in dem Normalbereich, so wird das Befehlssignal S₅ nicht erzeugt, und das Schalterelement 42 bleibt angeschaltet. Daher gelangt das Eingangssignal S₂ in das Eingaberegister 43, und zwar synchron mit einem Synchronisationssignal, das von einem (nicht gezeigten) Taktsignalgenerator erzeugt wird. In diesem Fall wird der Inhalt des Eingaberegisters 43 durch das nächstfolgende Eingangssignal, welches synchron mit dem Synchronisationssignal eingetaktet wird, aktualisiert. Der Fachmann erkennt, daß es verschiedene Möglichkeiten zum Eintakten eines Eingangssignals oder von Daten in eine Speichereinheit gibt. Werden beispielsweise die Eingangssignale nacheinander in der Speichereinheit abgespeichert, so wird der Inhalt des Speichers nach Maßgabe der Eingangssignale aktualisiert.

Liegt das Eingangssignal nicht in dem Normalbereich, und wird es daher nicht in das Eingaberegister 43 eingetaktet, so werden die im Register 43 zwischen gespeicherten Daten als Steuerdaten (Ausgangssignal 53) für den Betrieb der CPU ausgegeben.

Im erläuterten Ausführungsbeispiel wird das Bezugssignal von außen in die Datenverarbeitungseinrichtung eingegeben; es ist jedoch auch möglich, das Ausgangssignal S₃ des Registers 43 für das Eingangssignal als Bezugssignal zu verwenden. In diesem Fall wird das Ausgangssignal S₃ zu der Diskriminatoreinrichtung zurückgeführt, um dort mit dem Eingangssignal verglichen zu werden. Dies ist in Fig. 2 durch eine gestrichelte Linie angedeutet. Um zu entscheiden, ob das Eingangssignal S₂ in dem normalen Bereich liegt, wird die Abweichung der Signale S₂ und S₃ mit einem gegebenen Wert verglichen. Überschreitet die Abweichung den gegebenen Wert, so trifft der Diskriminator 44 eine Entscheidung, daß das Eingangssignal nicht in dem Normalbereich, sondern in einem unzulässigen Bereich liegt.

Für die Entscheidung, ob das Eingangssignal zur Aktualisierung des Bezugssignals verwendet werden soll, wird die Zeitdauer des Signals gemessen und geprüft, ob diese in einem vorgegebenen Bereich liegt. Ist die Zeitdauer kürzer als der vorgegebene Zeitbereich, so wird das Eingangssignal nicht für die Aktualisierung verwendet.

Es versteht sich, daß die oben erläuterte Eingabeeinheit mit dem Schalterelement 42, dem Eingaberegister 43 und der Diskriminatoreinrichtung 44 unter Verwendung eines Mikrocomputers implementiert werden kann.

Fig. 3 zeigt das Flußdiagramm eines Programmes zum Prüfen, ob die Eingangssignale in dem Normalbereich liegen. Wie man aus Fig. 3 erkennt, prüft das Programm das Eingangssignal, indem es die Differenz zwischen dem Eingangssignal S₂ und dem Bezugssignal S₃ ermittelt. Im Verarbeitungsschritt 100 wird ein Eingangssignal in das Eingaberegister 43 getaktet. Das Eingabesignal wird dann bezüglich des Bezugssignals S₄ verglichen, um die Differenz zwischen den Signalen zu ermitteln. In dem Entscheidungsschritt 102 wird die Abweichung zwischen dem Eingangssignal S₂ und dem Bezugssignal S₄ mit dem Vorgabewert verglichen. Überschreitet die Abweichung einen gegebenen Bereich, der mehr oder weniger dem vorgegebenen Wert entspricht, so geht das Programm über zu dem Entscheidungsschritt 104. Im Schritt 104 wird das Eingangssignal S₂ daraufhin geprüft, ob die Differenzwerte zwischen jedem der Eingangssignale in einem gegebenen Bereich liegt und länger als die vorgegebene Zeitdauer bleibt. Ist das Ergebnis der in Schritt 104 erfolgten Prüfung "Ja", so geht das Programm zum Verarbeitungsschritt 106 über, in welchem das Eingangssignal S₂ in das Register übernommen wird, um den Inhalt des Eingaberegisters 43 zu aktualisieren. Hält das Eingangssignal S₂ die Differenz in dem gegebenen Bereich nicht in der Vorgabezeitdauer an, so geht das Programm über zum Schritt 108, bei dem die in dem Eingaberegister 43 gespeicherten Daten ausgegeben werden. Jetzt ist der Inhalt des Eingaberegisters 43 nicht durch das Eingangssignal S₂ auf einen neuen Stand gebracht worden. Selbst wenn also das Eingabesignal S₂ eine Abweichung aufweist, die bezüglich eines Vorgabewertes einen gegebenen Bereich überschreitet, wird also das Eingangssignal S₂, falls die Differenzwerte zwischen den Eingangssignalen in einem gegebenen Bereich liegen und länger als eine gegebene Zeit vorliegen, als normal beurteilt, und dadurch kann das Eingangssignal den Inhalt des Eingaberegisters 43 aktualisieren. Wenn die Eingangssignale normal sind, jedoch abrupt den Wert ändern, kann durch dieses Programm also ein Eingangssignal eingegeben werden, um den Inhalt des Eingaberegisters 43 zu ändern.

Im folgenden soll die oben erwähnte modifizierte Ausführungsform der Erfindung erläutert werden. Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm für ein Prüfprogramm zur Verwendung in einem Mikrocomputersystem der Eingabeeinheit. Im Verarbeitungsschritt 110 wird das Eingangssignal S₁ in die Eingabeeinheit und zu dem Eingaberegister 43 als umgewandeltes digitales Eingangssignal S₂ gegeben. Im Entscheidungsschritt 112 wird das Eingangssignal S₂ daraufhin geprüft, ob eine Änderung des Wertes des Eingangssignals S₂ bezüglich des vorausgehenden Signals in einem gegebenen Bereich stattgefunden hat. Liegt die Differenz des Wertes des Eingangssignals S₂ in dem gegebenen Bereich, wird das Eingangssignal S₂ weiterhin geprüft, ob der Wert des Eingangssignals für eine gegebene Zeitdauer ohne Änderung gehalten wird. Dies erfolgt im Entscheidungsschritt 114. Wenn der konstante Wert des Signals S₂ für eine gegebene Zeitdauer gehalten wird, wird das Eingangssignal S₂ in dem Eingaberegister 43 registriert, um dessen Inhalt zu aktualisieren. Lautet entweder im Schritt 112 oder im Schritt 114 das Ergebnis der Entscheidung "Nein", so springt das Programm zum Verarbeitungsschritt 118, bei dem der Inhalt des Eingaberegisters 43 für die Weiterverarbeitung ausgegeben wird.

Obgleich die vorliegende Erfindung an einem speziellen Ausführungsbeispiel erläutert wurde, ist hierin keine Beschränkung zu sehen, sondern es ist möglich, verschiedene Modifikationen der Schaltungen und/oder verschiedener Elemente des Prüfprogramms zu ändern. Als Beispiel zeigt Fig. 5 eine weitere Schaltung zum Prüfen des Eingangssignals und zum Aktualisieren des Inhalts des Eingaberegisters. Die Struktur und die Elemente dieser Schaltung entsprechen im wesentlichen der oben erläuterten Anordnung, so daß zur vereinfachten Darstellung soweit wie möglich die gleichen Bezugszeichen verwendet werden.

In Fig. 5 liegt zwischen einem A/D-Wandler 41 und einem Eingaberegister 43 ein Schalterelement 42 mit zwei Klemmen 42 a und 42 b, die abwechselnd angeschaltet werden können. Ein Diskriminator 44 ist dazu vorgesehen, die Eingangssignale S₂ mit Hilfe von Bezugssignalen S₄ zu beurteilen. Weiterhin ist eine Signalkorrekturschaltung 45 vorgesehen. Die Schalterklemme 42 a dient zum Anschließen des A/D-Wandlers 41 an das Eingaberegister 43, die andere Schalterklemme 42 b dient zum Anschließen des A/D-Wandlers an die Signalkorrekturschaltung 45. In dem Diskriminator 44 wird das Eingangssignal S₂ daraufhin geprüft, ob es in einem Normalbereich liegt, indem das Eingangssignal beispielsweise mit dem Bezugssignal S₄ verglichen wird. Wird das Eingangssignal als "unzulässig", d. h. als nicht in dem vorgegebenen Bereich liegend festgestellt, wird ein Befehlssignal S₅ in dem Diskriminator 44 erzeugt, um die Stellung des Schalterelements 42 aus der ersten Stellung (Klemme 42 a) in die zweite Stellung (Klemme 42 b) zu bringen. Hierdurch wird das Eingangssignal S₂ in die Signalkorrekturschaltung 45 geleitet, wo das Signal S₂ auf der Grundlage eines im Eingaberegister 43 gespeicherten Signals S₆ korrigiert wird. Das Signal S₆ stellt das vorausgehende Signal S₂ dar, das in dem Register 43 zwischengespeichert ist. Die Signalkorrekturschaltung 45 gibt ein Korrektureingangssignal S₇ an das Eingaberegister 43. Durch das korrigierte Eingangssignal S₇ wird der Inhalt des Eingaberegisters 43 aktualisiert. Es versteht sich, daß die Korrekturschaltung 45 ein korrigiertes Signal S₇ des Signals S₂ abgibt, so daß die Abweichung zwischen S₂ und S₆ innerhalb eines gegebenen Bereichs liegen kann. Durch Verwendung der Korrekturschaltung innerhalb der Eingabeeinheit wird eine Verbesserung der Ansprecheigenschaften erreicht, wenn sich das Eingangssignal S₂ abrupt ändert.

Aus der obigen Beschreibung ergibt sich, daß gem. der vorliegenden Erfindung ein Maschinensteuersystem vor Unterbrechungen und Fehler aufgrund von Rauschen geschützt wird, da unzulässige Sensorsignale effektiv eliminiert werden, wodurch der Betrieb des Fahrzeugs und die Abgasreinigung verbessert werden, da zu jeder Zeit eine optimale Steuerung erfolgt. Obgleich die Betriebsgrößen des Motors in weiten Bereichen schwanken und es daher schwierig ist, exakt zwischen normalen Signalen und Rauschen zu unterscheiden, ermöglicht es die Erfindung weiterhin, exakt diese Unterscheidung zu treffen und eine optimale Steuerung zu gewährleisten. Wird darüber hinaus ein Mikrocomputer für die Maschinensteuerung verwendet, so fallen keine erhöhten Kosten an, da es möglich ist, die vorliegende Erfindung lediglich durch Ändern des Programms anzuwenden.

Claims (5)

1. Verfahren zum Betreiben eines Steuerungssystems in einem Kraftfahrzeug, welches Steuerungssystem Sensorsignale erhält, die Betriebs- und Zustandsgrößen verschiedener Betriebseinrichtungen des Kraftfahrzeugs angeben, und das diese Signale verarbeitet, wobei die Sensorsignalwerte darauf überprüft werden, ob sie in einem zulässigen Größenbereich liegen, und zutreffendenfalls für die Steuerung der Betriebseinrichtungen verwendet werden, anderenfalls jedoch jeweils ein Ersatzsignalwert aus einem Speicher für die Steuerung bereitgestellt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitdauer, während der ein ankommender Sensorsignalwert innerhalb des zulässigen Bereiches liegt, gemessen wird, daß in dem Speicher ein ankommender zulässiger Sensorsignalwert zwischengespeichert und aktualisiert wird, wenn die Zeitdauer, für die der Sensorsignalwert vorgelegen hat, länger als eine vorgegebene Zeitdauer ist, und daß der Speicherinhalt als Ersatzsignal ausgegeben wird, wenn kein zulässiger Sensorsignalwert gemessen wird oder ein zulässiger Sensorsignalwert nicht für die vorgegebene Zeitdauer Bestand gehabt hat.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß im Falle, daß der ankommende Sensorsignalwert außerhalb des zulässigen Bereiches liegt, der in dem Speicher zwischengespeicherte Ersatzsignalwert unter Berücksichtigung seines Wertes und des ankommenden Sensorsignalwertes korrigiert wird.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Größenbereich für den Vergleich mit dem ankommenden Sensorsignalwert mit Hilfe des in dem Speicher zwischengespeicherten und ggf. korrigierten Ersatzsignalwertes bestimmt wird.

4. Steuerungssystem zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3, enthaltend einen Speicher zur Zwischenspeicherung von Sensorsignalwerten und einen Diskriminator, dem der ankommende Sensorsignalwert zum Vergleich mit einem Bezugssignalwert zugeführt ist, dadurch gekennzeichnet, daß
der Diskriminator (44) enthält:
eine Vergleichseinrichtung zum Vergleichen des ankommenden Sensorsignalwertes mit einem vorbestimmten Kriterium, das einen vorbestimmten Größenbereich definiert, um zu ermitteln, ob das ankommende Sensorsignal einen Wert hat, der in dem genannten Größenbereich liegt,
eine Meßeinrichtung für die Zeitdauer, für die der ankommende Sensorsignalwert in dem vorbestimmten Größenbereich liegt,
eine Vergleichseinrichtung zum Vergleichen der Differenz zwischen dem in dem Speicher (43) zwischengespeicherten Sensorsignalwert und dem ankommenden Sensorsignalwert mit einem vorgegebenen Wert, und
eine Beurteilungseinrichtung zur Beurteilung des ankommenden Sensorsignals als abnorm, wenn die vorgenannte Differenz größer als der vorgegebene Wert ist oder die Zeitdauer, für die die genannte Differenz kleiner als der vorgegebene Wert ist, kürzer als eine vorgegebene Zeitdauer ist,
und daß eine durch die Beurteilungseinrichtung angesteuerte Schaltereinrichtung (42) vorgesehen ist, die im Falle, daß das ankommende Sensorsignal als abnorm beurteilt worden ist, den Sensorsignalweg hin zu dem Speicher (43) unterbricht und den in dem Speicher (43) zwischengespeicherten Sensorsignalwert als Ersatzsignal ausgibt.

5. Steuerungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltereinrichtung (42) eine Umschalteinrichtung ist mit zwei Ausgängen (42 a, 42 b), von denen einer (42 a) mit dem Speicher (43) und der andere (42 b) mit einer Korrekturschaltung (45) verbunden ist, die außerdem mit einem Ausgang des Speichers (43) verbunden ist und ein von dem Inhalt des Speichers (43) und dem ankommenden Sensorsignalwert abhängiges Korrektursignal (S 7) erzeugt, das dem Speicher (43) zur Korrektur seines Inhalts zugeführt ist.