DE2942796A1

DE2942796A1 - Laststrom-messanordnung fuer gleichstrommotoren

Info

Publication number: DE2942796A1
Application number: DE19792942796
Authority: DE
Inventors: Masaharu Noguti; Kunio Sekiguchi
Original assignee: Tokyo Shibaura Electric Co Ltd
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1978-10-25
Filing date: 1979-10-23
Publication date: 1980-04-30
Also published as: DE2942796C2; JPS5557162A; JPS6147384B2; US4284937A

Description

Firma TOKYO SHIBAURA DENKI KABUSHIKI KAISHA, 72, Horikawa-Cho, Saiwai-Ku, Kawasaki-Shi, Kanagawa-Ken, Japan

Laststrom-Meßanordnung für Gleichstrommotoren.

Die Erfindung betrifft eine Laststrom-Meßanordnung für einen Gleichstrommotor, insbesondere eine Anordnung zur Messung des effektiven Belastungs-Antriebsstromes (im folgenden nur Laststrom genannt), welcher gleich der Differenz zwischen dem Ankerstrom des Motors und dem Strom ist, der für eine Beschleunigung oder Verzögerung des Motors erforderlich ist.

Im Betrieb eines Warm-Bandwalzwerkes oder eines Tandemwalzwerkes zum Walzen von Profilstahl, Stahlstangen, Stahldraht oder dergleichen werden die Form und die Abmessung der Produkte oft durch die Änderung der in dem gewalzten Material entwickelten Zwischengerüst-Spannung beeinflußt. Um eine solche Änderung in'der Zwischengerüst-Spannung zu vermeiden, ist eine Schleifensteuerung verwendet worden. Bei einem Warm-Bandwalzwerk kann aber, da das gewalzte Material dick ist oder da die Form kompliziert ist, die Schleifensteuerung nicht verwendet werden. In einem solchen Falle wird eine sogenannte freie Spannungs-Steuerung verwendet, bei welcher die Änderung in der Zwischengerüst-Spannung durch Messung der Änderung des Drehmomentes eines Walzen-Antriebs-Gleichstrommotors gemessen wird.

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Fig. 1 der Zeichnung zeigt ein Beispiel einer Vorrichtung zur freien Spannungs-Steuerung bei einem Zweigerüst-Tandemwalzwerk, welches Walzgerüste 1 bzw. 2 enthält, die durch Gleichstrommotoren 3 und 4 angetrieben werden, deren Geschwindigkeiten durch Geschwindigkeit ssteueranordnungen 7 und 8 gesteuert werden.

Die Geschwindigkeitsbeziehungen dieser beiden Walzgerüste sind gegeben durch die Geschwindigkeitsverhältniseinsteller 11 und 12, welche das Geschwindigkeitsverhältnis dieser Gerüste einstellen, und durch einen Haupt-Geschwindigkeitseinsteller 13, welcher die Stranggeschwindigkeit einstellt. Im ersten Walzgerüst steuert die Geschwindigkeitssteueranordnung 7 die Geschwindigkeit des Motors 3 derart, daß das Ergebnis des Vergleiches einer Geschwindigkeitsbeziehung NR₁ und des Ausganges NF₁ des Geschwindigkeitsfühlers 5, welcher die Geschwindigkeit des Motors mißt, der durch einen Komparator 9 durchgeführt wird, zu Null wird.

In gleicher Weise steuert die Geschwindigkeitssteueranordnung 8 1» zweiten Gerüst die Geschwindigkeit des Motors 4 derart, daB das Ergebnis eines durch einen Komparator 10 durchgeführten Vergleiches einer Geschwindigkeitsbeziehung NR_ und des Ausganges NF, Otts Geschwindigkeitsdetektors 6 Null wird.

Die Einrichtung 17 zur freien Spannungssteuerung ist so aufgebaut, daß sie eine Geschwindigkeits-Korrekturgröße ΔN. errechnet, und zwar durch Verwendung der Walzlast P. des ersten Gerüstes, die durch •ine La st ze He 14 gemessen wird, des Belastungsstromes I. des Motors 3, der durch den Stroradetektor 15 gemessen wird, der Rlem-

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nenspannung V₁ des Motors 3, die durch einen Spannungsdetektor 16 gemessen wird, und der Geschwindigkeit NF.. des Motors 3, die durch den Geschwindigkeitsdetektor 5 gemessen wird. Die Geschwindigkeits-Korrekturgröße AN. wird einem Komparator 9 (der auch als Addierer oder Subtrahierer wirkt) zugeführt, um die Geschwindigkeit des Motors 3 für die Steuerung der Zwischengerüst-Spannung zwischen dem ersten und dem zweiten Gerüst zu steuern.

Die Vorrichtung 17 zur freien Spannungssteuerung arbeitet nach dem folgenden Prinzip:

in einem Walzwerk zum Walzen von Stahlblech oder dergleichen besteht die folgende Gleichung zwischen der Walzbelastung P und dem WaIz-Drehmoment G:

f - a (1)

Der Ausdruck a bezeichnet allgemein einen Drehmomentarm, und er ist unabhängig von einer Änderung des Deformationswiderstandes des Materials konstant.

Bei einem Warmwalzwerk ist eine Änderung in der Walzlast in Bezug auf die Änderung in der auf das Material aufgebrachten Spannung im allgemeinen viel kleiner als die Änderung im Walzdrehmoment·

Die freie Spannungskontrolle wird ausgeführt durch Anwendung des oben beschriebenen Verhältnisses. Im einzelnen wird das durch die Spannung zwischen dem ersten und dem zweiten Gerüst hervorgerufene Drehmoment AGt₁ durch die folgende Gleichung (2) ausgedrückt:

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— 6 ~

P - G (2)

vobei P₀₁ die Walzlast des ersten Gerüstes unter fehlender Spannungsbedingung während eines Intervalls darstellt, in welchem das Material 18 in das erste Gerüst eintritt und dann das zweite Gerüst erreicht. G_Q1 stellt das Walzdrehmoment dar. P.. bzw. P_ stellen die Walzlast und das Walzdrehmoment dar, nachdem das Material in das zweite Gerüst eingetreten ist. In diesem Falle stellt die Walzlast einen Wert dar, der durch die Lastzelle 14 gemessen wird, und es wird das Walzdrehmoment durch die folgende Gleichung errechnet:

_G . ^V1 - ^J1^R1 - ¹STt (3)

G _k

darin bedeuten K₁ : eine Konstante;

R₁ : den Anker-Wirkwiderstand; L₁ : den Anker-Blindwiderstand

Die Geschwindigkeit des ersten Gerüstes wird so korrigiert, daß das Spannungsdrehmoment G₁, das nach der Gleichung (2) errechnet ist, ein bestimmtes Sollspannungsdrehmoment erreicht. Die Größe der Geschwindigkeitskorrektur N₁ kann durch die folgende Gleichung bestimmt werden:

(4)

darin bedeuten:g-: eine Konstante;

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G. ₀₁: Die Soll-Zwischengerüst-Spannung zwischen dem ersten und dem zweiten Gerüst.

Unter einer stetigen Walzbedingung würde sich die Geschwindigkeit des Motors 3 verändern, wenn die Spannung so variiert, daß dem Komparator 19 eine durch die Gleichung (1) erhaltene Korrekturgröße ΔΝ- bezüglich der Geschwindigkeit des ersten Gerüstes zugeführt wird. Zu dieser Zeit fließt durch den Motor ein Beschleunigungs-(oder Verzögerungs-)Strom. AG.., das durch Einsetzen des Drehmomentes G₁ nach der Gleichung (3) in die Gleichung (2) erhalten ist, stellt unter diesen Bedingungen kein genaues Spannungsdrehmoment dar. In einem Tandemwalzwerk, in welchem die Streckengeschwindigkeit auf irgendeinen gewünschten Wert eingestellt werden kann, und zwar durch den Hand-Geschwindigkeitseinsteller 13, stellt der Wert von At₁, der unter Verwendung des Stromes I erhalten worden ist, der in dem Beschleunigungs- oder Verzögerungsstrom enthalten ist, nicht das genaue Spannungsdrehmoment dar. Um dieses Problem zu lösen ist nach einem bekannten Verfahren das Drehmoment AG.,. durch die folgende Gleichung (5) bestimmt worden, wobei das Beschleunigungsoder Verzögerungsdrehmoment G- in Betracht gezogen worden ist.

^Gal

Darin bedeuten GD : gesamtes GD zum Quadrat, des Motors;

g~: eine Konstante.

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Da aber die Beschleunigung eines Gleichstrommotors sich verzögert, sind zu Beginn und Beendigung der Beschleunigung (oder Verzögerung) die Phasen des Beschleunigungs- (oder Verzögerungs-) Stromes und des Beschleunigungs- (oder Verzögerungs-)Drehmomentes, das durch die Gleichung (6) berechnet ist, nicht gleich, so daß an diesen Punkten auch mit der Gleichung (5) eine genaue Spannung nicht erreicht wird.

Nach einem anderen Verfahren wird eine Abtast-Steuerung für eine Beschleunigung (oder Verzögerung) durchgeführt, die hervorgerufen ist durch die Geschwindigkeits-Korrekturgröße An₁, und es wird das nächste/^G.₁ nicht errechnet, bis die Geschwindigkeitskorrektur vervollständigt ist. Dies führt zu einer gröberen Abtastdichte, so daß es unmöglich ist, die Ansprechgeschwindigkeit der freien Spannungssteuerung ausreichend zu erhöhen.

Wie oben beschrieben, liegt das schwerwiegendste Problem der freien Spannungssteuerung in der Steuerung der Beschleunigung und Verzögerung, und es befaßt sich die vorliegende Erfindung mit der Lösung dieses Problems.

»ie oben beschrieben, ist der Ankerstrom I gleich der Summe des Beschleunigungs- (oder Verzögerungs-) Stromes und des Laststromes. Infolgedessen ist

I = IR + Ia (7)

dabei sind IR: der Laststrom;

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Ia : Beschleunigungs- (oder Verzögerungs-) Strom.

Der Faktor, der für die Errechnung des Walzdrehatomen te s erforderlich ist, ist der Strom IR entsprechend dem Lastdrehmoment. Wenn infolgedessen I, (Fig. 1) durch IR₁ ersetzt ist, kann eine genaue freie Spannungssteuerung verwirklicht werden.

Nach der vorliegenden Erfindung wird somit ein Gerät zur Messung des Laststromes IR geschaffen, der durch Subtraktion des Beschleunigungs- (oder Verzögerungs-) Stromes Ia vom Ankerstrom erhalten worden ist.

Wie in Gleichung (6) gezeigt, sind die Faktoren, die das Beschleunigungsdrehmoment oder Verzögerungsdrehmoment bestimmen, das Trägheits-

moment GD und die Beschleunigungs- (oder Verzögerungs-) Größe dN/dt.

Ziel der Erfindung ist die Schaffung eines verbesserten Laststrom-Meßgerätes, das für die Verwendung zur Steuerung der Zwischengerüstspannung eines Mehrgerüst-Walzwerkes geeignet ist, und das nicht durch den Beschleunigungsstrom oder Verzögerungsstrom oder das Trägheitsmoment der Last beeinflußt ist.

Nach der Erfindung ist eine Laststrom-Meßanordnung für einen Gleichstrommotor vorgesehen, die dadurch gekennzeichnet ist, daß eine Simulierschaltung vorgesehen ist, welche eine Steuercharakteristik des leerlaufenden Motors wiedergibt, daß die Charakteristik das Trägheitsmoment einer Belastung des Motors enthält und daß Signale, welche tatsächlich Ankerstrom, Ankerspannung und Motorgeschwindigkeit

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darstellen, der Simulierschaltung zugeführt werden, um einen effektiven Belastungs-Antriebsankerstrom zu erzeugen, der keinen Beschleunigungs- oder Verzögerungsstrom des Motors enthält.

Die Erfindung ist im folgenden anhand der Zeichnung an Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Pig. 1: ein Blockschaltbild einer bekannten freien Spannungssteuervorrichtung,

Fig. 2: ein Blockschaltbild eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung,

Fig. 3 Blockschaltbilder, die Abwandlungen der Erfindung zeigen, und 4:

und

Fig. 5: ein Blockschaltbild einer freien Spannungssteueranordnung unter Verwendung des Laststrom-Meßgerätes nach Fig. 4.

Das in Fig. 2 gezeigte Laststrom-Meßgerät enthält einen Geschwindigkeitsregler 20, einen Stromregler 21, und einen Ankerkreis 22 eines Gleichstrommotors. Der magnetische Fluß $ wird durch Blöcke 23 bzw. 25 dargestellt, die als Drehmomentkoeffizient und ein Koeffizient der gegenelektromotorischen Kraft wirken. Da aber diese Koeffizienten im wesentlichen gleich sind, ist deren Summe hier als Koeffizient der gegenelektromotorischen Kraft bezeichnet. J in einem Block 24 stellt das Trägheitsmoment des sich drehenden Teiles des Motors dar. Die Bezugszeichen 26 und 27 bezeichnen Signalkonverter. NR ist ein Geschwindigkeits-Bezugssignal. NF ist ein Rückführsignal. V ist die Klemmenspannung des Motors. V ist die gegenelektromotorische Kraft. I ist der Ankerstrom. R ist der Ankerwiderstand. Ta ist die

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Zeitkonstante des Ankerkreises. G ist das durch den Motor erzeugte Drehmoment. GR ist das Last-Drehmoment. S ist der Laplace-Operator. Dann gelten die folgenden Beziehungen:

V_c = k₂ I N (8)

G = k₃ £.1 (9)

worin k~ und k. Konstanten sind.

Wie oben beschrieben, ist der Ankerstrom I gleich der Summe des Laststromes IR entsprechend dem Lastdrehmoment GR und dem Beschleunigungs- (oder VerzögerungS-) Strom Ia, der durch die Änderung in der Geschwindigkeitsbeziehung NR hervorgerufen wird.

Die Laststrom-Meßanordnung nach der Erfindung Ist in einem mit gestrichelter Linie gezeichneten Block enthalten, der einen Simulierkreis des Geschwindigkeits-Steuersystems des Motors enthält. Die Simulierschaltung besteht aus dem Ankerkreis-Drehmomentkoeffizienten 23A, dem Koeffizienten der gegenelektromotorischen Kra£t 25A und dem Trägheitsmoment. Diese Simulierschaltung ist von dem tatsächlichen Motor insofern unterschiedlich, als sie nicht das Lastdrehmoment GR enthält. Mit anderen Worten^ simuliert die Simulierschaltung den Leerlaufzustand des wirklichen Motors. Ein Signal S gleich der wirklichen Motor-Klemmenspannung wird der Simulierschaltung zugeführt, so daß der durch die Simulierschaltung fließende Ankerstrom gleich dem Beschleunigungs- toder Verzögerungs-yStrom Ia ist entsprechend der wirklichen Beschleunigung oder wirklichen

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Verzögerung des Motors. Durch Subtraktion dieses Stromes Ia von dem wirklichen Ankerstrom I mit dem Komparator 28 stellt dessen Ausgang den Laststrom dar.

Fig. 3 zeigt eine Laststrom-Meßanordnung eines Gleichstrommotors, die ein System verwendet, in welchem der Koeffizient $ der gegenelektromotorischen Kraft aus dem Feldstrom I_f bestimmt ist, und zwar unter Verwendung eines Funktionsgenerators 30, der eine Funktion entsprechend der Feld-Sättigungscharakteristik erzeugt. In Fig. sind eine primäre Verzögerungsschaltung 22A und eine Integrierschaltung 24A vorgesehen, welche die Ankerschaltung bzw. das Trägheitsmoment entsprechend Fig. 2 simulieren. Es sind dort auch ein

vorgesehen

Funktionsgenerator 30, welcher den Koeffizienten φ der gegenelektromotorischen Kraft entsprechend dem Feldstrom I_ erzeugt, wobei der Koeffizient $ den Multiplizierschaltungen 31 und 32 zugeführt wird. Der Komparator 33 sendet die Differenz zwischen der Klemmenspannung V und dem Ausgang der Multiplizierschaltung 32 an die primäre Verzögerungsschaltung 22A. Der Ausgang dieser Schaltung entspricht dem Beschleunigungs-(oder Verzögerungs-) Strom Ia, welcher der Multiplizierschaltung 31 und dem Komparator 28 zugeführt wird. Das Signal Ia wird mit dem Signal f vom Funktionsgenerator 30 durch die Multiplizierschaltung 31 multipliziert, und es wird deren Ausgang einer Integrierschaltung 24A zugeführt. Das Ausgangssignal der Integrierschaltung 24A entspricht der Winkelgeschwindigkeit, und es wird multipliziert mit dem Koeffizienten $ der gegenelektromotorischen Kraft in der Multiplizierschaltung 32, um ein Signal einer gegenelektromotorischen Kraft zu erzeugen. Der Komparator

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28 erzeugt einen Laststrom IR entsprechend der Differenz zwischen dem Ankerstrom I und dem Ausgangssignal Ia der primären Verzögerungsschaltung 22A.

Wie oben beschrieben, vernachläßigt ein System zur Messung des Koeffizienten der gegenelektromotorischen Kraft aus dem Feldstrom I-. durch den Funktionsgenerator die Wirkung des Ankerstromes (z.B. die Ankerrückwirkung) und das Hysteresephänomen des Feldes, so daß das Ergebnis fehlerhaft ist. In einer Situation also, in welcher die Ankerrückwirkung und die Hysterese nicht vernachlässigt werden können, ist es erforderlich, den Koeffizienten der gegenelektromotorischen Kraft nach einem anderen Verfahren zu bestimmen.

In einem Gleichstrommotor ist die Beziehung zwischen der Klemmenspannung V und der gegenelektromotorischen Kraft V folgende:

V_c = V - (RI + L |i) (10)

wobei R: Anker-Wirkwiderstand und

L: Anker-Blindwiderstand sind.

Aus den Gleichungen (8) und (10) kann der Koeffizient φ der gegenelektromotorischen Kraft durch folgende Gleichung bestimmt werden:

V-(RI ₊ l|I)
f ^{= k}

wobei k eine Konstante darstellt.

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Der Koeffizient φ der gegenelektromotorischen Kraft, der so bestimmt worden ist, enthält die Wirkungen der Ankerrückwirkung und der Hysterese, so daß es möglich ist, $ mit hoher Genauigkeit festzustellen.

Fig. 4 zeigt eine Laststrom-Meßanordnung eines Gleichstrommotors, die ein System verwendet, in welchem der Koeffizient der gegenelektromotorischen Kraft nach der Gleichung (11) errechnet wird, und zwar unter Verwendung der Klemmenspannung V, des Ankerstromes I und der Geschwindigkeit N, wobei 22A und 24A jeweils eine primäre Verzögerungsschaltung, die den Ankerkreis und das Trägheitsmoment simuliert, und eine Integrierschaltung darstellt. Es ist eine primäre Voreilschaltung 40 vorgesehen, um den Ankerspannungsabfall aufgrund des Ankerstromes zu errechnen. Eine Addierschaltung erzeugt eine Differenz zwischen der Klemmenspannung V und dem Ausgang der primären Voreilschaltung 40. In einer Dividierschaltung 42 wird der Ausgang der Addierschaltung 41 durch die Geschwindigkeit N dividiert, um den Koeffizienten $ der gegenelektromagnetischen Kraft zu erhalten, der den Multiplizierschaltung 31 und 32 zugeführt wird, was bedeutet, daß der Koeffizient f der gegenelektromotorischen Kraft gemäß der Gleichung (11) errechnet wird. Ein Komparator 33 sendet die Differenz zwischen der Klemmenspannung V und dem Ausgang der Multiplizierschaltung 32 an die primäre Verzögerungsschaltung 22A. Das Ausgangssignal der primären Verzögerungsschaltung 22A entspricht dem Beschleunigungs- (oder Verzögerungs-)Strom Ia, und es wird der Multiplizierschaltung 31 und dem Komparator 28 zugeführt. In dem ersteren wird das Ausgangssignal mit dem Signal £ von der Dividierschaltung 42 multipliziert,

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und es wird das Produkt der Integrierschaltung 24A zugeführt, und es entspricht deren Ausgang der praktischen Winkelgeschwindigkeit, und er wird mit dem Koeffizienten der gegenelektromotorischen Kraft in der Multiplizierschaltung 32 multipliziert. Der Komparator 28 erzeugt ein Differenzsignal zwischen dem Ankerstrom I und dem Ausgangssignal Ia einer primären Verzögerungsschaltung 22A.

Fig. 5 zeigt die Anwendung der Laststrom-Meßanordnung nach Fig. auf eine Einrichtung zur freien Spannungssteuerung. Ähnlich wie in Fig. 1, wird das Material 18 durch ein erstes und ein zweites Gerüst gewalzt, und es wird die Zwischengerüstspannung zwischen dem ersten Gerüst und dem zweiten Gerüst gesteuert durch Steuerung der Geschwindigkeit eines Gleichstrommotors für den Antrieb des ersten Gerüstes. Die Laststrom-Meßanordnung des Gleichstrommotors gemäß der Erfindung ist durch strichpunktierte Linien eingeschlossen. Diesem Gerät werden ein Geschwindigkeitssignal NF₁ des Motors, das durch einen Geschwindigkeitsdetektor 5 aufgenommen wird, ein Ankerstromsignal I₁ des Motors 3, das von einem Stromdetektor aufgenommen ist, und ein Klemmenspannungssignal V₁ des Motors 3 zugeführt, das durch einen Spannungsdetektor 16 festgestellt ist, um arithmetisch den Laststrom IR₁ zu handhaben, der der freien Spannungssteuereinrichtung 17 zugeführt wird.

Zusätzlich zu dem Signal IR₁ werden auch Signale NF₁ und V₁ und ein Walz-Lastsignal P.., das durch einen Lastdetektor 14 festgestellt ist, der freien Spannungssteuervorrichtung 17 zugeführt. Unter Verwendung dieser Signale errechnet die freie Spannungssteuervorrichtung 17 die Geschwindigkeitskorrekturgröße J[N₁ des

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ersten Gerüstes.

In Fig. 5 kann anstelle der Verwendung der Laststrom-Meßeinrichtung nach Fig. 4 auch diejenige nach Fig. 3 verwendet werden.

Wie oben beschrieben, schafft die Erfindung eine Laststrom-Meßanordnung für einen Gleichstrommotor, in welcher Signale, welche den tatsächlichen Ankerstrom, die Ankerspannung und die Geschwindigkeit des Motors darstellen, einer äquivalenten Simulierschaltung des Motors zugeführt, welche unter Berücksichtigung des Trägheitsmomentes der Last so vorgesehen ist, daß ein effektiver Lastantriebsankerstrom erzeugt wird, von dem der Beschleunigungs- oder Verzögerungsstrom subtrahiert worden ist.

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Leefseite

Claims

PATENTANSPRÜCHE

f1.)Laststrom-Meßanordnung für einen Gleichstrommotor, dadurch gekennzeichnet, daß eine Simulierschaltung vorgesehen ist, welche eine Steuercharakteristik des leerlaufenden Motors wiedergibt, daß die Charakteristik das Trägheitsmoment einer Belastung des Motors enthält und daß Signale, welche tatsächlich Ankerstrom, Ankerspannung und Motorgeschwindigkeit darstellen, der Simulierschaltung zugeführt werden, um einen effektiven Belastungs-Antriebsankerstrom zu erzeugen, der keinen Beschleunigungsstrom oder Verzögerungsstrom des Motors enthält.
2. Laststrom-Meßanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Simulierschaltung folgende Elemente enthält: einen Funktionsgenerator (30), welcher eine die gegenelektromotorische Kraft des Motors darstellende Funktion erzeugt, eine erste Multiplizierschaltung (31), einen ersten Komparator (33), der die Klemmenspannung des Motors mit dem Ausgang der ersten Multiplizierschaltung (31) vergleicht, eine primäre Verzögerungsschaltung (22A), welcher der Ausgang des primären Komparators (33) zugeführt

Bankhaus Merck. Finck & Co₁ München (BLZ 7ΟΟ3Ο4ΟΟ) Konto Nr 254 649

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Bankhaus H. Aufhäuser, München (BLZ 70O3060O) Konto-Nr. 261300

Telegrammadresse: Patentsenior

Original

Postscheck München

(BLZ 7OO 1OO 80) Konto-Nr. 209 04-8OO

wird und welche den Ankerstrom simuliert, eine zweite Multiplizierschaltung (32) zur Multiplikation dieser Funktion mit dem Ausgang der primären Verzögerungsschaltung (22A), eine Integrierschaltung (24A) für die Integration eines Ausganges der zweiten Multiplizierschaltung (32), um das Trägheitsmoment zu simulieren, eine Vorrichtung zur Zuführung dieser Funktion und eines Ausganges der Integrierschaltung zur ersten Multiplizierschaltung (31) und einen zweiten Komparator (28) für den Vergleich des Belastungsstromes des Motors mit dem Ausgang der primären Verzögerungsschaltung (22A).
3. Laststrom-Meßanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Funktionsgenerator folgende Elemente enthält: eine primäre Voreilschaltung (40), welche den Ankerspannungsabfall errechnet, einen dritten Komparator (41), welcher den Ausgang der primären Voreilschaltung (40) mit der Klemmenspannung des Motors vergleicht, und eine Dividierschaltung (42), welche den Ausgang des dritten Komparators (41) durch eine Geschwindigkeit des Motors teilt und so die den gegenelektromotorischen Koeffizienten darstellende Funktion erzeugt.

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