DE2916702A1 - Steuerung fuer einen industrieroboter - Google Patents

Steuerung fuer einen industrieroboter

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DE2916702A1 DE19792916702 DE2916702A DE2916702A1 DE 2916702 A1 DE2916702 A1 DE 2916702A1 DE 19792916702 DE19792916702 DE 19792916702 DE 2916702 A DE2916702 A DE 2916702A DE 2916702 A1 DE2916702 A1 DE 2916702A1
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Description

Steuerung für einen Industrieroboter Priorität: 26. April 1978 Japan 49413/1978
Die Erfindung betrifft eine Steuerung für einen Industrieroboter und insbesondere eine Steuerung zur Betätigung eines Industrieroboters in Beantwortung externer Informationen.
Ein Industrieroboter wird zum Auswechseln des Werkzeugs eines Maschinenwerkzeugs oder zum Auswechseln des Werkstücks eingesetzt. Herkömmliche Industrieroboter führen in Beantwortung eines vorbestimmten Programms eine bestimmte Folge von Operationen aus. Im Falle der Ausführung verschiedener Arbeitsarten durch das Kaschinenwerkzeug arbeitet der Industrieroboter aber nur in einer bestimmten Reihenfolge, wodurch wahrscheinlich die Wartezeit ansteigt. Zur Abkürzung der Wartezeit ist ein kompliziertes Programm erforderlich. Folglich wird der herkömmliche Industrieroboter nur dann eingesetzt, wenn Operationen in der gleichen Weise wiederholt werden.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Steuerung für einen Industrieroboter verfügbar zu machen, bei welcher der Industrieroboter in Übereinstimmung mit Lehrdaten betätigt wird und die Folge bei den Lehrdaten modifiziert wird in Beantwortung von Informationen zur Kennzeichnung der Maschinenarbeit, Informationen über die Feststellung einer Werkzeugbeschädigung und anderer externer Informationen, um einen wirkungsvollen Einsatz des Industrieroboters zu ermöglichen.
Hierzu wird erfindungsgemäß vorgeschlagen eine Steuerung für einen Industrieroboter mit einem Lehrspeicher zum Einschreiben von Lehrdaten, einem Arbeitsspeicher zum Einschreiben externer Daten, von Daten der momentanen und der Lehrpositionen eines Industrieroboters usw. und
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mit einem Prozessor zur Durchführung der Schreib- bzw. Lesesteuerung des Lehrspeichers und des Arbeitsspeichers sowie einer Rechenoperation. Der Prozessor steuert den Roboter in Übereinstimmung mit den Inhalten des Lehr-Speichers und modifiziert die Lehrdaten oder die Folge bei den Lehrdaten in Beantwortung der Inhalte der externen Daten.
Weitere Einzelheiten werden nun anhand einer bevorzugten 10. Ausgestaltung und mit Bezug auf die Zeichnungen erläutert. Diese haben folgende Bedeutung:
Pig. 1 zeigt die Umrisse einer Maschine und eines Roboters, Pig. 2 ist ein Blockschaltbild und zeigt eine Ausgestaltung der Erfindung,
Fig. 3 stellt Bereiche eines im Zusammenhang mit der Erfindung benutzten Lehrspeichers dar.
Fig. 1 erläutert einen Industrieroboter und ein Maschinenwerkzeug. Ein Roboter RBT hat ein von einem Motor MO betätigtes Zahnrad GE, zusammen mit dem Zahnrad GE umlaufende Pührungsstangen GP, eine von den Pührungsstangen GP geführte Halterung CAR, eine Spindel SGZ zum Heben und Senken der Halterung CAR, einen Motor MZ zum Antrieb der Spindel SCZ, einen an der Halterung GAR montierten und von einem Motor MR horizontal bewegten Arm ARM sowie eine am Ende des Arms ARM montierte Hand HND, die durch einen Antrieb HDV geöffnet, geschlossen oder gedreht wird. Die Motoren ΜΘ, MZ und MR werden durch Antriebssignale dö, dz bzw. dr angetrieben und von mit den Motoren ΜΘ, MZ und MR gekoppelten Impulskodierern PCQ, PCZ und PCR werden Signale ρθ, pz und pr abgeleitet, welche die Drehpositionen der Motoren ΜΘ, MZ und MR anzeigen.
Das Maschinenwerkzeug hat ein Spannfutter CHK zum Halten eines Werkstücks W1, einen Werkzeughalter zur Aufnahme eines Werkzeugs TL, Vorschubspindeln SCX und SCY zum Verfahren des Werkzeughalters in der X- und Y-Richtung,
Motoren MX und MY zum Antrieb der Vorschubspindeln SCX und SCY, einen Spindelmotor SPM zum Drehantrieb des Spannfutters CHK, eine Lampe LMP und einen Photodetektor PD zur Peststellung einer Beschädigung des Werkzeugs TL sowie eine Schalttafel MOP zur Betätigung der Maschine.
Von einem Förderband CVB getragene Werkstücke W2 und W3 sind auf einer Palette plaziert, die mit einer Kodeplatte C2 bzw. C3 versehen ist, welche die Art der Maschinenarbeit anzeigt,und zum Lesen der Kodeplatten 02 und C3 ist ein Abtastkontakt LSW vorgesehen. Das Förderband CVB wird durch einen Motor CVM angetrieben. Werkstücke WA und WB werden nach der Bearbeitung durch die Maschine von dem Roboter EBT auf einem Tisch TBL abgelegt.
Bezugszeichen DVX, DVY, DVS und DVC bezeichnen Antriebsschaltungen für die Motoren MX, MY, SPM und CVM; Bezugszeichen ID1 und ID2 bezeichnen Stromdetektoren zur Feststellung von Abnormitäten mittels Überwachung der Lastströme der Motoren; ein Bezugszeichen NC bezeichnet eine numerische Steuereinheit zur Steuerung des Maschinenwerkzeugs; ws bezeichnet die Signale zur Festlegung der Maschinenarbeit; ts ist ein Werkzeugschaden-Signal; Is ist ein Signal für mangelhafte Maschinenarbeit von der Schalttafel MOP zur Betätigung der Maschine; spm betrifft ein Spindelmotor-Abnormitäts-Signal; svs ist ein Servo-Abnormitäts-Signal und OP, CL und RO bezeichnen Signale für das öffnen, das Schließen und das Drehen der Hand HND.
Die Hand HND des Roboters RBT führt einen Wechsel des Werkzeugs TL durch sowie das Einspannen und Ausspannen eines Werkstücks in und aus dem Spannfutter CHK. Beispielsweise zum Ausspannen des Werkstücks W1 aus dem Spannfutter CHK und Einspannen des nächsten Werkstücks W2 in das Spannfutter CHK liest der Abtastschalter LSW das Signal ws zur Identifizierung der Maschinenarbeit entsprechend der Kodeplatte C2, welche die Art der Maschinenarbeit des
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- er-
Werkstücks W2 anzeigt. Zur Identifizierung der Art der Maschinenarbeit können andere gewünschte Mittel eingesetzt werden. Veil die Steuerung durch die numerische Steuereinheit NC in bekannter Weise ausgeführt werden kann, mag eine ausführliche Beschreibung hier entbehrlich sein.
Fig. 2 veranschaulicht in Blockform eine Ausgestaltung der Erfindung. Bezugszeichen MZ, ΜΘ, MR und PCZ, PCO, PCR bezeichnen die Motoren und die Impulskodierer des in Fig.
gezeichneten Roboters RBT; MOP bezeichnet eine Schalttafel zur Betätigung der Maschine; CPU bezeichnet einen Prozessor; AB ist eine Adressen-Sammelleitung; DB ist eine Daten-Sammelleitung; WM bezeichnet einen Arbeitsspeicher; CPM ist ein Steuerprogramm-Speicher; TDM bezeichnet einen Lehrspeicher; TOP ist ein Schaltbrett zur Lehrbetätigung; PZ, ΡΘ und PR bezeichnen Positions-Steuereinheiten; DO ist eine Daten-Ausgabeeinheit; DI ist eine Daten-Eingabeeinheit; ECD ist ein Kodierer; INT bezieht sich auf einen Interpolierer; ER bezeichnet ein Fehlerregister; G1 und G2 sind Torschaltungen; DA bezeichnet einen Digital-Analog-Wandler; FVC ist ein Geschwindigkeits-Spannungs-Wandler; VU ist eine Geschwindigkeits-Steuerernheit; und RLY bezieht sich auf Relais zur Ausgabe von Achsen-Wählsignalen SZ, SQ und SR.
Der Arbeitsspeicher WM setzt momentane Positionen Z-, Θ.
R. des Roboters in Registerbereiche R1 bis R3, Lehrpositionen Z- >,, Q. y. und R. y. des Roboters in einen Registerbereich R4-, die Ergebnisse arithmetischer Behandlung des Betrags der Bewegung des Roboters, Az, Δθ und AR1 in einen Registerbereich R5, das Ergebnis einer Datenaddition zur Steuerung des Roboters, £, , in einen Registerbereich R6, externe Daten wie die Daten a, b und c zur Identifizierung der Maschinenarbeit in einen Registerbereich R10, die Anzahl der verbleibenden Maschinenarbeiten m in einen Registerbereich R11 und die Anzahl unzureichender Maschinenbearbeitungen P in einen Registerbereich E12.
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Es sei nun eine Lehrprozedur beschrieben unter der Annahme, daß die Hand HND des Roboters RBT in der Ruhestellung liegt. Die Lehrprozedur beginnt mit der Einstellung eines Betriebsartenschalters MS am Schaltbrett zur Lehrbetätigung TOP auf die Betriebsart "Lehren" T, Eingeben einer O von einer numerischen Tastatur KK und Drücken einer Vorschubgeschwindigkeits-Lehrtaste FB. Als Folge wird die O unter Steuerung des Prozessors CPU in einen Bereich F einer Adresse OO in dem Lehrspeicher TDM eingeschrieben. Der Lehrspeicher TDM hat Bereiche F1 Z, 0, H und S für jede Adresse, wie in Fig.3 gezeigt.
Als nächstes wird eine Achsendaten-Lehrtaste TB gedrückt, durch welche die momentanen Positionen Z^, Q. und R- der Hand HND aus den Registerbereichen R1 bis R 3 des Arbeitsspeichers WM in die Bereiche Z, θ und R der Adresse 00 in dem Lehrspeicher TDM übertragen werden.
Daraufhin wird S58 (10) eingegeben. Das heißt, von der numerischen Tastatur NK wird 58 eingegeben; eine Drucktaste SB wird betätigt; und von der numerischen Tastatur NK wird 10 eingegeben; und die Dz'ucktaste SB wird betätigt. Als Ergebnis wird S58 (10) in den Bereich S der Adresse eingeschrieben.
Anschließend wird die Vorschubgeschwindigkeits-Lehrtaste FB gedrückt, durch welche ein numerischer Wert 0 in den Bereich F einer Adresse 01 eingeschrieben wird, woraufhin die Achsendaten-Lehrtaste TB gedrückt wird, durch welche Momentanpositionen Z., θ· und R. der Hand HND in die Bereiche Z, θ und R der Adresse 01 eingeschrieben werden. Als nächstes wird S51 (7) (5) (10) eingegeben. Das heißt, daß 5^» 7» 5 und 10 jeweils von der numerischen Tastatur eingegeben und die Drucktaste SB betätigt wird, durch welche S5I (7) (5) (·Ί0) in die Adresse 01 eingeschrieben wird·
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Es sei ein Beispiel des Kodes S beschrieben. SOO bedeutet die Fertigstellung des Kodes S und S09 bedeutet die Fertigstellung eines Postens, d.h. den Abschluß einer Arbeit des Roboters; dies bedeutet, daß der Roboter nicht arbeitet, bevor das Programm auf seinen Start zurückgestellt ist. S11 bedeutet volles öffnen der Finger der Hand, S12 Schließen der Finger der Hand, S25 (T) zeigt einen Zeitgeber für eine durch T definierte Verweilzeit, S37 den Arbeitsstart des Maschinenwerkzeugs, SJ?O(A) abzweigen zu.einer Adresse A, und S5"I(N) (A) (R) einen Operationsverlauf zu der Adresse A, wenn der Inhalt des Registerbereichs R N ist. S52(N) (R) zeigt ein Anwachsen oder Nachlassen des Inhalts des Registerbereichs R durch. IT, S53(N) (R) das Setzen von N in den Registerbereich R, und S99 den Abschluß des Programms.
Im Fall des Einschreibens von die Maschinenarbeit betreffenden Lehrdaten in den Lehrspeicher TDM von dem Lehr-Schaltbrett TOP werden nacheinander Tasten JZ, JQ und JR für manuellen Vorschub gedrückt, um die Hand HHD in eine vorbestimmte Position zu verschieben, und die Geschwindigkeit der Hand wird von der numerischen Tastatur KK eingegeben, woraufhin die Vorschubgeschwindigkeits-Lehrtaste FB betätigt wird, durch welche die Vorschubgeschwindigkeit in den Bereich F einer Adresse 06 eingeschrieben wird. Ferner werden durch Betätigung einer Achsendaten-Lehrtaste TB die durch den manuellen Vorschub verschobenen Momentanpositxonen der Hand HMD in die Bereiche Z, Q und R der Adresse 06 eingeschrieben. Wenn.
Hilfsoperationen wie das öffnen, das Schließen oder das Drehen der Hand HND erforderlich sind, wird zusätzlich der Kode S eingegeben. Als nächstes werden nacheinander die Tasten JZ, JO und JR für manuellen Vorschub betätigt, um wie im vorhergehenden Fall Lehrdaten in eine Adresse 07 einzuschreiben.
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Auf diese Weise werden die Lehrdaten zur Bestimmung der Arbeit des Roboters in den Lehrspeicher TDM eingeschrieben. Daraufhin wird der Betriebsartenschalter MS auf "Register-Speicherbetrieb" EG geschaltet, von der numerischen Tastatur NK wird 11 eingegeben, was einen Registerbereich R11 des Arbeitsspeichers WM angibt, eine Register-Setztaste RB wird gedrückt, die Anzahl der zu bearbeitenden Werkstücke wird von der numerischen Tastatur NK eingegeben und die Register-Setztaste RB wird gedrückt, durch welche die Anzahl m als Anfangswert in den Registerbereich R11 gesetzt wird.
Unter der Annahme, daß die Inhalte des Lehrspeichers TDM beispielsweise die in Tabelle 1 sind, wird die Arbeit des Roboters RBT gestartet durch Einstellen des Betriebsartenschalters MS auf "Wiederholungsbetrieb" RP und Drücken der Starttaste STA. Durch Drücken der Starttaste STA werden die Inhalte des Lehrspeicher TDM nacheinander von dem Prozessor CPU gelesen. Zuerst wird der Inhalt der Adresse 00 gelesen.
Der Bereich P der Adresse OO zeigt O und die Bereiche Z, θ und R der Adresse 00 zeigen die Positionen der Ruhelage. Da sich die Hand HND des Roboters RBT in der Ruhelage befindet, arbeitet der Roboter nicht, aber statt dessen sind die externen Daten eingeschrieben. Die externen Daten werden über die Daten-Eingabeeinheit DI gelesen; die Daten a bis c zur Festlegung der Maschinenarbeit, die eine unzureichende Maschinenarbeit anzeigenden Daten und die Daten einer Werkzeugbeschädigung oder sonstiger Abnormitäten werden durch den Kodierer ECD je nachdem auf 0 bis 2, 6 und 7 kodiert und dann gelesen. Die gelesenen Inhalte werden in den Registerbereich R10 des Arbeitsspeichers WM gesetzt.
Als nächstes wird der Inhalt der Adresse 01 gelesen, um die Operation des Kodes S allein auszuführen. Wenn das
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Tabelle 1
Adresse S-Kode Inhalte
OO S58(10) Schreibe externe Daten in
Registerbereich R10
01 S5K7) (5) (10) Wenn Inhalt von R10 ist 7» zweige
auf 05 ab
02 S5K0) (6) (10) Wenn Inhalt von R10 ist O, zweige
auf 06 ab
03 S51(1) (16) (10) Wenn Inhalt von R10 ist 1, zweige
auf 16 ab
04 S5K2) (26) (10) Wenn Inhalt von R10 ist 2, zweige
auf 26 ab
LA· · · VD
O O 		S09, S99 Posten endet, Programm endet.
Werkstück a montieren und
demontieren Programm PI
15 S5O(36) Zweige auf Adresse 36 ab
16
25		 S50(36) Werkstück b montieren und
demontieren Programm P2
Zweige auf Adresse 36 ab.
26
35		 S5O(36) Werkstück c montieren und
demontieren Programm PJ.
Zweige auf Adresse 36 ab
36 S58(10) Schreibe externe Daten in Register
bereich R10.
37 S5K6) (39) (10) Wenn Inhalt von R10 ist 6, zweige
auf 39 ab.
38 S52(-1) (11)
S50(40)		 Ziehe 1 vom Inhalt von R11 ab.
Zweige auf Adresse 40 ab.
39 S52(+1) (12) Addiere 1 zum Inhalt von RI2
40 S5K0) (42) (11) Wenn Inhalt von R11 ist O, zweige
auf 42 ab.
41 S37, S99 Maschinenarbeit-Startkommando,
Programm endet.
42 S09, S37, S99 Posten endet, Maschinenarbeit-
Startkommando, Programm endet.
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Programm zu der Adresse 01 kommt, zeigt es, sofern der. Registerbereich R10 den Inhalt 7 aufweist, das Auftreten einer Abnormität an, so daß das Programm auf die Adresse 05 springt, wo der Posten endet, d.h. daß das Programm endet. Wenn keine Abnormität auftritt, geht das Programm zu der nächsten Adresse 02 und wenn der Registerbereich R10 den Inhalt 0 hat, was die Maschinenarbeit a anzeigt, springt das Programm auf die Adresse 06. Wenn die Maschinenarbeit nicht a ist, geht das Programm zu der nächsten Adresse 03· Bei der Adresse 03 und der nächsten Adresse 04- erfolgt eine ähnliche Operation.
Bei der Adresse 06 und folgenden wird das Werkstück einem Montage- und Demontageprogramm P1 unterzogen. Da für die Z-Achse die folgende arithmetische Operation durchgeführt wird unter Benutzung der Momentanposition Z^ der Lehrposition Z, ,. und der Lehr-Vorschubgeschwindigkeit F:
(Zi+1 - Zi> x P/n = AZ (1)
wird/^ Z mit einer konstanten Periode an die Positionssteuereinheit PZ gegeben. Bei jedem Erscheinen von /S Z wird eine arithmetische Operation Z. + Z durchgeführt und das Operationsergebnis in den Registerbereich R6 des Arbeitsspeichers WM gesetzt. Die arithmetische Operation wird wiederholt, bis der Inhalt Σ des Registerbereichs R6 gleich der Lehrposition Z. ^ ist.
In der Positions-Steuereinheit PZ wird Δ Ζ mit einer konstanten Periode in den Interpolierer INT einge schrieben. Der Interpolierer INT hat einen Referenz-Impulsketten-Generator sowie einen voreingestellten Zähler und wandelt Δ Z in der Konstantperiode in eine Impulskette zur Eingabe in das Fehlerregister ER. Ein Impuls von dem Impulskodierer PCZ ist auf das Fehlerregister ER zurückgeführt, um dessen Inhalt einer Subtraktion zu unterziehen. Der Inhalt des Fehlerregisters ER gelangt über die Torschaltung G1 an den Digital-Analog-Wandler DA zum Zwecke der Umwandlung in eine analoge Spannung. Der
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Rückführimpuls gelangt auch, über die Torschaltung G1 an den Vorschubgeschwindigkeits-Spannungs-Wandler FVC zur Umwandlung in eine Spannung. Die Geschwindigkeits-Steuereinheit VU vollbringt eine Thyristor-Zündsteuerung mittels einer Fehlerspannung, welche als Inhalt des Fehlerregisters ES in die Analogspannung umgewandelt wurde, und mittels der Ausgangsspannung von dem Wandler FVC, und treibt den Motor MZ über die Torschaltung G2. Als Folge wird die Halterung CAR in die Lehrposition Z. „. bewegt.
Die Motoren ΜΘ und MR werden in ähnlicher Weise wie zuvor beschrieben gesteuert. Zum Schalten der Achsen werden Achsendaten an die Daten-Ausgabeeinheit DO gebracht und durch das Relais RLY werden die Achsenauswahlsignale SZ, SQ und SR erzeugt zur Eingabe an die Torschaltungen G1 und G2, durch welche die Achse ns chalt-rSteuerung in Beantwortung der Achsenauswahlsignale geleitet wird. Wenn das Signal OP für das Öffnen der Finger der Hand, das Signal CL für das Schließen der Finger der Hand und das Signal RO für das Drehen der Hand durch den Kode S bereitgestellt sind, werden diese Signale von der Daten-Ausgabeeinheit DO an eine Arbeitseinheit der Hand HND gegeben.
Wenn solch ein Programm P1 wie zuvor beschrieben durchgeführt wurde, um die Adresse I5 zu erreichen, wird das Programm auf die Adresse 36 abgezweigt, wo die externen Daten geschrieben sind. Wenn keine unzureichende Maschinenarbeit ermittelt wird als Ergebnis der Durchführung entsprechend dem Inhalt der Adresse 37, wird der Inhalt der Adresse 38 ausgeführt, um von dem Inhalt des Registerbereichs R11 des Arbeitsspeichers WM 1 abzuziehen. Dem folgt die Ausführung des Inhalts der Adresse 40 und, wenn die Anzahl der verbleibenden noch zu bearbeitenden Werkstücke nicht null ist, wird der Inhalt der Adresse 4-1 ausgeführt zur Erzielung eines Maschinearbeit-Startkommandos, wodurch, die Steuerung des Maschinenwerkzeugs durch die numerische Steuereinheit NC ausgelöst wird.
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Beim Auftreten unzulänglicher Maschinenarbeit gelangt das Signal Is für unzulängliche Maschinenarbeit von der Maschinenbetägigungs-Schalttafel MOP an die Daten-Eingabeeinheit DI und, während des Lesen externer Daten, wird 6 in den Eegisterbereich R1O des Arbeitsspeichers WM gesetzt. Durch Ausführung des Inhalts der Adresse 37 des Lehrspeichers TDM wird das Programm auf die Adresse 39 abgezweigt, um zum Inhalt des Registerbereichs R12 des Arbeitsspeichers WM 1 zu addieren. In diesem Fall wird die Anzahl der zu bearbeitenden Werkstücke keiner Subtraktion unterzogen, so daß die Steuerung wiederholt wird, bis die Anzahl der Stücke auf null reduziert ist, um sicherzustellen, daß die vorgegebene Anzahl von Werkstücken zur Genüge bearbeitet wird.
Wie vorstehend erläutert wurde, werden entsprechend der Erfindung Lehrdaten von der Lehroperations-Schalttafel TOP in den Lehrspeicher TDM eingegeben und extern^ Daten, wie die Momentan- und Lehrpositionen Z^, θ·, R. und
Z. -ι, ®i+i > ^i+1 ^es E°k°ters» die Maschinenarbeit identifizierende Daten und Abnormitäts-Daten werden in den Arbeitsspeicher WM gesetzt. Unter der Steuerung des Prozessors CPU werden die Inhalte des Lehrspeichers TDM und des Arbeitsspeichers WM gelesen und es wird im Bedarfsfall eine arithmetische Operation ausgeführt und in Beantwortung der Inhalte des Lehrspeichers wird der Roboter gesteuert. Ferner werden durch Lesen in den externen Daten die Lehrdaten modifiziert oder es wird die Reihenfolge bei den Lehrdaten modifiziert. Eine Steuerung in Beantwortung der ausgewählten Maschinenarbeit und eine Steuerung im Fall einer auftretenden Abnormität können leicht ausgeführt werden. Demgegemäß kann auch, wenn mehrere Arten von Maschinenarbeit zu bewirken sind, eine Steuerung entsprechend jeder Art von Maschinenarbeit erreicht werden.
Ferner kann wie in der beschriebenen Ausgestaltung die Art der Maschinenarbeit leicht gelesen werden durch Anbringen einer Kodeplatte oder dgl. an der das Werkstück tragenden Palette.
909844/0979

Claims (3)

  1. REINLÄNDER & BERNHARDT 2 9 1 6 7 U 2
    PATENTANWÄLTE
    6/364 Orthstraße 12
    D-8000 München 60
    FUJITSU FANUC LIMITED
    No.5-1> Asahigaoka, 3-chome Hino-sM, Tokyo, Japan
    Patentansprüche
    ί1.) Steuerung für einen Industrieroboter, gekennzeichnet durch eine Lehroperations-Schalttafel, einen Lehrdatenspeicher zum Einschreiben von an der Lehroperations-Schalttafel eingegebenen Lehrdaten zur Führung der Operation eines Roboters, einen Arbeitsspeicher zum Einschreiben externer Daten sowie von Daten der Momentan- und Lehrpositionen des Roboters, und einen Prozessor zur Durchführung der Schreib-/Lesesteuerung des Lehrspeichers und des Arbeitsspeichers sowie einer Rechenoperation, wobei der Prozessor die Steuerung des Roboters durchführt in Übereinstimmung mit den Inhalten des Lehrdatenspeichers und in Übereinstimmung mit den Inhalten externer Daten die Lehrdaten oder die Reihenfolge bei den Lehrdaten Kodifiziert.
  2. 2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die externen Daten Informationen über die Identifizierung der Maschinenarbeit, eine unzulängliche Maschinenarbeit und die Feststellung von Abnormitäten umfassen.
  3. 3. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Lehr-Positionsdaten durch manuelle Steuerung des Roboters verfügbar gemacht sind.
    909844/0979
DE19792916702 1978-04-26 1979-04-25 Steuerung fuer einen industrieroboter Ceased DE2916702A1 (de)

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