JPS58141867A - ロボツト用関連作動軸の制御方法 - Google Patents
ロボツト用関連作動軸の制御方法Info
- Publication number
- JPS58141867A JPS58141867A JP2633482A JP2633482A JPS58141867A JP S58141867 A JPS58141867 A JP S58141867A JP 2633482 A JP2633482 A JP 2633482A JP 2633482 A JP2633482 A JP 2633482A JP S58141867 A JPS58141867 A JP S58141867A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- switch
- axis
- robot
- register
- advance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は例えば溶接用ロボットに関連して作動する例え
ば治具用割出し軸の制御方法に関する。
ば治具用割出し軸の制御方法に関する。
従来、例えば溶接用ロボットと同期ζせて用いる治具用
割出し軸の制御はロボット本体と治具備と別々に移動情
報を入力し、しかも治具＠は手動操作等の周辺回路を新
九に追加する必要があるうえ、・それだけでは軸の移動
をロボット本体の各ステップと同期して高精度かつ正１
１に動作式せることが一シ＜、更にこの制御ブログフム
のチェック及び修正には多大の時間と労力を必要とし、
特に誤動作が発生した場合Ｋかいては制御系が６貢して
いない丸め軸部の動きまで確認しくくいと云う欠点があ
った。
割出し軸の制御はロボット本体と治具備と別々に移動情
報を入力し、しかも治具＠は手動操作等の周辺回路を新
九に追加する必要があるうえ、・それだけでは軸の移動
をロボット本体の各ステップと同期して高精度かつ正１
１に動作式せることが一シ＜、更にこの制御ブログフム
のチェック及び修正には多大の時間と労力を必要とし、
特に誤動作が発生した場合Ｋかいては制御系が６貢して
いない丸め軸部の動きまで確認しくくいと云う欠点があ
った。
、卒発明の１的はロボット本体と同期して動く例えば治
具も、ロボットのティーチングモードの操作で正確かつ
複雑な動きを行なわせることができるロボット用関連作
動軸の制御方法を、＃Ａ供するとと（よつて、前記従来
の欠点を除去することＫある。
具も、ロボットのティーチングモードの操作で正確かつ
複雑な動きを行なわせることができるロボット用関連作
動軸の制御方法を、＃Ａ供するとと（よつて、前記従来
の欠点を除去することＫある。
次に、本発明の一実施例の構膚を図面によって説明する
。
。
中央制御回路を承すＭＰＵ１８からの制御信号フィンに
はメモリ書込み回路１４、割出し退避レジスタ１７、カ
ウンタ１６及び治具本体１９が接続されている他、前進
比較器４、後退比較器５の出力側にｒｉ前進バルブ６、
後退バルブ７が接続され、叉こ“れを化して治具１９の
アク８．チＪＬδ−一：８゜ＩＩＩ進端スイッチ９．中
間点スイッチ１０．＊道端スイッチ１１が、又、これを
介してしシスタ１２及びメモ、す１３が接続されている
。
はメモリ書込み回路１４、割出し退避レジスタ１７、カ
ウンタ１６及び治具本体１９が接続されている他、前進
比較器４、後退比較器５の出力側にｒｉ前進バルブ６、
後退バルブ７が接続され、叉こ“れを化して治具１９の
アク８．チＪＬδ−一：８゜ＩＩＩ進端スイッチ９．中
間点スイッチ１０．＊道端スイッチ１１が、又、これを
介してしシスタ１２及びメモ、す１３が接続されている
。
即ち、前進スイッチ１がＯＮのとｌ１ｌＩ進比較器４が
比較動作して、治具１９のＩＩｌ呂し軸が前進端スイッ
チ９に位置する際、前進バルブ６をＯＦＦし、その他の
とき、前進バルブ６を０１ｉｌ、てアクチェエータ８が
前進作動する。
比較動作して、治具１９のＩＩｌ呂し軸が前進端スイッ
チ９に位置する際、前進バルブ６をＯＦＦし、その他の
とき、前進バルブ６を０１ｉｌ、てアクチェエータ８が
前進作動する。
又、後退スイッチ２がＯＮのとき後退比曽器５が比較動
作して、割出し軸が後退端スイッチ１１に位置する際、
後退バルブ７をＯＦＦし、その他のとき神道バルブ７が
ＯＮしてアクチェエータ８が後退作動する。
作して、割出し軸が後退端スイッチ１１に位置する際、
後退バルブ７をＯＦＦし、その他のとき神道バルブ７が
ＯＮしてアクチェエータ８が後退作動する。
これらの一連の操作ＫｌＤｉｌｌｆｆｌＬ軸は前進端ス
イッチ９．中間点メインｆ１０．後退端スイッチ１１の
いずれかの位置に移動すると共に１この位置情報はＶジ
メタ１２に一時格納される。
イッチ９．中間点メインｆ１０．後退端スイッチ１１の
いずれかの位置に移動すると共に１この位置情報はＶジ
メタ１２に一時格納される。
又、カラン！１６けデジタルスイッチ１５又はＭＰＵ１
Ｑの制御信号のいずれかにより位置情報が設定され、更
にこの位置情１１によってメモリ１３中のアドレスが指
定される。
Ｑの制御信号のいずれかにより位置情報が設定され、更
にこの位置情１１によってメモリ１３中のアドレスが指
定される。
中の指定アドレスＫ ｖ ｓｌｌメタ２の内賽が書込す
れるとともに１こｎＫよって割出し釉の位置情報を設定
あるいは肥新することが可能で、更に鼻生時嫁カウンタ
１６で指定されたメモリ１６中のアドレスから位置情報
を読み出し−ｊ出し−を前進或は後退動作させる。
れるとともに１こｎＫよって割出し釉の位置情報を設定
あるいは肥新することが可能で、更に鼻生時嫁カウンタ
１６で指定されたメモリ１６中のアドレスから位置情報
を読み出し−ｊ出し−を前進或は後退動作させる。
この前進−後退動作の際、釉の位置が、位置検出スイッ
チ９〜１１作動時とその中間点位鐙の再起動時とにおい
て、現位置情報として割出し退避レジスタ１７に格納さ
れる。
チ９〜１１作動時とその中間点位鐙の再起動時とにおい
て、現位置情報として割出し退避レジスタ１７に格納さ
れる。
次にこのりポットのｉｌ＋出し軸制御方法をフローチャ
ートに従つて説明する。
ートに従つて説明する。
電源投入後、ＶステムはイニＶヤフィズを実権して＠２
１Ｎに示すリピート操作ルーチンを判！シ。
１Ｎに示すリピート操作ルーチンを判！シ。
もし、ノー（ｉｏ）ならは−ティーチングモードかを判
定し、イエス（ＹｆｆＳ）２らは−デーー整納処増サブ
ルーチンへ移行し、続いて第３図に示すデータ格納処理
サブルーチンヘジャンプすると共に、前進スイッチ（ｓ
ｗｌ ）ＯＮが判定し、もしノー（ＮＯ）ならば→後退
スイッチ（ｓｗ２）ＯＮか判定後、イエス（ＹＥ’Ｓ）
ならば→侵退出カポートへデータセット→後退スイッチ
（８Ｗ２）がＯＦＦになるまでループし、０ＦＦＩ、九
時→後道出力ポート０）’Ｆ→書込みスイッチＯＮ判定
、もしイエス（ＹＥＳ）ならば続いて割出し軸の現位置
デー！割出しルーチンへ進み→後退端（Ｌ８．５）ＯＮ
か判定、ノー（ＮＯ）ならげ→中間点（Ｌ８２）ＯＮか
判定、／ −（Ｎ Ｏ） ナラｔｆ−１１１進１１１（
ＬＳｌ）ＯＮか判定、もしイエス（Ｙ１８）ならばヒの
時、曽記Ｖｙスタ１２へ割出しデータを格納後→書込み
スイッチがＯＦＦ’になるまでループし続け、ＯＫした
縛リターンして前＃Ｆ！第２図に示すメインルーチンへ
突る。
定し、イエス（ＹｆｆＳ）２らは−デーー整納処増サブ
ルーチンへ移行し、続いて第３図に示すデータ格納処理
サブルーチンヘジャンプすると共に、前進スイッチ（ｓ
ｗｌ ）ＯＮが判定し、もしノー（ＮＯ）ならば→後退
スイッチ（ｓｗ２）ＯＮか判定後、イエス（ＹＥ’Ｓ）
ならば→侵退出カポートへデータセット→後退スイッチ
（８Ｗ２）がＯＦＦになるまでループし、０ＦＦＩ、九
時→後道出力ポート０）’Ｆ→書込みスイッチＯＮ判定
、もしイエス（ＹＥＳ）ならば続いて割出し軸の現位置
デー！割出しルーチンへ進み→後退端（Ｌ８．５）ＯＮ
か判定、ノー（ＮＯ）ならげ→中間点（Ｌ８２）ＯＮか
判定、／ −（Ｎ Ｏ） ナラｔｆ−１１１進１１１（
ＬＳｌ）ＯＮか判定、もしイエス（Ｙ１８）ならばヒの
時、曽記Ｖｙスタ１２へ割出しデータを格納後→書込み
スイッチがＯＦＦ’になるまでループし続け、ＯＫした
縛リターンして前＃Ｆ！第２図に示すメインルーチンへ
突る。
もし前記書込みスイッチＯＮの判定結果がノー（Ｎｏ）
ならば、全ての位置検出スイッチ９〜１１が動作してい
ないととから元のメインルーチンへ戻カ、再び第２図に
承すメインフローチャートのリピート判定から開始する
。
ならば、全ての位置検出スイッチ９〜１１が動作してい
ないととから元のメインルーチンへ戻カ、再び第２図に
承すメインフローチャートのリピート判定から開始する
。
即ち第２図に示すリピート判定後、イエス（ＹＥＳ ）
ならば→自動運転か判定し、もし、イエス（１Ｂ ）な
らば→自妨条件判定処瑠→ステップモード判定後、７ノ
ー（ｉｔｏ）ならば→連続が判定し、イエス（ＹＥＳ
）ならば→連続操作パラメータ設定→起動すツルーチン
スールし、１１！４図に示す＠動すブルーチンヘジャン
ブする。
ならば→自動運転か判定し、もし、イエス（１Ｂ ）な
らば→自妨条件判定処瑠→ステップモード判定後、７ノ
ー（ｉｔｏ）ならば→連続が判定し、イエス（ＹＥＳ
）ならば→連続操作パラメータ設定→起動すツルーチン
スールし、１１！４図に示す＠動すブルーチンヘジャン
ブする。
第４１１ｉ１に示す和動ナブルーチンにおいては、始め
にサーボ回路０Ｍ吋表示フラグセットの後、割出し軸が
現位置が判定し、イエス（ＹＥＳ）ならばりポット原位
置表示し、続いて機構部の複数の関連する動作が同時に
作動することのない様、インターロック入力のデータを
チェツクし、続いて→入力データ有力か判定忙て、イエ
ス（ＹＥＳ ）ならばポテンＶ冒ン異常チａｍ）り→再
びインターロック入力チェック談→インターロックλカ
Ｔｈｅ！し、イエス（ＹＥＳ）ならげ工１０の出力ボー
ト及び出力用メ璧すエリア指宇→インターロ、ツク出力
データチェック後出方データ有シか判定し、イエｘ（Ｙ
ＥＳ）ならばＭＰＵ１８内ｆ） Ａ ｃ ｏ レジスタ
（図示省略）Ｋ出力データをストアし、出デバイスへデ
ー！出力→ボテンＶｗン異常チェック→ロボット起動ス
イッチ０）ｉｌｏＦＦｆ−翼ツクし→スイッチＯＮなら
ば第５１１に示すルーチンへ進み、ロボット０１１１作
は全て飽和状態かをチｍｙタ→羨いてデータアドレス割
出し→第６１１に示す割出し判定サブルーチンヘジャン
プすると共和、入力ポート指定→割出し入力チェック→
後退端検出スイッチ（Ｌａｇ）ＯＮか判定し、ノー（Ｎ
Ｏ）ならげ→中間点検出スイッチ（Ｌ８２）ＯＮか判定
し、ノー（ａＯ）ならば→前進端スイッチ（ＬＳＩ）Ｏ
Ｎか判！し、イエス（ＹＥＳ）ならば→現データと割出
し積電データとを比ｗＩ後→データが一散出力ポートを
セットし、第５図に示すルーチンへ戻る。
にサーボ回路０Ｍ吋表示フラグセットの後、割出し軸が
現位置が判定し、イエス（ＹＥＳ）ならばりポット原位
置表示し、続いて機構部の複数の関連する動作が同時に
作動することのない様、インターロック入力のデータを
チェツクし、続いて→入力データ有力か判定忙て、イエ
ス（ＹＥＳ ）ならばポテンＶ冒ン異常チａｍ）り→再
びインターロック入力チェック談→インターロックλカ
Ｔｈｅ！し、イエス（ＹＥＳ）ならげ工１０の出力ボー
ト及び出力用メ璧すエリア指宇→インターロ、ツク出力
データチェック後出方データ有シか判定し、イエｘ（Ｙ
ＥＳ）ならばＭＰＵ１８内ｆ） Ａ ｃ ｏ レジスタ
（図示省略）Ｋ出力データをストアし、出デバイスへデ
ー！出力→ボテンＶｗン異常チェック→ロボット起動ス
イッチ０）ｉｌｏＦＦｆ−翼ツクし→スイッチＯＮなら
ば第５１１に示すルーチンへ進み、ロボット０１１１作
は全て飽和状態かをチｍｙタ→羨いてデータアドレス割
出し→第６１１に示す割出し判定サブルーチンヘジャン
プすると共和、入力ポート指定→割出し入力チェック→
後退端検出スイッチ（Ｌａｇ）ＯＮか判定し、ノー（Ｎ
Ｏ）ならげ→中間点検出スイッチ（Ｌ８２）ＯＮか判定
し、ノー（ａＯ）ならば→前進端スイッチ（ＬＳＩ）Ｏ
Ｎか判！し、イエス（ＹＥＳ）ならば→現データと割出
し積電データとを比ｗＩ後→データが一散出力ポートを
セットし、第５図に示すルーチンへ戻る。
次にｗ、５図に示すルーチンにおいては割出し完了フッ
グチ翼ツク→完了フラグのセット条件を判定し、イエス
ならば第７図に示すジャンプ３のルーチンへ移行し、タ
イマ−データチ１ｙり→タイマーデータセットか判定し
、イエス（ＹＥＳ）ならば→タイマー出力→タイマー完
了をチェック糺兜了になる迄ループし続け、イエス（Ｙ
Ｂ２）になれば→ガン終了７フグチ！ツク→データのマ
スクを解除後、第２図に承すメインルーチンへ戻る。
グチ翼ツク→完了フラグのセット条件を判定し、イエス
ならば第７図に示すジャンプ３のルーチンへ移行し、タ
イマ−データチ１ｙり→タイマーデータセットか判定し
、イエス（ＹＥＳ）ならば→タイマー出力→タイマー完
了をチェック糺兜了になる迄ループし続け、イエス（Ｙ
Ｂ２）になれば→ガン終了７フグチ！ツク→データのマ
スクを解除後、第２図に承すメインルーチンへ戻る。
次ＪＣ＠２１１に示すメインルーチンの全作業判定ｊｌ
ｃｃ／−＜Ｎｏ＞ｋらば→ステップモードかを判定し、
イエス（ＹＥＳ）ならばメインルーチンのスタート番地
へ戻る。
ｃｃ／−＜Ｎｏ＞ｋらば→ステップモードかを判定し、
イエス（ＹＥＳ）ならばメインルーチンのスタート番地
へ戻る。
もしステップモード判！にてノー（ＮＯ）なら＋４再ヒ
ＩＩ前記起動サブルーチンコールのスタート番地へ戻る
。
ＩＩ前記起動サブルーチンコールのスタート番地へ戻る
。
又、前記メインルーチンの全作業完了判宗妃て。
イエス（ＹＥＳ）ならばｔベレータにロボットの一工程
当如の可動時間、即ちターンアランドタイムを表示して
、全ての制御動作は完了する。
当如の可動時間、即ちターンアランドタイムを表示して
、全ての制御動作は完了する。
次に、本発明の効果（でついて説明する。
ティーチング方□式で予め入力した加工情報によってロ
ボットと関連して移動する軸の位置を、予めティーチン
グモード時に入力した情報に従って移動する前記軸の少
なくとも両道端位置と後退端位置を検出する位置検出噸
ンサからの出力信号を前記軸の中閲移動区間中記憶する
レジスＩからのａ力信号と、前記軸の最新位置情報とを
比較して一記軸Ｏ移動方−を制御する一ボット用関連作
動軸の制御方法にある。
ボットと関連して移動する軸の位置を、予めティーチン
グモード時に入力した情報に従って移動する前記軸の少
なくとも両道端位置と後退端位置を検出する位置検出噸
ンサからの出力信号を前記軸の中閲移動区間中記憶する
レジスＩからのａ力信号と、前記軸の最新位置情報とを
比較して一記軸Ｏ移動方−を制御する一ボット用関連作
動軸の制御方法にある。
これによって、本発明ＦｉＶ−ケンス制御を用いる仁と
なくティーチング方式の一ポットに３ポイント臘上の位
置決めができる割出し軸を賽易に付加することができる
とともに、Ｉｆｆ記位置決め検出竜ン＋によって検出さ
れた少なズども前進端後退端の各位置データのレジスタ
による記憶によって鋳記割出し軸の移動方向な容島かつ
高精度に制御することができる効果がある。
なくティーチング方式の一ポットに３ポイント臘上の位
置決めができる割出し軸を賽易に付加することができる
とともに、Ｉｆｆ記位置決め検出竜ン＋によって検出さ
れた少なズども前進端後退端の各位置データのレジスタ
による記憶によって鋳記割出し軸の移動方向な容島かつ
高精度に制御することができる効果がある。
一ト図である。
１−＠進スイッチ ２・・・後退スイッチ３−テ（−
チスイッチ ４・・・前進比＃器５′−・後退比較＃
６−・・前進バルブ７−１１退パルプ ８・
−アクチェエータ９−・−道端スイッチ １０−・・中
間点スイッチ１１−・・後退端スイッチ１２−・・レジ
スタ１５・−メ峨り １４−・・メモリ書込み
回路１５−４デジタルスイッチ１６−・・カウンタ１７
−割出し退避レジスタ１８−中央制御回路１９−治 具 出 覇 人 株式会社 協豊卿作所代 珊 人
弁珊十岡 １）英彦
チスイッチ ４・・・前進比＃器５′−・後退比較＃
６−・・前進バルブ７−１１退パルプ ８・
−アクチェエータ９−・−道端スイッチ １０−・・中
間点スイッチ１１−・・後退端スイッチ１２−・・レジ
スタ１５・−メ峨り １４−・・メモリ書込み
回路１５−４デジタルスイッチ１６−・・カウンタ１７
−割出し退避レジスタ１８−中央制御回路１９−治 具 出 覇 人 株式会社 協豊卿作所代 珊 人
弁珊十岡 １）英彦
Claims (1)
- ティーチング方式で予め入力しえ加工情報によ・て・ボ
・ν鵠達して移動する軸の位置を、予めティーチングモ
ード時に入力し九情報に従って移動する前記軸の少なく
とも前進端位置と後退端位■を検出する位置検出センサ
からの出力信号を前記軸の中間移動区間中記情するレジ
スタからの出力信号と、前記軸の最新位！情報とを比較
して前記軸の移動方向を制御することを特徴とするロボ
ット用関連作動軸の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2633482A JPS58141867A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | ロボツト用関連作動軸の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2633482A JPS58141867A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | ロボツト用関連作動軸の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58141867A true JPS58141867A (ja) | 1983-08-23 |
Family
ID=12190528
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2633482A Pending JPS58141867A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | ロボツト用関連作動軸の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58141867A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS524709A (en) * | 1975-06-30 | 1977-01-14 | Iwatsu Electric Co Ltd | Display system of presence/absence, location and state of affairs by m eans of an exchange |
| JPS54142771A (en) * | 1978-04-26 | 1979-11-07 | Fanuc Ltd | Industrial robot controlling system |
-
1982
- 1982-02-19 JP JP2633482A patent/JPS58141867A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS524709A (en) * | 1975-06-30 | 1977-01-14 | Iwatsu Electric Co Ltd | Display system of presence/absence, location and state of affairs by m eans of an exchange |
| JPS54142771A (en) * | 1978-04-26 | 1979-11-07 | Fanuc Ltd | Industrial robot controlling system |
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