DE2833272C3 - Vorrichtung zur Bestimmung der Lage einer Strahlungsquelle - Google Patents
Vorrichtung zur Bestimmung der Lage einer StrahlungsquelleInfo
- Publication number
- DE2833272C3 DE2833272C3 DE2833272A DE2833272A DE2833272C3 DE 2833272 C3 DE2833272 C3 DE 2833272C3 DE 2833272 A DE2833272 A DE 2833272A DE 2833272 A DE2833272 A DE 2833272A DE 2833272 C3 DE2833272 C3 DE 2833272C3
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- elementary
- sensor
- radiation
- sensors
- strip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S5/163—Determination of attitude
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
- F41G3/00—Aiming or laying means
- F41G3/22—Aiming or laying means for vehicle-borne armament, e.g. on aircraft
- F41G3/225—Helmet sighting systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Helmets And Other Head Coverings (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Eine derartige
Vorrichtung ist insbesondere zur Ermittlung der räumlichen Lage eines sogenannten Visierhelmes für
den Piloten eines Kampfflugzeuges geeignet. Bei einem solchen Helm sieht der Pilot durch eine an dem Helm
befestigte, halbdurchlässige Scheibe hindurch auf einer monokularen Achse, das mit Hilfe eines Kollimators ins
Unendliche projizierte Bild eines Fadenkreuzes in Überlagerung mit der Außenwelt. Zur Auswahl eines
bestimmten Zieles bringt der Pilot das Bild des Fadenkreuzes mit diesem Ziel zur Deckung und betätigt
sodann einen Druckknopf. Wird nun in diesem Moment die exakte räumliche Lage des Visierhelmes in bezug auf
das Flugzeug bestimmt, so kann die Blickrichtung oder Visierrichtung des Piloten relativ leicht ermittelt und
anschließend ein Waffensystems oder ein optischer Strahl auf das betreffende Objekt gerichtet werden.
Eine Vorrichtung der einleitend angegebenen Gattung ist aus US-PS 39 51 550 bekannt. Als Lichtquelle
dient eine Elektrolumineszenzdiode. Die Elementarfühler befinden sich in einem Gehäuse hinter zwei
zueinander senkrecht stehenden Schlitzen, die als Blenden für die von der Lumineszenzdiode abgegebene
Strahlung wirken. Für den eingangs angegebenen Anwendungsfall ist die Lumineszenzdiode zusammen
mit zwei weiteren Lumineszenzdioden an dem Visier-
helm angebracht. Die drei Lumineszenzdioden werden aufeinanderfolgend gespeist Sie bilden die Spitzen eines
Dreiecks mit bekannten Abmessungen. Aus der aufeinanderfolgenden Bestimmung der räumlichen
Lage jeder Lumineszenzdiode kann nach bekannten geometrischen Beziehungen die räumliche Lage des
Dreiecks und damit die VisierricLitung des Piloten ermittelt werden. Die hierzu notwendigen Schaltungen
sind jedoch in der genannten Druckschrift ebensowenig angegeben wie Maßnahmen zur Ermittlung desjenigen
fotoempiindlichen Elementes des Streifengitters, das das Maximum der einfallenden Strahlung erhält.
Aus der DE-OS 24 02 204 sind ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bestimmung der Lage eines Punktes
innerhalb eines Raumes unter Verwendung von drei optischen Winkelmeßeinrichtungen bekannt, die die
Ecken eines in einer horizontalen Meßebene liegenden Dreiecks bilden. Die Winkelmeßeinrichtungen enthalten
jeweils eine Fotodetektorenzeile mit einem vorgeschalteten, faseroptischen Querschnittswandler.
Die Schaltung zur Ermittlung desjenigen Fotodetektors, auf den der in seiner räumlichen Lage zu bestimmende
Punkt abgebildet wird, ist nicht angegeben.
Aus der DE-AS 19 05 042 ist eine Vorrichtung zur Bestimmung des Ortes eines Satelliten bekannt, die aus
einer Zylinderlinse, einer Codeplatte mit rechteckigen Öffnungen gleicher Breite und gemäß einer geometrischen
Folge unterschiedlicher Länge sowie mit einem dahinter angeordneten strahlungsempfindlichen Detektor
arbeitet, der den gesuchten Ort unmittelbar in Form einer Binärziffer liefert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der einleitend angegebenen Gattung
anzugeben, deren Meßgenauigkeit durch Bestimmung desjenigen fotoempfindlichen Elementes, das das
Maximum der empfangenen Strahlung erhält, verbessert ist.
Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 angegebenen
Merkmale gelöst.
Vorteilhafte Ausführungsformen und Beispiele sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die Erfindung wird im folgenden anhand des in den Figuren schematisch dargestellten Ausführungsbeispiels
näher erläutert. Es zeigt
F i g. 1 ein vereinfachtes Schema eines Elementarfühlers der Vorrichtung zur Lagebestimmung,
F i g. 2 einen Querschnitt durch den Fühler der F i g. 1 zur Erläuterung der winkelmäßigen Lagebestimmung in
einer Ebene,
Fig. 3 eine Ausführungsform einer Vorrichtung zur Lagebestimmung und ein System zur Bestimmung der
Achsrichtung eines Körpers gemäß der Erfindung,
Fig. 4 und 5 Schemata zur Erläuterung der Arbeitsweise der Vorrichtung nach F i g. 3 und
F i g. 6 ein Blockschaltbild der zugehörigen Verarbeitungsschaltungen.
Eine Vorrichtung gemäß der Erfindung umfaßt mindestens drei identische oder ähnliche Untereinheiten,
die jeweils einen Lineardetektor aus photoempfindlichen Elementen, wie etwa einen Streifendetektor aus
CCD-Schaltungen oder eine äquivalente Vorrichtung aufweisen. Jede Untereinheil wird im folgenden
Elementarfühler genannt und ist vereinfacht in F i g. 1 durch einen Streifendetektor 1 angedeutet, dessen
Längsrichtung parallel zu einer ersten Bezugsrichtung Z ist. Der Elementarfühler umfaßt des weiteren eine
Zylinderlinse 2. Die Längsachse W der Zylinderlinse entspricht der Hauptebene einer sphärischen Linse und
wird im folgenden als optische Achse bezeichnet. Diese optische Achse W ist parallel zu einer zweiten
Referenzrichtung Y. die senkrecht zur vorgenannten Richtung Z ist Die photoempfindliche Ebene des
Str^ifendetektors ist parallel zur Fläche der Linse. Die Ebenen sind durch die kartesischen Achsen Y und Z
definiert Der Streifendetektor 1 ist im wesentlichen in der Brennebene der Linse 2 angeordnet, zumindest in
iü seinem zentralen Teil, der dem zentralen Teil der planen
Seite der Linse gegenüberliegt. Der eingezeichnete Punkt O ist der Mittelpunkt des Streifendetektors in
Z-Richtung. Die dargestellte Achse Y entspricht der Brennachse der Linse 2.
Die Arbeitsweise des Elementarfühlers wird in F i g. 2 et tauten. Ein Teil der omnidirektionalen durch die
punktförmige, auf dem beweglichen Körper gelegene Lichtstrahlung ausgehende Strahlung trifft auf der Linse
parallel oder im wesentlichen parallel zu der durch die Quelle gegebenen Richtung ein. Die Richtung ist durch
den Winkel <x/ angegeben. Diese einfallende Strahlung
wird durch die Optik 2 auf ein Punktelement Ep des Streifendetektors fokussiert. Genauer genommen gibt
es infolge von Beugungsphänomenen und der vorgenommenen Approximation bezüglich der Brennebene
der Linse 2 mehrere Elemente, die durch die einfallende
Strahlung erregt werden. Diesem Umstand wird später Rechnung getragen. Zur Erläuterung der Arbeitsweise
wird der Einfachheit halber angenommen, daß nur ein
M einziges Element Ep erregt wird. Dieses Element
befindet sich auf der Schnittgeraden der Achse Zmit der durch die Quelle 5/und die optische Achse Wder Linse
2 definierten Achse. Die Koordinate Zp an der Achse Z des Elementes Ep wird durch elektronisches Auslesen
des Streifendetektors und durch Verarbeitung des erhaltenen Signals SV gewonnen. Die Verarbeitungsschaltungen
enthalten einen Rechner, der den Winkel \j zwischen der genannten Ebene und der dritten
Referenzrichiung X eines kartesischen Koordir.atensystems
XYZ, das mit der den Fühler tragenden Außenwandung verbunden ist, errechnet. Das Gehäuse
des Fühlers ist mit 3 bezeichnet. Es ist ein optisches Filter 4 vorgesehen, um die Strahlung in einem
Spektralband passieren zu lassen, das dem Spektrum der vorgesehenen Strahlungsquelle entspricht, da das
Lineargitter 1 gleichermaßen in Abhängigkeit des auszuwertenden Spektralbereichs gewählt ist. Es kann
des weiteren eine Blende 5 vorgesehen sein, um das Beobachtungsfeld mit dem öffnungswinkel 2\M zu
5i) begrenzen, der ausreicht, um die Strahlungsquellen zu
erfassen.
In F i g. 3 ist eine vorteilhafte Ausführungsform der Vorrichtung zur Lagebestimmung dargestellt. Sie
umfaßt drei Elementarfühler 10/1, 105 und IOC deren
Hauptelemente in F i g. 1 dargestellt sind. Die Kombination dreier Elementarfühler definiert drei Ortungsebenen,
die als gemeinsamen Punkt die Strahlungsquelle in dem betrachteten Augenblick aufweisen. In dem
dargestellten Beispiel ist 51 die Aktive der drei
Wi Punktquellen Sl, 52 und 53. Jede Ebene ist durch die
optische Achse W der Linse 2 und durch das erregte Element Ep des Streifendetektors 1 definiert. Die
räumliche Lage der Quelle 51 in bezug ;iuf das
Achsensystems XYZ kann durch Rechnung bestimmt
h> werden. Die Achsen .V YZ sind ortsfest in bezug auf den
Gehäuseumbau 11, an dem die Einheit der Fühler befestigt ist. Das gleiche gilt für die Quelle 52 und für
die Quelle 53, wodurch die Lage des Dreiecks 5 1. 52.
53 und folglich die Lage des Helmes 12, auf dem die Quellen befestigt sind, bestimmt ist. Da der Konstruktion
entsprechend die Richtung der Achse DV, die festgestellt werden soll, in bezug auf die Lage des
Dreiecks 5 t, 52, 53 präzise bekannt ist, kann schließlich die gesuchte Richtungsinformation erhalten
werden. Die Eic lentarfühler sind, wie in Fig. 3 zu sehen ist, gegeneinander versetzt angeordnet. Der
Fühler 106 ist gegenüber dem Fühler 10«? um eine Strecke L längs der Z-Achse verschoben und der Fühler
10c befindet sich in der Mitte zwischen den beiden erstgenannten Fühlern und ist gegenüber diesen um
eine Drehung π/2 um die X-Achse versetzt. Diese Anordnungsweise ist in dem vereinfachten Schema der
F i g. 4 durch die Ortungsebenen einer Lichtquelle Sj wiedergegeben, wobei anzumerken ist, daß für andere
Lichtquellen dieselben Überlegungen gelten. Die Streifendetektoren 14, 1S, 1 Csind in einer ersten Ebene
parallel zu den Richtungen Z und Y angeordnet, wobei 14 und lßin Richtung Zund lCin Richtung ^orientiert
sind. Die Zylinderlinsen 2/4, 2S, 2Csind in einer zweiten
Ebene parallel zur vorgenannten angeordnet, wobei 24 und 2ßin ^-Richtung und 2Cin Z-Richtung weisen. Die
Ortungsebenen sind mit P\,P2 und P3 und der mit der X-Richtung gebildete Winkel jeweils durch α 1, λ 2 und
a 3 bezeichnet. Die Elementarfühler 104 und 10ß
ermöglichen die Bestimmung der Ebenen PX und P2, die sich in einer Geraden DX parallel zur K-Richtung
der optischen Achse der Linsen 24 und 2ß schneiden. Aus den F i g. 4 und 5 ist ersichtlich, daß es bei Kenntnis
der Entfernung L zwischen den Elementen 24 und 2ß und bei Kenntnis der Winkelparameter α 1 und a. 2
möglich ist, alle Elemente des Dreiecks OX, O2, M in
der Zeichenebene zu errechnen und folglich die Lage der Geraden D 1 zu bestimmen, wobei die Punkte OX,
O 2 und M die Schnittpunkte mit den optischen Achsen bzw. mit der Geraden D X sind. Der dritte Elementarfühler
IOC bestimmt die Winkelrichtung <x 3 zwischen
der A"-Richtung und der Ebene P3, die durch die optische Achse der Linse 2C läuft. Diese Ebene
schneidet die Gerade D X im Punkt der Lichtquelle Sj. Die Koordinaten des Punktes Sj werden durch
Rechnung erhalten. Durch Kenntnis der Vektorbeziehung
5351 + 5152 + 5253 = 0
des Dreiecks und dank der Kenntnis der Längen der Vektoren kann eine Probe gemacht werden, um die
Zuverlässigkeit und die Präzision der Messung zu erhöhen. Seien A. B und C die auf den Streifen
gelegenen Punkte und OX, O 2, O 3. die Mittenpunkte
der optischen Achsen und liege der Koordinatenursprung O auf dem Mittelpunkt des Streifenderektors 1C
des mittleren Fühlers IOC, so erhält man für die Gleichungen der Ebenen:
— Ebene PX: (zX-zA)x+zA - xl=xl - ζ
— Ebene P2: -yB ■ x+yB ■ χ I=x2 -y
— Ebene P3: (z3-zC)x+zC■ xX = x3 ■ y
mit
A (O. O, zA), B (O. yB. O). C(O. O. zC).
Oi(xi, Ο,ζί), O2(x2, O. OX
O3(x3.O.z3).
Der Punkt Sj (xS.yS. zS) erfüllt die drei Gleichungen.
Wenn die Linsen identisch sind und folglich χ X = x2 = x3 = f (Brennweite) ist und unter der
Annahme, daß gilt zX —z3 = L (Abstand zwischen OX
und O3), erhält man die folgenden einfachen Relationen:
xS = (:C - ζA)
L ■ vB
I.+(zC-zA) '
r·
L+{zC-zA)
L ■ zA+ z\ (zC-zA)
L+(zC-zA)
Es wird angemerkt, daß die beschriebene Vorrichtung zur Lagebestimmung dadurch vereinfacht sein kann,
daß nur zwei Elemeniarfiihler anstelle von dreien,
nämlich der Elementarfühler IOC und einer der Fühler 104 oder 10ß, verwendet werden. Bei dieser Ausführungsform
ermöglicht die Vorrichtung jedoch nur eine Richtungsbestimmung der punktförmigen Lichtquelle
und nicht eine räumliche Bestimmung. Hieraus folgt eine verminderte Meßgenauigkeit, insbesondere für die
abschließende räumliche Bestimmung der Richtung einer mit dem beweglichen, die Lichtquellen tragenden
Teil verbundenen Achse.
Fig. 6 zeigt ein Blockschaltbild der elektronischen Schaltungen, die zu der Ortungsvorrichtung gehören.
Aus Gründen der Übersichtlichtkeit ist nur ein einziger Elementarfühler 104 dargestellt. Synchronisations-
)(> schaltungen, die allen Elementarfühlern gemeinsam
sind, sind durch einen Taktgeber 20 dargestellt, der ein Impulssignal mit der Frequenz Hund ein Signal mit der
halben Frequenz H/2 erzeugt. Das Signal H synchronisiert die Leseschaltung 21 für den lichtempfindlichen
Streifendetektor 14, der aus CCD-Schaltungen besteht. Die Leseschaltung 21 und der Detektor 14 sind als
integrierte Schaltkreise auf ein und demselben Träger realisiert. Das Ausgangssignal 5Vwird im Verstärker 22
verstärkt und sein Pegel wird durch Vergleich mit einem Schwellwert im Schwellwertvergleicher 23 festgestellt.
Das Signal H steuert über einen Umschalter 24 einen Zähler 25. Die Anstiegsflanke 5 1! des .Nutzsignals 510
am Ausgang des Vergleichers 23 wird durch die Diode 26 ausgeblendet und an den Umschalter 24 geleitet, um
die Umschaltung der Zählfrequenz in diesem Moment zu bewirken, wobei am Ausgang 513 des Zählers 24 das
Signal mit der Frequenz H durch das Signal mit der Frequenz H/2 ersetzt wird. Die abfallende Flanke 512
des Nutzsignals 510 wird durch eine zweite Diode 27
ίο ausgeblendet und steuert einerseits den Umschalter 24,
um erneut das Signal mit der Frequenz H auszuwählen, und andererseits den Zähler 25, um die Zählung zu
stoppen. Das Signal 512 steuert darüber hinaus die Übertragung des Zählresultates in ein Zwischen-Speicherregister
28. Wenn alle Elemente E t bis En des Streifendetektors XA abgetastet sind. liefert die
Schaltung 21 ein Signal 514, das das Ende der Auslesung anzeigt und das den Zähler 25 löscht. Sodann
beginnt ein neuer Lesezyklus unter denselben Bedin-
bo gungen für die nächste Strahlungsquelle. Mit dieser
Lösung kann das zentrale Element Ep der durch die Strahlung erregten Elemente des Streifendetektors
ermittelt werden. Wie bereits erwähnt bedeckt der auf den Streifendetektor fokussierte Leuchtfleck im allgemeinen
mehrere Photoelemente.
Der mit dem Helm verbundene Teil der Vorrichtung
umfaßt eine Gleichstromversorgung 30 und einen Umschalter 31. Ein Rechner 40 empfängt die Zähldaten
aus dem Zwischenspeicher 28 und liefert sodann ein Steuerungssignal 515 für den Umschalter 31, um die
Stromversorgung an die nächstfolgende Lichtquelle anzulegen. Jeder Ausgang der Stromversorgung für die
Lichtquellen 51 bis 53 ist gleichermaßen mit dem Rechner 40 verbunden, um die Adressen zu liefern, d. h.
um festzustellen, welche der Lichtquellen in Betrieb ist. Der Taktgeber 20 kann in der Rechneleinheit 40 mit
eingeschlossen sein.
Es können, wie in F i g. 3 dargestellt, eine Gruppe von
drei Lichtquellen verwendet werden. Die Verwendung von mehreren Lichtquellen ist ebenfalls möglich. Für die
vorgesehene Verwendung eines Helmvisiergeräts können die verschiedenen Komponenten auch in der
folgenden Weise angeordnet werden: zwei Gruppen von je drei Elektrolumineszenzdioden an beiden Seiten
des Helmes und zwei Fühlereinheiten, eine zur linken und eine zur rechten Seite des Piloten, die in den
vorderen Teil des Cockpitzs gerichtet sind. Zwei der drei Dioden einer jeden Gruppe können parallel zur
Referenzrichtung DV angeordnet werden, dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich. Die Umschaltung
zwischen den Dioden kann beispielsweise mit einer Frequenz von 50 Hz erfolgen, wobei rasch modulierbare
Lumineszenzdioden verwendet werden, die eine Anstiegszeit von weniger als 1 ms aufweisen. Die
Ausstrahlung des Lichtes unter einem großen Raumwinkel, der möglichst bei 2π Sterad liegen sollte, ermöglicht
dem Piloten Drehungen des Kopfes in weiten Bereichen, nämlich Drehungen in derselben Größenordnung.
Darüber hinaus wird die Emission im nicht sichtbaren Bereich gewählt, um den Piloten durch die
Störreflexe nicht zu belästigen. Die Emissionswellenlänge wirü vorzugsweise im infraroten Bereich gewählt, da
es für diese Wellenlänge sehr empfindliche CCD-Schaltungen gibt. Unter den vorgenannten Bedingungen
werden die CCD-Streifendetektoren periodisch im
Laufe einer Lesedauer, die kleiner als 2 ms ist, analysiert. Die Zahl der photoempfindlichen Elemente eines
Streifendetektors kann sehr groß sein und kann beispielsweise in der Größenordnung von 1700
Elementen liegen. Die Zylinderoptik 2 weist geringe Abmessungen, beispielsweise in der Größenordnung
von 20 mm Axiallänge mit einer Brennweite von 15 bis 20 mm und einer Öffnung von 3 bis 5 mm auf.
Die beschriebene Lagebestimmungsvorrichtung gestattet im Rahmen der Erfindung zahlreiche Ausführungsvarianten,
die insbesondere durch Vermehrung der Zahl der Diodengruppen und/oder durch Erhöhung
der Zahl der mit diesen zusammenwirkenden Fühlern bestehen. Eine besonders interessante Ausführungsform
besteht darin, daß jede Diodengruppe mit zwei Fühlereinheiten verwendet werden, die mindestens aus
je drei Elementarfühlern bestehen. Da die relative Lage der beiden Fühlereinheiten bekannt ist — diese nehmen
beispielsweise in Z-Richtung einen gegenseitigen Abstand L 1 ein — kann der Rechner durch Berechnung
des entsprechenden Dreiecks, das durch eine Quelle und zwei der Fühlereinheiten gebildet wird, die aus den
beiden Fühlereinheiten resultierenden Berechnungen verfeinern.
Die Aufbauweise, bei der ein Streifendetektor senkrecht zu seiner zugehörigen Optik angeordnet ist
sowie die Tatsache, daß die Streifendetektoren entsprechend F i g. 5 im wesentlichen koplanar angeordnet sind,
sind besonders vorteilhafte Ausführungsformen, uie die Berechnung erleichtern.
Es wird darauf hingewiesen, daß die optische Vorrichtung eines Elementarfühlers ebenso eine konventionelle
Optik wie eine plankonvexe Zylinderlinse, wie dargestellt, oder eine äquivalente dioptrische
Gruppe von Linsen mit gesteigerter Abbildungsqualität aufweisen kann.
Hierzu 3 Blatt Zeichnungen
Claims (9)
1. Vorrichtung zur Bestimmung der Lage einer Strahlungsquelle mit mehreren Elementarfühlern,
die jeweils aus einem Streifengitter photoempfindH-cher
Elemente und einer optischen Vorrichtung bestehen, die die Strahlung im wesentlichen nur
längs einer gegen die durch das Streifengitter definierte Referenzrichtung geneigten Richtung
eintreten läßt, wobei zwei Fühler mit der Quelle zwei Ebenen bestimmen, deren Schnittgerade eine Lokalisierungsrichtung
für die Strahlungsquelle darstellt, mit Verarbeitungsschaltungen für.die detektierten
Signale, die die Ordnungszahl des durch die Strahlung erregten Elementes des jeweiligen Streifengitters
feststellen, und mit einem Rechner, der ausgehend von der Ordnungszahl des erregten
Elementes die Lage der Strahlungsquelle ermittelt, dadurch gekennzeichnet, daß sie mindestens
drei Elementarfühler (1OA, lOß, 1OQ aufweist, die mindestens drei verschiedene durch die Strahlungsquelle
gehende Ebenen (PX, P2, P3) bestimmen, daß die optische Vorrichtung (2,3) eines jeden
Elementarfühlers eine Zylinderachse (2-4, 2ß, 2C) aufweist, um die Strahlung auf das entsprechende in
der Brennebene der Linse angeordnete Streifengitter (IA IS, XC) zu fokussieren, und daß die
Veraibeitungsschaltungen für jeden Elementarfühler folgendes aufweisen: einen Zähler (25) für
synchrone Impulse zu Auslesen der Streifengitter zur Bestimmung der Ordnungszahl des erregten
Elementes, eine Schwellwertvergleichsschaltung (23) und eine auf diese folgende Parallelschaltung
aus einer Schaltung (26) zum Ausblenden der Signalanstiegsflanke (SXX) und einer Schaltung (27)
zum Ausblenden der abfallenden Flanke (S \2) des detektierten Signals, wobei die Anstiegsflanke einen
Umschalter (24) steuert, der das Synchronisationssignal (H) sowie ein Signal mit der halben Frequenz
(H/2) des letzteren aufnimmt, um die Zählfrequenz umzuschalten, und die abfallende Flanke (S X2) die
Zählung stoppt, so daß das Ergebnis der Zählung die Ordnungszahl des mittleren der durch die Strahlung
erregten Elemente angibt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sie drei Elementarfühler (10/4, 10S,
10Q aufweist, die so angeordnet sind, daß die Streifengitter (IA XB) des ersten und des zweiten
Fühlers (104, XQB) in eine erste kartesische Referenzrichtung (Z)und das Streifengitter (lQdes
dritten Fühlers (XOC) in eine zweite kartesische Referenzrichtung fV^weisen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Streifengitter (IA IS, XC) im
wesentlichen in derselben Ebene angeordnet sind, die durch die erste und die zweite kartesische
Referenzrichtung gebildet wird.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Elementarfühler (10) in einem
Abstand (L)\n der ersten Referenzrichtung von dem zweiten Elementarfühler (B) angeordnet ist und daß
der dritte Elementarfühler (1OQ sich zwischen den beiden ersten Elementarfühlern befindet.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei jedem Elementarfühler
(1OA 1OS, lOQdie Richtung des Streifengitters (IA IS, IQ senkrecht zur Längsachse (W)der
zugehörigen Linse (2) ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Elementarfühler
(1OA 1OS, 1OQ ein optisches Bandfilter (4) enthält, und daß die Streifengitter aus Ladungsverschiebeschaltungen
bestehen.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß sie mindestens zwei
Nachweiseinheiten aufweist, die sich in bestimmten gegenseitigem Abstand befinden und von denen jede
ίο mindestens drei Elementarfühler aufweist
8. Vorrichtung zur Bestimmung der Richtung einer Achse eines innerhalb eines begrenzten
Raumes beweglichen Körpers in bezug auf die Raumwandung mit mindestens einer Gruppe von
drei punktförmigen an dem beweglichen Körper befestigten Lichtquellen, die nacheinander gespeist
werden, und mit mindesetns einer mit der Raumwandung verbundenen Vorrichtung zur Lagebestimmung
nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß jede Lichtquellengruppe (S 1,
52, 53) an den Spitzen eines beliebigen Vielecks angeordnet ist und daß die Lichtquellen Elektrolumineszenzdioden
sind, die in einem im Infraroten gelegenen Spektralband strahlen.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8 für einen Visierhelm mit einer Vorrichtung zur Lagebestimmung
nach den Ansprüchen 2 und 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Helm den beweglichen
Körper darstellt und zu beiden Seiten mindestens je
jo eine Gruppe von punktförmigen Lichtquellen aufweist, wobei das Cockpit die äußere Raumwandung
darstellt und mindestens zwei Fühler aufweist, die mit den Lichtquellengruppen zusammenwirken.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR7723442A FR2399033A1 (fr) | 1977-07-29 | 1977-07-29 | Dispositif de localisation d'une source rayonnante et systeme de reperage de direction comportant un tel dispositif |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2833272A1 DE2833272A1 (de) | 1979-02-08 |
DE2833272B2 DE2833272B2 (de) | 1981-04-09 |
DE2833272C3 true DE2833272C3 (de) | 1981-11-19 |
Family
ID=9194020
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2833272A Expired DE2833272C3 (de) | 1977-07-29 | 1978-07-28 | Vorrichtung zur Bestimmung der Lage einer Strahlungsquelle |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4193689A (de) |
DE (1) | DE2833272C3 (de) |
FR (1) | FR2399033A1 (de) |
GB (1) | GB2002986B (de) |
IT (1) | IT1105927B (de) |
Families Citing this family (81)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2189105B (en) * | 1978-10-18 | 1988-04-20 | Marconi Co Ltd | Target detection systems |
FR2450463A1 (fr) * | 1979-02-27 | 1980-09-26 | Thomson Csf | Dispositif optoelectrique de localisation de source rayonnante et systemes comportant de tels dispositifs |
FR2487077A1 (fr) * | 1980-07-18 | 1982-01-22 | Trt Telecom Radio Electr | Dispositif de determination a distance de la position dans l'espace d'un objet effectuant des mouvements de rotation |
JPS6121192Y2 (de) * | 1980-09-02 | 1986-06-25 | ||
US4500200A (en) * | 1980-11-14 | 1985-02-19 | Rockwell International Corporation | Electro-optic sensor for measuring angular orientation |
DE3044554A1 (de) | 1980-11-26 | 1982-06-24 | Ernst Leitz Wetzlar Gmbh, 6330 Wetzlar | Verfahren und anordnung zur pruefung der uebereinstimmung von visier- und ziellinien |
FR2504685A2 (fr) * | 1981-04-27 | 1982-10-29 | Inst Nat Rech Inf Automat | Dispositif pour la determination de la position de points de la surface d'un corps |
FR2522403B1 (fr) * | 1982-02-26 | 1986-02-21 | Thomson Csf | Appareil viseur, notamment pour realiser un viseur de tete |
US4526471A (en) * | 1982-06-17 | 1985-07-02 | Bykov Anatoly P | Method for sensing spatial coordinate of article point and apparatus therefor |
DE3342721A1 (de) * | 1983-03-23 | 1984-09-27 | Karl-Erik Lerum Morander | Fotodetektor-system zum feststellen bzw. messen der position einer oder mehrerer lichtquellen |
US4712913A (en) * | 1983-08-12 | 1987-12-15 | Lockheed Missles & Space Company, Inc. | Linear-scanned-array wavefront sensor |
FR2559258B1 (fr) * | 1984-02-02 | 1986-05-02 | Thomson Csf | Systeme de reperage de la direction d'un ou plusieurs axes d'un corps mobile |
DE3412076A1 (de) * | 1984-03-31 | 1985-10-03 | Isco-Optic GmbH, 3400 Göttingen | Vorrichtung zur zweidimensionalen vermessung von lichtpunkten |
DE3412075A1 (de) * | 1984-03-31 | 1985-10-03 | Isco-Optic GmbH, 3400 Göttingen | Vorrichtung zur dreidimensionalen vermessung von lichtpunkten |
GB2157426B (en) * | 1984-04-09 | 1988-02-10 | Gec Avionics | Angular position sensors |
US4649504A (en) * | 1984-05-22 | 1987-03-10 | Cae Electronics, Ltd. | Optical position and orientation measurement techniques |
US5559322A (en) * | 1985-03-11 | 1996-09-24 | Trw Inc. | Imaging optical tracker |
FR2584811B1 (fr) * | 1985-07-11 | 1990-03-30 | Onera (Off Nat Aerospatiale) | Dispositif de mesure de deformations d'un corps, notamment d'une maquette en soufflerie aerodynamique |
IL77610A (en) * | 1986-01-15 | 1994-01-25 | Technion Res & Dev Foundation | Single camera three-dimensional head position sensing system |
DE3606399A1 (de) * | 1986-02-27 | 1987-09-03 | Messerschmitt Boelkow Blohm | Messvorrichtung zur lagebestimmung eines objektes |
FR2723207B1 (fr) * | 1986-06-17 | 1996-12-13 | Thomson Csf | Systeme determinant l'orientation et la localisation d'un corps mobile par rapport a une structure, utilisable notamment pour un viseur de casque |
FR2723208B1 (fr) * | 1986-06-17 | 1996-11-15 | Thomson Csf | Systeme de reperage spatial d'une direction liee a un corps mobile par rapport a une structure, utilisable notamment pour un viseur de casque |
FR2601443B1 (fr) * | 1986-07-10 | 1991-11-29 | Centre Nat Etd Spatiales | Capteur de position et son application a la telemetrie, notamment pour la robotique spatiale |
US5009501A (en) * | 1986-11-27 | 1991-04-23 | Fenner David F | A remotely controllable position indicator system |
DE3703904A1 (de) * | 1987-02-09 | 1988-08-25 | Breithaupt & Sohn F W | Sensor mit integrierter signalverarbeitung fuer ein- bis dreidimensionale positionierung |
US4836778A (en) * | 1987-05-26 | 1989-06-06 | Vexcel Corporation | Mandibular motion monitoring system |
IL82731A (en) * | 1987-06-01 | 1991-04-15 | El Op Electro Optic Ind Limite | System for measuring the angular displacement of an object |
FR2618909B1 (fr) * | 1987-07-31 | 1989-12-01 | Thomson Csf | Dispositif optoelectrique de detection et de localisation d'une source rayonnante |
US5086404A (en) * | 1988-09-02 | 1992-02-04 | Claussen Claus Frenz | Device for simultaneous continuous and separate recording and measurement of head and body movements during standing, walking and stepping |
US4932777A (en) * | 1988-09-30 | 1990-06-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Electro-optical spin measurement system |
GB2239366A (en) * | 1988-11-03 | 1991-06-26 | Hughes Microelectronics Ltd | Helmet pointing apparatus |
JPH02236108A (ja) * | 1989-03-09 | 1990-09-19 | Toshiba Corp | 太陽センサ |
GB2234877A (en) * | 1989-08-09 | 1991-02-13 | Marconi Gec Ltd | Determining orientation of pilot's helmet for weapon aiming |
FR2652910B1 (fr) * | 1989-10-10 | 1992-03-06 | Micromaine Asi | Procede d'evaluation simultanee des positions relatives d'une pluralite de balises. |
US4973156A (en) * | 1989-10-10 | 1990-11-27 | Andrew Dainis | Linear direction sensor cameras for position measurement |
US5521373A (en) * | 1990-08-02 | 1996-05-28 | Vpl Research, Inc. | Position tracking system using a radiation director which directs radiation from a radiation source onto a radiation sensor, depending on the position of the radiation source |
DE4027732A1 (de) * | 1990-09-01 | 1992-03-05 | Thiedig Ullrich | Kamerachip fuer eine punktfoermige ereignisse erfassende und auswertende kamera |
US5118185A (en) * | 1990-09-19 | 1992-06-02 | Drs/Photronics Corporation | Optical transceiver apparatus for dynamic boresight systems |
US5208641A (en) * | 1990-09-28 | 1993-05-04 | Honeywell Inc. | Laser cavity helmet mounted sight |
GB2251751A (en) * | 1990-10-09 | 1992-07-15 | Gaertner W W Res | Position and orientation measurement |
US5187540A (en) * | 1990-10-31 | 1993-02-16 | Gec Ferranti Defence Systems Limited | Optical system for the remote determination of position and orientation |
GB2249683B (en) * | 1990-10-31 | 1994-09-28 | Gec Ferranti Defence Syst | Optical system for the remote determination of position and orientation |
US5128794A (en) * | 1990-12-31 | 1992-07-07 | Honeywell Inc. | Scanning laser helmet mounted sight |
GB2251750B (en) * | 1991-01-09 | 1994-10-26 | Gec Ferranti Defence Syst | An optical system for the determination of the position of an object |
FI91999C (fi) * | 1991-05-03 | 1994-09-12 | Valtion Teknillinen | Laite kohteen paikallistamiseksi ja valolähetin |
FR2683036B1 (fr) * | 1991-10-25 | 1995-04-07 | Sextant Avionique | Procede et dispositif de determination de l'orientation d'un solide. |
GB2263546B (en) * | 1992-01-20 | 1996-05-22 | Digital Stream Corp | Wireless input system for computer |
DE4202505B4 (de) * | 1992-01-30 | 2004-04-29 | Carl Zeiss | Führungssystem zum räumlichen Positionieren eines chirurgischen Instrumentes, insbesondere eines Operationsmikroskops |
US5355222A (en) * | 1992-05-15 | 1994-10-11 | Precision Tracking Fm, Inc. | Optical receiver for area location system |
FR2692773B3 (fr) * | 1992-06-26 | 1994-08-26 | Diret Francois | Dispositif de corrélation des saisies tridimensionnelles d'organes humains. |
US5276496A (en) * | 1992-10-30 | 1994-01-04 | Precision Tracking Fm, Inc. | Optical receiver for area location system |
FR2700845B1 (fr) * | 1993-01-28 | 1996-03-29 | Robert Schegerin | Procédé pour déterminer la position d'u casque fixé sur la tête d'un porteur. |
JP3400485B2 (ja) * | 1993-03-23 | 2003-04-28 | 株式会社ワコム | 光学式位置検出装置および光学式座標入力装置 |
WO1995004440A1 (en) * | 1993-07-28 | 1995-02-09 | Board Of Regents, The University Of Texas System | Remotely controlled, infrared beacon system for guiding the visually impaired |
DE4412073A1 (de) * | 1994-04-08 | 1995-10-12 | Moeller J D Optik | Operationsmikroskop-Einheit |
US5806017A (en) * | 1996-08-19 | 1998-09-08 | Board Of Regents The University Of Texas System | Electronic autorouting navigation system for visually impaired persons |
JP3814904B2 (ja) * | 1996-12-25 | 2006-08-30 | ソニー株式会社 | 位置検出装置及び遠隔操作装置 |
US5907395A (en) * | 1997-06-06 | 1999-05-25 | Image Guided Technologies, Inc. | Optical fiber probe for position measurement |
US6324296B1 (en) | 1997-12-04 | 2001-11-27 | Phasespace, Inc. | Distributed-processing motion tracking system for tracking individually modulated light points |
GB2352289B (en) | 1999-07-14 | 2003-09-17 | Dennis Majoe | Position and orientation detection system |
WO2001088470A1 (en) * | 2000-05-17 | 2001-11-22 | Unisensor Aps | Measurement system and method for measuring angles and distances |
US20030083844A1 (en) * | 2001-10-30 | 2003-05-01 | Reddi M. Mahadeva | Optical position sensing of multiple radiating sources in a movable body |
US7756319B2 (en) * | 2002-02-13 | 2010-07-13 | Ascension Technology Corporation | Optical system for determining the angular position of a radiating point source and method of employing |
DE10226398B4 (de) * | 2002-06-13 | 2012-12-06 | Carl Zeiss Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Lage eines Objekts im Raum |
GB2404510B (en) * | 2003-07-02 | 2006-01-25 | Hypervision Ltd | Systems for use in determining and tracking position, orientation and deformation of a moveable and deformable object in a three-dimensional space |
WO2007017846A2 (en) * | 2005-08-11 | 2007-02-15 | Navotek Medical Ltd. | Localization of a radioactive source |
WO2007017847A1 (en) * | 2005-08-11 | 2007-02-15 | Navotek Medical Ltd. | Medical treatment system and method using radioactivity based position sensor |
BRPI0515007A (pt) | 2004-08-12 | 2008-07-01 | Navotek Medical Ltd | sistema computadorizado para rastreamento e localização de fonte de ionização irradiada, sensor para direcionamento localizado em uma fonte de radiação ionizada, método para determinação da localização do dispositivo, método de fabricação de dispositivo de localização e uso de protetor de radiação ionizante |
JP2006189701A (ja) * | 2005-01-07 | 2006-07-20 | Pentax Corp | 二次元位置検出装置 |
TW200907764A (en) * | 2007-08-01 | 2009-02-16 | Unique Instr Co Ltd | Three-dimensional virtual input and simulation apparatus |
US20090231595A1 (en) * | 2008-03-17 | 2009-09-17 | Michael Petroff | Mobile object position, motion and attitude detection in three dimension space |
HUP0800490A2 (en) | 2008-08-01 | 2010-05-28 | Elipszilon Kulturalis Szolgalt | System and method for detecting spatial position |
HU0900110D0 (en) * | 2009-02-24 | 2009-04-28 | Elipszilon Kulturalis Szolgalt | Optical detector for a position detecting |
US20100277748A1 (en) * | 2009-04-30 | 2010-11-04 | Sergey Potapenko | Method and System for Measuring Relative Positions Of A Specular Reflection Surface |
US8390802B2 (en) * | 2009-05-13 | 2013-03-05 | Bae Systems Information And Electronic Systems Intergration Inc. | Distributed array semi-active laser designator sensor |
RU2456542C2 (ru) * | 2010-05-12 | 2012-07-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики" (НИУ ИТМО) | Способ измерения линейного смещения объекта и устройство для его осуществления |
FR2993371B1 (fr) * | 2012-07-13 | 2014-08-15 | Thales Sa | Systeme optique de mesure d'orientation et de position sans formation d'image a source ponctuelle et masque |
US8878114B2 (en) | 2012-08-16 | 2014-11-04 | Nanohmics, Inc. | Apparatus and methods for locating source of and analyzing electromagnetic radiation |
RU2014116172A (ru) * | 2014-04-22 | 2015-10-27 | Клим Николаевич Кифоренко | Оптическая измерительная система для определения взаимного расположения элементов в пространстве с двухкоординатным измерительным модулем, соответствующие способы и устройства регистрации оптического излучения |
CN109282750B (zh) * | 2017-07-21 | 2020-10-16 | 镱钛科技股份有限公司 | 光学量测系统、光学量测装置及其量测方法 |
US10527712B2 (en) * | 2018-05-16 | 2020-01-07 | Trustees Of Boston University | Ray-surface positioning systems and methods |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3375375A (en) * | 1965-01-08 | 1968-03-26 | Honeywell Inc | Orientation sensing means comprising photodetectors and projected fans of light |
FR2069790A5 (de) * | 1969-11-20 | 1971-09-03 | Tokyo Shibaura Electric Co | |
US3678283A (en) * | 1970-10-22 | 1972-07-18 | Us Navy | Radiation sensitive optical tracker |
US3917412A (en) * | 1972-04-11 | 1975-11-04 | Us Navy | Advanced helmet tracker using lateral photodetection and light-emitting diodes |
DE2402204C3 (de) * | 1974-01-17 | 1980-03-20 | Ficht, Reinhold, 8011 Kirchseeon | Einrichtung zur Bestimmung der Lage eines Punktes einer ballistischen Kurve, insbesondere eines Sprengblitzes, innerhalb einer vorgegebenen Meßebene |
US3951550A (en) * | 1974-08-12 | 1976-04-20 | The Magnavox Company | Direction-sensing virtual aperture radiation detector |
GB1513380A (en) * | 1974-12-16 | 1978-06-07 | Zed Instr Ltd | Position indicating system |
GB1550339A (en) * | 1975-08-28 | 1979-08-15 | Elliott Brothers London Ltd | Optical angular position sensors |
GB1520154A (en) * | 1976-02-24 | 1978-08-02 | Elliott Brothers London Ltd | Apparatus for measuring the angular displacement of a bod |
US4028725A (en) * | 1976-04-21 | 1977-06-07 | Grumman Aerospace Corporation | High-resolution vision system |
-
1977
- 1977-07-29 FR FR7723442A patent/FR2399033A1/fr active Granted
-
1978
- 1978-07-25 US US05/927,821 patent/US4193689A/en not_active Expired - Lifetime
- 1978-07-27 IT IT50492/78A patent/IT1105927B/it active
- 1978-07-27 GB GB7831272A patent/GB2002986B/en not_active Expired
- 1978-07-28 DE DE2833272A patent/DE2833272C3/de not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
GB2002986A (en) | 1979-02-28 |
GB2002986B (en) | 1982-02-10 |
DE2833272A1 (de) | 1979-02-08 |
IT7850492A0 (it) | 1978-07-27 |
IT1105927B (it) | 1985-11-11 |
FR2399033B1 (de) | 1982-11-19 |
FR2399033A1 (fr) | 1979-02-23 |
DE2833272B2 (de) | 1981-04-09 |
US4193689A (en) | 1980-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2833272C3 (de) | Vorrichtung zur Bestimmung der Lage einer Strahlungsquelle | |
DE69704485T2 (de) | Sichtsystem | |
EP0892929B1 (de) | Anordnung zur vermessung der koordinaten mehrerer, an einem objekt angebrachten, retroreflektoren | |
DE2544975A1 (de) | Feuerleitsystem | |
EP1836455A1 (de) | Verfahren und geodätisches gerät zur vermessung wenigstens eines zieles | |
DE3441921A1 (de) | Leitstrahl- und nachfuehreinrichtung | |
DE112012007096T5 (de) | Trackereinheit und Verfahren in einer Trackereinheit | |
DE2448651A1 (de) | Anordnung zum beruehrungslosen messen der abmessungen eines bewegten messobjekts | |
DE2847718A1 (de) | Vorrichtung zur gleichzeitigen fluchtungs- und richtungsmessung | |
DE3116671A1 (de) | Instrument zum automatischen bestimmen der kennwerte eines optischen systems | |
DE3720021C2 (de) | Ortungssystem | |
DE2728534A1 (de) | Optoelektrisches winkelortungssystem fuer leuchtende objekte | |
CH616508A5 (de) | ||
DE102011117678A1 (de) | Sensor zur Prüfung von Wertdokumenten | |
DE3879802T2 (de) | Optoelektrisches geraet zum detektieren und zur standortbestimmung einer strahlungsquelle. | |
DE3720019C2 (de) | Ortungssystem zur Bestimmung von Ort und Orientierung eines beweglichen Körpers | |
DE3434794A1 (de) | Optisches system zur bewegungskompensation von zeilen-scannern | |
DE102012101640A1 (de) | Verfahren und System zum Ermitteln einer Position und Orientierung eines Objekts in einem Bezugssystem | |
DE102018218475B4 (de) | Trackingsystem und optisches Messsystem zur Bestimmung mindestens einer räumlichen Position und Orientierung mindestens eines Messobjekts | |
DE3232833C2 (de) | ||
DE3843470C2 (de) | ||
DE3707950A1 (de) | Optische Fernmeßvorrichtung für Ausrichtungsänderungen eines Objekts | |
DE102004029343B4 (de) | Zielführungsvorrichtung für ein Fluggerät | |
EP1019748B1 (de) | Opto-elektronische messeinrichtung | |
DE102013210736A1 (de) | Vorrichtung zum Ermitteln der Lage von mechanischen Elementen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OD | Request for examination | ||
C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
8328 | Change in the person/name/address of the agent | ||
8320 | Willingness to grant licences declared (paragraph 23) | ||
8328 | Change in the person/name/address of the agent |
Free format text: PRINZ, E., DIPL.-ING. LEISER, G., DIPL.-ING. SCHWEPFINGER, K., DIPL.-ING. BUNKE, H., DIPL.-CHEM. DR.RER.NAT. DEGWERT, H., DIPL.-PHYS., PAT.-ANWAELTE, 8000 MUENCHEN |