DE3606399A1 - Messvorrichtung zur lagebestimmung eines objektes - Google Patents
Messvorrichtung zur lagebestimmung eines objektesInfo
- Publication number
- DE3606399A1 DE3606399A1 DE19863606399 DE3606399A DE3606399A1 DE 3606399 A1 DE3606399 A1 DE 3606399A1 DE 19863606399 DE19863606399 DE 19863606399 DE 3606399 A DE3606399 A DE 3606399A DE 3606399 A1 DE3606399 A1 DE 3606399A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- light sources
- measuring device
- detector
- electrodes
- frequency
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S5/163—Determination of attitude
Description
Die Erfindung betrifft eine Meßvorrichtung zur Lagebestimmung
eines Objektes.
Derartige Meßvorrichtungen werden beispielsweise in der
Raumfahrt benötigt, wenn es etwa darauf ankommt, einen
Raumflugkörper einem anderen zu Ankoppelungszwecken
anzunähern, wobei die Ankoppelung nur in einer genau
vorherbestimmten gegenseitigen Lage möglich ist. Hierzu
muß von dem sich annähernden Raumflugkörper her die
relative Lage des anderen bestimmt werden, damit vor
dem Ankoppelungsmanöver eventuell erforderliche Lagekorrekturen
herbeigeführt werden können. Als Abweichungen
von der gewünschten Referenzlage können Drehungen
sowie Kippungen gegenüber der Verbindungslinie zwischen
den beiden Körpern auftreten.
Das Problem der genauen Lagebestimmung eines Objektes
tritt jedoch nicht nur in der Raumfahrt auf, sondern
beispielsweise auch bei automatisierten Handhabungssystemen,
bei denen sich gewisse Teile des Systems
gewissen anderen Teilen immer erneut in einer bestimmten
Orientierung zu nähern haben.
Insbesondere bei einem sich relativ zur Meßvorrichtung
bewegenden Objekt ist oft verlangt, daß die Lagebestimmung
mit hoher Ortsauflösung sowie großer Meßgeschwindigkeit
durchführbar ist. Diese Aufgabenstellung
in bezug auf eine Meßvorrichtung der eingangs genannten
Art soll durch die Erfindung gelöst werden.
Dies geschieht dadurch, daß die Meßvorrichtung folgende
Komponenten enthält: Mehrere, am Objekt angebrachte,
mit je unterschiedlichen Kodierfrequenzen intensitätsmodulierte
Lichtquellen, eine das Objekt mit den
Lichtquellen auf einen positionsempfindlichen Detektor
abbildende Optik sowie eine aus den Ausgangssignalen
des positionsempfindlichen Detektors unter Anwendung
eines Frequenzmultiplexverfahrens die Bildkoordinaten
der Lichtquellen gleichzeitig berechnende Auswertevorrichtung.
Wesentlich für die Erfindung ist die Verwendung eines
sogenannten positionsempfindlichen Detektors, der eine
hohe Ortsauflösung garantiert. Die hohe Meßgeschwindigkeit
wird dadurch erreicht, daß die am Objekt angebrachten
Lichtquellen mit unterschiedlichen Kodierfrequenzen
intensitätsmoduliert werden und detektorseitig
zur Auswertung ein Frequenzmultiplexverfahren
zur Anwendung kommt. Hierdurch können die Positionen
sämtlicher Lichtquellen gleichzeitig bestimmt werden.
Ein positionsempfindlicher Detektor ist eine relativ
großflächige Halbleiterdiode, welche senkrecht zu
ihren Oberflächen durch entsprechende Dotierung eine
pin-Struktur aufweist, wobei die p- und n-Schichten
als dünne Oberflächenschichten mit sehr konstantem
elektrischem Flächenwiderstand ausgebildet sind. Auf
diesen Oberflächenschichten sind jeweils an den Rändern
Paare ineinander gegenüberliegender Elektroden aufgebracht,
welche vorzugsweise die Form gerader Streifen
aufweisen. Beispielsweise kann ein derartiges
Elektrodenpaar auf der n-leitenden Oberseite und ein
anderes auf der p-leitenden Unterseite der Diode aufgebracht
sein, jedoch können auch zwei Elektrodenpaare
auf lediglich einer der Oberflächen vorhanden sein.
Für eine zweidimensionale Koordinatenbestimmung müssen
die beiden Elektrodenpaare jeweils senkrecht zueinander
orientiert sein. Wird ein derartiger positionsempfindlicher
Detektor an einem beliebigen, zwischen den senkrecht
zueinander orientierten Elektrodenpaaren befindlichen
Punkt seiner Oberfläche belichtet, so entstehen
an dieser Stelle Ladungsträger, welche zu den Elektroden
hin abfließen, wobei vorausgesetzt ist, daß zwischen
den Elektrodenpaaren eine konstante Gleichspannung
in Sperrichtung anliegt. Die unter der Einwirkung
dieser Spannung an die einzelnen Elektroden
eines Paares abfließenden Stromanteile sind den jeweils
zwischen dem belichteten Punkt und den beiden Elektroden
liegenden Flächenwiderständen umgekehrt proportional.
Diese Flächenwiderstände wiederum sind den jeweiligen
Abständen des belichteten Punktes von den Elektroden
direkt proportional. Auf diese Weise können durch Messung
der Teilströme, die von zwei sekrecht zueinander
orientierten Elektrodenpaaren abgeführt werden, die
Koordinaten eines belichteten Punktes exakt bestimmt
werden. Von besonderem Vorteil hierbei ist, daß bei
der Messung das Zentrum eines Lichtfleckes bestimmt wird.
Daher ist es nicht erforderlich, eine etwa punktförmige
Lichtquelle mit Hilfe einer Optik völlig scharf auf den
in ihrer Bildebene befindlichen positionsempfindlichen
Detektor abzubilden, die Postitionsmessung ist also auch
bei nicht genauer Scharfstellung präzise.
Neben der Verwendung eines positionsempfindlichen
Detektors ist für die Erfindung wesentlich, daß an dem
Objekt, dessen Lage zu bestimmen ist, mit Abstand
zueinander mehrere Lichtquellen, vorzugsweise Leuchtdioden
(LEDs), angebracht sind, welche mit jeweils
unterschiedlichen Kodierfrequenzen intensitätsmoduliert
sind. Die derart betriebenen Leuchtquellen werden durch
eine Optik auf den in ihrer Bildebene angeordneten,
positionsempfindlichen Detektor ausgebildet. Dort entstehen
demnach ebenfalls frequenzmodulierte Teilströme,
aus welchen in einer nachgeordneten Auswertevorrichtung
rechnerisch die entsprechenden Bildkoordinaten der
Lichtquellen berechnet werden. Die frequenzkodierte
Intensitätsmodulation der Lichtquellen findet ihre
Entsprechung in der Anwendung eines Frequenzmultiplexverfahrens,
welches auf die angewandten Kodierfrequenzen
abgestimmt ist. Auf derartige Weise ist es möglich, die
Ortskoordinaten der Lichtquellen-Bildpunkte gleichzeitig
zu bestimmen, woraus dann die relative Lage des Objektes
in bezug auf die die Optik sowie den Detektor enthaltende
Kamera folgt, da die Anordnung der Lichtquellen auf
dem Objekt bekannt ist.
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung
anhand der Abbildungen näher erläutert. Es zeigen in
schematischer Weise:
Fig. 1 einen positionsempfindlichen Detektor im
Querschnitt sowie in Draufsicht mit elektrischer
Verschaltung,
Fig. 2 das Blockschaltbild einer Meßvorrichtung
gemäß der Erfindung.
Fig. 1a zeigt einen positionsempfindlichen Detektor
(PSD = position sensitive detector) 5 im Querschnitt
(entlang der Linie A-A der Fig. 1b). Der positionsempfindliche
Detektor 5 hat die Struktur einer Diode,
und zwar dadurch, daß in einem zunächst intrinsischen
Halbleiterkörper in Form einer dünnen Scheibe die oberen
und unteren Oberflächenschichten jeweils gegensätzlich
dotiert sind. So entsteht etwa die dargestellte
p⁺in⁺-Struktur. Das intrinsische Halbleitermaterial
kann beispielsweise Silizium oder ein anderes üblicherweise
zur Herstellung von Halbleiterdioden verwendetes
Material sein. Gemäß Fig. 1a und 1b sind auf der dem
Lichteinfall zugekehrten Oberseite des Detektors 5 zwei
ein Elektrodenpaar bildende, streifenförmige Elektroden
8 aufgebracht. Auf der Unterseite des Detektors 5 sind
zwei weitere, ebenfalls ein Elektrodenpaar bildende,
streifenförmige Elektroden 9 aufgebracht, und zwar hinsichtlich
ihrer Orientierung senkrecht zu dem Elektrodenpaar
8. Beide Elektrodenpaare 8 und 9 sind jeweils
an den Rändern der Oberflächenschichten angeordnet. Die
p⁺- sowie n⁺-leitenden Oberflächenschichten haben einen
sehr gleichmäßigen elektrischen Flächenwiderstand. An
der durch die p⁺in⁺-Struktur gegebenen Diode ist in
Sperrichtung eine konstante Gleichspannung U 0 angelegt.
Fällt kein Licht auf den Detektor 5, so fließen nur
vernachlässigbare Dunkelströme. Fällt an einem Punkt P
der Oberfläche des Detektors 5 Licht ein, so wird
dieses unterhalb des Punktes P in der i-Schicht absorbiert,
und es werden dort elektrische Ladungen freigesetzt
(Elektronen-Loch-Paare). Diese werden dann von
der angelegten Gleichspannung U 0 zu den Elektroden 8, 9
hin abgesaugt. Dabei ergibt sich eine Stromverteilung
auf die Elektroden, welche von der Lage des Punktes P
(x, y) in dem durch die streifenförmigen Elektroden 8, 9
gegebenen kartesischen Koordinatensystem (x, y) abhängt,
wobei der Nullpunkt dieses Koordinatensystems links
unten in dem Elektrodenviereck der Fig. 1b liegt und
die Koordinaten x, y Werte zwischen Null und 1 annehmen
können. Die vom Punkt P (x, y) über die beiden Elektroden
8 abfließenden Teilströme I′ x sowie I′ x sind zu den
zwischen diesem Punkt P und den Elektroden 8 liegenden
Flächenteilwiderständen Rx sowie R(1-x) umgekehrt
proportional. Dabei ergibt sich rechnerisch folgendes
für die Teilströme I′ x und I″ x , wobei R der zwischen den
beiden Elektroden des Elektrodenpaares 8 liegende
Flächenwiderstand bedeutet:
Entsprechendes gilt für die Teilströme I′ y sowie I″ y .
Durch Summen-, Differenz- sowie Quotientenbildung aus
den gemessenen Teilströmen lassen sich dann leicht die
folgenden Ausdrücke bilden:
wobei zwischen den Quotienten S x , S y sowie den Koordinaten
x und y folgender Zusammenhang besteht:
S x = 2x-1 S y = 2y-1
Hieraus sind schließlich auf einfache Weise die Koordinaten
x und y berechenbar.
Die Fig. 1c stellt eine Art Ersatzschaltbild für den
positionsempfindlichen Detektor 5 dar. Die angelegte
Gleichspannung U 0 liegt zunächst an den in Fig. 1c
durch jeweils gemeinsame Verbindungspunkte symbolisierten
Elektrodenpaaren 9 und 8 an. Zwischen dem Elektrodenpaar
9 auf der Unterseite des Detektors 5 und dem unterhalb
des Punktes P gelegenen Punkt der n⁺-Schicht
liegen parallel die beiden Flächenteilwiderstände Ry
sowie R(1-y). Danach folgt ein Innenwiderstand R i ,
welcher den Querwiderstand der i-Schicht im Bereich des
Punktes P angibt. Der Stromkreis schließt sich über die
Flächenteilwiderstände Rx sowie R(1-x) in Parallelschaltung
sowie das auf der Oberseite des Detektors 5
angebrachte Elektrodenpaar 8. Der Gesamtstrom I, welcher
über den Innenwiderstand R i fließt, teilt sich auf der
Unter- bzw. Oberseite des Detektors 5 in die jeweiligen
Teilströme I′ y , I″ y sowie I′ x und I″ x auf.
Mit einem positionsempfindlichen Detektor, von dem in
der Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel gegeben ist, sind die
Koordinaten nicht nur eines, sondern auch mehrerer
belichteter Punkte dann gleichzeitig meßbar, wenn die
Belichtung jeweils intensitätsmoduliert mit unterschiedlicher
Frequenzkodierung vorgenommen wird. Dann ergeben
sich mit den entsprechenden Frequenzen pulsierende
Gleichströme, die sich zunächst an den Elektroden überlagern
und anschließend durch Anwendung eines Frequenzmultiplexverfahrens
wieder voneinander getrennt werden
müssen. Dies geschieht beispielsweise auf die in der
Fig. 2 dargestellte Weise.
In Fig. 2 sind ein Objekt 1, dessen Lage zu bestimmen
ist, eine Kamera 17 mit einer Optik 6 sowie einem
positionsempfindlichen Detektor 5 in dessen Bildebene
und schließlich eine Auswertevorrichtung 7 dargestellt.
An der Außenfläche des Objektes 1 sind beispielsweise
drei Lichtquellen 2, 3 und 4, etwa Leuchtdioden, angebracht,
und zwar in einer von der Oberflächengestalt
des Objektes 1 abhängigen Weise. Die Leuchtquellen 2, 3
und 4 werden in ihrer Intensität mit drei verschiedenen
Frequenzen f 1, f 2 und f 3 moduliert, und zwar mit Hilfe
eines Modulators 18, welcher im Objekt 1 vorhanden sein
kann. Die Lichtquellen 2, 3 und 4 werden von der
Optik 6 der Kamera 17 auf die Oberfläche des positionsempfindlichen
Detektors 5 abgebildet, wobei Bildpunkte
P 1, P 2 sowie P 3 entstehen. Nicht dargestellt in Fig. 2
sind die Gleichstromquelle U 0 für den Detektor 5 sowie
Meßvorrichtungen für die Teilströme I′ x , I″ x , I′ y sowie
I″ y (siehe Fig. 1). Die entsprechenden Meßsignale, bei
denen es sich um überlagerte pulsierende Gleichströme
handelt, werden einer Auswertevorrichtung 7 zugeführt,
welche unter Anwendung eines Frequenzmultiplexverfahrens
die Bildkoordinaten x 1, y 1 und x 2, y 2 sowie
x 3, y 3 der Bildpunkte P 1, P 2 sowie P 3 der Lichtquellen
2, 3 und 4 berechnet.
Die Auswertevorrichtung 7 kann aus einem Summierglied
10, frequenzselektiven Filtern 11, 12 und 13 sowie
Recheneinheiten 14, 15 und 16 bestehen. Im Summierglied
10 werden die Summen und Differenzen der vier Teilströme
gebildet. Diese werden anschließend gleichzeitig
drei frequenzselektiven Filtern 11, 12 und 13 zugeführt,
welche auf die Modulationsfrequenzen f 1, f 2 sowie f 3
schmalbandig abgestimmt sind. An den Ausgängen dieser
frequenzselektiven Filter stehen dann gleichzeitig die
Summen und Differenzen der auf die einzelnen Bildpunkte
P 1, P 2 sowie P 3 bezogenen Teilströme an. Schließlich
werden in den Recheneinheiten 14, 15 und 16 aus diesen
Summen und Differenzen die Quotienten S x1, S y1 usw.
gebildet, aus denen wie oben erwähnt auf einfache Weise
die Koordinaten x 1, y 1 usw. der Bildpunkte berechnet
und ausgegeben werden können. Im Anschluß hieran besteht
die Möglichkeit, die Bildpunkte auf einem
Monitor sichtbar zu machen, auf einem Plotter darzustellen
oder abzuspeichern.
Selbstverständlich ist die Meßvorrichtung nicht auf die
Verwendung nur dreier Lichtquellen beschränkt, sondern
vielmehr wird sich die Anzahl der Lichtquellen danach
richten, wie kompliziert die Oberflächengestalt des
Objektes 1 ist. Nach der Anzahl der Lichtquellen wird
sich auch die Anzahl der zu verwendenden frequenzselektiven
Filter sowie der weiteren Recheneinheiten
richten. Selbstverständlich können die frequenzselektiven
Filter sowie die Recheneinheiten jeweils auch in
einem einzigen Multiplexer bzw. einer einzigen Recheneinheit
zusammengefaßt sein.
Eine Variante der geschilderten Meßvorrichtung besteht
noch darin, daß keine selbständig lichtaussendenden
Lichtquellen verwendet werden, sondern das Objekt an
mehreren Stellen punktförmig beleuchtet wird, beispielsweise
mit Laserlicht, wobei diese Beleuchtung mit je
unterschiedlichen Kodierfrequenzen intensitätsmoduliert
zu erfolgen hat. Anstelle der aktiven Lichtquellen
werden dann durch die Optik 6 die intensitätsmoduliert
und frequenzkodiert reflektierenden Lichtflecke auf der
Objektoberfläche auf den positionsempfindlichen Detektor
abgebildet. Alles Weitere geschieht dann wie oben beschrieben.
Die Meßvorrichtung gemäß der Erfindung zeichnet sich
durch hohe Präzision sowie gleichzeitige eindeutige
Identifizierung mehrerer Leuchtquellen aus. Deren
Signale durchlaufen weitgehend ein und dieselben
Signalverarbeitungskomponenten. Drifteffekte wirken
sich somit nicht als relative Fehler der Koordinatenwerte
einzelner Leuchtquellen zueinander aus. Die
rauschäquivalente Bandbreite der Demodulation (Frequenzmultiplexverfahren)
kann entsprechend der erforderlichen
Meßgeschwindigkeit sehr klein gewählt werden.
Damit wird ein entsprechend großer Signal-Rauschabstand
erreicht, der direkt die Auflösung der Meßvorrichtung
bestimmt. Durch geeignete Demodulation werden Störquellen
vollständig unterdrückt. Sie nehmen also keinen
Einfluß auf die Auflösung bzw. die Meßgenauigkeit des
Verfahrens.
Zur frequenzkodierten Intensitätsmodulation können beispielsweise
Rechteckimpulse mit den Impulsfrequenzen
1000, 1700 sowie 2400 Hz verwendet werden. Die erzielbare
Auflösung des Detektors liegt bei 0,01 µm. Störquellen
mit der tausendfachen Intensität der Leuchtquellen
lassen keine meßtechnisch nachweisbare Beeinflussung
der Koordinatenmessung erkennen. Die Detektorflächen
liegen in der Größenordnung von ca. 100 qmm.
Die Meßvorrichtung wurde für Entfernungsbereiche
zwischen 20 cm und 200 m erprobt.
Claims (4)
1. Meßvorrichtung zur Lagebestimmung eines Objektes,
gekennzeichnet durch mehrere, am Objekt
(1) angebrachte, mit je unterschiedlichen Kodierfrequenzen
intensitätsmodulierte Lichtquellen (2, 3, 4),
eine das Objekt (1) mit den Lichtquellen (2, 3, 4) auf
einen positonsempfindlichen Detektor (5) abbildende
Optik (6) sowie eine aus den Ausgangssignalen des
positionsempfindlichen Detektors (5) unter Anwendung
eines Frequenzmultiplexverfahrens die Bildkoordinaten
der Lichtquellen (2, 3, 4) gleichzeitig berechnende
Auswertevorrichtung (7).
2. Meßvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß ein positionsempfindlicher
Detektor (5) mit zwei senkrecht zueinander
orientierten, die Koordinatenrichtungen (x, y)
definierenden Elektrodenpaaren (8, 9) verwendet wird und
die Auswertevorrichtung (7) eingangsseitig ein jeweils
die Summe und die Differenz aus den beiden Ausgangssignalen
jeder der beiden Elektrodenpaare bildendes
Summierglied (10) enthält.
3. Meßvorrichtung nach Anspruch 2, gekennzeichnet
durch mehrere dem Summierglied (10)
parallel nachgeschaltete, jeweils auf eine der Kodierfrequenzen
abgestimmte, frequenzselektive Filter (11,
12, 13).
4. Meßvorrichtung nach Anspruch 3, gekennzeichnet
durch den frequenzselektiven Filtern
(11, 12, 13) nachgeschaltete, aus den selektierten
Summen- und Differenzsignalen die Bildkoordinaten der
Lichtquellen (2, 3, 4) berechnende Recheneinheiten (14,
15, 16).
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863606399 DE3606399A1 (de) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | Messvorrichtung zur lagebestimmung eines objektes |
FR878702590A FR2596161B1 (fr) | 1986-02-27 | 1987-02-26 | Dispositif de mesure pour la determination de la position d'un objet |
JP62043217A JPS62228902A (ja) | 1986-02-27 | 1987-02-27 | 物体の位置決定用測定装置 |
US07/298,265 US4923303A (en) | 1986-02-27 | 1989-01-17 | Measuring device for location and attitude determination of an object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19863606399 DE3606399A1 (de) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | Messvorrichtung zur lagebestimmung eines objektes |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3606399A1 true DE3606399A1 (de) | 1987-09-03 |
DE3606399C2 DE3606399C2 (de) | 1990-08-30 |
Family
ID=6295090
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19863606399 Granted DE3606399A1 (de) | 1986-02-27 | 1986-02-27 | Messvorrichtung zur lagebestimmung eines objektes |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4923303A (de) |
JP (1) | JPS62228902A (de) |
DE (1) | DE3606399A1 (de) |
FR (1) | FR2596161B1 (de) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1989003075A1 (en) * | 1987-09-23 | 1989-04-06 | The Secretary Of State For Trade And Industry In H | Automatic vehicle guidance systems |
EP0480825A2 (de) * | 1990-10-09 | 1992-04-15 | W.W. Gaertner Research Inc. | System und Verfahren zur Position-und-Lagemessung |
EP0482330A2 (de) * | 1990-10-22 | 1992-04-29 | International Business Machines Corporation | Sensor für optische Positions- und Lagebestimmung |
EP0537623A2 (de) * | 1991-10-14 | 1993-04-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Optisches Sensorsystem für Rendez-vousankoppelung |
WO1995016929A1 (en) * | 1993-12-14 | 1995-06-22 | Gec-Marconi Avionics (Holdings) Limited | Optical systems for the remote tracking of the position and/or orientation of an object |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3827719A1 (de) * | 1988-08-16 | 1990-02-22 | Dietmar Klinger | Optoelektronische messanordnung |
US5229828A (en) * | 1989-04-06 | 1993-07-20 | Geotronics Ab | Arrangement for establishing or defining the position of a measuring point |
US5187540A (en) * | 1990-10-31 | 1993-02-16 | Gec Ferranti Defence Systems Limited | Optical system for the remote determination of position and orientation |
GB2249684B (en) * | 1990-10-31 | 1994-12-07 | Gec Ferranti Defence Syst | Optical system for the remote determination of position and orientation |
US5132546A (en) * | 1990-12-31 | 1992-07-21 | General Electric Company | Object distance measurement with improved resolution through image centroid determination |
FR2683036B1 (fr) * | 1991-10-25 | 1995-04-07 | Sextant Avionique | Procede et dispositif de determination de l'orientation d'un solide. |
DE4202505B4 (de) * | 1992-01-30 | 2004-04-29 | Carl Zeiss | Führungssystem zum räumlichen Positionieren eines chirurgischen Instrumentes, insbesondere eines Operationsmikroskops |
US5386123A (en) * | 1992-08-20 | 1995-01-31 | Xerox Corporation | Beam steering sensor for a raster scanner using a lateral effect detecting device |
US5363185A (en) * | 1992-12-23 | 1994-11-08 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Method and apparatus for identifying three-dimensional coordinates and orientation to a robot |
US5510893A (en) * | 1993-08-18 | 1996-04-23 | Digital Stream Corporation | Optical-type position and posture detecting device |
US5574479A (en) * | 1994-01-07 | 1996-11-12 | Selectech, Ltd. | Optical system for determining the roll orientation of a remote unit relative to a base unit |
JPH08340475A (ja) * | 1995-06-12 | 1996-12-24 | Olympus Optical Co Ltd | 光学式角度検出装置 |
US6044962A (en) * | 1998-06-29 | 2000-04-04 | Owens-Brockway Glass Container Inc. | Lehr loader pusher bar assembly |
US6405127B1 (en) | 2000-09-15 | 2002-06-11 | General Electric Company | Method for determining stationary locomotive location in a railyard |
US6688936B2 (en) | 2001-03-28 | 2004-02-10 | Steven Davis | Rotating toy with directional vector control |
US7255623B2 (en) * | 2001-03-28 | 2007-08-14 | Steven Davis | Self-stabilizing rotating toy |
US6866232B1 (en) | 2002-10-18 | 2005-03-15 | Lockheed Martin Corporation | Automated docking of space vehicle |
US20070129879A1 (en) * | 2005-12-07 | 2007-06-07 | Honeywell International Inc. | Precision approach guidance using global navigation satellite system (GNSS) and ultra-wideband (UWB) technology |
FR2979616A1 (fr) * | 2011-09-07 | 2013-03-08 | Stephane Raphael Teboul | Dispositif de satellite permettant de mettre en oeuvre une partie de la structure d'une station spatiale |
WO2018069867A1 (en) | 2016-10-13 | 2018-04-19 | Six Degrees Space Ltd | Method and apparatus for indoor positioning |
US11712637B1 (en) | 2018-03-23 | 2023-08-01 | Steven M. Hoffberg | Steerable disk or ball |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3211257A1 (de) * | 1981-03-26 | 1982-11-04 | Minolta Camera K.K., Osaka | Bildpositionsdetektor |
US4576481A (en) * | 1982-12-13 | 1986-03-18 | Position Orientation Systems, Ltd. | Passive optical position measurement system |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3746452A (en) * | 1968-09-05 | 1973-07-17 | Compteurs Comp D | Device for determining the transparency of the atmosphere |
US3727055A (en) * | 1970-09-24 | 1973-04-10 | Gen Electric | Optical positioning system |
DE2235318C3 (de) * | 1972-07-19 | 1980-02-14 | Ito-Patent Ag, Zuerich (Schweiz) | Verfahren zur opto-elektronischen Messung der Entfernung und der Höhendifferenz und Anordnung zur Durchführung des Verfahrens |
JPS603622B2 (ja) * | 1975-09-01 | 1985-01-29 | 沖電気工業株式会社 | 信号表示方法 |
GB1520154A (en) * | 1976-02-24 | 1978-08-02 | Elliott Brothers London Ltd | Apparatus for measuring the angular displacement of a bod |
FR2399033A1 (fr) * | 1977-07-29 | 1979-02-23 | Thomson Csf | Dispositif de localisation d'une source rayonnante et systeme de reperage de direction comportant un tel dispositif |
JPS56132580A (en) * | 1980-03-10 | 1981-10-16 | Tokyo Optical Co Ltd | Light wave rangemeter |
US4396945A (en) * | 1981-08-19 | 1983-08-02 | Solid Photography Inc. | Method of sensing the position and orientation of elements in space |
EP0097179A4 (de) * | 1981-12-16 | 1985-07-01 | Commw Scient Ind Res Org | Positions anzeigesystem. |
JPS58201015A (ja) * | 1982-05-20 | 1983-11-22 | Canon Inc | 測距装置 |
US4529315A (en) * | 1983-01-28 | 1985-07-16 | Westinghouse Electric Corp. | Multi-channel position detection system |
FR2559258B1 (fr) * | 1984-02-02 | 1986-05-02 | Thomson Csf | Systeme de reperage de la direction d'un ou plusieurs axes d'un corps mobile |
US4649504A (en) * | 1984-05-22 | 1987-03-10 | Cae Electronics, Ltd. | Optical position and orientation measurement techniques |
-
1986
- 1986-02-27 DE DE19863606399 patent/DE3606399A1/de active Granted
-
1987
- 1987-02-26 FR FR878702590A patent/FR2596161B1/fr not_active Expired
- 1987-02-27 JP JP62043217A patent/JPS62228902A/ja active Pending
-
1989
- 1989-01-17 US US07/298,265 patent/US4923303A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3211257A1 (de) * | 1981-03-26 | 1982-11-04 | Minolta Camera K.K., Osaka | Bildpositionsdetektor |
US4576481A (en) * | 1982-12-13 | 1986-03-18 | Position Orientation Systems, Ltd. | Passive optical position measurement system |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1989003075A1 (en) * | 1987-09-23 | 1989-04-06 | The Secretary Of State For Trade And Industry In H | Automatic vehicle guidance systems |
GB2234131A (en) * | 1987-09-23 | 1991-01-23 | Secretary Trade Ind Brit | Automatic vehicle guidance systems |
GB2234131B (en) * | 1987-09-23 | 1992-02-12 | Secretary Trade Ind Brit | Automatic vehicle guidance systems |
EP0480825A2 (de) * | 1990-10-09 | 1992-04-15 | W.W. Gaertner Research Inc. | System und Verfahren zur Position-und-Lagemessung |
EP0480825A3 (en) * | 1990-10-09 | 1993-03-03 | W.W. Gaertner Research Inc. | Position and orientation measurement system and method |
EP0482330A2 (de) * | 1990-10-22 | 1992-04-29 | International Business Machines Corporation | Sensor für optische Positions- und Lagebestimmung |
EP0482330A3 (en) * | 1990-10-22 | 1993-06-02 | International Business Machines Corporation | Optical position and orientation sensor |
EP0537623A2 (de) * | 1991-10-14 | 1993-04-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Optisches Sensorsystem für Rendez-vousankoppelung |
EP0537623A3 (en) * | 1991-10-14 | 1993-09-01 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Rendezvous docking optical sensor system |
US5340060A (en) * | 1991-10-14 | 1994-08-23 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Rendezvous docking optical sensor system |
WO1995016929A1 (en) * | 1993-12-14 | 1995-06-22 | Gec-Marconi Avionics (Holdings) Limited | Optical systems for the remote tracking of the position and/or orientation of an object |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3606399C2 (de) | 1990-08-30 |
FR2596161B1 (fr) | 1989-07-13 |
FR2596161A1 (fr) | 1987-09-25 |
JPS62228902A (ja) | 1987-10-07 |
US4923303A (en) | 1990-05-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3606399C2 (de) | ||
DE3332463C2 (de) | ||
DE2210681C3 (de) | Einrichtung zur berührungslosen Messung | |
EP0638784A2 (de) | Lichtelektrische Längen- oder Winkelmesseinrichtung | |
DE2238413B2 (de) | Vorrichtung zum Messen der Verschiebung zweier gegeneinander beweglicher Teile | |
DE3941029C2 (de) | Elektrostatischer Kapazitätsdetektor des Phasendiskriminierungstyps | |
DE1698280A1 (de) | Messvorrichtung fuer Relativbewegungen | |
DE1524385B2 (de) | Zeichenabtaster | |
EP0319653A2 (de) | Optronische störgeschützte Flugkörperortung | |
DE3720021C2 (de) | Ortungssystem | |
DE2636769B1 (de) | Vorrichtung zur messung der geschwindigkeit und/oder der bewegungsrichtung einer bildstruktur | |
DE2637844C2 (de) | Verfahren und Anordnung zur getrennten Auswertung von Bildinhalten nach zwei Koordinatenrichtungen der Bewegung | |
DE2526110C3 (de) | Vorrichtung zum Messen kleiner Auslenkungen eines Lichtbündels | |
DE2700981A1 (de) | Verfahren zur justierung ebener objekte gegeneinander, vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens und nach dem verfahren justierte fluessigkristallanzeigevorrichtung | |
DE3720019C2 (de) | Ortungssystem zur Bestimmung von Ort und Orientierung eines beweglichen Körpers | |
EP0101536A1 (de) | Sensor für Relativbewegungen | |
DE3113166C2 (de) | Vorrichtung zum elektro-optischen Ablesen eines Schriftstückes oder dergl. | |
WO1984003774A1 (en) | Photodetector system to determine, respectively measure the position of one or a plurality of light sources | |
EP0269790A2 (de) | Warnvorrichtung für Laserstrahlung | |
EP0185994B1 (de) | Vorrichtung zur Richtungsbildung beim Empfang von Wellenenergie | |
DD201500B1 (de) | Verfahren zur bestimmung der lage einer optisch wirksamen struktur | |
DE2628796C3 (de) | Fernmeßgerät | |
DE3508378C2 (de) | ||
DE3533582C2 (de) | ||
DE3327954C2 (de) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DEUTSCHE AEROSPACE AG, 8000 MUENCHEN, DE |
|
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DAIMLER-BENZ AEROSPACE AKTIENGESELLSCHAFT, 80804 M |
|
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AEROSPACE AKTIENGESELLSCHAFT, 8099 |
|
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AEROSPACE AG, 85521 OTTOBRUNN, DE |
|
8339 | Ceased/non-payment of the annual fee |