DE2820848A1

DE2820848A1 - Ladevorrichtung fuer lasten

Info

Publication number: DE2820848A1
Application number: DE19782820848
Authority: DE
Inventors: Toshio Kouno
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1977-05-13
Filing date: 1978-05-12
Publication date: 1978-11-23
Also published as: DE2820848C2; SE7805508L; IT7803433A0; FR2390349A1; CA1084453A; US4421450A; IT1106661B; AU3602478A

Description

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fill'¹ In;) Η'ΊΤι; 1- ■ '- - -ι : .,. t ; ..,.,.ι.,.. .>[.. \. _ί( M.jnihi.-MH1 I · ιι·. -isli.ii·.·· I

Toshio Kouna - 4 -

c/o Dainichikiko Kabushikikaisha

774 Nakano, Ebina-shi, L 11.264

Kanagawa-ken, Japan- L/km

Ladevorrichtung für Lasten

b) Es muß die Ladevorrichtung perfekt steuerbar und manipulierbar sein.

Diese Anforderungen werden von den bisher bekannten Ladevorrichtungen für Lasten bzw. Industrie-Automaten nicht zufriedenstellend erfüllt.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Ladevorrichtung für Lasten zur Verfügung zu stellen, die die zu handhabende Last in schwebendem Zustand bzw. Gleichgewichtszustand halten kann, und zwar unabhängig von Gewichtsschwankungen der Last und unter Gewährleistung

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Die Erfindung bezieht sich auf eine Ladevorrichtung für Lasten, insbesondere zum Halten, Befördern, Positionieren bzw. Handhaben schwerer Lasten, wie Schiffsfrachten, sonstiges Frachtgut,Maschinen, Werkzeug od. dgl.

i An solche Ladevorrichtungen für Lasten der vorgenannten J Art, die auch "Automaten" genannt werden, werden im all- j gemeinen zwei Anforderungen gestellt: j

a) Es muß ein genaues Gleichgewicht der Ladevorrichtung er- ; halten bleiben, und zwar unabhängig davon, ob die Vor- ■' richtung mit einer Last versehen ist oder nicht. !

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Pipl-Ing Hfin- I- . ■■--·■ Mr I··: i« - Γ i> j.jr-t ι-.Λ, . ι..,. .. ,!<.,· t: M |.l,jr|. lion HI ι ·...-:■ ι-.Ii Γ'.. <·

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größtmöglicher Steuerbarkeit beim Handhaben der Lasten und durch eine einzige Bedienungsperson bedienbar und unter äußerst geringem, äußerem Kraftaufwand einsetzbar ist, wobei die Last in schwebendem Zustand gehalten wird und sich dabei so verhält, als befände sie sich in einem Raum mit unbedeutender Einwirkung von Schwerkraft. Darüberhinaus soll die Ladevorrichtung Lasten in jede beliebige Richtung auf i direktem bzw. kürzestem Weg in die gewünschte Endposition ι befördern. Eine Ladevorrichtung dieser Art ist vorzugsweise j für den Gebrauch in Fabriken und Lagerhäusern geeignet, in denen wiederholt Transportarbeiten für schwere Gegenstände mit unterschiedlichem Gewicht verrichtet werden müssen.

Gelöst wird diese Aufgabe erfindungsgemäß durch die Hinzufügung der im Anspruch 1 angegebenen Merkmale zu denen des Oberbegriffs.

Diese und weitere Aufgaben, neue Merkmale und Vorteile der ;

Erfindung werden nachfolgend anhand in den Zeichnungen dar- ! gestellter, bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung im ^: einzelnen beschrieben.

Es zeigt: '

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht der Ladevorrichtung für Lastengemäß einer Ausführungsform der Erfindung;·

Fig. 2 eine Schnittansicht der Vorrichtung nach Fig. 1 ent-· lang der Linie A-A der Fig. 1; j

Fig. 3 eine Schnittansicht entlang der Linie B-B der

Fig. 1;

Fig. 4 eine Schnittansicht entlang der Linie C-C der

Fig. 1;

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ΡιρΙ Ing Hi'in' I ■■ · '-,-ι '-■ ; ι·.· Γ ,/jr-> Γ ;,·«..ι· ,.... .;(.- r· H Mi.ruhüii (H C · ι%:.>-.!τ:ιΐ.. ·■)

Toshio Kouna

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Fig. 5 eine Schnittansicht entlang der Linie D-D der
Fig. 1; ·

Fig. 6 bis 8

graphische Darstellungen zur Veranschaulichung ;

des Arbeitsprinzips des Mechanismus einer bei ;

einer Ladevorrichtung für Lasten gemäß der Er- j

findung verwendeten Gewichtsausgleicheinrichtung; j

Fig. 9 eine schematische Seitenansicht einer Ladevorrichtung für Lasten gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung; !

i Fig. 10 eine Schnittansicht der Ausführungsform der Fig.9 j

entlang der Linie E-E in Fig. 9; !

Fig. 11 eine Schnittansicht entlang der Linie F-F der
Fig. 9;

Fig. 12

Fig. 13

eine Schnittansicht entlang der Linie G-G der

Fig. 9; ;

eine graphische Darstellung zur Veranschaulichung des Arbeitsprinzips einer bei der Ladevorrichtung für Lasten nach Fig. 9 verwendeten Gewichtsausglei chs-Einrichtung, und die

Schaltpläne, die verschiedene hydraulische Steuerkreise zeigen, welche zusammen mit in der erfindungsgemäßen Ladevorrichtung für Lasten verwendeten Antriebszylindern benutzt werden können.

Die Erfindung wird nachfolgend zunächst anhand einer ersten j Ausführungsform unter Bezugnahme auf Fig. 1 bis 5 im einzelnen beschrieben. Zunächst wird darauf hingewiesen, daß mit ;

Fig. 14 bis 22

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Dipl-Ing Hpin? I-■>-.-·■·· On ■ Ir.-j '¹Ir- Fhj-jfl Γ..|ηηΙ.ΐΜ,\ .!!>■ [> I^s M.|nch<;nH1 c.-nn-n-iir.if'« f'l

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der hier verwendeten Bezeichnung "Ladevorrichtung für Lasten" nicht nur die Vorrichtung zum Be- und Entladen oder Transportieren von Fracht- und sonstigen Gütern im eigentlichen Sinn, sondern auch Vorrichtungen zum Halten und Positionieren diverser Maschinen wie Werkzeugmaschinen od. dgl. erfaßt sein sollen. In diesem Sinne kann man j

i die Ladevorrichtung für Lasten gemäß der Erfindung auch als! sogenannten Industrie-Roboter bezeichnen. Zusammengefaßt ist die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Be- und Entladen, Befördern, Halten und/oder Positionieren aller Arten physikalischer Lasten geeignet. Darüberhinaus läßt sich die erfindungsgemäße Ladevorrichtung bzw. der Industrie-Roboter verschiebbar oder ortsfest anordnen. So kann die Vorrichtung auf einem entlang einer Hochschiene oder einer Bodenschiene verschiebbaren Wagen oder alternativ auf einer ortsfesten Bühne montiert sein.

In Fig. 1 bis 5 ist eine Gewichtsausgleich-Einrichtung 1 gezeigt, die von einer Stützkonstruktion gehalten oder gestützt wird, die im wesentlichen aus zwei vertikal angeordneten Platten 2 besteht, um die Gewichtsausgleichs-Einrichtung 1 räumlich (dreidimensional) verschieben zu können. Als Antriebsquelle ist auf der Oberseite der Stützkonstruktion bzw. der Platten 2 ein hydraulischer Zylinder 3 mit einer Kolbenstange 4 angeordnet, die sich in Abwärtsrichtung erstreckt und deren unteres Ende mit einer Hebeeinrichtung 5 verbunden ist. Die Hebeeinrichtung 5 besteht aus oberen und unteren Platten 6, die über rechtwinklig zu ihnen verlaufende Seitenplatten 7 rahmenartig miteinander verbunden sind (Fig. 2). Jede dieser Seitenplatten 7 trägt zwei miteinander vertikal fluchtende Fun- j rungsrollen 8, die durch Lagerbolzen 9 an der Außenseite · der zugeordneten Seitenplatte 7 drehbar gehalten sind. Die-^! se paarweise gelagerten Führungsrollen 8 sind jeweils in \ den Stützplatten 2 vorgesehenen, vertikalen Längsschlitzen ! 10 verschiebbar. '■

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Die Ladevorrichtung kann durch Verbinden des hydraulischen
Zylinders 3 über einen Stützarm 11 mit einem (nicht gezeigten) Hochwagen, wie Hängewagen, auf beiiebige „Art und Weise
auf diesem abgehängt werden. Der Stützarm 11 i,st strichpunktiert in Fig. 1 angedeutet. Seibstverständlich-läßt sich die
Vorrichtung auch unmittelbar an einer Seite -des Wagens anordnen. Um eine Drehung der Gewichtsausgieiehs-Einrichtung 1
um 360° in horizontaler Richtung zu ermöglichen,ist am Bodenteil der aus den Platten 2 gebildeten Stützkonstruktion
ein Schwenklager 12 vorgesehen, um einen an der Stützkonstruktion angehängten Zapfen 13 drehen zu können. Um dieses j Drehen des Zapfens 13 zu steuern, ist an diesem ein schwenk- ί bares Verbindungsstück 14 vorgesehen, das mit einer zu einem ; nachfolgend beschriebenen hydraulischen Schaltkreis führen- ; den Leitung 15 verbunden ist. Wenngleich das Schwenklager 12 ; im Fall des in den Zeichnungen dargestellten Ausführungs- j beispiels an der unteren Seite der Stützkonstruktion angeord- ^! net ist, ist auch eine Anordnung des Schwenklagers 12 auf der: Oberseite der Stützkonstruktion ebenfalls möglich. ^;

Bei einer anderen Ausführungsform kann das Schwenklager 12
auf einem Sockelteil einer Montagebank oder -plattform angeordnet sein, wie dies die strichpunktierte Linie 16 zeigt, j sollte die Ladevorrichtung für Lasten oder Fracht gemäß der ; Erfindung entweder ortsfest oder verschiebbar am,Boden
^! installiert werden. In diesem Fall läßt sich die Gewichts- ·, ausgleichseinrichtung 1 um 360° um die Längsachse des Zapfens , 13 drehen. Die Ladevorrichtung für Lasten oder Frachtgut ! kann also entweder an einem Hängewagen (Hochwagen) oder auf , einer Bodenplattform je nach der jeweiligen Verwendung der ' erfindungsgemäßen Vorrichtung in der Praxis verschiebbar oder
ortsfest installiert werden. Das Schwenklager 12 kann entweder auf der Unter- oder der Oberseite der aus den Platten 2 be- ■ stehenden Stützkonstruktion befestigt sein. Zu diesem Zweck
sind Montagepletten 17 und 18 an der Unter- und Oberseite der

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Dipl-lnc|. Hf>in/ If«:·;»' Πΐ| ' \r"\ f>t;·· Flnqni f-Vti'nunA-iltt- Hfl M.jrifhr-ii IM ( ·μιιι.ι·;Ι·ί;"· Η!

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Stützkonstruktion vorgesehen, an der der Zapfen 13 wahlweise in bekannter Art und Weise, wie durch Bolzen und Muttern od. dgl., festgelegt werden kann.

Die Gewichtsausgleichseinrichtung 1 besteht aus einem verlängerten, in horizontaler Lage befindlichen Arm 19, einem parallel zu diesem Arm 19 verlaufenden unteren Arm 20, zwei an die Arme 19 und 20 an deren linken Endabschnitten schwenkbar angelenkten Verbindungsgliedern 21 (siehe Fig. 1) und einem Verbindungsarm 22, der ebenfalls schwenkbar an die Arme 19 und 20 an deren freien Enden angelenkt ist, wodurch ein Parallelogramm gebildet ist. Der Verbindungsarm erstreckt sich abwärts und weist einen unteren Endabschnitt auf, der für das Tragen von Lasten, wie Frachtgut, Maschinen oder Werkzeug geeignet ist. Die aus den Platten 2 herausragenden Endabschnitte der Arme 19 und 20 sind gegabelt, um eine schwenkbare Verbindung mit dem Arm 22 zu ermöglichen

Der obere Arm 19 erstreckt sich rückwärts (auf der rechten { Seite, wie Fig. 1 zeigt) zwischen den Platten 2 über den unteren parallelen Arm 20 hinaus und wird durch einen Bolzen 23 zum schwenkbaren Verbinden der oberen Endabschnitte der oben beschriebenen Verbindungsglieder 21 und einen auf Stützj platten 25 befestigten Bolzen 24 schwenkbar gehalten, wobei jede der Platten mit jeder der Teile der vorbeschriebenen Hebeeinrichtung 5 bildenden Seitenplatten 7 integral ausgebildet ist. Ein Gegengewicht 26 ist so verstellbar ausgebildet, daß es nach Wunsch an verschiedenen Stellen am verlängerten Endteil des Arms 19 festgelegt werden kann.

Ein am gegabelten rückwärtigen Endteil des unteren Arms 20 angeordneter Bolzen 28 erstreckt sich drehbar durch die unteren Endteile der Verbindungsarme 21, zwischen welchen ein j Abstandselement angeordnet ist, und dient zum drehbaren HaI-ten eines Paares von Führungsrollen 27, die je in einem in ■ ■ jedem der Platten 2 gebildeten, sich horizontal erstrecken-

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Oipl -Ing Heinz I pnqpr Dipl linj Olto Fluqel f-'atenl.inw.ilte D-8 München 81. Cosimastraße 8t

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den Langloch 29 verschi bbar eingepaßt sind. Zapfen 30 und 31 verbinden den Verbi ndungsarm 22, den Arm 19 und die Gabel des unteren parallelen Arms 20 an den jeweiligen Endabschnitten schwenkbar miteinander.

Bei einer Anordnung der Ladevorrichtung für Lasten oder Frachtgut gemäß vorbeschriebener Art stellt die Drehachse des Bolzens 28 einen ersten Drehpunkt dar, während der Bolzen 23 einen zweiten oder Hi Ifs-Drehpunkt für die Ausgleichseinrichtung 1 bildet, wenn diese unter der Kraft des hydrauli sehen Zylinders 2 steht, wodurch die Ladevorrichtung eine Last wie Frachtgut, Maschinen, Werkzeug od. dgl. an jede erwünschte Stelle schieben, befördern oder positioniqren kann und dabei während des gesamten Betriebsvorgangs ein Gleichgewichtszustand aufrechterhalten wird.

Wird z.B. der hydraulische Zylinder 3 in Betrieb gesetzt, um die Hebeeinrichtung 5 nach oben zu bewegen, so werden auch die Stützplatten 25 aufwärts bewegt, wodurch der obere Arm gemäß Fig. 1 um den Bolzen 24 entgegengesetzt dem Uhrzeigersinn verschwenkt wird. Mit anderen Worten: der vordere Endabschnitt (in Fig. 1) der links dargestellte Endabschnitt) des oberen Arms 19 wird unter Abwärtsbewegen des Arms 22 in eine Lage abgesenkt, in der Frachtgut oder eine zu transportierende Last durch eine am unteren Ende des Arms 28 befestigte Vorrichtung, wie einen Haken od. dgl., erfaßt werden kann. Andererseits kann die Aufwärtsbewegung des Arms 22 durch Verschiebung der Hebeeinrichtung 5 nach unten aufgrund entsprechenden Antriebs des hydraulischen Zylinders 3 sichergestellt werden. Darüberhinaus ist es bei dem kontinuierlichen Gleichgewichtszustand des Arms 19 möglich, den Arm 22 nach links zu bewegen, da dann der zu ihm parallele Arm 20 schwenkbar um den durch den Bolzen 28 gebildeten Hi1fs-Drehpunkt unter der Führung der Rollen 27 bewegt werden kann, welche in den in den Seitenstützplatten gebildeten horizontalen Längslöchern

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Dipl.-lng. Heinz Lesser Dipl-Ing. OtIo Flügel. Patentanwälte ■ D-8 München 81. Cosimastraße 81

Toshio Kouno - 11 - L 11 .264

29 drehbar aufgenommen sind. Außerdem kann die Gewichtsausgleichsvorrichtung 1 dank des Schwenklagers 12 um 360° um den Zapfen 13 gedreht werden. Auf diese Art und Weise läßt sich der Arm 22 innerhalb eines vorbestimmten Betriebsbereiches beliebig in alle Richtungen bewegen, wobei eine am unteren Ende des Arms 22 hängende Last bzw. ein Gegenstand auf kürzestem Weg an jeden gewünschten Platz befördert bzw. in die entsprechende Lage gebracht werden kann.

Das Arbeitsprinzip einer derartigen aus einem Arm bestehenden Gewichtsausgleichseinrichtung 1 ist in Fig. 6 bis 8 bildlich dargestellt. Darin wird angenommen, daß W das Gewicht der zu transportierenden Last sei; die Schubkraft des hydraulischen Zylinders sei Q, w das Gewicht des Gegengewichts 26 sei und das Verhältnis der Längen der Arme 20 und 22 zum Abstand ji zwischen dem ersten und dem zweiten Drehpunkt A und B sei j_. Bei dem in Fig. 6 dargestellten Zustand ist

4 ABC c-o Δ ADE
Somit läßt sich das Moment am Punkt C ausdrucken durch:

Q-a = W (ai-a) = Wa(i-1)
Λ Q = W (1+1)

Bei dem in Fig. 7 dargestellten Zustand ist auch

Δ ABC c-> ADE
Entsprechend ist Δ ACF Go AEG

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Dipl-Ing Hpiru lesser. Dipl-lnr| Otto Flügel. Patentanwälte D-8 München 81. Cosimastrafie 81

Toshio Kouno - 12 - L 11.264

Das Moment am Punkt C läßt sich ausdrucken durch QV₁ = W (V₂- X₁) = W (X₁C - X₁) -Wx₁(I-I)

Folglich ist

Q = W(i-1)

Bei dem in Fig. 8 gezeigten Zustand ist Δ ABC

Entsprechend ist /S ACF Or> Λ AEG

.'. Y. Z ⁼'^V1^{X Ί}'·
Der Moment an Punkt C läßt sich ausdrücken durch

QSc₁ = W (K₂ -^₁) = W (X₁I -X₁) = WX₁ (i - 1)

Somit ist

Q = W (i - 1).

wie aus obiger Analyse hervorgeht, haben die Positionen der Arme 20 und 22 keinerlei Einfluß auf das Verhältnis zwischen dem Gewicht W der zu transportierenden Last und der Schubkraft Q des hydraulischen Zylinders, d. h. das Verhältnis Q ist gleich W (i - 1) in jedem Zustand der Gewichtsausgleich einrichtung 1. Mit anderen Worten: Die Gewichtsausgleichseinrichtung 1 läßt sich konstant im Gleichgewichtszustand halten, indem von dem Zylinder 3 aus eine konstante Schubkraft erzeugt wird, die nur auf der Grundlage des Gewichts W der zu transportierenden Last unabhängig von den Bewegungen des vertikalen Arms 22 bestimmt werden kann.

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Dipl -Ing Hein/ Lesser Dipl-lng Otto Flügel. Patentanwälte D-8 München 81. Cosimastraße 81

Toshio Kouna - 13 - L 11 .264

Es folgt nun die Beschreibung einer Ladevorrichtung für Frachtgut oder sonstige Lasten gemäß einem erfindungsgemäßen zweiten Ausführungsbeispiel anhand der Fig. 9 bis 13, wobei Fig. 9 eine Seitenansicht der Vorrichtung und Fig. 10 bis 12 Schnittansichten entlang der Linien E-E, F-F und G-G der Fig. 9 darstellen. Fig. 13 ist eine schematische graphische Darstellung zur Veranschaulichung des Arbeitsprinzips der Ladevorrichtung gemäß Fig. 9.

Die Gewichtsausgleichseinrichtung 32 der Ladevorrichtung für Lastengemäß dieser zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von der anhand dar Fig.1 bis 8 beschriebenen ersten Ausführungsform vor allem dadurch, daß das Lage-Verhältnis zwischen dem oberen längeren Arm und dem parallelen Arm umgekehrt ist. Im einzelnen befindet sich der dem Arm 19 der ersten Ausführungsform entsprechend verlängerte Arm 34 unterhalb des dem in Fig. 1 gezeigten Arm 20 entsprechenden Arms 33. Die rückwärtigen Endabschnitte dieser Arme 33 und 34 werden durch Seitenplatten 35 einer Stützkonstruktion getragen, die ihrerseits durch eine Montageplatte 36 und einen Zapfen 41 horizontal drehbar auf einem Schwenklager 37 angeordnet ist. Das Schwenklager 37 kann auf einer Bodenplattform 40 festgelegt sein. Alternativ kann die Ladevorrichtung für Lasten auf einem auf einer Hochschiene fahrbaren Wagen durch ein Montageelement 39 hängend befestigt werden, wie dies bei der ersten Ausführungsform der Fall ist. Ein Verbindungsstück 42 ist für den Zapfen 41 vorgesehen, um eine Drehung von 360° der Arm-Ausgleichskonstruktion zu gewährleisten. Eine Leitung 43 ist mit dem Verbindungsstück 42 verbunden und führt zu einem nachfolgend beschriebenen hydraulischen Steuerkreis.

Ein hydraulischer Zylinder 44 ist mit den Seitenplatten 35 durch Zwischenstücke 45 verbunden und mit Schreuben 46 und Muttern 47 festgeklemmt, wie Fig. 10 deutlich zeigt. Der

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Dipl -Ing Heinz lesser Dipt -Ing Otto Flügel. Patentanwälte D-8 München 81. Cosimastraße 81

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hydraulische Zylinder 44 weist eine aufwärts verlaufende Kolbenstange 48 auf, die an ihrem oberen Ende mit einer Hebeeinrichtung 49 versehen ist. Zwei vertikal fluchtende Führungsroilen 51 sind an jeder Seite der Hebeeinrichtung durch einen Bolzen 56 festgelegt und so ausgebildet, daß sie drehbar und verschiebbar von einem vertikalen Längsschlitz 52 aufgenommen werden, der in jeder der Seitenplatten 35 vorhanden ist.

Die hinteren Endabschnitte (in Fig. 9 links dargestellte Endabschnitte) des verlängerten Arms 34 und des parallelen Arms 33 sind durch Zwischenstücke 53 schwenkbar miteinander verbunden, während die vorderen gegabelten Endabschnitte der Arme 33 und 34 schwenkbar mit einem sich hier auch vertikal erstreckenden Arm 54 verbunden sind, der sich abwärts erstreckt und Haltevorrichtungen wie Haken, Vakuumkappen od. dgl. an seinem unteren Ende aufweist.

Der Arm 34 verläuft in Rückwärtsrichtung (gemäß Fig. 9 nach rechts) durch den zwischen den Seitenplatten 35 gebildeten Raum. Ein Gegengewicht 55 ist verstellbar am hinteren Ende des Arms 34 befestigt. Der Arm 34 ist außerdem schwenkbar über einen Bolzen 56 an einem im wesentlichen in der Mitte liegenden Abschnitt mit der Hebeeinrichtung 49 verbunden. Zwei jeweils in einem in jeder der Seitenplatten 35 gebildeten horizontalen Langloch 60 verschiebbar angeordnete Führungsrollen 59 sind drehbar auf dem Zapfen 58 montiert, der getrennt oder einstückig von bzw. mit einem Bolzen 57 ausgebildet ist. Durch den Bolzen 57 sind die vertikalen Zwischenstücke 53 schwenkbar mit dem parallelen Arm 33 verbunden. Die unteren Endabschnitte der Zwischenstücke 53 sind durch einen Bolzen 61 schwenkbar mit dem verlängerten Arm 34 verbunden. Führungen 62 dienen dem Einschränken von Vibrationen des parallelen Arms, während die als Drehachsen dienenden Bolzen 63 und 64 die gegabelten vorderen Endabschnitte der Arme 33 bzw. 34 mit dem Arm 54 verbinden.

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Dipl.-lng. Heinz Lesser. Dipl -Ing. Otto Flügel. Patentanwälte · D-8 München 81. Cosimastraße 81

Toshio Kouna - 15 - L 11 .264

Bei vorbeschriebener Anordnung der Ladevorrichtung für Lasten ist eine allgemeine Handhabung der Gewichtsausgleichseinrichtung 32 in alle Richtungen unter extrem geringer Krafteinwirkung von außen, insbesondere im Zustand der Nicht-Belastung, möglich, und zwar aufgrund der Tatsache, daß ein durch den Arm 34, den Arm 54 und eine durch die vom hydraulischen Zylinder 48 angetriebene, obere Führungsrolle 51 und den Haltepunkt für die Last am unteren Ende des vertikalen Arms verlaufende Linie gebildetes Dreieck konstant ähnlich dem durch den parallelen Arm 33, den vertikalen Arm 54 und eine durch die Führungsrolle und den Last-Haltepunkt verlaufende Linie gebildeten Dreieck ist.Das heißt, wenn die Abmessungen a., a„, b., b„ gemäß Fig. 13 verwendet werden hat folgende Gleichung stets Gültigkeit:

wobei 2_ eine Konstante ist.

Folglich ist die Schubkraft Q des hydraulischen Zylinders 44 gegeben durch

Q = aj/ag . W

wobei W das Gewicht der zu befördernden Last ist. Es ist somit offensichtlich, daß die Schubkraft Q des Zylinders 44, die zum Halten der in Fig. 9 bis 13 gezeigten Ladevorrichtung erforderlich ist, eindeutig allein durch das Gewicht W der Last bestimmt wird, und zwar unabhängig von den jeweiligen Positionen der Arme 33, 34 und 54. Darüberhinaus bewegt sich das untere Ende des Arms 54 aufgrund der vorbeschriebenen und in den Zeichnungen dargestellten Anordnung der Langlöcher 52 und 60 auf kürzestem, direkten Weg.

8 OB 8T77We~F

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Es folgt die Beschreibung des hydraulischen oder flüssigen Steuerkreissystems zum Betreiben des hydraulischen Zylinders 4 bzw. 44 anhand der Figuren 14 bis 22, wobei angenommen wird, daß der Zylinder 3 unter den Seitenplatten 2 montiert ist.

Fig. 14 zeigt einen Flüssigkeits-Steuerkreis zum automatischen Erfassen des Lastgewichts bei Belastung der Ladevorrichtung, zum Regeln des Flüssigkeitsdrucks im Zylinder je nach dem erfaßten Lastgewicht, zum Aufrechterhalten des regulierbaren Drucks und automatischen Erfassen von Änderungen des Flüssigkeitsdruckes, um dadurch eine automatische Steuerung auszuüben. Bezugszeichen 65 und 66 bezeichnen Antriebs-SchaltventiIe, 67 ist ein handbedientes Ventil und 69 eine FlüssigkeitsdruckquelIe. Wird nun eine Last am unteren Ende des Arms 22 befestigt und das handbediente Ventil 67 geöffnet, um die Antriebs-Schaltventile 65 und 66 mit dem Ventil 67 zu verbinden, so fließt ein gasförmiges Druckfluid wie Luft oder ein flüssiges Druckfluid wie öl von der Druckquelle 69 durch eine Leitung 70, ein Rückschlagventil 71, ein Drosselventil 72 und ein Antriebsventil 65 in eine untere Kammer des Zylinders 3, was eine Aufwärtsbewegung der Hebeeinrichtung 5 durch die Kolbenstange 4 bei einer Geschwindigkeit zur Folge hat, die durch das Drosselventil 72 reguliert wird, wodurch die Last in schwebenden Zustand gebracht wird. Gleichzeitig wird der Flüssigkeitsdruck in der unteren Kammer des Zylinders, der erforderlich ist, um die Last in schwebendem Zustand zu halten, auf eine Schaltöffnung eines Schaltreglers 75 durch das in einer Abzweigleitung 73 und einer Leitung 74 vorgesehene Schaltventil angewandt, wodurch das Gewicht der Last abgetastet wird und ein entsprechender Flüssigkeitsdruck vonder Druckquelle 69 aus zugeführt wird, um den Gleichgewichtszustand bei beladener Vorrichtung aufrechtzuerhalten.

Befindet sich die zu transportierende Last in schwebendem

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Zustand τι gewünschter Höhe bei Gewichtsausgleich, dann wird das handbediente Ventil 67 geschlossen, um somit die Antriebsventile 65 und 66 zu schließen und die Zufuhr des Druckmediums zum Zylinder 3 zu stoppen. Dann wird die Aufwärtsbewegung der Hebeeinrichtung 6 gestoppt. Andererseits wird der der Schaltöffnung zugeführte Druck durch das Antriebs-Schaltventi1 66 und das handbediente Ventil 67 bTockiert, wodurch auf der zweiten Seite des Sq.haltreglers 75 ein so gesteuerter Flüssigkeitsdruck erzeugt wird, daß er gleich dem blockierten Flüssigkeitsdruck ist. Unter diesem Druck fließt das Fluid ducch die Leitung 76 und das Antriebsventil 65 in die untere Kammer des Zylinders 3, was zur Folge hat, daß die Last in ihrem hängenden Gleichgewichtszustand zum Stehen kommt, wodurch sie leicht per Hand in die gewünschte Lage gebracht werden kann. Wird mit der Hand eine Kraft auf die stillstehende Last W ausgeübt, um deren Lage ganz genau zu bestimmen, so tritt eine Druckänderung der geringen Größe + ^P in der unteren Kammer des Zylinders 3 auf und wird zu dem auf der zweiten Seite des Schaltreglers 75 herrschenden Druck hinzugefügt. Folglich bleibt die Last durch den Druck in einer Höhe hängen, die gleich der des während der Bewegung der Last per Hand in der Schaltöffnung eingeschränkten Höhe des Flüssigkeitsdrucks (Fluid-Drucks) ist, während der Druckzuwachs Δ Ρ durch eine Auslaßöffnung des Steuerreglers nach außen abgegeben wird. Auf der anderen Seite tritt für die Druckabnahme -ΔΡ eine entsprechende Strömung Druck-Flüssigkeit (Fluid) von der ersten Seite zur zweiten Seite des Schaltreglers auf. Auf diese Weise wird ein konstanter Druck unabhängig von der Lage des Kolbens im Zylinder 3 gehalten, wodurch der hergestellte Gleichgewichtszustand während der manuellen Bedienung aufrechterhalten wird; somit kann die Last sicher und schnell unter äußerst geringem manuellem Kraftaufwand in eine gewünschte Lage gebracht werden.

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Nach Beendigung der Arbeit wird ein handbedientes Ventil 68 geöffnet, um den Druck von der Schaltöffnung des Schaltreglers 75 in die Leitung 74 und von dort nach außerhalb des Steuerkreises durch ein Drosselventil 77, das handbediente Ventil 68, einen Schaltregler 78, der auch im Zustand der Nicht-Belastung arbeiten kann, und die Auslaßöffnung abzugeben. Das Drosselventil 77 dient dann der Geschwindigkeitsregulierung der sich abwärts bewegenden Kolbenstange 4, während<ldie Aufgabe des Schaltreglers 75 die Druckregulierung innerhalb der unteren Kammer des Zylinders ist, so daß dieser Druck gleich dem Druck in unbelastetem Zustand der Vorrichtung ist. Mit dem Rückschlagventil 71 wird die Rohrleitung vor Beschädigungen geschützt, wenn die Druckquelle 69 unterbrochen ist, und darüberhinaus eine Abwärtsbewegung des vertikalen Arms 22 unter Wirkung der Schwerkraft verhindert, was andernfalls durch die mögliche Verschiebung des Kolbens im Zylinder 3 bewirkt werden könnte.

Der in Fig. 15 gezeigte Steuerkreis unterscheidet sich von dem gemäß Fig. 14 dadurch, daß die Antriebs-SchaltventiIe 65 und 66 durch ein einziges Antriebsventil 79 ersetzt wird; die weitere Anordnung bleibt gleich.

Fig. 16 zeigt eine weitere Ausführungsform des Fluid-Steuerkreises für die Ladevorrichtung. Beim Offnen des handbetätigten Ventils 67 wird der Flüssigkeitsdruck aus da" Druckquelle 69 durch die Leitung 70, das Drosselventil 71, den Steuerregler 75, eine mit diesem verbundene Leitung 79' und Rückschlagventile 80 und 81 der unteren Kammer des Zylinders 3 zugeführt. Dies hat eine Aufwärtsbewegung der Kolbenstange 4 des Zylinders 3 in belastetem Zustand zur Folge. Gleichzeitig wird der Druck in der unteren Kammer des Zylinders 3 gleich dem in der Schaltöffnung des Steuerreglers 75 herrschenden Druck. Beim Schließen des handbetätigten Ventils 67 wird der Druck in der unteren Kammer des Zylinders 3 in selber Hö he wie der Druck in der Schaltöffnung des Steuerreglers 75

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durch die Rückschlagventile 80 und 81 gehalten, durch die der Druck bei Belastung der Vorrichtung ertastet wird. Wenn auf die hängend befestigte Last manuelle Kraft ausgeübt wird, treten geringfügige Druckänderungen +_ P auf und der durch eine Leitung 82 mit der unteren Kammer des Zylinders 3 verbundene Schaltregler 75 wird in Gang gesetzt, wodurch unabhängig vom Betrieb des Zylinders 3 ein konstanter Druck aufrechterhalten wird. Mit anderen Worten: der Gleichgewichtszustand wird im belasteten Zustand der Vorrichtung hergestellt und aufrechterhalten.

Beim öffnen des anderen handb'etätigten Ventils 68 wird der in einem in der von der Leitung abgezweigten Leitung 83 vorgesehenen Entlastungsregler 78 erzeugte und auf die Druckhöhe bei Nichtbelastung reduzierte Druck durch das Drosselventil 77, die Leitung 79', die Rückschlagventile 80 und 81 und die Leitung 84 der unteren Kammer des Zylinders 3 zugeführt, um dadurch eine Abwärtsbewegung der Kolbenstange 4 zu bewirken. Schließlich wird das handbediente Ventil 68 geschlossen und somit der Gleichgewichtszustand bei Nichtbelastung der Vorrichtung erhalten.

Fig. 17 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Fluid-Steuervorrichtung der Art mit automatischem Erfassungsvermögen. Die durch öffnen der handbetätigbaren Ventile 67 und 68 erzielte Flußrichtung des Druckmediums sowie zahlreiche Arbeitsgänge entsprechen jenen der in Figuren 14 und 15 gezeigten ersten Ausführungsform. Ein Unterschied liegt in der Schaltkreisanordnung zur Aufrechterhaltung des Gleichgewichts im Zustand der Nichtbelastung, die nachfolgend beschrieben wird. Beim öffnen des handbedienten Ventils 68 und somit der mit dem Ventil 68 verbundenen Antriebs- und Schaltventile 66 und 85 wird der Flüssigkeitsdruck, nachdem er durch die Leitung 73, das Antriebs-Schaltventil 85 und das Drosselventil 77 geströmt ist, von dem zum Erhalten des Gleichgewichts im Zustand der Nicht-

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Belastung unter Druck gesetzten Entlastungsventil 86 kommend nach außerhalb des Schaltkreises abgegeben. Ist das in der von der Leitung 73 abgezeigten Leitung 87 angeordnete Antriebs-Schal t-Venti1 66 fortlaufend geöffnet, wird der Flüssigkeitsdruck in der Schaltöffnung des Reglers durch das Ventil 66 hindurch nach außerhalb des Steuerkreises abgegeben wodurch der bei Nichtbelastung der Vorrichtung erforderliche Druck erhalten wird. Wird das handbetätigte Ventil 68 geschlossen, so wird der Druck in der unteren Kammer des Zylinders 3 gleich dem Druck in der Schaltöffnung, was den Gleich gewichtszustand bei Nichtbelastung der Vorrichtung herbeiführt.

Fig. 18 zeigt eine fünfte Ausführungsform des Flüssigkeitssteuerkreises. Beim öffnen des handbedienbaren Ventils 67 für den unbelasteten Zustand der Vorrichtung und der in den zur Druckquelle 69 führenden Leitungen 88 und 89 vorgesehenen Antriebs-Steuerventile 65 und 66 wird der Flüssigkeitsdruck von der Druckquelle 69 durch die Leitung 89, das Drosselventil 72, das Antriebs-Schalt-Ventil 65, die Leitung 90, das Antriebsventi1 66 und die Leitung 91 der unteren Kammer des Zylinders 3 zugeführt. Dies bewirkt eine Aufwärtsbewegung der Kolbenstange 4 mit einer durch das Drosselventil 72 geregelten Hebeeinrichtung 5 und des vertikalen Arms 22. Gleich zeitig wird der zum Halten der Last in schwebendem Zustand erforderliche, in der unteren Kammer des Zylinders herrschende Flüssigkeitsdruck durch die Leitung 91, das Antriebsschaltventil 66 und die Leitung 92 der Schaltöffnung des Schaltreglers 75 zugeführt, um dabei das Gewicht der Last zu erfassen, das seinerseits die Zufuhr eines entsprechenden Flüssigkeitsdrucks von der Druckquelle 69 zur Aufrechterhaltung des Gleichgewichts in belastetem Zustand der Vorrichtung bewirkt. Wird das handbediente Ventil 67 in diesem Zustand geschlossen, so schließen sich die Ventile 65, 66 und 91, um den Zylinder 3 im Betrieb anzuhalten, und gleichzeitig wird auf der zweiten Seite des Steuerreglers 75 ein Druck erzeugt, der gleich dem in der Schaltöffnung des Steuerreglers

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75 durch das Antriebsventil 93 und das Rückschlagventil 94 eingeschränkten Flüssigkeitsdruck ist. Dieser Druck wird dann durch das Antriebsventil 66 und die Leitung 91 der unteren Kammer des Zylinders 3 zugeführt, so daß dadurch die Last schwebend im Gleichgewicht gehalten wird. In diesem Gleichgewichtszustand kann sie unter äußerst geringem Kraftaufwand der Bedienungsperson und unabhängig von der Lage des Kolbens im Zylinder 3 in jede gewünschte Position gebracht werden, wie dies in den vorausgehenden Ausführungsbeispielen der Fall ist.

Wird das handbetätigte Ventil 68 für den Zustand bei Nichtbelastung der Vorrichtung geöffnet, um somit die Antriebsschaltventile 66 und 93 zu öffnen, wird der in der unteren Kammer des Zylinders 3 herrschende Flüssigkeitsdruck durch die Leitung 91, die AntriebsventiIe 66, die Leitungen 92 und 65 und das Drosselventil 77 nach außerhalb des Schaltkreises abgegeben. Das Drosselventil 77 dient der Geschwindigkeitsregulierung der sich aufwärts bewegenden Kolbenstange 4. Der im Zylinder 3 vorhandene Druck wird dann nach und nach vermindert und gleichzeitig der Druck in der Schaltöffnung des Steuerreglers 75 reduziert. Dann wird das Ventil 68 geschlossen und dadurch der Gleichgewichtszustand im Falle der Nichtbelastung der Vorrichtung hergestellt. Obwohl der Druck in der Schaltöffnung durch das geschlossene Antriebsventil 93 blockiert wird, wird ein konstanter regulierter Druck durch den Entlastungsregler 95 erzeugt, der in der das Antriebsventil 93 und die Druckquelle 69 miteinander verbundenen Leitung 118 angeordnet ist. Unter diesem regulierten konstanten Druck kann das Gleichgewicht im Falle der Nichtbelastung der Vorrichtung aufrechterhalten werden.

Es wurde bereits beschrieben, daß das herabhängende untere Ende des Arms 22 der Gewichtsausgleichseinrichtung 1 so ausgebildet ist, daß es in üblicher Art und Weise, wie

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Toshio Kouna - 22 - L 11 .264

mittels eines Hakens, mit einer zu bewegenden Last versehen werden kann. Es ist jedoch auch möglich, anstelle einer solchen Aufhäng- oder Haltevorrichtung eine Vakuum-Saugeinrichtung wie Vakuum-Saugkappen zu verwenden.

Fig. 19 zeigt einen Fllissigkeits-Schaltkreis mit automatischer Erfassung, der mit einer solchen Vakuum-Saugvorrichtung versehen ist. Wird gemäß dieser Fig. 19 das handbediente Ventil 67 geöffnet und das damit verbundene Antriebsschaltventil 96 in Position a gebracht, wird Druckluft aus der Druckquelle 69 durch die Leitung 98 in einen Ejektor 97 geleitet, woraufhin der Vakuum-Saugvorgang beginnt. Bei gleichzeitigem Offnen des Antriebsventils 99 ist der Luftdruck größer als der Vakuum-Steuer-Druck in der Leitung 100. übersteigt das Vakuum die je nach der zu bewegenden Last festgesetzte Höhe, wird ein durch Unterdruck betriebenes Ventil 101 geöffnet. Dadurch wird die Last der Saugwirkung unterworfen. Anschließend wird der Flüssigkeitsdruck der Druckquelle 69 über die Leitung 102, das Ventil 101 und die Leitung 103 auf das Antriebs-Steuerventi1 65 übertragen und darüberhinaus dem Antriebs-Steuerventil 66 zugeführt, um dieses über die Leitungen 104 und ein Pendelventil 105 zu öffnen. Der Flüssigkeitsdruck wird dann durch das Drosselventil 72 der unteren Kammer des Zylinders 3 zugeführt, wodurch der Zylinder 3 in Bewegung gesetzt wird, um die Kolbenstange 4 in eine gewünschte Entfernung bei belastetem Zustand der Vorrichtung zu bringen. Gleichzeitig wird der dem in der unteren Kammer des Zylinders 3 in seiner Höhe entsprechende Druck der Schaltöffnung des Schaltreglers 75 zugeführt, um dadurch den Gleichgewichtszustand bei Belastung der Vorrichtung herzustellen. Beim Schließen des Antriebsventils 67 wird das damit verbundene Vei.il 99 ebenfalls geschlossen, was zur Folge hat, daß das Ventil 96 an der Seite £ zur Aufrechterhaltung der Saugwirkung ohne Hilfsmittel gehalten wird. Wird (ist) das vakuum-betätigte Ventil 101 aufgrund der Verbindung des Vakuum-Steuerdrucks

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mit der Außenseite (der Vorrichtung) und somit die Antriebsventile 65 und 6& geschlossen, wird der Flüssigkeitsdruck in der Schaltöffnung des Steuerreglers 75 bei einer Druckhöhe blockiert, die gleich der in der unteren Kammer des Zylinders herrschenden Druckhöhe ist, und zwar abhängig von der Last. Folglich wird die Gewichtsausgleichseinrichtung 1 bei gleichgewichtigem Schwebezustand bei belasteter Vorrichtung unbeweglich.

Wird das handbediente Ventil 68 geöffnet, um somit die mit ihm verbundenen Antriebsschaltventile 66 und 85 durchgängig zu machen, wird der in der Schaltöffnung vorhandene Flüssigkeitsdruck durch das unter einen dem nicht-belasteten Zustand entsprechenden Druck gesetzte Entlastungsventil 77, die Leitung 106, das Antriebsventil 66, die Leitung 107, das Drosselventil 77 und das Antriebsventil 85 nach außerhalb des Steuersystems abgegeben, um dadurch den Gleichgewichtszustand bei nicht-belasteter Vorrichtung herzustellen. Durch Anschließen eines Verzögerungsventils 108 zwischen den Ventilen 68 und kann das Ventil 96 nach Ablauf einer am Ventil 108 bestimmten Verzögerungszeit auf die Seite b^ gebracht werden, um dadurch die Luftzufuhr zu dem Ejektor 97 zu unterbinden. Der Saugvorgang ist somit beendet.

Fig. 20 zeigt einen Fllissi gkei ts-Schal tkreis zur Druckregulierung, der ein Vakuum-Saugmerkmal aufweist. Beim öffnen des handbetriebenen Ventils 67 wird der Flüssigkeitsdruck aus der Druckquelle 69 auf das Antriebsschaltventil 65 ausgeübt und von dort aus auf den Ejektor 97, um nach Durchströmen der Leitung 70, der abgezweigten Leitung 109, des Ventils 67, der Leitung 110 und des Verzögerungskrei-ses 111 die Saugwirkung zu verursachen. In diesem Fall verhindert das in der Bahn 70 angeordnete Kontrol1venti1 71 den Betrieb des Verzögerungskreises 111. Gleichzeitig wird das in der von der Leitung 110 abgezweigten Strömungsleitung 12 vorgesehene An-

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triebsschaltventi1 66 geöffnet, wodurch der Vakuum-Steuerdruck durch das Antriebsschaltventil 66 übertragen werden kann. Ist dieser Vakuum-Steuerdruck größer als der vorgegebene Vakuum-Druck, so öffnet sich das vakuum-betriebene Ventil 101, um eine auf die Last auszuübende Saugwirkung zu bewirken. Wird der Flüssigkeitsdruck aus der Druckquelle 69 durch die Leitungen 70 und 109 und den auf eine dem Gewicht der Last entsprechende Druckhöhe eingestellten Regler aufgrund der Saugwirkung der Schaltöffnung des Steuerreglers 75 zugeführt, wird ein dem Steuerdruck entsprechender Druck auf der zweiten Seite des Steuerreglers 75 erzeugt, wodurch die Gewichts-Ausgleichseinrichtung 1 in belastetem Zustand stillstehend im Gleichgewicht gehalten wi rd.

Wird das Ventil 67 anschließend geschlossen, so schließen sich ebenfalls das Antriebsschaltventil 66 sowie das vakuum betriebene Ventil 101. Die durch den Regler 113 bestimmte Druckhöhe wird in der Schaltöffnung aufrechterhalten, wodurch das Gleichgewicht im Zustand der Nichtbelastung der Vorrichtung gehalten werden kann. Beim Schließen des Antriebsventils 65 nach Ablauf der im Verzögerungsschaltkreis festgelegten Verzögerungszeit wird die Luftzufuhr zu dem Ejektor unterbrochen und dadurch die Ansaugwirkung beendet.

Die Fig. 21 und 22 zeigen jeweils einen Kippschalter und druckknopfartige Flüssigkeits-Schaltkreise zur Druckregulierung. In Fig. 21 sind in der die Druckquelle 69 und den Zylinder 69 miteinander verbindenden Leitung 70 ein Rückschlagventil 71, ein Drosselventil 72 zur Geschwindigkeitsregulierung der sich aufwärts bewegenden Kolbenstange 4 des Zylinders 3 und ein Steuerregler 75 vorgesehen, während in einer mit der von der Leitung 20 abgezweigten Leitung 114 verbundenen Leitung 115 ein handbetätigtes Ventil 67

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und ein Auflade-Einstellregler 113 angeordnet sind und in der anderen Leitung 116 ein Schaltregler 28 für den Zustand der Nichtbelastung vorgesehen ist. Diese Leitung 114 und 116 sind zusätzlich mit einer Leitung 117 des Schaltreglers 75 verbunden. Bei der in Fig. 22 gezeigten Anordnung ist in der Leitung 115 ein handbetätigtes Ventil 67 für den Zustand der Belastung der Vorrichtung vorgesehen, während in der Leitung 116 ein handbetätigtes Ventil 68 für den Zustand der Nichtbelastung angeordnet ist. Die Arbeitsweise(n) dieser Schaltkreise erklären sich von selbst.

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Claims

Dipl -lug. Hein/ I ι·;..- i μ ' 1> ·-. ■ ■"·■ Miiqt-i ' '(-"Ihi,.-. !Ir !■ « M.m. in-n Kl ; ·.<■< .\ .>.<>■,■ '·>

Toshio Kounc

c/o Dainichikiko Kabushikikaisha

Nakano, Ebina-shi, L 11.264

Kanagawa-ken, Japan L/km

PATENTANSPRÜCHE

Γ" ■
\J Ladevorrichtung für Lasten, gekennzeichnet durch zwei um eine vertikale Achse schwenkbar angeordnete Seiten-Platten (2), einen durch einen zwischen j den Seiten-Platten (2) gebildeten Raum ragenden ersten j Arm (19), dessen einer Endabschnitt mit einem Gegenge- J wicht (26) versehen ist und mit dessen anderem Endab- j schnitt ein quer verlaufender Arm (22) schwenkbar ver- | bunden ist, durch einen sich unterhalb des ersten Arms j

(19) und parallel zu diesem erstreckenden zweiten Arm !

(20), dessen einer Endabschnitt schwenkbar mit dem ver- j tikalen Arm (22) verbunden ist, durch zwei Zwischenstük-j

ke (21) zum schwenkbaren Verbinden des ersten Arms (19) -

mit dem zweiten Arm (20) zum Bilden eines Parallelo- '

gramms zusammen mit dem vertikalen Arm (22), durch zwei \

an den genannten Schwenkverbindungen zwischen den Zwi- '■ schenstücken (21) und dem zweiten Arm (20) angeordnete Führungsvorrichtungen (27), die beide in jedem der in

den Seiten-Platten (2)gebi 1 deten horizontalen Langschlitj-

zen (29) verschiebbar aufgenommen sind, durch eine zwi- j sehen den Seiten-Platten (2) gegenüber dem querliegenden!

Arm (22) in Bezug auf die Zwischenstücke (21) angeordne-; te Hebeeinrichtung (5), die durch ein Antriebsmittel (3)

in vertikaler Richtung verschiebbar ist, wobei der erste' j Arm (19) schwenkbar mit der Hebeeinrichtung (5) verbunden ist, und durch mindestens zwei Paar vertikal ausge- ! richteter, auf der Hebeeinrichtung (5) an einander ge-

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genliberl i egenden Seiten vorgesehene Führungsvorri cn- ;

tungen (8), die verschiebbar in einem in jeder der ^;

Seiten-Platten (2) gebildeten und in rechtem Winkel ;

zu den horizontalen Langlöchern (29) verlaufenden ver- j

tikalen Langloch (10) aufgenommen werden, wobei der ■ querliegende Arm (22) so ausgebildet ist, daß er an

seinem unteren Ende eine Last tragen kann. ^;
2. Ladevorrichtung für Lasten, gekennzei c h η e t > durch zwei um eine vertikale Achse drehbar angeord- ^; nete Seiten-Platten (35), 'einen ersten Arm (33), dessen ', einer Endabschnitt schwenkbar mit einem quer zu ihm verlaufenden Arm (54) verbunden ist, einen sich unterhalb j des ersten Arms (33) und parallel zu diesem erstrecken- _; den Arm (34), dessen einer Endabschnitt mit dem quer- ; liegenden Arm (54) verbunden und dessen anderer Endab- ' schnitt mit einem Gegengewicht (55) versehen ist, durch \ ein Paar Zwischenstücke (53), die schwenkbar mit dem
ersten Arm (33) angrenzend an den anderen Endabschnitt ' und mit dem zweiten Arm (34) an einem mittleren Abschnitt dieses Arms verbunden sind, durch zwei erste Führungsvorrichtungen (59), die auf dem ersten Arm (33) angrenzend
an den genannten anderen Endabschnitt befestigt sind und . verschiebbar in in jeder der Stützplatten (35) gebildeten horizontalen Langlöchern (60) aufgenommen sind, durch eine zwischen den Seitenplatten (35)an mittleren Abschnitten des ersten und zweiten Arms (33, 34) zwischen dem \ querliegenden Arm (54) und den Zwischenstücken (53) angeordnete Hebeeinrichtung (49), die durch Antriebsmittel ' (44) vertikal verschiebbar ist, durch mindestens zwei ^: ! Paar vertikal verlaufende, an gegenüberliegenden Seiten
der Hebeeinrichtung (45) angeordnete und verschiebbar in
in den Seitenplatten (35) gebildeten vertikalen Langlöchern (52) aufgenommene zweite Führungsvorrichtungen
(51), wobei die oberen der zweiten Führungsvorrichtun-

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gen (51) schwenkbar auf dem horizontalen Arm montiert sind, und wobei der querliegende Arm (54) so ausgebildet ist, daß er die zu transportierende Last an seinem unteren Ende trägt.
3. Ladevorrichtung für Lasten nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch Einrichtungen zum automatischen Feststellen des Gewichts an dem vertikalen Arm (22, 54) in belastetem Zustand und in unbelastetem Zustand und zur Regulierung der auf die Hebeeinrichtung (5, 49) entsprechend dem festgestellten Gewicht ausgeübten Antriebskraft.
4. Ladevorrichtung für Lasten nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch Mittel zum Verringern der auf die Hebeeinrichtung ausgeübten Antriebskraft um einen von außen auf die genannten Arme in entgegengesetzter Richtung zur Bewegungsrichtung der Hebeeinrichtung (5, 49) ausgeübten Kraftbetrag.

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